JP2010235281A - Crane collision prevention device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、クレーン衝突防止装置に関する。 The present invention relates to a crane collision prevention apparatus.
従来、建設現場で使用されるクレーン（例えば、ジブクレーン）同士の衝突を防止するためのクレーン衝突防止装置が提案されている。
具体的には、例えば、ブーム（ジブ）の起伏角度と、ブームとともに旋回する旋回フレームの旋回角度と、に基づいて、ブームの先端位置を検出し、衝突防止規制範囲に侵入する時には、他方のクレーンにその旨を連絡したり、他方のクレーンが衝突防止規制範囲内に侵入していないか確認した上で侵入するとともに、これを他方のクレーンに連絡したりすることによって、衝突防止規制範囲内へ両クレーンが重複して侵入することを規制できる装置が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
また、例えば、ジブの起伏角度と、ジブ又はジブとともに旋回する旋回部に取り付けられたＧＰＳコンパスにより検出されたジブの方位と、等に基づいて、ジブ各部の位置（座標）を計算できる装置や、その計算された位置に基づいて、クレーン同士の衝突又は衝突の危険の有無を判定できる装置も提案されている（例えば、特許文献３参照）。
Conventionally, a crane collision prevention apparatus for preventing a collision between cranes (for example, jib cranes) used at a construction site has been proposed.
Specifically, for example, when the boom tip position is detected on the basis of the undulation angle of the boom (jib) and the turning angle of the turning frame turning with the boom, By informing the crane and confirming whether the other crane has entered the anti-collision control range and entering the other crane, the other crane is in contact with the other anti-collision control range. There has been proposed a device capable of restricting both cranes from entering in duplicate (see, for example,
Also, for example, a device that can calculate the position (coordinates) of each part of the jib based on the undulation angle of the jib, the azimuth of the jib detected by the GPS compass attached to the jib or the turning part that turns with the jib, etc. An apparatus that can determine whether or not there is a collision between cranes or the danger of a collision based on the calculated position has also been proposed (see, for example, Patent Document 3).
しかしながら、特許文献１〜３に記載の装置のような既存のクレーン衝突防止装置は、起伏角度を検出するための起伏角度検出器、旋回角度を検出するための旋回角度検出器、ジブの方位を検出するためのＧＰＳコンパス等を使用しているため、高価であり、実際の建設現場には採用が困難であるという問題がある。
However, existing crane collision prevention devices such as the devices described in
本発明の課題は、安価なクレーン衝突防止装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an inexpensive crane collision prevention apparatus.
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
第１クレーンと第２クレーンとが接近した際に、当該接近を報知するクレーン衝突防止装置であって、
前記第２クレーンに装着された無線タグと、
前記第１クレーンに装着され、前記無線タグから当該無線タグを識別するためのＩＤデータを受信するアンテナと、
前記第１クレーンの運転室に設置され、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、前記接近を報知する第１クレーン側報知部と、
を備えることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in
When the first crane and the second crane approach each other, a crane collision prevention device that notifies the approach,
A wireless tag attached to the second crane;
An antenna mounted on the first crane and receiving ID data for identifying the wireless tag from the wireless tag;
A first crane-side notifying unit for notifying the approach when installed in the cab of the first crane and receiving the ID data by the antenna;
It is characterized by providing.
請求項２に記載の発明は、
請求項１に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する送信手段と、
前記第２クレーンに備えられ、前記送信手段により送信された接近報知信号を受信する受信手段と、
前記第２クレーンの運転室に設置され、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、前記接近を報知する第２クレーン側報知部と、
を備えることを特徴とする。
The invention described in
The crane collision prevention device according to
Transmitting means that is provided in the first crane and that transmits an approach notification signal when the ID data is received by the antenna;
A receiving means provided in the second crane for receiving an approach notification signal transmitted by the transmitting means;
A second crane-side notifying unit for notifying the approach when installed in the cab of the second crane and receiving the approach notification signal by the receiving means;
It is characterized by providing.
請求項３に記載の発明は、
請求項１又は２に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第２クレーンの所定の位置にそれぞれ装着された複数の前記無線タグと、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段と、
を備え、
前記位置判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータに対応付けられた装着位置を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
The invention according to claim 3
The crane collision prevention device according to
A plurality of the wireless tags respectively mounted at predetermined positions of the second crane;
A position discriminating unit that is provided in the first crane and discriminates a mounting position where a wireless tag of ID data received by the antenna is mounted;
With
The position determining means includes
Storage means for storing the ID data in association with the mounting position where the wireless tag of the ID data is mounted;
Obtaining means for obtaining from the storage means a mounting position associated with the ID data received by the antenna;
With
The first crane-side notifying unit notifies the approach so that the mounting position determined by the position determining means can be identified.
