JP2010264526A - パラレルメカニズム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】そこで本発明では、ベースとテーブルの間に複数のリニアアクチュエータを回転ジョイントを介して並列に配置したパラレルメカニズムにおいて、リニアアクチュエータは7個以上とし、それらのリニアアクチュエータの動作を制御する制御装置に、適宜選択した6個のリニアアクチュエータのみを能動動作させると同時に、残りのリニアアクチュエータを受動動作させる制御機能を設けたパラレルメカニズムにより上述した課題を解決している。
【選択図】図1
Description
符号1は固定側のベース、2は可動側のテーブルを示すもので、このベース1とテーブル2の間に複数のリニアアクチュエータ3を回転ジョイント4、5を介して並列に配置してパラレルメカニズムが構成される。
図3(a)の状態において、テーブル2を図中時計回りに回転させて姿勢を変更する場合には、制御装置7は、まず6個のリニアアクチュエータ3a,3b,3c,3d,3e,3fを能動動作させるものとして選択すると共に、残りのリニアアクチュエータ3g,3hは受動動作させるものとする。
2 テーブル
3(3a,3b,3c,3d,3e,3f,3g,3h) リニアアクチュエータ
4、5 回転ジョイント
6 ボールベアリング
7 制御装置
8 ワーク
9 加工手段
Claims (8)
- ベースとテーブルの間に複数のリニアアクチュエータを回転ジョイントを介して並列に配置したパラレルメカニズムにおいて、リニアアクチュエータは7個以上とし、それらのリニアアクチュエータの動作を制御する制御装置に、適宜選択した6個のリニアアクチュエータのみを能動動作させると同時に、残りのリニアアクチュエータを受動動作させる制御機能を設けたことを特徴とするパラレルメカニズム。
- 制御装置には、受動動作させるリニアアクチュエータのティーチング機能を設けたことを特徴とする請求項1に記載のパラレルメカニズム。
- 回転ジョイントは、ベース側において2又は3自由度とし、テーブル側において3自由度としたことを特徴とする請求項1に記載のパラレルメカニズム。
- 3自由度の回転ジョイントは、全ての回転軸周りの回転が予圧型の回転接触で行われ、そのうちの2つの回転軸周りの回転可能角度は±90度以上であることを特徴とする請求項3に記載のパラレルメカニズム。
- リニアアクチュエータは8個とし、ベース側とテーブル側において、夫々2つを一組として正方形の各辺に前後左右対称に配置したことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のパラレルメカニズム。
- ベースとテーブルの間に複数のリニアアクチュエータを回転ジョイントを介して並列に配置したパラレルメカニズムにおいて、リニアアクチュエータは7個以上とし、それらのリニアアクチュエータの動作を制御する制御装置に、適宜選択した6個のリニアアクチュエータのみを能動動作させると同時に、残りのリニアアクチュエータを受動動作させる制御機能を設け、7個以上のリニアアクチュエータにより支持されているテーブルの位置又は姿勢の変更を行う場合には、制御装置は、まず6個のリニアアクチュエータを選択し、これを能動動作させると同時に残りのリニアアクチュエータを受動動作させて位置又は姿勢を変更し、変更後に再び7個以上のリニアアクチュエータによりテーブルを支持することを特徴とするパラレルメカニズムの制御方法。
- 制御装置には、受動動作させるリニアアクチュエータのティーチング機能を設け、7個以上のリニアアクチュエータにより支持されているテーブルの位置又は姿勢を変更する場合には、制御装置は、まず6個のリニアアクチュエータを選択し、これを能動動作させると同時に残りのリニアアクチュエータを受動動作させてティーチングを行いながら位置又は姿勢を変更し、変更後に再び7個以上のリニアアクチュエータによりテーブルを支持すると共に、ティーチング後に同様なテーブルの位置又は姿勢の変更を行う場合には、ティーチングされた動作に従って、7個以上のリニアアクチュエータにより変更動作を行うことを特徴とする請求項6に記載のパラレルメカニズムの制御方法。
- リニアアクチュエータは8個とし、ベース側とテーブル側において、夫々2つを一組として正方形の各辺に前後左右対称に配置し、夫々の辺に対応する一組のリニアアクチュエータ毎に受動動作可能に構成した請求項6又は7に記載のパラレルメカニズムの制御方法。
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