JP2010241518A - 荷役機械及び荷役機械の制御方法 - Google Patents
荷役機械及び荷役機械の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010241518A JP2010241518A JP2009089126A JP2009089126A JP2010241518A JP 2010241518 A JP2010241518 A JP 2010241518A JP 2009089126 A JP2009089126 A JP 2009089126A JP 2009089126 A JP2009089126 A JP 2009089126A JP 2010241518 A JP2010241518 A JP 2010241518A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- cargo handling
- handling machine
- sensor
- air cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】バランスモードに設定可能なエアー式の荷役機械1であって、上下方向及び水平方向に移動自在に構成され、所定の荷役物10を保持する把持機構8を有する昇降機構5と、昇降機構5をエアーの圧力によって上下方向に駆動するエアーシリンダ20と、エアー源21から供給されるエアーの圧力を所定の圧力に調整してエアーシリンダ20に供給する圧力比例制御弁22と、昇降機構5の上下方向の加速度を検出する加速度センサ11とを備える。バランスモードにおいて、加速度センサ11にて得られた荷役物10の加速度情報及びエアーシリンダ20内の圧力情報に基づいて、エアーシリンダ20に対する圧力比例制御弁22の出力エアー圧力を調整するように構成されている。
【選択図】図2
Description
こうした各種荷役物の搬送作業では、労力軽減化と安全化を図り、かつ、小回りが利き機動性と簡便さを備えた荷役機械が使用されている。
荷役機械101の本体103の内部にはエアーシリンダ120が配設され、このエアーシリンダ120のピストンロッド120aの先端部には、昇降機構105を構成するアーム104(104a〜104c)がリンク機構によって連結されている。
このリンク機構はアーム104の上昇下降動作時の力点となるとともに、アーム104は本体103内部で支持されこの支持部がアーム104の支点となっている。
エアーシリンダ120にはエアー給排気用の制御回路123が接続配管され、操作ボックス109からの上昇・下降指令に応じて、エアー源121から圧力比例制御弁122を介してエアーシリンダ120へエアーの給排気処理を行うように構成されている。
ところで、このような荷役機械101としては、作業者130が直接荷役物100を掴んで無重力感覚で自在に移動・移載できるバランスモードという制御モードが装備されているものがある。
バランスモードでは、荷役機械101は、支点Aに対してアーム104の重量及び把持された荷役物100の重量による反時計回り方向の力のモーメントM1と、エアーシリンダ120のピストンロッド120aに支持された力点Bによる時計回り方向の力のモーメントM2を一致させることにより、アーム104が停止した状態(以下、バランスモードという。)になる。
この状態で把持解除ボタン109dが押下されると、荷役物100はリリース(把持解除)されるが、荷役機械101が無負荷バランスモードに設定されているため、荷役機械101は上昇することなくその場で停止状態を保つ。
また、近年は、高齢者及び女性による搬送作業も増えてきているため、バランスモード時の操作力は極力軽くしたい等の要望が増えてきている。
バランスモード時では、搬送する荷役物100の重量が軽量で、荷役機械101のリンク機構部に摩擦等がない理想的な状態にあれば、比較的小さな操作力で荷役物100を動かすことができるが、実際の荷役機械101では、エアーシリンダ120が動作するときのピストン120bとシリンダチューブ内壁120cの摺動摩擦、各アーム104a〜104cのリンク機構部の摩擦、搬送する荷役物100及び荷役機械101のアーム104の慣性などがあるため、ある程度の操作力が必要となる。
荷役機械101のバランスモード時の操作力が軽い場合、作業者130が長時間に渡って荷役機械101を操作しても疲労は出にくいが、操作力が重くなってくると、作業時間が延びてしまうだけではなく、上述したように作業者130の健康上の問題等も発生する可能性も出てくる。
近年では、使用部品の改良・見直し、品質向上等により操作力の課題は改善されてきてはいるが、荷役機械の構造上の問題、製造コストの問題、物理的な問題等もあって、従来の荷役機械では操作力を軽減していくことは容易ではなかった。
この発明では、バランスモード時に作業者が荷役機械の操作ハンドルに加えた力を力センサで検出し、シリンダ圧を調整して操作力を軽減するように制御している。そして、この操作力軽減機能を荷役機械に装備することによって、バランス時の操作力を大幅に軽減することができた。
