JP2010256277A - 被測定物の外形測定方法及び外形測定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】表面に凹面が生じているような被測定物にも対応でき、外部の基準原器を用いることなく被測定物の外形情報を得る。
【解決手段】被測定物2を回転台1の上にのせロータリーエンコーダ4により回転台1の回転角を計測しつつ外部に設置した非接触距離センサ5により被測定物2の表面までの距離を計測して1回目の計測結果を得、被測定物2を任意に移動させた後に同じ計測を行って2回目の計測結果を得、パーソナルコンピュータ7で1回目と2回目の計測結果から得られる被測定物2のそれぞれの外形形状が一致するように1回目と2回目の計測結果を演算処理して被測定物2の外形情報を求める。
【選択図】図1
【解決手段】被測定物2を回転台1の上にのせロータリーエンコーダ4により回転台1の回転角を計測しつつ外部に設置した非接触距離センサ5により被測定物2の表面までの距離を計測して1回目の計測結果を得、被測定物2を任意に移動させた後に同じ計測を行って2回目の計測結果を得、パーソナルコンピュータ7で1回目と2回目の計測結果から得られる被測定物2のそれぞれの外形形状が一致するように1回目と2回目の計測結果を演算処理して被測定物2の外形情報を求める。
【選択図】図1
Description
本発明は、鋼管等の被測定物の外形測定方法及び外形測定装置に関するものである。
従来、鋼管の外径の測定は小径のものであればノギスやマイクロメータあるいは光切断法によっている。また大径のものであればノギスによっている。
また、基準原器を用い、予め基準原器の中心と非接触距離センサとの距離を測定しておき、形状を測定する鋼管を基準原器の後に装着して非接触距離センサと鋼管との距離を測定し、その測定結果から鋼管の半径を測定するようにしたものもある(特許文献1参照)。
また、基準原器を用い、予め基準原器の中心と非接触距離センサとの距離を測定しておき、形状を測定する鋼管を基準原器の後に装着して非接触距離センサと鋼管との距離を測定し、その測定結果から鋼管の半径を測定するようにしたものもある(特許文献1参照)。
ノギスやマイクロメータを用いる従前の方法では鋼管の断面の真円度と形状を同時に正確に計測しようとすると大変な労力と時間がかかるうえ、表面に凹面が生じているような場合には上述した方法では対応できないことがある。また、特許文献1に記載のものでは、鋼管の半径を測定するのに外部の基準原器を必要とする。
本発明は上記点に鑑みて、表面に凹面が生じているような被測定物にも対応でき、外部の基準原器を用いることなく被測定物の外形情報を得ることができる被測定物の外形測定方法及び外形測定装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、被測定物を回転台の上にのせ角度センサにより前記回転台の回転角を計測しつつ外部に設置した非接触距離センサにより前記被測定物の表面までの距離を計測し、前記被測定物と前記非接触距離センサとの相対的な位置を変えて前記計測と同様の計測を実施し、これら複数の計測結果から得られる前記被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように前記複数の測定結果を演算処理して前記被測定物の外形情報を求めることを特徴としている。
この発明によれば、被測定物に対して計測条件の異なる複数回の測定を行い、これら複数の計測結果から得られる被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように複数の測定結果を演算処理して被測定物の外形情報を求めているから、表面に凹面が生じているような被測定物にも対応でき、外部の基準原器を用いることなく被測定物の外形情報を得ることができる。なお、「外形形状が一致するように」とは、外形形状が完全に一致することを意味するのではなく、後述する実施形態に示すように、外形形状が許容値以内の関係になるようにとの意を含むものである。