請求項４に記載の発明は、
請求項２に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第２クレーンの所定の位置にそれぞれ装着された複数の前記無線タグと、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段と、
を備え、
前記位置判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータに対応付けられた装着位置を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記位置判別手段により判別された装着位置を識別するための位置識別データが含まれており、
前記第２クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる位置識別データに基づいて、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
The invention according to claim 4
The crane collision prevention device according to
A plurality of the wireless tags respectively mounted at predetermined positions of the second crane;
A position discriminating unit that is provided in the first crane and discriminates a mounting position where a wireless tag of ID data received by the antenna is mounted;
With
The position determining means includes
Storage means for storing the ID data in association with the mounting position where the wireless tag of the ID data is mounted;
Obtaining means for obtaining from the storage means a mounting position associated with the ID data received by the antenna;
With
The first crane-side notifying unit notifies the approach so that the mounting position determined by the position determining means can be identified,
The approach notification signal includes position identification data for identifying the mounting position determined by the position determination means,
The second crane side notifying unit performs the approach so that the mounting position determined by the position determining means can be identified based on the position identification data included in the approach notification signal received by the receiving means. It is characterized by notifying.
請求項５に記載の発明は、
請求項３に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第１クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とする。
The invention described in claim 5
The crane collision prevention device according to claim 3,
The first crane-side notifying unit includes light emitting means for emitting light of a color corresponding to the mounting position determined by the position determining means.
請求項６に記載の発明は、
請求項４に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第１クレーン側報知部及び前記第２クレーン側報知部はそれぞれ、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とする。
The invention described in claim 6
The crane collision prevention device according to claim 4,
Each of the first crane-side notifying unit and the second crane-side notifying unit includes light emitting means for emitting light of a color corresponding to the mounting position determined by the position determining means.
請求項７に記載の発明は、
請求項１又は２に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記無線タグは、所定の発信範囲で前記ＩＤデータを発信し、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記範囲判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
The invention described in claim 7
The crane collision prevention device according to
The wireless tag transmits the ID data within a predetermined transmission range,
A range discriminating means provided in the first crane, for discriminating a transmission range of the ID data received by the antenna;
With
The range determining means includes
Storage means for storing the ID data and the transmission range of the ID data in association with each other;
Obtaining means for obtaining the transmission range of the ID data received by the antenna from the storage means;
With
The first crane-side notifying unit notifies the approach so that the transmission range determined by the range determining means can be identified.
請求項８に記載の発明は、
請求項２に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記無線タグは、所定の発信範囲で前記ＩＤデータを発信し、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記範囲判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記範囲判別手段により判別された発信範囲を識別するための範囲識別データが含まれており、
前記第２クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる範囲識別データに基づいて、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とする。
The invention according to claim 8 provides:
The crane collision prevention device according to
The wireless tag transmits the ID data within a predetermined transmission range,
A range discriminating means provided in the first crane, for discriminating a transmission range of the ID data received by the antenna;
With
The range determining means includes
Storage means for storing the ID data and the transmission range of the ID data in association with each other;
Obtaining means for obtaining the transmission range of the ID data received by the antenna from the storage means;
With
The first crane side notifying unit notifies the approach so that the transmission range determined by the range determining means can be identified,
The approach notification signal includes range identification data for identifying the transmission range determined by the range determination means,
The second crane side notifying unit performs the approach so that the transmission range determined by the range determining means can be identified based on the range identification data included in the approach notification signal received by the receiving means. It is characterized by notifying.
請求項９に記載の発明は、
請求項１又は２に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、当該第１クレーンを制動させる第１クレーン制動手段を備えることを特徴とする。
The invention according to claim 9 is:
The crane collision prevention device according to
The first crane includes a first crane braking unit that brakes the first crane when the ID data is received by the antenna.
請求項１０に記載の発明は、
請求項２に記載のクレーン衝突防止装置であって、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、当該第１クレーンを制動させる第１クレーン制動手段と、
前記第２クレーンに備えられ、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、当該第２クレーンを制動させる第２クレーン制動手段と、
を備えることを特徴とする。
The invention according to
The crane collision prevention device according to
A first crane braking means provided in the first crane for braking the first crane when the ID data is received by the antenna;
A second crane braking means provided in the second crane for braking the second crane when the approach notification signal is received by the receiving means;
It is characterized by providing.
本発明によれば、第１クレーンと第２クレーンとが接近した際に、当該接近を報知するクレーン衝突防止装置であって、第２クレーンに装着された無線タグと、第１クレーンに装着され、無線タグから当該無線タグを識別するためのＩＤデータを受信するアンテナと、第１クレーンの運転室に設置され、アンテナによりＩＤデータが受信された場合に、接近を報知する第１クレーン側報知部と、を備えている。
したがって、第１クレーンの運転手は、第２クレーンを目視で確認できない場合であっても、クレーン同士の接近を認識することができるため、クレーン同士の衝突を防止可能である。
また、既存のクレーン衝突防止装置が使用する検出器（起伏角度を検出するための起伏角度検出器、旋回角度を検出するための旋回角度検出器、ジブの方位を検出するためのＧＰＳコンパス等）と比較して、無線タグやアンテナは安価であるため、安価なクレーン衝突防止装置を提供することができる。
According to the present invention, when the first crane and the second crane approach each other, the crane collision prevention device notifies the approach, and the wireless tag attached to the second crane and the first crane are attached. An antenna that receives ID data for identifying the wireless tag from the wireless tag, and a first crane-side notification that is installed in the operator's cab of the first crane and notifies the approach when the ID data is received by the antenna And a section.
