JP2010502169A - 方法および装置 - Google Patents
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Abstract
運動を開始する前に、運動の経過の予測決定が行われ、その際
先ず最初に時間的に重要な軸が決定され、
そして時間的に重要な軸の動作プロファイルが決定され、
そして他の軸の動作プロフィルに、その都度の全エネルギー消費が割り当てられ、
この動作プロファイルのうちで、必要な全エネルギー量の最も少ないプロファイルが選出され、
そして運動が実施されることを特徴とする方法。
【選択図】図1
Description
運動を開始する前に、運動の経過の予測決定が行われ、その際
先ず最初に時間的に重要な軸(タイムクリティカル軸)が決定され、
そして時間的に重要な軸の動作プロファイルが決定され、
そして他の軸の動作プロファイルに、その都度の全エネルギー消費が割り当てられ、
この動作プロファイルのうちで、必要な全エネルギー量の最も少ないプロファイルが選出され、
そして運動が実施されることである。
その際、運動を実施するために給電線を経て駆動装置を含む装置に供給されるエネルーが全エネルギーと見なされる。
コンバータの中間回路がエネルギーを交換するために互いに接続され、
軸運動の予測決定手段を有する少なくとも1個のコンピュータが設けられ、特にコンピュータが更に、全エネルギーを最適化した軸の運動を決定するための手段を備えていることである。
2 他の軸z
Claims (12)
- 軸の駆動装置がエネルギー交換のために、特に駆動装置にそれぞれ含まれるコンバータの中間回路を接続することによって連結されている、複数の軸の運動を制御するための方法において、
運動を開始する前に、運動の経過の予測決定が行われ、その際
先ず最初に時間的に重要な軸が決定され、
そして時間的に重要な軸の動作プロファイルが決定され、
そして他の軸の動作プロファイルに、その都度の全エネルギー消費が割り当てられ、
この動作プロファイルのうちで、必要な全エネルギー量の最も少ないプロファイルが選出され、
そして運動が実施されることを特徴とする方法。 - エネルギー交換のために連結された駆動装置からエネルギー供給導線を経て供給される運動のために必要なピーク出力が、できるだけ小さく、特に最小であるように、その都度他の軸の運動に関連する時間間隔と、その動作プロファイル、特にこの動作プロファイルに関連する加速度値および制動減速度値が決定されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 少なくとも、時間的に重要な軸が制動される時間範囲、特に時間的に重要な軸の制動減速度が定められる時間範囲が含まれるように、それぞれの他の軸の運動に関連する時間間隔が定められることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 初期状態、特に初期位置から最終状態、特に最終位置への運動が定められていることを特徴とする請求項1〜3の少なくとも一項に記載の方法。
- 時間的に重要な軸のための動作プロファイルが最高加速度と制動減速度によって決定されることを特徴とする請求項1〜4の少なくとも一項に記載の方法。
- 少なくとも、時間的に重要な軸が発電運転されるときに、他の軸が運転されることを特徴とする請求項1〜5の少なくとも一項に記載の方法。
- 少なくとも、時間的に重要な軸が発電運転される時間全体において他の軸が運転されるように、他の軸が許容最高速度よりも低下した速度で運転されることを特徴とする請求項1〜6の少なくとも一項に記載の方法。
- 請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法を実施するための装置であって、
装置が軸を駆動する駆動装置を備え、この駆動装置がそれぞれ少なくとも1個の中間回路を含むコンバータを備え、
コンバータの中間回路がエネルギーを交換するために互いに接続され、
軸運動の予測決定手段を有する少なくとも1個のコンピュータが設けられ、特にコンピュータが更に、全エネルギーを最適化した軸の運動を決定するための手段を備えている、上記装置。 - 特に、運動時に互いに依存して駆動装置を予め計算および制御するために、装置がコンピュータ、特に駆動装置を有する軸のための制御装置を備えていることを特徴とする請求項8記載の装置。
- コンピュータと駆動装置のためにマスタースレーブ制御を実施することができ、マスターとして時間的に重要な軸が、そしてスレーブとして他の軸が設けられていることを特徴とする請求項8または9に記載の装置。
- コンピュータがコンバータに統合して設けられていることを特徴とする請求項8〜10の少なくとも一項に記載の装置。
- 装置が、特に巻上げ機のための少なくとも1個の駆動装置と、巻上げ機を備えた主車両の運動のための他の駆動装置とを備えた棚操作装置であることを特徴とする請求項8〜11の少なくとも一項に記載の装置。
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