すなわち、この従来技術では力センサを操作ハンドルに取り付けてバランスモード時の操作力を検出しようとしたが、操作ハンドル以外の場所を把持して操作した場合(例えば、荷役機械のアームを持って操作する場合)には、操作力が検出できなくなるため、操作力軽減機能が有効に機能しないという問題がある。
また、バランスモード時の力センサを含めた操作力検出部(力センサ部)は、操作力を精度良く検出でき、かつ、応答性に優れ、さらに長期間の使用に耐えうる高品質の機械的構造が必要になるため、製造原価が高いという問題がある。
また、本発明では、前記エアーシリンダ内の圧力を検出する圧力センサを有し、前記バランスモードにおいて、前記加速度検出用センサにて得られた情報及び前記圧力センサにて得られた圧力情報に基づいて、前記エアーシリンダに対する前記圧力比例制御弁の出力エアー圧力を調整するように構成されている場合にも効果的である。
また、本発明では、前記保持機構に、前記加速度情報検出用センサとして、上下方向の加速度を検出する加速度センサが設けられている場合にも効果的である。
また、本発明では、前記昇降機構が荷役物昇降用のアームを有し、当該アームに、前記加速度情報検出用センサとして、ジャイロセンサ又は傾斜センサが設けられている場合にも効果的である。
また、本発明では、前記エアーシリンダのピストンロッドに、前記加速度情報検出用センサとして、位置センサ又は速度センサが設けられている場合にも効果的である。
一方、本発明は、上述したいずれかの荷役機械を制御する方法であって、前記昇降機構によって荷役物を保持し当該荷役機械をバランスモードに設定した状態において、作業者が前記昇降機構を上方向又は下方向に移動させた場合に、前記加速度情報検出用センサからの情報に基づき得られた当該荷役物の加速度情報に応じて、前記昇降機構を当該移動方向に付勢動作させるように、前記エアーシリンダに対する前記圧力比例制御弁の出力エアー圧力を制御する荷役機械の制御方法である。
また、本発明において、加速度情報検出用センサとして、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)技術による小形で低コスト加速度センサを用いるようにすれば、操作力軽減機能を有する荷役機械を低コストで提供することができる。
図1は、本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観構成を示す概略図、図2は、同荷役機械の制御系を示すブロック図である。
図1に示すように、本実施の形態の荷役機械1は、鉛直に立設された支柱2を有し、この支柱2の上部に制御ボックスからなる本体3が設けられている。
第1のアーム4aの先端部には、第2のアーム4bが、関節部6を介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第2のアーム4bの先端部(下端部)には、鉛直方向に延びる第3のアーム4cが水平方向に回転可能な状態で連結されている。
ここで、操作ボックス9には、負荷バランスボタン9a、無負荷バランスボタン9b、把持ボタン9c、把持解除ボタン9dが設けられている。
制御回路23は、マイクロコンピュータ、メモリ等を有して構成されている。この制御回路23は、D/A変換器26を介して上記圧力比例制御弁22に電気的に接続され、後述するように、圧力比例制御弁22に対して種々の制御信号を送出して圧力比例制御弁22を制御する。
この把持機構8は、操作ボックス9に設けられた把持ボタン9c又は把持解除ボタン9dを操作することによって荷役物10を把持し又は把持を解除するように構成されている。
また、圧力比例制御弁22の後段には、圧力センサ24が設けられている。この圧力センサ24は、圧力比例制御弁22とエアーシリンダ20との間のエアー配管部28内の圧力を測定するもので、A/D変換器25を介して制御回路23に電気的に接続され、測定した圧力データを制御回路23に送出するようになっている。
ここでは、説明を簡単化するため、理想的な荷役機械を想定して説明を行うこととする。
また、圧力比例制御弁22からエアーシリンダ20内へのエアー供給は遅れることなく瞬時に行うことができるとし、さらに圧力比例制御弁22の入力設定圧が一定の場合、如何なる装置状態においてもエアーシリンダ20内のエアー圧を一定に保つことができると仮定する。
(Ma+Mw)・G・La=P・S・Lb (G:重力加速度)
Mt・G・La=P・S・Lb …式(1)
このバランスモードにおいて、作業者30が荷役機械1で把持した荷役物10に力を加えて上方向に加速度aで動かそうとすると、次式で表される力Fが必要になる。
F=(Ma+Mw)・a=Mt・a …式(2)
F1・La=Lb・ΔP・S
F1=ΔP・S・Lb/La …式(3)
F=F1+F2=Mt・a
F2=Mt・a−F1
=Mt・a−ΔP・S・Lb/La …式(4)
式(4)において、エアーシリンダ20内の圧力上昇分ΔPを次のように設定する。
ΔP=k・Mt・a(kは比例定数) …式(5)
式(5)を式(4)に代入すると、F2は次式で表される。
F2=Mt・a−k・Mt・a・S・Lb/La
=Mt・a(1−k・S・Lb/La) …式(6)
式(6)において、操作力F2を限りなく0にするためには、
1−k・S・Lb/La=0 …式(7)
が成立すればよい。
式(7)から式(5)で設定した比例定数kを求めると、
k=La/(S・Lb) …式(8)