上記した非接触距離センサとしては、後述する実施形態のように光学的に被測定物の表面までの距離を計測するものが好ましいが、光学的に測定できるもの以外のものを用いてもよい。
請求項2に記載の発明では、被測定物を回転台の上にのせ角度センサにより前記回転台の回転角を計測しつつ外部に設置した非接触距離センサにより前記被測定物の表面までの距離を光学的に計測し、前記非接触距離センサをその光軸に対して平行に移動させて前記計測と同様の計測を実施し、これら複数の計測結果から得られる前記被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように前記複数の計測結果を演算処理して前記被測定物の外形情報を求めることを特徴としている。
この発明によれば、被測定物ではなく非接触距離センサを移動することによって被測定物の外形情報を求めることができる。
請求項3、4に記載の発明では、請求項1、2に記載の方法を実施するのに適した被測定物の外形測定装置を提供することができる。
請求項2に記載の発明では、被測定物を回転台の上にのせ角度センサにより前記回転台の回転角を計測しつつ外部に設置した非接触距離センサにより前記被測定物の表面までの距離を光学的に計測し、前記非接触距離センサをその光軸に対して平行に移動させて前記計測と同様の計測を実施し、これら複数の計測結果から得られる前記被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように前記複数の計測結果を演算処理して前記被測定物の外形情報を求めることを特徴としている。
この発明によれば、被測定物ではなく非接触距離センサを移動することによって被測定物の外形情報を求めることができる。
請求項3、4に記載の発明では、請求項1、2に記載の方法を実施するのに適した被測定物の外形測定装置を提供することができる。
(第1実施形態)
図1に本発明の第1実施形態における外形測定装置の構成を示す。図1において、1はサーボモーター付き回転台、2は鋼管等の被測定物、3はサーボモーターをコントロールするモーターコントローラー、4は角度センサとしてのロータリーエンコーダ、5は光学的に被測定物の表面までの距離を計測するレーザー変位計等の非接触距離センサ、6はロータリーエンコーダ4、非接触距離センサ5からの電圧信号を読み取るデータロガー、7はデータロガー6からの信号に基づき被測定物2の外形情報を求める演算処理手段としてのパーソナルコンピュータである。
図1に本発明の第1実施形態における外形測定装置の構成を示す。図1において、1はサーボモーター付き回転台、2は鋼管等の被測定物、3はサーボモーターをコントロールするモーターコントローラー、4は角度センサとしてのロータリーエンコーダ、5は光学的に被測定物の表面までの距離を計測するレーザー変位計等の非接触距離センサ、6はロータリーエンコーダ4、非接触距離センサ5からの電圧信号を読み取るデータロガー、7はデータロガー6からの信号に基づき被測定物2の外形情報を求める演算処理手段としてのパーソナルコンピュータである。
被測定物2の外形を測定する場合、まずサーボモーターおよびロータリーエンコーダ4のついた回転台1の上に被測定物2を設置する。計測のための座標系を図2のように回転台1の中心に原点をとり非接触距離センサ5の位置を(xL,0)、非接触距離センサ5の光軸とx軸とのなす角をφとする。このとき被測定物2の回転台1上の位置は任意でよい。回転台1に対して任意の位置に非接触距離センサ5を任意の位置に設置する。サーボモーターにより回転台1を回転させ、ロータリーエンコーダ4による回転角θと非接触距離センサ5よる距離lを同期させながらデータロガー6を介して読み取りパーソナルコンピュータ7のメモリに記録することにより1回目の計測が完了する。
次に回転台1上で被測定物2を任意に移動させた後に同じ計測を行い2回目の計測とする。このとき被測定物2の移動量を測定する必要はないが、1回目の測定における被測定物2上の測定開始点(P0 1)と2回目の測定開始点(P0 2)は同一点とする(図3参照)。例えば、被測定物2の表面にマーキング等を行って測定開始点を一致させる。