Therefore, the driver of the first crane can recognize the approach of the cranes even when the second crane cannot be visually confirmed, and thus can prevent the cranes from colliding with each other.
Also, detectors used by existing crane collision prevention devices (an undulation angle detector for detecting the undulation angle, a rotation angle detector for detecting the turning angle, a GPS compass for detecting the jib orientation, etc.) Compared with the wireless tag and the antenna are inexpensive, an inexpensive crane collision prevention apparatus can be provided.
以下、図を参照して、本発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The scope of the invention is not limited to the illustrated example.
＜クレーン衝突防止装置＞
本実施形態のクレーン衝突防止装置１０は、第１クレーンとしてのクローラクレーン１と第２クレーンとしてのタワークレーン２とが接近した際に、クローラクレーン１の運転手やタワークレーン２の運転手に対して、当該接近を報知する装置である。
<Crane collision prevention device>
When the
クローラクレーン１及びタワークレーン２は、例えば、図１に示すように、建物Ｂを建設する建設現場において稼動するクレーンである。
具体的には、例えば、クローラクレーン１は荷さばき用のクレーンとして稼動し、タワークレーン２は建て方用のクレーンとして稼動する。
The
Specifically, for example, the
具体的には、クローラクレーン１は、例えば、建設現場等を走行自在な走行体１ａと、運転室１ｂ等を有し、走行体１ａ上に旋回自在に設けられた旋回体１ｃと、旋回体１ｃに起伏自在に取り付けられたブーム１ｄと、ブーム１ｄの先端部に起伏自在に取り付けられたジブ１ｅと、ジブ１ｅから吊り下げられたケーブル１ｆの先端に取り付けられたフック１ｇと、等を備えて構成される。
また、タワークレーン２は、例えば、建設中の建物Ｂに隣接するよう立設されたマスト２ａと、運転室２ｂ等を有し、マスト２ａの先端に旋回自在に設けられた旋回体２ｃと、旋回体２ｃに起伏自在に取り付けられたジブ２ｄと、ジブ２ｄから吊り下げられたケーブル２ｅの先端に取り付けられたフック２ｆと、等を備えて構成される。
Specifically, the
The
クレーン衝突防止装置１０は、例えば、図１及び図２に示すように、タワークレーン２に装着された複数の無線タグ２０，…と、クローラクレーン１に備えられたクローラクレーン側報知装置３０と、タワークレーン２に備えられたタワークレーン側報知装置４０と、により構成される。
For example, as shown in FIGS. 1 and 2, the crane
（無線タグ）
無線タグ２０は、例えば、図１に示すように、タワークレーン２の旋回体２ｃの後端部と、タワークレーン２のジブ２ｄの基端部と、ジブ２ｄの先端部と、ジブ２ｄの基端部と先端部との間の中間部と、の４箇所に着脱自在に装着されている。無論、無線タグ２０の装着位置は、この４箇所に限ることはなく任意である。また、タワークレーン２に装着される無線タグ２０の個数は、４個に限ることはなく任意である。
(Wireless tag)
For example, as shown in FIG. 1, the
無線タグ２０は、例えば、図２に示すように、当該無線タグ２０を識別するためのＩＤデータを発信するための発信アンテナ部２１及び発信回路部２２と、無線タグ２０を構成する各部を制御するための制御部２３と、無線タグ２０を構成する各部に電力を供給するための電源部２４と、等を備えて内部が構成されている。
この無線タグ２０の各内部構成要素は、例えば、樹脂等からなるケース内に収納されている。なお、このケースとしては、無線タグ２０の各内部構成要素が風雨に晒されるのを防ぐ等の観点から、防水性のケースが好ましい。
For example, as shown in FIG. 2, the
Each internal component of the
無線タグ２０の発信範囲は、所定の条件に基づいて、発信アンテナ部２１からの発信電波の強度等を調節することにより、予め調節されていることとする。
ここで、所定の条件とは、例えば、タワークレーン２に装着する無線タグ２０の個数、ジブ２ｄの長さ（タワークレーン２の大きさ）、タワークレーン２の動作速度（旋回速度、起伏速度）、クローラクレーン１の動作速度（走行速度、旋回速度、起伏速度）、無線タグ２０からのＩＤデータの発信周期、クローラクレーン１に装着するアンテナ３１の受信範囲等である。
なお、無線タグ２０の発信範囲は、少なくとも、当該無線タグ２０が検出されてクレーン同士の接近が報知され、それに伴い運転手がクレーンを制動させるまでは、各クレーンの安全作業エリアを確保できる範囲であれば任意である。すなわち、例えば、クローラクレーン１やタワークレーン２の動作速度と、報知から制動までにかかる標準所要時間と、に基づいて、報知から制動までの間にクレーン同士が接近する距離を算出し、その距離よりも長い距離を半径とした範囲を無線タグ２０の発信範囲とする。
It is assumed that the transmission range of the
Here, the predetermined conditions are, for example, the number of
The transmission range of the
制御部２３は、例えば、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２３１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３２と、記憶部２３３と、を備えて構成される。
As shown in FIG. 2, for example, the