になる。
Mt=P・S・Lb/(G・La) …式(9)
エアーシリンダ20内の圧力をバランスモード時のエアー圧から増減することにより、バランスモードにおける操作力F2を限りなく0にすることができると考える。
ΔP=k・Mt・a={La/(S・Lb)}{P・S・Lb/(G・La)}・a
=P・a/G …式(10)
式(10)は、操作力を軽減するために設定するバランスモード時のエアーシリンダ20の圧力上昇分ΔPは、アーム4先端の加速度及びバランスモード時のエアーシリンダ20内の圧力に比例させて設定すれば良いことを示している。
ΔP= K・P・a(K=0〜1/G) …式(11)
式(11)において、K=0の場合はΔP=0になるため、上記式(4)よりF2=Mt・aとなり、操作力軽減機能は無効になる。
一方、K=1/Gとすると、ΔP=P・a/G、F2=0となり、バランス時の操作力を0(理想的な状態)に設定することができることを示している。
そのため、作業内容に応じてKの値を設定しバランス時の操作力を調整したり、また、検出した加速度値を有効として処理するか否かの判断する閾値を設けたりする必要がある。
図2に示す実施の形態の荷役機械1においては、把持機構8に設けた加速度センサ11によって荷役物10の上下方向の加速度を検出し、さらに、エアーシリンダ20内のエアー圧については、エアーシリンダ20と圧力比例制御弁22を接続するエアー配管部28に設けた圧力センサ24によってエアーシリンダ20への供給エアー圧(≒エアーシリンダ20内のエアー圧)を検出している。
そして、加速度センサ11及び圧力センサ24で検出したセンサ情報は、A/D変換器25を介して制御回路23に読み込まれる。
圧力比例制御弁22への入力設定圧の設定は、D/A変換器26を介して行われる。この圧力比例制御弁22への入力設定圧を一定に保つと、エアーシリンダ20内のエアー圧はピストンロッド20aの位置に関係なく一定圧に保たれる。
この状態において、作業者30が把持機構8又は把持した荷役物10等に力を加えて上下方向に操作すると、制御回路23は、把持機構8に装備した加速度センサ11からの出力情報により、把持機構8(又はアーム4)が動かされた上下方向の向きと、そのときの加速度の大きさを知ることができる。
この場合、加速度aは上昇方向に動いた場合は正値、下降方向に動かした場合は負値とする。
P’=P+ΔP
=P+K・P・a(但し、K=0〜1/G)
=P(1+K・a) …式(12)
式(12)において、例えば上昇方向に0.1[G]で動かす場合を想定すると、圧力比例制御弁22を制御することにより、このときの操作力を限りなく0に近づけようとした場合(K=1/G)、エアーシリンダ20内のエアー圧は次のように設定することになる。
P’=P(1+(1/G)・0.1G)=1.1×P …式(13)
式(13)は、昇降機構5によって荷役物10を0.1Gで上昇させる場合は、エアーシリンダ20内のバランス圧を1.1倍にすると、操作力を限りなく0にすることができることを示している。
また、本実施の形態において使用する加速度センサ11は、MEMS技術による小形で低コストの部品によって構成することができるので、低コストで作業性の優れた荷役機械1を提供することができる。
この場合、例えば本体3内の力点B部分に加速度センサ11を取り付けた場合では、検出できる加速度は小さくなるが、制御回路23が当該加速度情報を読み込んだ後、読み込んだ加速度値をアーム比倍(La/Lb)すれば、把持機構8に装備した場合と同等になる。
図2に示す実施の形態では把持機構8に加速度センサ11を設けて昇降機構5の上下動作時の加速度を検出するようにしたが、本実施の形態では、図4に示すように、荷役機械1Aのアーム4にジャイロセンサ31又は傾斜センサ32が設けられている。
ここで、ジャイロセンサ31の場合には、アーム4の上下動作時の角速度を検出することになるが、ジャイロセンサ31で検出した角速度情報を1階時間微分して角加速度を算出し、算出した角加速度に有効アーム長を乗ずればアーム4先端部の加速度を算出することができる。
そして、このようにして得られた加速度情報に基づいて圧力比例制御弁22を制御することにより、エアーシリンダ20内のバランス圧を所定の値に設定し、操作力を限りなく0に近づけるようにする。
また、本実施の形態によれば、MEMS技術による低コストのジャイロセンサ31を使用するため、低コストでアーム4の角加速度を検出し、アーム4先端の加速度を算出できるという効果がある。
その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
本実施の形態では、図5に示すように、荷役機械1Bの本体3側のピストンロッド20aに、位置検出センサ41又は速度検出センサ42が設けられている。
ここで、ピストンロッド20aに位置検出センサ41を設けた場合には、2階時間微分することにより加速度を算出することができる。
一方、速度検出センサ42の場合は、1階時間微分して加速度を算出することができる。
そして、このようにして得られた加速度情報に基づいて圧力比例制御弁22を制御することにより、エアーシリンダ20内のバランス圧を所定の値に設定し、操作力を限りなく0に近づけるようにする。
