JP2010287093A - 進路評価装置および進路評価方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 進路生成部11は走行情報に基づいて自車両の予測進路を複数生成する。悲観進路生成部12で複数の予測進路について悲観進路を生成する。歩行者接近行動算出部13は、走行情報取得部2から送信された走行情報に基づいて歩行者接近進路を求める。悲観進路評価部14は、複数の悲観進路と歩行者接近進路とを比較し、各悲観進路についての悲観評価値を生成する。進路評価部15は、悲観評価値が最も高い予測進路を自車両の進路として決定する。
【選択図】 図1
Description
Claims (7)
- 移動体の進路を評価する進路評価装置であって、
前記移動体の所定の第1進路を生成する第1進路生成手段と、
前記第1進路について、所定走行条件を満たした後の前記移動体制御量を前記第1進路に比して増大させた第2進路を生成する第2進路生成手段と、
他物体の進路である他物体進路を予測する他物体進路予測手段と、
前記第2進路と前記他物体進路との干渉判定を行う干渉判定手段と、
前記第2進路と前記他物体進路との干渉判定結果に基づいて、前記第1進路の安全性を評価する安全性評価手段と、
を備えることを特徴とする進路評価装置。 - 前記所定走行条件が、前記移動体の走行時間または前記移動体の走行距離である請求項1に記載の進路評価装置。
- 前記移動体制御量として、前記移動体の減速度および操舵速度の少なくとも一方を含む請求項1または請求項2に記載の進路評価装置。
- 前記他物体進路予測手段は、前記他物体が前記移動体に接近する際の進路を前記他物体進路として予測する請求項1〜請求項3のうちのいずれか1項に記載の進路評価装置。
- 前記他物体がとりうる最大速度である他物体最大速度を取得する他物体最大速度取得手段を備え、
前記他物体進路予測手段は、前記他物体最大速度で前記移動体に接近する際の進路を前記他物体進路として予測する請求項4に記載の進路評価装置。 - 前記第2進路生成手段は、複数の前記第2進路を生成し、
前記安全性評価手段は、前記複数の第2進路と前記他物体進路との干渉判定結果に基づいて、前記第1進路の安全性を判定する請求項1〜請求項5のうちのいずれか1項に記載の進路評価装置。 - 移動体の進路を評価する進路評価方法であって、
前記移動体の所定の第1進路を生成する第1進路生成工程と、
前記第1進路について、所定走行条件を満たした後の前記移動体制御量を前記第1進路に比して増大させた第2進路を生成する第2進路生成工程と、
他物体の進路である他物体進路を予測する他物体進路予測工程と、
前記第2進路と前記他物体進路との干渉判定を行う干渉判定工程と、
前記第2進路と前記他物体進路との干渉判定結果に基づいて、前記第1進路の安全性を評価する安全性評価工程と、
を含むことを特徴とする進路評価方法。
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