1回の計測により回転角と同期した非接触距離センサ5の出力が得られる(図4参照)。この測定結果より1回目あるいは2回目の被測定物2上の計測点の位置xj i(j=1,…,n:i=1,2)(xj iはベクトル)は数式1のように表現することができる。
次に回転台1上で被測定物2を任意に移動させた後に同じ計測を行い2回目の計測とする。このとき被測定物2の移動量を測定する必要はないが、1回目の測定における被測定物2上の測定開始点(P0 1)と2回目の測定開始点(P0 2)は同一点とする(図3参照)。例えば、被測定物2の表面にマーキング等を行って測定開始点を一致させる。
1回の計測により回転角と同期した非接触距離センサ5の出力が得られる(図4参照)。この測定結果より1回目あるいは2回目の被測定物2上の計測点の位置xj i(j=1,…,n:i=1,2)(xj iはベクトル)は数式1のように表現することができる。
ここに添字jはj番目の測定値を表す。これにより被測定物2の形状をxLとφを含んだ形式で表すことができる(図2参照)。ただしこの段階では接触距離センサ5の変位測定用の参照点の位置(xL)やその光軸の偏角(φ)は未知量のままである。そこで、本実施形態ではこれらの量も被測定量として取り扱い、解析的手法によりこれらの量を決定する。
i回目の測定値によって得られた測定点xj i(j=1,…,n:i=1,2)(xj iはベクトル)の集合は被測定物2の形状を表すがそれを形式的に数式2のように表現する。
i回目の測定値によって得られた測定点xj i(j=1,…,n:i=1,2)(xj iはベクトル)の集合は被測定物2の形状を表すがそれを形式的に数式2のように表現する。
同じ対象物を測定しているのであるから1回目と2回目の測定に対して結果として得られる形状S1とS2が等しくなければならない.したがってそのような条件を満たすように未知量であるxLとφを決定すればよい。これは次のような手順で行う。図5に示す指標rm iを用いて数式3でS1とS2の相互間の差Wを表現する。図5からわかるようにSi における測定点がすべて一致するときにはW=0となる。Siは離散的な点から構成されるので、比較される測定点が対応した位置関係になるようにするためrm iは線形補間等で決定する。
現実には測定誤差や補間による誤差のためにW=0となるようなxLとφを求めることはできないので、このWを最小化するようなxLとφを適切な最適化手法によって求める。こうして求められたxLとφを用いて被測定物2の形状Siを求めることができる。
図6にパーソナルコンピュータ7よる外形形状決定の処理を示す。パーソナルコンピュータ7のメモリに上記した1回目と2回目の測定結果が記憶された後、図6に示す処理が実行される。まず、xLとφの初期値を任意に設定する。この初期値を用いて数式1によりi回目(i=1,2)の測定による鋼管断面の形状Siを決定する。次に計測毎のS1とS2の差Wを数式3により計算する。同一のものを計測しているのであるからSiは等しくなければならない。もっとも初期値で設定したxLとφは真値とは限らずまた測定誤差もありS1とS2は一致せずWは0になるとは限らない。そこでWが許容値をよりも大きいときは、次回以降にWが0に近づく(つまり収束していく)ように適切な手段(例えば最急降下法等)でxLとφの値を修正(更新)し、再度S1とS2を計算する。そしてWが許容値以内におさまるまで上記した処理を繰り返す。Wが許容値以内におさまると、そのときのS1(もしくはS2)を出力する。
つまり、パーソナルコンピュータ7では、1回目と2回目の計測結果から得られる被測定物2のそれぞれの外形形状S1とS2が一致するように1回目と2回目の計測結果を演算処理して被測定物2の外形情報を求める。被測定物2の外形を示す外形情報としては、上記したS1(もしくはS2)に限らず、他の情報(例えば、中心と半径等)としてもよい。
なお、上記した実施形態では、被測定物2の位置を変えた測定を2回行うものを示したが、3回以上の測定を行っても上記手法は一般性を失うことなく適用することができる。また、被測定物2としては鋼管等の円筒状物体に限らず、表面が断面円形状の物体に広く適用が可能である。
(実施例)
上述した第1実施形態において、公称直径約34mmのステンレスパイプに対して測定を行った結果と、ノギスの結果との比較を図7に示す。1回目の測定は被測定物2の中心と回転中心をほぼ一致させ、2回目の測定では1回目から約10mm移動させたものである。ノギスを使った測定方法との差は大きくても0.05mm以下である。そして本計測手法では多数の点での計測が容易であり形状を正確に把握することができる。この例での観測点の個数は約270個である。なお、ノギスの計測対象と図7のDとは厳密には一致しないがほぼ真円に近い形状での差は無視できる。
(第2実施形態)
上記した第1実施形態ではn回(n≧2)の計測を被測定物2の位置を移動させて行わなければならない。これは被測定物2が特に大型の場合には困難を生じる。また高い測定精度を得るためには移動距離を大きくとらなければならないのでレンジの深い非接触距離センサ5が必要になる。このような不都合が発生した場合に次のような実施形態を取ることが有効である。
本実施形態では、第1実施形態で示した構成に加え、図8に示すように非接触距離センサ5がリニアレール上で移動できるように構成したものとしている。リニアレール上の移動距離は付属するリニアエンコーダで測定できるようになっている。被測定物2は回転台1の任意の位置に置けばよく未知でよく、また非接触距離センサ5の光軸とリニアレールの軸のなす角もまた任意かつ未知でよい。
本実施形態では、まず非接触距離センサ5をリニアレール上の任意の位置におき、第1実施形態と同様に測定し被測定物2の形状S1を求める。次に、非接触距離センサ5をリニアレール上で平行移動させて計測を行いi回目の測定とする(図9参照)。ただし、非接触距離センサ5の移動距離diはリニアエンコーダで測定し、被測定物2の計測開始点P0 1とP0 iはすべての場合で一致させる。i回目の測定の非接触距離センサ5の位置は数式4で与えられるので、 i回目の形状は結局、数式2と同様にxLとφを未知量として表すことができる。
図6にパーソナルコンピュータ7よる外形形状決定の処理を示す。パーソナルコンピュータ7のメモリに上記した1回目と2回目の測定結果が記憶された後、図6に示す処理が実行される。まず、xLとφの初期値を任意に設定する。この初期値を用いて数式1によりi回目(i=1,2)の測定による鋼管断面の形状Siを決定する。次に計測毎のS1とS2の差Wを数式3により計算する。同一のものを計測しているのであるからSiは等しくなければならない。もっとも初期値で設定したxLとφは真値とは限らずまた測定誤差もありS1とS2は一致せずWは0になるとは限らない。そこでWが許容値をよりも大きいときは、次回以降にWが0に近づく(つまり収束していく)ように適切な手段(例えば最急降下法等)でxLとφの値を修正(更新)し、再度S1とS2を計算する。そしてWが許容値以内におさまるまで上記した処理を繰り返す。Wが許容値以内におさまると、そのときのS1(もしくはS2)を出力する。
つまり、パーソナルコンピュータ7では、1回目と2回目の計測結果から得られる被測定物2のそれぞれの外形形状S1とS2が一致するように1回目と2回目の計測結果を演算処理して被測定物2の外形情報を求める。被測定物2の外形を示す外形情報としては、上記したS1(もしくはS2)に限らず、他の情報(例えば、中心と半径等)としてもよい。
なお、上記した実施形態では、被測定物2の位置を変えた測定を2回行うものを示したが、3回以上の測定を行っても上記手法は一般性を失うことなく適用することができる。また、被測定物2としては鋼管等の円筒状物体に限らず、表面が断面円形状の物体に広く適用が可能である。
(実施例)
上述した第1実施形態において、公称直径約34mmのステンレスパイプに対して測定を行った結果と、ノギスの結果との比較を図7に示す。1回目の測定は被測定物2の中心と回転中心をほぼ一致させ、2回目の測定では1回目から約10mm移動させたものである。ノギスを使った測定方法との差は大きくても0.05mm以下である。そして本計測手法では多数の点での計測が容易であり形状を正確に把握することができる。この例での観測点の個数は約270個である。なお、ノギスの計測対象と図7のDとは厳密には一致しないがほぼ真円に近い形状での差は無視できる。
(第2実施形態)
上記した第1実施形態ではn回(n≧2)の計測を被測定物2の位置を移動させて行わなければならない。これは被測定物2が特に大型の場合には困難を生じる。また高い測定精度を得るためには移動距離を大きくとらなければならないのでレンジの深い非接触距離センサ5が必要になる。このような不都合が発生した場合に次のような実施形態を取ることが有効である。
本実施形態では、第1実施形態で示した構成に加え、図8に示すように非接触距離センサ5がリニアレール上で移動できるように構成したものとしている。リニアレール上の移動距離は付属するリニアエンコーダで測定できるようになっている。被測定物2は回転台1の任意の位置に置けばよく未知でよく、また非接触距離センサ5の光軸とリニアレールの軸のなす角もまた任意かつ未知でよい。
本実施形態では、まず非接触距離センサ5をリニアレール上の任意の位置におき、第1実施形態と同様に測定し被測定物2の形状S1を求める。次に、非接触距離センサ5をリニアレール上で平行移動させて計測を行いi回目の測定とする(図9参照)。ただし、非接触距離センサ5の移動距離diはリニアエンコーダで測定し、被測定物2の計測開始点P0 1とP0 iはすべての場合で一致させる。i回目の測定の非接触距離センサ5の位置は数式4で与えられるので、 i回目の形状は結局、数式2と同様にxLとφを未知量として表すことができる。
ここでβは非接触距離センサ5の動線がy軸となす角度である(図9参照)。βは図9に示した幾何学的関係からxLとφを用いて表すことができる。
n回の計測から得られた外形形状Si(xL,φ)、(i=1、2、…、n)は同一であるとの数学的要件から第1実施形態と同様にxLとφを数学的に決定することができる。
(第3実施形態)
上記した第2実施形態ではそれぞれの測定で被測定物2上の観測開始点を一致させて行うものを示した。しかし観測開始時の回転台1の回転角度を同一にして実施することも可能である。これは被測定物2の表面にマーキングが困難な場合には有効な手段である。
このため、本実施形態は、以下の形状計測の原理を用いる。すなわち、第2実施形態では非接触距離センサ5の動線とy軸のなす角度β(図9参照)は被測定物2上の観測開始点が同一であるとの条件より図9に示す方法により求めていた。しかしβをxLとφと同様の未知量とすればSi(xL,φ,β)、(i=1、2、…、n)を決定するのに測定開始点を一致させる要件は不要となる。この場合、数式1の代わり数式5を用い、そのうえでSi(xL,φ,β)を決定する。
n回の計測から得られた外形形状Si(xL,φ)、(i=1、2、…、n)は同一であるとの数学的要件から第1実施形態と同様にxLとφを数学的に決定することができる。
(第3実施形態)
上記した第2実施形態ではそれぞれの測定で被測定物2上の観測開始点を一致させて行うものを示した。しかし観測開始時の回転台1の回転角度を同一にして実施することも可能である。これは被測定物2の表面にマーキングが困難な場合には有効な手段である。
このため、本実施形態は、以下の形状計測の原理を用いる。すなわち、第2実施形態では非接触距離センサ5の動線とy軸のなす角度β(図9参照)は被測定物2上の観測開始点が同一であるとの条件より図9に示す方法により求めていた。しかしβをxLとφと同様の未知量とすればSi(xL,φ,β)、(i=1、2、…、n)を決定するのに測定開始点を一致させる要件は不要となる。この場合、数式1の代わり数式5を用い、そのうえでSi(xL,φ,β)を決定する。
ただしωjは図9より数式6で与えられる.
図6に示した最適化のプロセスはxL,φおよびβに対して行うように修正される。つまり、xL,φおよびβを未知量とし、xL,φおよびβを更新していってS1とS2の相互間の差Wが許容値以内におさまるようにする。
1:サーボモーター付き回転台
2:被測定物
3:モーターコントローラー
4:ロータリーエンコーダ
5:非接触距離センサ(レーザー変位計等)
6:データロガー(電圧信号を読み取る機器)
7:パーソナルコンピュータ
2:被測定物
3:モーターコントローラー
4:ロータリーエンコーダ
5:非接触距離センサ(レーザー変位計等)
6:データロガー(電圧信号を読み取る機器)
7:パーソナルコンピュータ
Claims (4)
- 被測定物を回転台の上にのせ角度センサにより前記回転台の回転角を計測しつつ外部に設置した非接触距離センサにより前記被測定物の表面までの距離を計測し、前記被測定物と前記非接触距離センサとの相対的な位置を変えて前記計測と同様の計測を実施し、これら複数の計測結果から得られる前記被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように前記複数の測定結果を演算処理して前記被測定物の外形情報を求めることを特徴とする被測定物の外形測定方法。
- 被測定物を回転台の上にのせ角度センサにより前記回転台の回転角を計測しつつ外部に設置した非接触距離センサにより前記被測定物の表面までの距離を光学的に計測し、前記非接触距離センサをその光軸に対して平行に移動させて前記計測と同様の計測を実施し、これら複数の計測結果から得られる前記被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように前記複数の計測結果を演算処理して前記被測定物の外形情報を求めることを特徴とする被測定物の外形測定方法。
- 被測定物をのせる回転台と、
前記回転台の回転角を計測する角度センサと、
前記被測定物の表面までの距離を計測する非接触距離センサと、
前記角度センサによる前記回転角の計測値と前記非接触距離センサによる前記距離の計測値とを同期をとりながら取り込む計測を、前記被測定物と前記非接触距離センサとの相対的な位置が異なる状態にて複数実施し、これら複数の計測結果から得られる前記被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように前記複数の計測結果を演算処理して前記被測定物の外形情報を求める演算処理手段と、を備えたことを特徴とする被測定物の外形測定装置。 - 被測定物をのせる回転台と、
前記回転台の回転角を計測する角度センサと、
光学的に前記被測定物の表面までの距離を計測する非接触距離センサと、
前記非接触距離センサをその光軸に対して平行に移動させる手段と、
前記角度センサによる前記回転角の計測値と前記非接触距離センサによる前記距離の計測値とを同期をとりながら取り込む計測を、前記非接触距離センサの前記移動により前記被測定物と前記非接触距離センサとの相対的な位置が異なる状態にて複数実施し、これら複数の計測結果から得られる前記被測定物のそれぞれの外形形状が一致するように前記複数の計測結果を演算処理して前記被測定物の外形情報を求める演算処理手段と、を備えたことを特徴とする被測定物の外形測定装置。
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Cited By (5)
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CN107152907A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-12 | 江苏理工学院 | 一种轴类工件的测量装置及方法 |
CN107218885A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-29 | 江苏理工学院 | 一种基于霍尔式传感器的圆柱工件测量装置及方法 |
CN107228616A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-10-03 | 江苏理工学院 | 一种形位公差检测装置 |
CN107238365A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-10-10 | 江苏理工学院 | 一种便携式的圆柱工件测量装置 |
CN109540032A (zh) * | 2019-01-12 | 2019-03-29 | 吉林大学 | 一种非接触激光检测回转体截面轮廓形貌误差装置 |
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CN107228616B (zh) * | 2017-06-02 | 2020-02-14 | 江苏理工学院 | 一种形位公差检测装置 |
CN109540032A (zh) * | 2019-01-12 | 2019-03-29 | 吉林大学 | 一种非接触激光检测回转体截面轮廓形貌误差装置 |
CN109540032B (zh) * | 2019-01-12 | 2024-04-19 | 吉林大学 | 一种非接触激光检测回转体截面轮廓形貌误差装置 |
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