また、本実施の形態によれば、図2、図4の実施の形態では加速度センサ11、ジャイロセンサ31などのようにMEMS技術によって近年急速に普及してきているセンサを使用して本発明を実現したが、本実施の形態によれば、旧来からあるリニアスケールなどのセンサを使用しても本発明を実現できるという効果がある。
その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
例えば、図2に示す実施の形態では、荷役機械1の加速度及びバランスモード時のエアーシリンダ20内のエアー圧を加速度センサ11及び圧力センサ24で検出してバランス圧を制御するようにしたが、エアーシリンダ20内のエアー圧を検出することなく、加速度センサ11によって加速度を検出して制御するだけでも、ある程度の操作力軽減効果は得られる。
さらにまた、上記各実施の形態においては、アーム式荷役機械を例にとって説明したが、バランスモードを備えたホイストタイプの荷役機械においても、荷役物の把持機構部に加速度センサを装備することにより、アーム式荷役機械と同様に本発明を適用できることは明らかである。
3…本体
4…アーム
5…昇降機構
8…把持機構
9…操作ボックス
10…荷役物
11…加速度センサ(加速度情報検出用センサ)
20…エアーシリンダ
21…エアー源
22…圧力比例制御弁
23…制御回路
24…圧力センサ
Claims (6)
- バランスモードに設定可能なエアー式の荷役機械であって、
上下方向及び水平方向に移動自在に構成され、所定の荷役物を保持する保持機構を有する昇降機構と、
前記昇降機構をエアーの圧力によって上下方向に駆動するエアーシリンダと、
所定のエアー源から供給されるエアーの圧力を所定の圧力に調整して前記エアーシリンダに供給する圧力比例制御弁と、
前記昇降機構の上下方向の加速度情報を検出するための加速度情報検出用センサとを備え、
前記バランスモードにおいて、前記加速度情報検出用センサからの情報に基づき得られた当該荷役物の加速度情報及び前記エアーシリンダ内の圧力情報に基づいて、前記エアーシリンダに対する前記圧力比例制御弁の出力エアー圧力を調整するように構成されている荷役機械。 - 前記エアーシリンダ内の圧力を検出する圧力センサを有し、前記バランスモードにおいて、前記加速度検出用センサにて得られた情報及び前記圧力センサにて得られた圧力情報に基づいて、前記エアーシリンダに対する前記圧力比例制御弁の出力エアー圧力を調整するように構成されている請求項1記載の荷役機械。
- 前記保持機構に、前記加速度情報検出用センサとして、上下方向の加速度を検出する加速度センサが設けられている請求項1又は2のいずれか1項記載の荷役機械。
- 前記昇降機構が荷役物昇降用のアームを有し、当該アームに、前記加速度情報検出用センサとして、ジャイロセンサ又は傾斜センサが設けられている請求項1又は2のいずれか1項記載の荷役機械。
- 前記エアーシリンダのピストンロッドに、前記加速度情報検出用センサとして、位置センサ又は速度センサが設けられている請求項1又は2のいずれか1項記載の荷役機械。
- 請求項1乃至5のいずれか1項記載の荷役機械を制御する方法であって、
前記昇降機構によって荷役物を保持し当該荷役機械をバランスモードに設定した状態において、
作業者が前記昇降機構を上方向又は下方向に移動させた場合に、前記加速度情報検出用センサからの情報に基づき得られた当該荷役物の加速度情報に応じて、前記昇降機構を当該移動方向に付勢動作させるように、前記エアーシリンダに対する前記圧力比例制御弁の出力エアー圧力を制御する荷役機械の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009089126A JP5550846B2 (ja) | 2009-04-01 | 2009-04-01 | 荷役機械及び荷役機械の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009089126A JP5550846B2 (ja) | 2009-04-01 | 2009-04-01 | 荷役機械及び荷役機械の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010241518A true JP2010241518A (ja) | 2010-10-28 |
JP5550846B2 JP5550846B2 (ja) | 2014-07-16 |
Family
ID=43095010
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009089126A Active JP5550846B2 (ja) | 2009-04-01 | 2009-04-01 | 荷役機械及び荷役機械の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5550846B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013170051A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 搬送装置 |