ＣＰＵ２３１は、例えば、記憶部２３３に記憶された無線タグ２０用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
For example, the
ＲＡＭ２３２は、例えば、ＣＰＵ２３１によって実行される処理プログラムなどを展開するためのプログラム格納領域、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果などを格納するデータ格納領域等を備える。
The
記憶部２３３は、例えば、無線タグ２０で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ２３１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部２３３に記憶されている。
The
具体的には、記憶部２３３は、例えば、図２に示すように、当該無線タグ２０を識別するためのＩＤデータ等の諸データを記憶するデータ記憶領域２３３１と、発信制御プログラム２３３２ａ等の諸プログラムを記憶するプログラム記憶領域２３３２と、を備えている。
Specifically, for example, as shown in FIG. 2, the
発信制御プログラム２３３２ａは、発信アンテナ部２１及び発信回路部２２にＩＤデータを発信させる機能を、ＣＰＵ２３１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ２３１は、データ記憶領域２３３１からＩＤデータを取得し、発信回路部２２を制御して、その取得したＩＤデータを発信アンテナ部２１から発信させる。
このとき、ＩＤデータは、所定の発信周期で（例えば０．２秒以上の間隔を開けて周期的に）、自動的に発信されるよう設定されている。
The
Specifically, the
At this time, the ID data is set to be automatically transmitted at a predetermined transmission cycle (for example, periodically at intervals of 0.2 seconds or more).
電源部２４は、一次電池や二次電池を電源として（或いは、タワークレーン２から電力の供給を受けて）、無線タグ２０を構成する各部に電力を供給する。
The
（クローラクレーン側報知装置）
クローラクレーン側報知装置３０は、例えば、図２に示すように、無線タグ２０からのＩＤデータを受信するためのアンテナ３１及び受信回路部３２と、クレーン同士の接近を報知する接近報知信号を送信するための無線機３３と、クローラクレーン１の運転手に対してクレーン同士の接近を報知するための接近報知機３４と、クローラクレーン側報知装置３０を構成する各部を制御するための制御部３５と、クローラクレーン側報知装置３０を構成する各部に電力を供給するための電源部３６と、等を備えて構成される。
(Crawler crane side notification device)
For example, as shown in FIG. 2, the crawler crane
アンテナ３１は、例えば、図１に示すように、クローラクレーン１のブーム１ｄの先端部と、クローラクレーン１のジブ１ｅの先端部と、の２箇所に着脱自在に装着されている。無論、アンテナ３１の装着位置は、この２箇所に限ることはなく任意である。また、クローラクレーン１に装着されるアンテナ３１の個数は、２個に限ることはなく任意である。
このアンテナ３１は、例えば、樹脂等からなるケース内に収納されている。なお、このケースとしては、アンテナ３１が風雨に晒されるのを防ぐ等の観点から、防水性のケースが好ましい。
For example, as shown in FIG. 1, the
The
アンテナ３１は、無線タグ２０から当該無線タグ２０を識別するためのＩＤデータを受信する。そして、このアンテナ３１により受信されたＩＤデータは、受信回路部３２を介して制御部３５に入力される。
なお、クローラクレーン側報知装置３０は、例えば、クローラクレーン１に装着された各アンテナ３１のそれぞれと接続する複数個の受信回路部３２を備えていても良いし、クローラクレーン１に装着された全てのアンテナ３１と接続する１個の受信回路部３２を備えていても良い。また、受信回路部３２は、クローラクレーン１に設置（装着）されているのであれば、その設置位置は任意である。
The
In addition, the crawler crane side alerting | reporting
無線機３３は、例えば、図１に示すように、クローラクレーン１のブーム１ｄの先端部に着脱自在に装着されている。無論、無線機３３の装着位置は、ブーム１ｄの先端部に限ることはなく任意である。また、クローラクレーン１に装着される無線機３３の個数は、１個に限ることはなく任意である。
無線機３３は、図示はしないが、アンテナ部や送受信回路部などを備え、送信手段として、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する。
For example, as shown in FIG. 1, the
Although not shown, the
接近報知機３４は、例えば、クローラクレーン１の運転室１ｂに着脱自在に設置されている。
接近報知機３４は、例えば、図３に示すように、発光部３４１やアナウンス部３４２などを備え、第１クレーン側報知部として、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、接近を報知する。
The
For example, as shown in FIG. 3, the
ここで、接近報知機３４は、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの無線タグ２０が装着されている装着位置（アンテナ３１（及び受信回路部３２）により検出された無線タグ２０の装着位置）が識別可能となるように、接近を報知するようになっている。
具体的には、発光部３４１は、アンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置毎に異なる色の光を発するようになっている。より具体的には、発光部３４１は、例えば、図３に示すように、一番上に配置された青色光を発する青色ランプ３４１ａと、青色ランプ３４１ａの下に配置された緑色光を発する緑色ランプ３４１ｂと、緑色ランプ３４１ｂの下に配置された黄色光を発する黄色ランプ３４１ｃと、一番下に配置された赤色光を発する赤色ランプ３４１ｄと、を備え、発光手段として、アンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置に対応する色の光を発する。
また、アナウンス部３４２は、アンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置毎に異なる音声を発するようになっている。
Here, the
Specifically, the
The
制御部３５は、例えば、クローラクレーン１の運転室１ｂに設置されている。無論、制御部３５の設置位置は、運転室１ｂに限ることはなく任意である。また、制御部３５は、クローラクレーン１の各部を制御する制御部と別体であっても良いし、一体であっても良い。
制御部３５は、例えば、図２に示すように、ＣＰＵ３５１と、ＲＡＭ３５２と、記憶部３５３と、を備えて構成される。
The
For example, as shown in FIG. 2, the
ＣＰＵ３５１は、例えば、記憶部３５３に記憶されたクローラクレーン側報知装置３０用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
For example, the
ＲＡＭ３５２は、例えば、ＣＰＵ３５１によって実行される処理プログラムなどを展開するためのプログラム格納領域、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果などを格納するデータ格納領域等を備える。
The
記憶部３５３は、例えば、クローラクレーン側報知装置３０で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ３５１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部３５３に記憶されている。
The
具体的には、記憶部３５３は、例えば、図２に示すように、装着位置リスト３５３１ａ等の諸データを記憶するデータ記憶領域３５３１と、位置判別プログラム３５３２ａや送信制御プログラム３５３２ｂ、報知制御プログラム３５３２ｃなどの諸プログラムを記憶するプログラム記憶領域３５３２と、を備えている。
Specifically, for example, as illustrated in FIG. 2, the
装着位置リスト３５３１ａは、記憶手段として、ＩＤデータと、当該ＩＤデータの無線タグ２０が装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する。
The mounting
位置判別プログラム３５３２ａは、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの無線タグ２０が装着されている装着位置（アンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置）を判別する機能を、ＣＰＵ３５１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ３５１は、例えば、アンテナ３１により受信されたＩＤデータに対応付けられた装着位置を装着位置リスト３５３１ａから取得することによって、アンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置を判別する。
ＣＰＵ３５１は、かかる位置判別プログラム３５３２ａを実行することによって、取得手段として機能する。
ここで、位置判別手段は、装着位置リスト３５３１ａと、位置判別プログラム３５３２ａを実行したＣＰＵ３５１と、により構成される。
The
Specifically, the
The
Here, the position discriminating means is configured by a mounting
送信制御プログラム３５３２ｂは、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、無線機３３を制御して、接近報知信号を送信させる機能を、ＣＰＵ３５１に実現させる。
ここで、無線機３３から送信される接近報知信号には、位置判別プログラム３５３２ａを実行したＣＰＵ３５１により判別された装着位置を識別するための位置識別データが含まれていることとする。
The
Here, it is assumed that the approach notification signal transmitted from the
報知制御プログラム３５３２ｃは、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、接近報知機３４を制御して、接近を報知させる機能を、ＣＰＵ３５１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ３５１は、例えば、位置判別プログラム３５３２ａを実行したＣＰＵ３５１により判別された装着位置が識別可能となるように、接近報知機３４を制御して、接近を報知させる。
When the ID data is received by the
Specifically, for example, the
より具体的には、例えば、タワークレーン２のジブ２ｄの先端部に装着された無線タグ２０からのＩＤデータをアンテナ３１が受信した場合、ＣＰＵ３５１は、接近報知機３４を制御して、発光部３４１の青色ランプ３４１ａを点灯させるとともに、アナウンス部３４２から「ジブ先端部接近中！」等の音声を出力させる。
また、例えば、タワークレーン２のジブ２ｄの中間部に装着された無線タグ２０からのＩＤデータをアンテナ３１が受信した場合、ＣＰＵ３５１は、接近報知機３４を制御して、発光部３４１の緑色ランプ３４１ｂを点灯させるとともに、アナウンス部３４２から「ジブ中間部接近中！」等の音声を出力させる。
また、例えば、タワークレーン２のジブ２ｄの基端部に装着された無線タグ２０からのＩＤデータをアンテナ３１が受信した場合、ＣＰＵ３５１は、接近報知機３４を制御して、発光部３４１の黄色ランプ３４１ｃを点灯させるとともに、アナウンス部３４２から「ジブ基端部接近中!」等の音声を出力させる。
また、例えば、タワークレーン２の旋回体２ｃの後端部に装着された無線タグ２０からのＩＤデータをアンテナ３１が受信した場合、ＣＰＵ３５１は、接近報知機３４を制御して、発光部３４１の赤色ランプ３４１ｄを点灯させるとともに、アナウンス部３４２から「旋回体接近中!」等の音声を出力させる。
More specifically, for example, when the
For example, when the
Further, for example, when the
Further, for example, when the
電源部３６は、一次電池や二次電池を電源として（或いは、クローラクレーン１から電力の供給を受けて）、クローラクレーン側報知装置３０を構成する各部に電力を供給する。
