JP2010260514A - Drive assist device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車外の走行環境等に応じて適宜ブレーキを自動介入させる自動制動制御機能を備えた車両用運転支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle driving support apparatus having an automatic braking control function for automatically interposing a brake appropriately according to a driving environment outside a vehicle.
近年、車載したミリ波レーダや赤外線レーザレーダ等のレーダ手段、ステレオカメラや単眼カメラ等の撮像手段、或いは、これらレーダ手段と撮像手段との併用によって車両前方の車外情報を認識し、認識した車外情報に基づいて車両の各種制御等を行う運転支援装置については様々な提案がされている。このような運転支援装置の機能の一つとして、自車前方での先行車の捕捉状態に応じて、追従走行制御と定速走行制御とを選択的に行う車間距離制御付クルーズコントロール(ACC;Adaptive Cruise Control)機能が広く実用化されている。 In recent years, on-board radar means such as millimeter wave radar and infrared laser radar, imaging means such as stereo cameras and monocular cameras, or combination of these radar means and imaging means recognizes information outside the vehicle and recognizes outside the vehicle. Various proposals have been made for driving support devices that perform various types of vehicle control based on information. As one of the functions of such a driving support device, a cruise control with an inter-vehicle distance control (ACC;) that selectively performs a follow-up running control and a constant speed running control according to the capture state of a preceding vehicle ahead of the host vehicle. Adaptive Cruise Control) function is widely used.
このACC機能が実行されると、運転支援装置は、例えば、定速走行制御では、ドライバ等によって設定されたセット車速を目標車速として設定し、電子制御スロットル装置に設けられているスロットルアクチュエータを動作させてスロットル弁を開閉動作させ、自車速を目標車速に維持させる制御を行う。また、追従走行制御では、先行車或いは自車両の車速に基づいて設定した目標車間距離を維持するように、スロットル弁を開閉動作させて自車速を制御する。その際、例えば、先行車がブレーキを作動させる等して減速した結果、自車両と先行車との車間距離が目標車間距離よりも短くなり、スロットル弁を全閉させて減速させただけでは、車間距離を目標車間距離まで戻すことが出来ない場合には、ブレーキ装置による自動制動制御を行うことにより自車両を減速させる。 When this ACC function is executed, for example, in the constant speed running control, the driving support device sets the set vehicle speed set by the driver or the like as the target vehicle speed, and operates the throttle actuator provided in the electronically controlled throttle device. Then, the throttle valve is opened and closed to control the vehicle speed at the target vehicle speed. In the follow-up running control, the host vehicle speed is controlled by opening and closing the throttle valve so as to maintain the target inter-vehicle distance set based on the vehicle speed of the preceding vehicle or the host vehicle. At that time, for example, as a result of the preceding vehicle decelerating by operating the brake, the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes shorter than the target inter-vehicle distance, and the throttle valve is fully closed to decelerate, When the inter-vehicle distance cannot be returned to the target inter-vehicle distance, the host vehicle is decelerated by performing automatic braking control by the brake device.
ところで、ブレーキランプの点灯は、ブレーキペダルに機械的に連動するブレーキランプスイッチによって行われることが一般的である。従って、上述のような運転支援装置による自動制動制御中は、ブレーキ装置による減速が行われたとしてもブレーキランプの点灯が行われず、後続車等に自車両の減速に対する注意を喚起することが困難となる。これに対処し、例えば、特許文献1には、車間距離センサによる検出車間距離と目標車間距離との比較結果に基づいて、車間制御ECUからブレーキ制御ECUにブレーキ開始要求信号(或いは、ブレーキ解除要求信号)を送信し、ブレーキ制御ECUを通じて、ブレーキ手段を加圧制御(或いは、加圧制御の停止)を行うとともに、ストップランプを点灯(或いは、消灯)させる技術が開示されている。 Incidentally, the lighting of the brake lamp is generally performed by a brake lamp switch mechanically interlocked with the brake pedal. Therefore, during the automatic braking control by the driving support device as described above, even if deceleration by the brake device is performed, the brake lamp is not turned on, and it is difficult to call attention to the deceleration of the own vehicle to the following vehicle or the like. It becomes. In response to this, for example, in Patent Document 1, a brake start request signal (or a brake release request signal) is transmitted from the inter-vehicle control ECU to the brake control ECU based on the comparison result between the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance sensor and the target inter-vehicle distance. Signal), and pressurizing control (or stopping pressurization control) of the brake means through the brake control ECU and turning on (or turning off) the stop lamp are disclosed.