JP2013234045A (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-21 | Honda Motor Co Ltd | 移載システム |
CN107962325A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-04-27 | 天津津晨汽车缸盖有限公司 | 汽车零部件传送机构 |
JP2018150157A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | トーヨーコーケン株式会社 | 荷役機械と荷役機械の制御方法 |
JP2020070126A (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | ユニパルス株式会社 | 電動昇降装置 |
JP2022097170A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | Ckd株式会社 | アーム型助力装置 |
CN114955928A (zh) * | 2022-05-19 | 2022-08-30 | 徐州夏尔智能焊接研究院有限公司 | 一种货物自动搬运机器人 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS648198A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Komatsu Mfg Co Ltd | Safety device for balancing cargo gear |
JPH02152899A (ja) * | 1988-12-06 | 1990-06-12 | Komatsu Ltd | バランサの簡易位置決め制御方法 |
JPH05174A (ja) * | 1991-06-24 | 1993-01-08 | Tatsuya Takagi | 吊り下り運動用バランサ機構 |
JP2005154101A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運搬装置 |
JP2007062946A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Toyo Koken Kk | 荷役機械及びその制御方法 |
JP2007091439A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Toyo Koken Kk | 荷役機械、搬送方法 |
-
2009
- 2009-04-01 JP JP2009089126A patent/JP5550846B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS648198A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Komatsu Mfg Co Ltd | Safety device for balancing cargo gear |
JPH02152899A (ja) * | 1988-12-06 | 1990-06-12 | Komatsu Ltd | バランサの簡易位置決め制御方法 |
JPH05174A (ja) * | 1991-06-24 | 1993-01-08 | Tatsuya Takagi | 吊り下り運動用バランサ機構 |
JP2005154101A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運搬装置 |
JP2007062946A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Toyo Koken Kk | 荷役機械及びその制御方法 |
JP2007091439A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Toyo Koken Kk | 荷役機械、搬送方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013170051A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 搬送装置 |
JP2013234045A (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-21 | Honda Motor Co Ltd | 移載システム |
JP2018150157A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | トーヨーコーケン株式会社 | 荷役機械と荷役機械の制御方法 |
CN107962325A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-04-27 | 天津津晨汽车缸盖有限公司 | 汽车零部件传送机构 |
JP2020070126A (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | ユニパルス株式会社 | 電動昇降装置 |