The
（タワークレーン側報知装置）
タワークレーン側報知装置４０は、例えば、図２に示すように、クローラクレーン側報知装置３０からの接近報知信号を受信するための無線機４１と、タワークレーン２の運転手に対してクレーン同士の接近を報知するための接近報知機４２と、タワークレーン側報知装置４０を構成する各部を制御するための制御部４３と、タワークレーン側報知装置４０を構成する各部に電力を供給するための電源部４４と、等を備えて構成される。
(Tower crane side alarm device)
For example, as shown in FIG. 2, the tower crane-
無線機４１は、例えば、図１に示すように、タワークレーン２の旋回体２ｃに着脱自在に装着されている。無論、無線機４１の装着位置は、旋回体２ｃに限ることはなく任意である。また、タワークレーン２に装着される無線機４１の個数は、１個に限ることはなく任意である。
無線機４１は、図示はしないが、アンテナ部や送受信回路部などを備え、受信手段として、クローラクレーン側報知装置３０の無線機３３により送信された接近報知信号を受信して、制御部３５に出力する。
For example, as shown in FIG. 1, the
Although not shown, the
接近報知機４２は、例えば、タワークレーン２の運転室２ｂに着脱自在に設置されている。
接近報知機４２は、例えば、図４に示すように、発光部４２１やアナウンス部４２２などを備え、第２クレーン側報知部として、無線機４１により接近報知信号が受信された場合に、接近を報知する。
The
For example, as shown in FIG. 4, the
ここで、接近報知機４２は、クローラクレーン側報知装置３０のアンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置が識別可能となるように、接近を報知するようになっている。
具体的には、発光部４２１は、クローラクレーン側報知装置３０のアンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置毎に異なる色の光を発するようになっている。より具体的には、発光部４２１は、例えば、図４に示すように、一番上に配置された青色光を発する青色ランプ４２１ａと、青色ランプ４２１ａの下に配置された緑色光を発する緑色ランプ４２１ｂと、緑色ランプ４２１ｂの下に配置された黄色光を発する黄色ランプ４２１ｃと、一番下に配置された赤色光を発する赤色ランプ４２１ｄと、を備え、発光手段として、クローラクレーン側報知装置３０のアンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置に対応する色の光を発する。
また、アナウンス部４２２は、クローラクレーン側報知装置３０のアンテナ３１により検出された無線タグ２０の装着位置毎に異なる音声を発するようになっている。
Here, the
Specifically, the
Further, the
制御部４３は、例えば、タワークレーン２の運転室２ｂに設置されている。無論、制御部４３の設置位置は、運転室２ｂに限ることはなく任意である。また、制御部４３は、タワークレーン２の各部を制御する制御部と別体であっても良いし、一体であっても良い。
制御部４３は、例えば、図２に示すように、ＣＰＵ４３１と、ＲＡＭ４３２と、記憶部４３３と、を備えて構成される。
The
For example, as illustrated in FIG. 2, the
ＣＰＵ４３１は、例えば、記憶部４３３に記憶されたタワークレーン側報知装置４０用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
For example, the
ＲＡＭ４３２は、例えば、ＣＰＵ４３１によって実行される処理プログラムなどを展開するためのプログラム格納領域、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果などを格納するデータ格納領域等を備える。
The
記憶部４３３は、例えば、タワークレーン側報知装置４０で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ４３１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部４３３に記憶されている。
The
具体的には、記憶部４３３は、例えば、図２に示すように、報知制御プログラム４３３１ａ等の諸プログラムを記憶するプログラム記憶領域４３３１などを備えている。
Specifically, for example, as illustrated in FIG. 2, the
報知制御プログラム４３３１ａは、無線機４１により接近報知信号が受信された場合に、接近報知機４２を制御して、接近を報知させる機能を、ＣＰＵ４３１に実現させる。
具体的には、ＣＰＵ４３１は、例えば、無線機４１により受信された接近報知信号に含まれる位置識別データに基づいて、クローラクレーン側報知装置３０の位置判別プログラム３５３２ａを実行したＣＰＵ３５１により判別された装着位置が識別可能となるように、接近報知機４２を制御して、接近を報知させる。
The
Specifically, for example, the
より具体的には、例えば、無線機４１により受信された接近報知信号にタワークレーン２のジブ２ｄの先端部を識別するための位置識別データが含まれていた場合、ＣＰＵ４３１は、接近報知機４２を制御して、発光部４２１の青色ランプ４２１ａを点灯させるとともに、アナウンス部４２２から「ジブ先端部接近中！」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機４１により受信された接近報知信号にタワークレーン２のジブ２ｄの中間部を識別するための位置識別データが含まれていた場合、ＣＰＵ４３１は、接近報知機４２を制御して、発光部４２１の緑色ランプ４２１ｂを点灯させるとともに、アナウンス部４２２から「ジブ中間部接近中！」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機４１により受信された接近報知信号にタワークレーン２のジブ２ｄの基端部を識別するための位置識別データが含まれていた場合、ＣＰＵ４３１は、接近報知機４２を制御して、発光部４２１の黄色ランプ４２１ｃを点灯させるとともに、アナウンス部４２２から「ジブ基端部接近中!」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機４１により受信された接近報知信号にタワークレーン２の旋回体２ｃの後端部を識別するための位置識別データが含まれていた場合、ＣＰＵ４３１は、接近報知機４２を制御して、発光部４２１の赤色ランプ４２１ｄを点灯させるとともに、アナウンス部４２２から「旋回体接近中!」等の音声を出力させる。
More specifically, for example, when the position notification data for identifying the tip of the
Further, for example, when the position notification data for identifying the middle part of the
Further, for example, when the approach notification signal received by the
Further, for example, when the position notification data for identifying the rear end portion of the
電源部４４は、一次電池や二次電池を電源として（或いは、タワークレーン２から電力の供給を受けて）、タワークレーン側報知装置４０を構成する各部に電力を供給する。
The
＜報知処理＞
クレーン衝突防止装置１０によるクレーン同士の接近の報知に関する処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。
<Notification process>
The process regarding the notification of the approach between cranes by the crane
まず、クローラクレーン側報知装置３０のＣＰＵ３５１は、アンテナ３１がＩＤデータを受信したか否かを判断する（ステップＳ１）。
First, the
ステップＳ１で、ＩＤデータを受信していないと判断すると（ステップＳ１；Ｎｏ）、ＣＰＵ３５１は、ステップＳ１の処理を繰り返して行う。
If it is determined in step S1 that ID data has not been received (step S1; No), the
一方、ステップＳ１で、ＩＤデータを受信したと判断すると（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３５１は、位置判別プログラム３５３２ａを実行して、その受信したＩＤデータの無線タグ２０が装着されている装着位置を判別する（ステップＳ２）。
On the other hand, if it is determined in step S1 that ID data has been received (step S1; Yes), the
次いで、ＣＰＵ３５１は、送信制御プログラム３５３２ｂを実行して、ステップＳ２で判別された装着位置を識別するための位置識別データが含まれる接近報知信号を無線機３３から送信する（ステップＳ３）。
Next, the
次いで、ＣＰＵ３５１は、報知制御プログラム３５３２ｃを実行して、クレーン同士の接近を接近報知機３４から報知して（ステップＳ４）、本処理を終了する。
Next, the
また、ステップＳ３で送信された接近報知信号を、タワークレーン側報知装置４０の無線機４１が受信すると（ステップＳ５）、クローラクレーン側報知装置３０のＣＰＵ３５１は、報知制御プログラム４３３１ａを実行して、クレーン同士の接近を接近報知機４２から報知して（ステップＳ６）、本処理を終了する。
Further, when the
以上説明した本発明のクレーン衝突防止装置１０によれば、タワークレーン２に装着された無線タグ２０と、クローラクレーン１に装着され、無線タグ２０から当該無線タグ２０を識別するためのＩＤデータを受信するアンテナ３１と、クローラクレーン１の運転室１ｂに設置され、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、クレーン同士の接近を報知する接近報知機３４と、を備えている。
したがって、クローラクレーン１の運転手は、タワークレーン２を目視で確認できない場合であっても、クレーン同士の接近を認識することができるため、クレーン同士の衝突を防止可能である。
また、既存のクレーン衝突防止装置が使用する検出器（起伏角度を検出するための起伏角度検出器、旋回角度を検出するための旋回角度検出器、ジブの方位を検出するためのＧＰＳコンパス等）と比較して、無線タグ２０やアンテナ３１（及び受信回路部３２）は安価であるため、安価なクレーン衝突防止装置１０を提供することができる。
According to the crane
Therefore, since the driver of the
Also, detectors used by existing crane collision prevention devices (an undulation angle detector for detecting the undulation angle, a rotation angle detector for detecting the turning angle, a GPS compass for detecting the jib orientation, etc.) Since the
また、以上説明した本発明のクレーン衝突防止装置１０によれば、クローラクレーン１に備えられ、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する無線機３３と、タワークレーン２に備えられ、無線機３３により送信された接近報知信号を受信する無線機４１と、タワークレーン２の運転室２ｂに設置され、無線機４１により接近報知信号が受信された場合に、クレーン同士の接近を報知する接近報知機４２と、を備えている。
したがって、クレーン同士の接近を検知したクローラクレーン１の運転手だけでなく、相手側のクレーン（タワークレーン２）の運転手も、クレーン同士の接近を認識することができるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
In addition, according to the crane
Therefore, not only the driver of the