しかしながら、上述の特許文献1に開示された技術のように、自動制動制御中にブレーキランプを点灯させる構成を付加したとしても、適切なタイミングでブレーキランプを点灯させることが困難な場合がある。このような場合の1つとして、例えば、自動制動制御による液圧がマスタシリンダ内に残留している状態でドライバがブレーキペダルを操作した場合が想定される。すなわち、自動制動制御による液圧がマスタシリンダ内に残留している状態でドライバがブレーキペダルを操作した場合、通常はブレーキランプスイッチの不感帯となる僅かな操作量(ストローク)で所定以上の大きな制動力が発生し、実際にはブレーキランプを点灯させることが望ましい減速度が発生しているにも拘わらず、ブレーキランプが点灯されない場合がある。 However, even if a configuration for turning on the brake lamp during automatic braking control is added as in the technique disclosed in the above-mentioned Patent Document 1, it may be difficult to turn on the brake lamp at an appropriate timing. As one of such cases, for example, a case where the driver operates the brake pedal in a state where the hydraulic pressure by the automatic braking control remains in the master cylinder is assumed. In other words, when the driver operates the brake pedal while the hydraulic pressure from the automatic braking control remains in the master cylinder, it is usually controlled by a small amount of operation (stroke) that is a dead zone of the brake lamp switch. In some cases, power is generated and the brake lamp is not lit despite the fact that deceleration is actually occurring, which is desirable to turn on the brake lamp.
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、所定以上の制動力が発生した場合に適切なタイミングでブレーキランプを点灯させることができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle driving support device capable of lighting a brake lamp at an appropriate timing when a braking force exceeding a predetermined level is generated.
本発明は、ブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ液圧を発生させてホイールシリンダに供給するマスタシリンダと、前記ブレーキペダルの操作量とは独立したブレーキ液圧を発生させる液圧源と、前記液圧源で発生したブレーキ液圧の前記ホイールシリンダへの供給制御を通じて自動制動制御を行う制動制御手段と、を備えた車両用運転支援装置において、前記ブレーキペダルの操作量が設定量以上であるときオンしてブレーキランプを点灯させる第1のスイッチ手段と、前記ブレーキペダルとは独立して前記ブレーキランプを点灯可能な第2のスイッチ手段と、前記第2のスイッチ手段を制御する点灯制御手段とを備え、前記点灯制御手段は、前記マスタシリンダの液圧が設定値以上であるとき、前記第2のスイッチ手段をオンして前記ブレーキランプを点灯させることを特徴とする。 The present invention includes a master cylinder that generates a brake fluid pressure according to an operation amount of a brake pedal and supplies the brake fluid pressure to a wheel cylinder, a fluid pressure source that generates a brake fluid pressure independent of the operation amount of the brake pedal, Braking control means for performing automatic braking control through supply control of brake hydraulic pressure generated by a hydraulic pressure source to the wheel cylinder, wherein an operation amount of the brake pedal is a set amount or more A first switch means for turning on the brake lamp to turn on, a second switch means capable of lighting the brake lamp independently of the brake pedal, and a lighting control means for controlling the second switch means The lighting control means turns on the second switch means before the hydraulic pressure of the master cylinder is equal to or higher than a set value. And wherein the turning on the brake lamp.
本発明の車両用運転支援装置によれば、所定以上の制動力が発生した場合に適切なタイミングでブレーキランプを点灯させることができる。 According to the vehicle driving support device of the present invention, the brake lamp can be turned on at an appropriate timing when a braking force exceeding a predetermined level is generated.
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図1において、符号1は、例えば、自車前方での先行車の捕捉状態に応じて追従走行制御と定速走行制御とを選択的に行う車間距離制御付クルーズコントロール(ACC;Adaptive Cruise Control)機能を備えた車両用運転支援装置を示す。本実施形態において、この運転支援装置1は、プレビューコントロールユニット(PCU)5を中心として構成されている。より具体的には、運転支援装置1は、PCU5に対して、エンジン制御装置(E/G_ECU)6、トランスミッション制御装置(T/M_ECU)7、ブレーキ制御装置(BRK_ECU)8等の各種制御装置がCAN(Controll Area Network)通信等を通じて相互通信可能に接続されて要部が構成されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes, for example, a cruise control with an inter-vehicle distance control (ACC; Adaptive Cruise Control) that selectively performs a follow-up running control and a constant speed running control according to the state of catching a preceding vehicle ahead of the host vehicle. 1 shows a vehicle driving support device having a function. In the present embodiment, the driving support device 1 is configured around a preview control unit (PCU) 5. More specifically, the driving support apparatus 1 includes various control devices such as an engine control device (E / G_ECU) 6, a transmission control device (T / M_ECU) 7, and a brake control device (BRK_ECU) 8 with respect to the PCU 5. The main part is configured to be connected to each other through CAN (Controll Area Network) communication or the like.
本実施形態において、PCU5は、例えば、車両前方の車外情報を認識するためのセンサとしてレーザレーダ5aを一体的に有して構成されている。このレーザレーダ5aは図示しない発光部と受光部とを有して構成され、これら発光部及び受光部は、例えば、PCU5が車体前部に配置されることによってフロントバンパの上部で車外に露呈されている。これにより、レーザレーダは、発光部から自車前方に向けてレーザ光を出射することが可能となっており、このレーザ光の反射光を受信部で受信することにより、先行車等の検知を行うことが可能となっている。 In the present embodiment, the PCU 5 is configured to integrally include a laser radar 5a as a sensor for recognizing information outside the vehicle ahead of the vehicle, for example. The laser radar 5a includes a light emitting unit and a light receiving unit (not shown). The light emitting unit and the light receiving unit are exposed to the outside of the vehicle above the front bumper, for example, by placing the PCU 5 at the front of the vehicle body. ing. As a result, the laser radar can emit laser light from the light emitting unit toward the front of the host vehicle, and by detecting the reflected light of the laser light at the receiving unit, it can detect the preceding vehicle and the like. It is possible to do.
また、PCU5には、例えば、ACC走行についての各種設定等を行うACC操作スイッチ10からの操作信号や、アクセル開度センサ11及びブレーキペダルセンサ12からの各種検出信号等が、E/G_ECU6を通じて入力される。ここで、ACC操作スイッチ10は、例えば、ステアリング上に配設された複数のスイッチ類を備えて構成されている。具体的には、ACC操作スイッチ10は、ACC走行の実行(オン)を指示するクルーズスイッチ、ACC走行の停止(オフ)を指示するキャンセルスイッチ、ACCをセットしたり,定速走行時の車速(セット車速Vset)を下降側へ変更するセット/コーストスイッチ、前回記憶しているセット車速で再セットしたりセット車速Vsetを上昇側へ変更するリジューム/アクセラレートスイッチ等(何れも図示せず)のスイッチ類を備えて構成されている。
Further, the PCU 5 receives, for example, operation signals from the
また、PCU5には、例えば、車速センサ15で検出された自車速V等を示す各種信号が、T/M_ECU7を介して入力される。
Further, for example, various signals indicating the host vehicle speed V detected by the
さらに、PCU5には、例えば、後述するブレーキ装置20上に配設されたマスタシリンダ液圧センサ21及びホイールシリンダ液圧センサ22等からのマスタシリンダ液圧Pm及びホイールシリンダ液圧Ph等を示す各種信号や、後述するブレーキランプ点灯回路50上に配設されたブレーキランプスイッチ54のオン/オフ状態等を示す各種信号が、BRK_ECU8を介して入力される。
Further, the PCU 5 includes, for example, a master cylinder hydraulic pressure Pm, a wheel cylinder hydraulic pressure Ph, and the like from a master cylinder
図2に示すように、本実施形態のブレーキ装置20は、ブレーキペダル25にブースタ26を介して連設されたマスタシリンダ27を有し、このマスタシリンダ27が油圧ユニット30を介して各輪のホイールシリンダ28に連通されて要部が構成されている。
As shown in FIG. 2, the
油圧ユニット30は、マスタシリンダ27と各ホイールシリンダ28とを連通する各ブレーキ管路31の中途に介装された減圧ソレノイド弁32と、この減圧ソレノイド弁32をバイパスするリリーフ弁33を有する。また、油圧ユニット30は、モータ35によって駆動する液圧源としてのオイルポンプ36を有し、このオイルポンプ36の吸入側には、マスタシリンダ27のオイルリザーバ29に接続する管路37が連通されている。一方、オイルポンプ36の吐出側管路38は、チェック弁39を介してリリーフ弁40に連通され、さらに、アキュムレータ41に蓄圧可能に連通されている。また、各減圧ソレノイド弁32の下流側において、管路38は、加圧ソレノイド弁42を介してブレーキ管路31に連通されている。
The
ここで、減圧ソレノイド弁32は、ノーマルオープンのソレノイド弁で構成され、非通電のオフで開弁し、通電のオンで閉弁する。一方、加圧ソレノイド弁42は、ノーマルクローズのソレノイド弁で構成され、非通電のオフで閉弁し、通電のオンで開弁する。これにより、加圧ソレノイド弁42がオフで閉弁し、減圧ソレノイド弁32がオフで開弁すると、ドライバによるブレーキペダル25の操作量に応じてマスタシリンダ27で発生した液圧をホイールシリンダ28に供給して制動力を発生させる、通常のフットブレーキを行うことが可能な状態となる。一方、減圧ソレノイド弁32がオンで閉弁し、加圧ソレノイド弁42が所定のデューティ比でオンして開弁変化すると、アキュムレータ圧によりホイールシリンダ28の液圧が加圧(増大制御)される。そして、減圧ソレノイド弁32がオンで閉弁し、加圧ソレノイド弁42がオフで閉弁すると、増大した液圧はホイールシリンダ28内に封じ込められて保持される。また、加圧ソレノイド弁42がオフで閉弁し、減圧ソレノイド弁32が所定のデューティ比でオフして開弁変化すると、ホイールシリンダ28内の液圧はマスタシリンダ27を介して解放される(減圧制御される)。
Here, the pressure reducing
BRK_ECU8は、これら加圧、保持、減圧を通じてホイールシリンダ28に供給するブレーキ圧を適正にフィードバック制御することによって自動制動制御を行うことが可能となっており、これにより制動制御手段としての機能を実現する。
The BRK_ECU 8 can perform automatic braking control by appropriately feedback-controlling the brake pressure supplied to the
また、図1に示すように、制動時にブレーキランプ52を点灯させるためのブレーキランプ点灯回路50は、バッテリ電源51をブレーキランプ52に接続する主配線53を有し、この主配線53の中途には、第1のスイッチ手段としてのブレーキランプスイッチ54が介装されている。図2に示すように、ブレーキランプスイッチ54は、非操作時のブレーキペダル25との当接によってオフするノーマルオープンのスイッチで構成され、ブレーキペダル25の操作量が所定以上に達したとき、当該ブレーキペダル25から離間されてオンする。
As shown in FIG. 1, the brake
また、主配線53の中途には、ブレーキランプスイッチ54をバイパスする副配線55が介装され、さらに、ブレーキランプ52に対する接続をブレーキランプスイッチ54側と副配線55側とで選択的に切り替えるためのリーレスイッチ56が介装されている。このリレースイッチ56は、ブレーキランプ52に対して副配線55側をオン接続することにより、ブレーキランプスイッチ54とは独立してブレーキランプ52を点灯させる第2のスイッチ手段としての機能を実現する。
Further, a
ここで、ブレーキランプスイッチ54とリレースイッチ56との間の電圧信号、及び、リレースイッチ56とブレーキランプ52との間の電圧信号は、各信号線57a,57bを通じてBRK_ECU8に入力されている。そして、これらの電圧信号をモニタリングすることにより、BRK_ECU8は、ブレーキランプスイッチ54のオン/オフ状態を検出することが可能となっている。
Here, the voltage signal between the
このような構成において、自車両の走行中にドライバのACC操作スイッチ10の操作入力に基づいてACC走行の実行が指示されると、PCU5は、レーザレーダ5aを通じて先行車の検知(捕捉)を行う。そして、レーザレーダ5aによって先行車が捕捉されていないとき、PCU5は、セット車速Vsetを目標車速Vtとして設定する。一方、先行車が補足されているとき、PCU5は、先行車速に基づいて目標車間距離Dtを設定し、この目標車間距離Dtを維持するための目標車速Vtを求める。このように設定された目標車速Vtに基づいて、PCU5は、目標スロットル開度θαsを演算してE/G_ECU6に信号出力するとともに、疑似アクセル開度θhaを演算してT/M_ECU7に信号出力する。これにより、E/G_ECU6は、電子制御スロットル装置(図示せず)に対し、スロットル弁の開度が目標スロットル開度θαsに収束するよう制御を行う。また、T/M_ECU7は、疑似アクセル開度θhaに基づいて設定される変速パターンに従い、その変速信号をコントロールバルブ(図示せず)へ出力して変速制御を行う。
In such a configuration, when the execution of the ACC travel is instructed based on the operation input of the
その際、先行車がブレーキを作動させる等して減速した結果、自車両と先行車との車間距離が目標車間距離Dtよりも短くなり、エンジンブレーキだけでは車間距離を目標車間距離Dtまで戻すことができない場合、PCU5は、先行車との車間距離を維持するための目標減速度Gtを演算してBRK_ECU8に出力する。これにより、BRK_ECU8は、油圧ユニット30に対する制御を通じて、目標減速度Gtに応じたブレーキ液圧をホイールシリンダ28に供給し、自動制動制御を行う。
At this time, as a result of the preceding vehicle decelerating by actuating a brake or the like, the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes shorter than the target inter-vehicle distance Dt, and the inter-vehicle distance is returned to the target inter-vehicle distance Dt only with the engine brake. If it is not possible, the
また、このような自動制動制御時等も含めてブレーキランプ52を適正に点灯させるため、PCU5は、リレースイッチ56の副配線55側への接続制御(オン制御)を通じたブレーキランプ52の点灯制御を行う。
In addition, in order to properly light the
この点灯制御において、PCU5は、基本的には、自動制動制御によるホイールシリンダ28への制御液圧が予め設定された閾値以上であるとき(すなわち、自動制動制御によって大きな制動力が発生しているとき)、リレースイッチ56を副配線55側にオンし、ブレーキランプ52をブレーキランプスイッチ54から独立して強制的に点灯させる。
In this lighting control, the
加えて、PCU5は、マスタシリンダ液圧Pmが設定値P0(例えば、P0=0.35MPa)以上であるとき、リレースイッチ56を副配線55側にオンし、ブレーキランプ52を点灯させる。但し、リレースイッチ56の耐久性確保等を目的として、このようなマスタシリンダ液圧Pmに基づくリレースイッチ56の作動頻度を必要最小限に制限するため、PCU5は、リレースイッチ56のオン動作を許容するためのトリガTを設定し、当該トリガTが解除されているとき、リレースイッチ56のオン動作を禁止する。さらにPCU5は、ブレーキランプスイッチ54がオンされているときは、リレースイッチ56のオン動作を禁止する。
In addition, when the master cylinder hydraulic pressure Pm is equal to or higher than a set value P0 (for example, P0 = 0.35 MPa), the
ここで、PCU5は、例えば、自動制動制御の実行中にマスタシリンダ液圧Pmが設定値P0以上となったことを条件として、トリガTをセットする。一方、PCU5は、例えば、自車走行時のマスタシリンダ液圧Pm或いはホイールシリンダ液圧Phの少なくとも何れか一方がブレーキ解除時の液圧まで降下していること、或いは、自動制動制御が開始されたことを条件として、トリガTを解除する。
Here, for example, the
このように、本実施形態において、PCU5は、点灯制御手段、及び、トリガ設定手段としての各機能を実現する。 Thus, in this embodiment, PCU5 implement | achieves each function as a lighting control means and a trigger setting means.
次に、PCU5で実行されるブレーキランプ52に対する点灯制御について、図3に示すブレーキランプ点灯制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは、所定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、PCU5は、ステップS101において、現在、自動制動制御の実行中であるか否かを調べる。
Next, lighting control for the
そして、ステップS101において、自動制動制御中ではないと判定した場合、PCU5は、ステップS104に進む。
If it is determined in step S101 that automatic braking control is not being performed, the
一方、ステップS101において、自動制動制御中であると判定すると、PCU5は、ステップS102に進み、マスタシリンダ液圧Pmが設定液圧P0(例えば、P0=0.35MPa)よりも高いか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S101 that automatic braking control is being performed, the
そして、ステップS102において、マスタシリンダ液圧Pmが設定液圧P0以下であると判定した場合、PCU5は、ステップS104に進む。
If it is determined in step S102 that the master cylinder hydraulic pressure Pm is equal to or lower than the set hydraulic pressure P0, the
一方、ステップS102において、マスタシリンダ液圧Pmが設定液圧P0よりも高いと判定した場合、PCU5は、ステップS103に進み、トリガTをセットした後、ステップS104に進む。すなわち、自動制動制御中にマスタシリンダ液圧Pmが設定液圧P0よりも高くなるケースとしては、例えば、オイルポンプ36側からホイールシリンダ28内に供給された液圧がマスタシリンダ27を介してオイルリザーバ29内に解放される際に、オイルリザーバ29への流路がドライバのブレーキ操作によってマスタシリンダ27で遮断され、マスタシリンダ液圧Pmが昇圧された場合等が想定される。そこで、このような場合、ドライバによる僅かなブレーキ操作によって高い液圧がホイールシリンダ28に供給される可能性が高いため、PCU5は、トリガTをセットする。
On the other hand, if it is determined in step S102 that the master cylinder hydraulic pressure Pm is higher than the set hydraulic pressure P0, the
ステップS101、ステップS102、或いは、ステップS103からステップS104に進むと、PCU5は、予め設定されたトリガTに対する解除条件が成立したか否かを調べる。すなわち、ステップS104において、PCU5は、トリガTに対する解除条件として、例えば、自車走行時のマスタシリンダ液圧Pm或いはホイールシリンダ液圧Phの少なくとも何れか一方がブレーキ解除時の液圧まで降下しているか否か、或いは、自動制動制御が新たに開始されたか否かを調べる。
When the process proceeds from step S101, step S102, or step S103 to step S104, the
そして、ステップS104において、トリガTに対する解除条件が成立していないと判定した場合、PCU5は、ステップS106に進む。
If it is determined in step S104 that the release condition for the trigger T is not satisfied, the
一方、ステップS104において、トリガTに対する解除条件が成立していると判定した場合、PCU5は、ステップS105に進み、トリガTを解除した後、ステップS106に進む。
On the other hand, if it is determined in step S104 that the release condition for the trigger T is satisfied, the
ステップS104、或いは、ステップS105からステップS106に進むと、PCU5は、自動制動制御による制御液圧が設定閾値以上であるか否かを調べる。
When the process proceeds from step S104 or step S105 to step S106, the
そして、ステップS106において、自動制動制御による制御液圧が設定閾値以上であり、現在、自動制動制御による大きな制動力が発生していると判定した場合、PCU5は、ステップS110に進む。
If it is determined in step S106 that the control hydraulic pressure by the automatic braking control is equal to or greater than the set threshold value and a large braking force is currently generated by the automatic braking control, the
一方、ステップS106において、自動制動制御による制御液圧が設定閾値未満であり、現在、自動制動制御による大きな制動力が発生していないと判定した場合、PCU5は、ステップS107に進む。
On the other hand, when it is determined in step S106 that the control hydraulic pressure by the automatic braking control is less than the set threshold value and no large braking force is currently generated by the automatic braking control, the
ステップS106からステップS107に進むと、PCU5は、マスタシリンダ液圧Pmが、所定以上の制動力を発生し得るに十分な設定値P0よりも高いか否かを調べる。
When the process proceeds from step S106 to step S107, the
そして、ステップS107において、マスタシリンダ液圧Pmが設定値P0以下であると判定した場合、PCU5は、ステップS111に進む。
If it is determined in step S107 that the master cylinder hydraulic pressure Pm is less than or equal to the set value P0, the
一方、ステップS107において、マスタシリンダ液圧Pmが設定値P0よりも高いと判定した場合、、PCU5は、ステップS108に進み、トリガTがセットされているか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S107 that the master cylinder hydraulic pressure Pm is higher than the set value P0, the
そして、ステップS108において、トリガTがセットされていないと判定した場合、PCU5は、ステップS111に進む。
If it is determined in step S108 that the trigger T is not set, the
一方、ステップS108において、トリガTがセットされいると判定した場合、PCU5は、ステップS109に進み、ブレーキランプスイッチ54がオフされているか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step S108 that the trigger T is set, the
そして、ステップS109において、ブレーキランプスイッチ54がオフされていると判定した場合、PCU5は、ステップS110に進む。
If it is determined in step S109 that the
一方、ステップS109において、ブレーキランプスイッチ54がオンされていると判定した場合、PCU5は、ステップS111に進む。
On the other hand, if it is determined in step S109 that the
ステップS106、或いは、ステップS109からステップS110に進むと、PCU5は、リレースイッチ56の副配線55側への接続制御(オン制御)を行った後、ルーチンを抜ける。これにより、ブレーキランプ52は、ブレーキランプスイッチ54に依存することなく点灯される。
When the process proceeds from step S106 or step S109 to step S110, the
一方、ステップS107、ステップS108、或いは、ステップS109からステップS111に進むと、PCU5は、リレースイッチ56のブレーキランプスイッチ54側への接続制御(オフ制御)を行った後、ルーチンを抜ける。これにより、ブレーキランプ52は、ブレーキランプスイッチ54のオン/オフ状態に連動して点灯される。
On the other hand, when the process proceeds from step S107, step S108, or step S109 to step S111, the
このような実施形態によれば、自動制動制御による制御液圧が閾値以上である場合のみならず、マスタシリンダ液圧Pmが設定値P0以上である場合にも、リレースイッチ56を副配線55側にON接続し、ブレーキランプスイッチ54に依存することなくブレーキランプ52を点灯させることにより、例えば、自動制動制御による液圧がマスタシリンダ27内に残留している状態(すなわち、ホイールシリンダ28に付与した液圧をマスタシリンダ27を介してオイルリザーバ29に解放している途中の状態)でドライバがブレーキペダル25を操作した場合等のように、その残圧により、通常の踏み込み操作によってマスタシリンダ27内に発生する液圧よりも高い液圧が発生した場合においても、適切なタイミングでブレーキランプ52を点灯させることができる(例えば、図4中t1〜t4参照)。
According to such an embodiment, not only when the control hydraulic pressure by the automatic braking control is equal to or higher than the threshold value, but also when the master cylinder hydraulic pressure Pm is equal to or higher than the set value P0, the
この場合において、マスタシリンダ液圧Pmが設定値P0よりも高い場合であっても、トリガTがセットされていない場合(例えば、図4中t5〜t6参照)や、ブレーキランプスイッチ54がオンされている場合(例えば、図4中t2〜t3,t5〜t6参照)には、リレースイッチ56の副配線55側へのオン動作を禁止することにより、リレースイッチ56の不要な動作を抑制して、耐久性を向上させることができる。すなわち、マスタシリンダ液圧Pmが設定値P0よりも高く、且つ、トリガTがセットされていない場合や、ブレーキランプスイッチ54がオンされている場合とは、マスタシリンダ27内に自動制動制御による液圧が残留していない状態で通常のフットブレーキ操作が行われた場合や、液圧が残留していたとしても通常のブレーキランプスイッチ54のオン動作によってブレーキランプ52を的確に点灯できる場合等が想定される。従って、このような場合、あえてリレースイッチ56をオン動作させてブレーキランプ52を点灯させる必要がなく、このような場合におけるオン動作を抑制することにより、リレースイッチ56の耐久性等を向上することができる。
In this case, even when the master cylinder hydraulic pressure Pm is higher than the set value P0, the
1 … 車両用運転支援装置
5 … プレビューコントロールユニット(制動制御手段、点灯制御手段、トリガ設定手段)
5a … レーザレーダ
6 … エンジン制御装置
7 … トランスミッション制御装置
8 … ブレーキ制御装置
10 …ACC操作スイッチ
11 … アクセル開度センサ
12 … ブレーキペダルセンサ
15 … 車速センサ
20 … ブレーキ装置
21 … マスタシリンダ液圧センサ
22 … ホイールシリンダ液圧センサ
25 … ブレーキペダル
26 … ブースタ
27 … マスタシリンダ
28 … ホイールシリンダ
29 … オイルリザーバ
30 … 油圧ユニット
31 … ブレーキ管路
32 … 減圧ソレノイド弁
33 … リリーフ弁
35 … モータ
36 … オイルポンプ(液圧源)
37 … 管路
38 … 吐出側管路
39 … チェック弁
40 … リリーフ弁
41 … アキュムレータ
42 … 加圧ソレノイド弁
50 … ブレーキランプ点灯回路
51 … バッテリ電源
52 … ブレーキランプ
53 … 主配線
54 … ブレーキランプスイッチ(第1のスイッチ手段)
55 … 副配線
56 … リレースイッチ(第2のスイッチ手段)
57a,57b … 信号線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle driving
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5a ...
37 ...
55 ...
57a, 57b ... signal lines
Claims (4)
前記ブレーキペダルの操作量が設定量以上であるときオンしてブレーキランプを点灯させる第1のスイッチ手段と、
前記ブレーキペダルとは独立して前記ブレーキランプを点灯させる第2のスイッチ手段と、
前記第2のスイッチ手段を制御する点灯制御手段とを備え、
前記点灯制御手段は、前記マスタシリンダの液圧が設定値以上であるとき、前記第2のスイッチ手段をオンして前記ブレーキランプを点灯させることを特徴とする車両用運転支援装置。 A master cylinder that generates brake fluid pressure according to the amount of operation of the brake pedal and supplies the brake cylinder to the wheel cylinder, a fluid pressure source that generates brake fluid pressure independent of the amount of operation of the brake pedal, and the fluid pressure source In a vehicle driving support apparatus comprising: a braking control unit that performs automatic braking control through supply control of the generated brake fluid pressure to the wheel cylinder;
First switch means for turning on the brake lamp when the operation amount of the brake pedal is equal to or greater than a set amount;
Second switch means for lighting the brake lamp independently of the brake pedal;
Lighting control means for controlling the second switch means,
The vehicle driving support device, wherein the lighting control means turns on the second switch means to light the brake lamp when the hydraulic pressure of the master cylinder is equal to or higher than a set value.
前記点灯手段は、前記トリガが解除されているとき、前記マスタシリンダの液圧に基づく前記第2のスイッチ手段のオン動作を禁止することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用運転支援装置。 The trigger setting means has trigger setting means for setting a trigger on condition that the hydraulic pressure of the master cylinder is equal to or higher than a set value during execution of the automatic braking control,
3. The vehicle according to claim 1, wherein the lighting unit prohibits the ON operation of the second switch unit based on the hydraulic pressure of the master cylinder when the trigger is released. Driving support device.
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