JP7169581B2 (ja) | 2018-10-30 | 2022-11-11 | ユニパルス株式会社 | 電動昇降装置 |
JP2022097170A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | Ckd株式会社 | アーム型助力装置 |
JP7387579B2 (ja) | 2020-12-18 | 2023-11-28 | Ckd株式会社 | アーム型助力装置 |
CN114955928A (zh) * | 2022-05-19 | 2022-08-30 | 徐州夏尔智能焊接研究院有限公司 | 一种货物自动搬运机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5550846B2 (ja) | 2014-07-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5550846B2 (ja) | 荷役機械及び荷役機械の制御方法 | |
US8317453B2 (en) | Compound-arm manipulator | |
JP4737209B2 (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
CN100522792C (zh) | 载荷定位的方法和设备 | |
US9850108B2 (en) | Movement system configured for moving a payload | |
WO2013175777A1 (ja) | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム | |
WO1998043911A1 (en) | Pneumatic human power amplifier module | |
JP2018526692A (ja) | 移動式作業機械およびその運転方法 | |
AU2002214592B2 (en) | Pendant-responsive crane control | |
WO2021141039A1 (ja) | ワーク搬送システム | |
US20030025110A1 (en) | Lifting device and a method for lifting by using the same | |
US20240083717A1 (en) | Zero-gravity hoist control | |
JPH09175800A (ja) | 力制御方法による荷役物運搬機 | |
JP2014155985A (ja) | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム | |
KR100881978B1 (ko) | 무게자동감지형 에어발란스 | |
JP5398146B2 (ja) | 荷役機械の制御方法 | |
JP5512469B2 (ja) | 作業補助装置 | |
US11174134B2 (en) | Apparatus for compensating diagonal pull in cranes | |
JPH11147698A (ja) | 荷役移動装置 | |
KR100473093B1 (ko) | 호이스트 시스템, 호이스트 응답성을 개선하기 위한 방법 및 시스템, 호이스트 제어방법, 호이스트용 제어시스템 및 호이스트 줄의 슬랙방지 방법 | |
JP2007091439A (ja) | 荷役機械、搬送方法 | |
KR101098712B1 (ko) | 로드 위치 제어를 이용한 에어 발란싱 장치 및 방법 | |
JP5219498B2 (ja) | 荷役機械及びその制御方法 | |
JP5283312B2 (ja) | エアー式荷役機械及びその制御方法 | |
JP2002308569A (ja) | パワーアシスト型吊搬装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130813 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130820 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20131021 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131021 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140226 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140226 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140513 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140521 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5550846 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |