JP2010253609A

JP2010253609A - ワーク取出し・供給装置

Info

Publication number: JP2010253609A
Application number: JP2009106078A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Igawa; 正広井川
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-04-24
Filing date: 2009-04-24
Publication date: 2010-11-11

Abstract

【課題】シンプルな構造で確実に環状ワークを把持することができるワーク取出し・供給装置を提供する。
【解決手段】ワーク把持治具１はフレーム２にガイドパイプ３を取り付け、ガイドパイプ３内に芯出しシャフト５を挿通し、このシャフト５に固着したフランジ６をガイドパイプ３の外側に設けたスプリング７によって突出方向に付勢している。前記フレーム２の下面にはフィンガー８が設けられている。このフィンガー８は例えば３本周方向に等間隔で設けられ、前記シャフト５の軸方向と直交する径方向に開閉自在とされ且つ図示しないスプリングによって閉じ方向に付勢されている。そして、３本のフィンガー８の開閉中心と前記シャフト５とが一致するように設定されている。
【選択図】図３

Description

本発明は、ベアリングやオイルシールなどのように貫通孔を有するワークを収納容器から取出して所定の場所に移動させるワーク取出し・供給装置に関する。

従来からオイルシールなどを１個づつ切り離して他の部材の所定の箇所に嵌合させる先行技術として、特許文献１〜３に開示されているものがある。

特許文献１には、旋回テーブルに立設された柱状マガジンにオイルシールを段積みして嵌挿し、段積みしたオイルシールを徐々に上昇させることで、最上段のオイルシールをマガジンの上端部にセットした可動部の外周面に形成された凸部に圧入嵌合することが開示されている。

特許文献２には、オイルシールを１個づつ分離して供給する装置として、治具台に互いに平行な上下方向の第１ガイド孔及び第２ガイド孔を形成し、これら第１及び第２のガイド孔をつなぐ横孔にスライダを挿入し、スライダに形成した受入孔に第１ガイド孔内のオイルシールを入れ込み、スライダを摺動させることで受入孔内のオイルシールを第２ガイド孔内に送り込む構造が開示されている。

特許文献３には、オイルシールを積層してガイド棒に嵌挿し、ガイド棒の上端から突出したオイルシールをチャックにて把持し、下段のオイルシールと移動体を下方に移動することで分離する内容が開示されている。

特開平０５−２７７８４６号公報実開昭６３−１４４１２９号公報実開平０３−１１３３２６号公報

上述した先行技術はいずれもオイルシールなどのワークを供給装置に段積みした後に、１個づつ切り離して所定箇所に圧入するものであり、バケット内に収納されているワークを供給装置にセットするのは、専ら人手によって行っている。

バケット内に収納されているワークを供給装置にセットするまでをロボットによって行うことができれば、作業効率が大幅に向上する。しかしながら、段積みされた状態のワークを整列させてクランプすることが難しく、また、バケットの底部に残された最後の段のワークをロボットのフィンガーで把持することは困難で、特にバケットの底面がワークの重さなどで撓んでいる場合には、尚更把持することが困難となっている。

上記課題を解決すべく本発明は、バケット内に収納された貫通孔を有するワークを取出して別の場所に供給するワーク取出し・供給装置において、この装置は前記貫通孔に挿入されるシャフトと、このシャフトが挿入された状態のワークを把持するチャックとを備え、前記シャフトは前記チャックを構成する複数のフィンガーの開閉中心に位置する構成とした。

前記シャフトについては、軸方向に移動可能とされるとともにスプリングにて軸方向の突出方向に付勢され、シャフトがスプリングに抗して軸方向に後退するようにし、これをセンサで検出することでバケットの底面を感知する構成とすることができる。

また、前記シャフトをバケット底面と平行に移動可能とすることで、ワークは段積みされた状態でバケット内に収納されたワークを整列させることが可能となる。

また、前記バケットは傾斜軸を中心として回転可能とされた台に載置してもよい。このようにすることで、ラフな整列が可能となる。

また、チャックの構造としてはチャックを構成する複数のフィンガーが外側または内側の何れからワークを把持するかは任意である。ワークに応じてフィンガーの動きを選択することができる。

本発明に係るワーク取出し・供給装置によれば、バケット内に収納されて搬入されたワークを積み替えなどを行うことなく、またそのまま段積み個数を変えることなくバケットから取出し、エンジンの組立ラインなどに供給することができるので、作業効率が向上する。

また、シャフトを軸方向に移動可能とすることで、バケットの底面位置を検知することができ、仮にバケット底面がワークの重さで湾曲している場合でも、バケットからワークを取出すことができる。

また、段積みされたワークの貫通孔にシャフトを挿通した状態でシャフトをバケット底面と平行に移動させるだけで、段積みされたワークの整列を簡単に行うことができ、その後の作業が簡単になる。

また、バケットを斜めにした状態で載置できる台を設けることで、段積みしたワークのラフな位置決めを行うことができ、チャックによってワークを確実に把持することが可能となる。

本発明に係るワーク取出し・供給装置を適用したエンジン組み立てラインの正面図本発明に係るワーク取出し・供給装置を適用したエンジン組み立てラインの平面図本発明に係るワーク取出し・供給装置のチャックがバケット底面を検知する前の状態を示す図本発明に係るワーク取出し・供給装置のチャックがバケット底面を検知した状態を示す図本発明に係るワーク取出し・供給装置のチャックがワーク把持した状態を示す図バケット台の別実施例を示す斜視図（ａ）〜（ｆ）は別実施例に係るワーク取出し・供給装置の作用を説明した図

以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、エンジン組み立てラインＬを跨いでワーク（ベアリング）圧入ユニットＵが配置され、この圧入ユニットＵの側方に本発明に係るワーク取出し・供給装置Ｒが配置されている。

エンジン組み立てラインＬにはシリンダバレルを等間隔で搬送するコンベアＣＶを備え、圧入ユニットＵは圧入パンチＰとこの圧入パンチＰを昇降させるシリンダＣＹを備え、ワーク取出し・供給装置Ｒはワーク把持治具１を備えている。

図３に示すように、ワーク把持治具１はフレーム２にガイドパイプ３を取り付け、このガイドパイプ３をシリンダ４にて軸方向に進退可能にしている。そしてガイドパイプ３内に芯出しシャフト５を挿通し、このシャフト５に固着したフランジ６をガイドパイプ３の外側に設けたスプリング７によって突出方向に付勢している。

前記フレーム２の下面にはフィンガー８が設けられている。このフィンガー８は例えば３本周方向に等間隔で設けられ、前記シャフト５の軸方向と直交する径方向に開閉自在とされ且つ図示しないスプリングによって閉じ方向に付勢されている。そして、３本のフィンガー８の開閉中心と前記シャフト５とが一致するように設定されている。

また、前記ガイドパイプ３の外周でフィンガー８で囲まれる部分にはカム９が上下２段に亘って形成され、このカム９と当接するカムフォロア１０がフィンガー８の内側部に形成されている。カム９を上下２段に亘って設けているのは、フィンガー８の動きをシャフト５と平行にするためである。

また、前記フレーム２の側面にはセンサ１１を取り付けている。このセンサ１１は図４に示すように、ワーク把持治具１が降下しシャフト５の下端がバケット１２の底面に当接し、更にシャフト５が相対的に若干上昇してシャフト５に取り付けたフランジ６がセンサ１１の位置に近接したことを検知する。

センサ１１がフランジ６を検知した位置から予め設定した量、即ち段積みされているワークＷの高さだけワーク把持治具１を降下させることで、図示したようにバケット１１の底面がワークＷの重さで仮に撓んでいる場合でも、確実に段積みされているワークＷ内の正確な深さまでワーク把持治具１を進入させることができる。

ワーク把持治具１が所定位置まで進入したならば、シリンダ４を作動してガイドパイプ３を下げる。すると図５に示すように、ガイドパイプ３と一体的にカム９も下がり、フィンガー８が径方向外側に開き、ワークＷの貫通孔を内側から把持する。

この後、ワーク取出し・供給装置Ｒのワーク把持治具１でワークＷを保持したままマガジンＭに移載され、切り出しを終了した後、圧入ユニットＵのバッファコンベア上にワークＷを１個づつ移載し、ワークＷを１個づつ圧入パンチＰによってシリンダバレルに圧入する。

図６はバケット台の別実施例を示す斜視図であり、このバケット台２０は円板状をなすとともにバケット１２のコーナ部を固定する位置決め片２１が設けられ、更にバケット台２０の軸２２は垂直面内でθだけ傾動可能とされ、また軸２２を中心としてａ方向に回動可能とされている。

軸２２を垂直として水平状態のバケット台２０にバケット１２をセットし、次いでθだけ傾動させた状態で、軸２２を中心として左右に回動することで、バケット１２内に収納されている段積み状態のワークがある程度整列させられるので、例えば、段積み状態のワークの貫通穴に挿入した芯出しシャフト５がバケット１２の底面に当接しないという不具合の発生を防げる。

また、図７（ａ）〜（ｆ）は別実施例に係るワーク取出し・供給装置の作用を説明した図であり、この実施例ではバケット１２を斜めにセットするとともに、フィンガー８がワークＷを外側から把持するようにしている。

先ず図７（ａ）に示すように、段積みされたワークの貫通孔の位置にシャフト５を合わせ、次いで（ｂ）に示すように、ワーク把持治具１を前進させてワークの貫通孔の位置にシャフト５を挿入する。そして（ｃ）に示すように、ワーク把持治具１をバケット１２の底面と平行に移動し、段積みされたワークを隣接する段積みされたワークから離し、間に隙間を形成するとともに整列させる。

この後、（ｄ）に示すように、ワーク把持治具１を更に前進させてフィンガー８を段積みされたワークの周囲に入れ、（ｅ）に示すように、フィンガー８を閉じ、更に（ｆ）に示すように、バケット１２からワークＷを取出す。

本発明に係るワーク取出し・供給装置はエンジンの組立ラインにおいて、オイルシールやベアリングなどの貫通孔を有するワークをバケットに収納されている状態から、人手をかけずに組付け位置などに供給する場合等に利用できる。

１…ワーク把持治具、２…フレーム、３…ガイドパイプ、４…シリンダ、５…芯出しシャフト、６…フランジ、７…スプリング、８…フィンガー、９…カム、１０…カムフォロア、１１…センサ、１２…バケット、２０…バケット台、２１…位置決め片、２２…バケット台の軸。
Ｌ…エンジン組み立てライン、Ｕ…ワーク圧入ユニット、Ｒ…ワーク取出し・供給装置、Ｐ…圧入パンチ、ＣＹ…シリンダ、Ｍ…マガジン、Ｗ…ワーク。

Claims

バケット内に収納された貫通孔を有するワークを取出して別の場所に供給するワーク取出し・供給装置において、この装置は前記貫通孔に挿入されるシャフトと、このシャフトが挿入された状態のワークを把持するチャックとを備え、前記シャフトは前記チャックを構成する複数のフィンガーの開閉中心に位置することを特徴とするワーク取出し・供給装置。
請求項１に記載のワーク取出し・供給装置において、前記シャフトは軸方向に移動可能とされるとともにスプリングにて軸方向の突出方向に付勢され、シャフトがスプリングに抗して軸方向に後退することでバケットの底面を感知することを特徴とするワーク取出し・供給装置。
請求項１に記載のワーク取出し・供給装置において、前記ワークは段積みされた状態でバケット内に収納され、前記シャフトがバケット底面と平行に移動することで段積みされたワークが段積み方向に整列されることを特徴とするワーク取出し・供給装置。
請求項１に記載のワーク取出し・供給装置において、前記バケットをセットするバケット台を備え、このバケット台は軸を有し、この軸は垂直方向に対し傾動可能で且つ前記軸を中心としてバケット台は回転可能であることを特徴とするワーク取出し・供給装置。
請求項１に記載のワーク取出し・供給装置において、前記チャックを構成する複数のフィンガーは外側または内側からワークを把持することを特徴とするワーク取出し・供給装置。
請求項１乃至請求項５に記載のワーク取出し・供給装置において、前記ワークは環状をなすオイルシールまたはベアリングであることを特徴とするワーク取出し・供給装置。