JP2010250772A - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車両制御装置は、評価関数を用いて生成された走行計画に基づいて車両の走行制御を行う車両制御装置であって、走行計画の生成のために収集される情報の時間的な変化率によって、当該走行計画を生成する計画生成手段が分けられている。
【選択図】図1
Description
まず、本発明にかかる車両制御方法を実施するための電子制御装置および本発明にかかる車両制御装置を包含する本実施の形態のシステム(以下では本システムと記載する場合がある。)の構成について図1および図2を参照して説明する。ここで、図1は、本システムの構成の一例を示すブロック図である。また、図2は、本システムの制御部の構成を詳細に示した一例を示すブロック図である。
次に、上述のように構成された本システムが行う車両制御方法の基本処理と、走行計画移行処理と、第1計画生成処理と、第2計画生成処理の一例について、以下に図3〜図7を参照して詳細に説明する。ここで、図3は、本システムが行う基本処理の一例を示すフローチャートである。また、図4は、本システムが行う第1計画生成処理を詳細に示した一例を示すフローチャートである。また、図5は、本システムが行う第2計画生成処理を詳細に示した一例を示すフローチャートである。また、図6は、本システムが行う走行計画移行処理の一例を示すフローチャートである。また、図7は、本システムが行う走行計画移行処理を時系列に説明する図である。
本実施の形態によれば、基本的に従来の車両制御装置では、計画生成部102aで車両の動かし方を決めているが、突如現れた先行車や障害物などに対しての回避行動を演算するための処理時間が間に合わず対応できない可能性があったが、本発明のシステムは、回避行動は1つの計画生成部で行うのではなく、複数の計画生成部にて演算することができる。すなわち、情報の時間的な変化率によって計画生成部を分けることができる。これにより、本発明のシステムでは、例えば、障害物情報を利用した計画生成には、障害物が検知されたときにのみ対応する計画生成部を作動させることができ、全体的な計算負荷を軽減させることができる。すなわち、必要な計画生成部を必要なときにのみ作動させるようにしたため、全体的な計算負荷が軽減されるという効果を奏する。
102 制御部
102a 計画生成部
102e 第1計画生成部
102g 回数演算部
102h 閾値設定部
102i 走行軌跡演算部
102j 評価関数演算部
102k 閾値判定部
102m 修正部
102f 第2計画生成部
102n 対象物距離計測部
102o 回数方法選択部
102p 条件式設定部
102q 目標走行軌跡演算部
102b 調停出力部
102c 計画再生成判定部
102d 計画実現部
106 記憶部
106a 道路情報ファイル
106b 周辺情報ファイル
106c 定数ファイル
200 アクチュエータ
250 自車センサ
300 周辺センサ
Claims (9)
- 評価関数を用いて生成された走行計画に基づいて車両の走行制御を行う車両制御装置であって、上記走行計画の生成のために収集される情報の時間的な変化率によって、当該走行計画を生成する計画生成手段が分けられていることを特徴とする、車両制御装置。
- 制御部を少なくとも備えた車両制御装置であって、
上記制御部は、
車両が走行する走行計画を評価する評価関数を用いて、上記走行計画の生成のために収集される情報に基づき、走行計画を生成する計画生成手段、
を備え、
上記計画生成手段は、
上記情報の時間的な変化率の大小によって別々に分けられていることを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
上記計画生成手段は、
上記情報のうち時間的な変化率が比較的小さい第1情報に基づいて演算することにより第1走行計画を生成する、演算周期が比較的長い第1計画生成手段と、
上記情報のうち上記時間的な変化率が比較的大きい第2情報に基づいて演算することにより第2走行計画を生成する、演算周期が比較的短い第2計画生成手段と、
を更に備えたことを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
上記制御部は、
上記第1計画生成手段により生成された上記第1走行計画と、上記第2計画生成手段により生成された上記第2走行計画とを調停して出力する調停出力手段、
を更に備えたことを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項3または4に記載の車両制御装置において、
上記第1情報は、上記車両が走行する道路に関する道路情報を少なくとも含み、
上記第2情報は、上記車両が走行するときの周囲車両及び/又は周囲障害物に関する周囲情報を少なくとも含むことを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項4または5に記載の車両制御装置において、
上記調停出力手段は、
上記第1走行計画および上記第2走行計画のうち加減速度が小さいほうを選択することにより、上記第1走行計画または上記第2走行計画のいずれかを優先して出力することを特徴とする、車両制御装置。 - 請求項2〜6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置において、
上記車両制御装置は、上記車両を駆動制御するアクチュエータに制御可能に接続され、
上記制御部は、
上記計画生成手段により生成された上記走行計画の再生成が必要か否かを判定する計画再生成判定手段と、
上記計画生成手段により生成された上記走行計画に基づき上記アクチュエータを制御追従することにより、上記車両を走行制御する計画実現手段と、
更を備え、
上記計画生成手段は、
上記計画再生成判定手段により上記走行計画の再生成が必要であると判定された場合、上記走行計画の再生成を行い、
上記計画実現手段は、
上記計画生成手段により上記走行計画の再生成が完了するまで、前回の上記走行計画に基づき上記走行制御を続行し、上記走行計画の再生成が完了した後、再生成された当該走行計画に基づく上記走行制御へ徐々に移行することを特徴とする、車両制御装置。 - 評価関数を用いて生成された走行計画に基づいて車両の走行制御を行う車両制御装置において実行される車両制御方法であって、上記走行計画の生成のために収集される情報の時間的な変化率によって、当該走行計画を生成する計画生成ステップが分けられていることを特徴とする、車両制御方法。
- 制御部を少なくとも備えた車両制御装置において実行される車両制御方法であって、
上記制御部において実行される、
車両が走行する走行計画を評価する評価関数を用いて、上記走行計画の生成のために収集される情報に基づき、走行計画を生成する計画生成ステップ、
を含み、
上記計画生成ステップは、
上記情報の時間的な変化率の大小によって別々に分けられていることを特徴とする、車両制御方法。
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