また、以上説明した本発明のクレーン衝突防止装置１０によれば、クローラクレーン１側で、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの無線タグ２０が装着されている装着位置（アンテナ３１（及び受信回路部３２）により検出された無線タグ２０の装着位置）を判別することができ、クローラクレーン１の運転室１ｂに設置された接近報知機３４は、その判別された装着位置が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知することができる。
したがって、クローラクレーン１の運転手は、タワークレーン２を目視で確認できない場合であっても、タワークレーン２のどの部分がクローラクレーン１に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
Further, according to the crane
Therefore, the driver of the
また、以上説明した本発明のクレーン衝突防止装置１０によれば、タワークレーン２の運転室２ｂに設置された接近報知機４２は、クローラクレーン１側で判別された装着位置が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知することができる。
したがって、タワークレーン２の運転手は、クローラクレーン１を目視で確認できない場合であっても、タワークレーン２のどの部分がクローラクレーン１に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
Moreover, according to the crane
Therefore, the driver of the
また、以上説明した本発明のクレーン衝突防止装置１０によれば、クローラクレーン１の運転室１ｂに設置された接近報知機３４は、判別された装着位置に対応する色の光を発する発光部３４１を備えている。
したがって、例えば、クローラクレーン１の運転手は、タワークレーン２を目視で確認できない場合であり、かつ、騒音等で音声が聞こえない場合であっても、タワークレーン２のどの部分がクローラクレーン１に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
Moreover, according to the crane
Therefore, for example, even if the driver of the
また、以上説明した本発明のクレーン衝突防止装置１０によれば、タワークレーン２の運転室２ｂに設置された接近報知機４２は、クローラクレーン１側で判別された装着位置に対応する色の光を発する発光部４２１を備えている。
したがって、タワークレーン２の運転手は、クローラクレーン１を目視で確認できない場合であり、かつ、騒音等で音声が聞こえない場合であっても、タワークレーン２のどの部分がクローラクレーン１に接近しているかを把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
Further, according to the crane
Therefore, even if the driver of the
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the gist thereof.
＜変形例１＞
上記実施形態においては、各装着位置のそれぞれに、１つの無線タグ２０を装着して、クローラクレーン側報知装置３０の接近報知機３４やタワークレーン側報知装置４０の接近報知機４２によって、クレーン同士の接近を報知するようにした。
これに対し、変形例１では、各装着位置のそれぞれに、ＩＤデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグ２０を装着して、クローラクレーン側報知装置３０の接近報知機３４やタワークレーン側報知装置４０の接近報知機４２によって、発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知することとする。
<
In the above-described embodiment, one
On the other hand, in the first modification, a plurality of types of
具体的には、ＩＤデータと、当該ＩＤデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する発信範囲リスト（クローラクレーン１に備えられた範囲判別手段（記憶手段））を、例えば、クローラクレーン側報知装置３０の記憶部３５３のデータ記憶領域３５３１に記憶しておく。
そして、例えば、範囲判別プログラムを実行したＣＰＵ３５１（クローラクレーン１に備えられた範囲判別手段（取得手段））によって、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの発信範囲を、発信範囲リストから取得して、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの発信範囲を判別し、クローラクレーン側報知装置３０の接近報知機３４によって、その判別された発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知する。
さらに、クローラクレーン側報知装置３０の無線機３３から送信される接近報知信号に、その判別された発信範囲を識別するための範囲識別データを含めておく。
そして、タワークレーン側報知装置４０の接近報知機４２によって、タワークレーン側報知装置４０の無線機４１により受信された接近報知信号に含まれる範囲識別データに基づいて、クローラクレーン１側で判別された発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知する。
Specifically, a transmission range list (range determination unit (storage unit) provided in the crawler crane 1) that stores ID data and a transmission range of the ID data in association with each other is notified, for example, on the crawler crane side. The data is stored in the
For example, the CPU 351 (range determination means (acquisition means) provided in the crawler crane 1) that has executed the range determination program acquires the transmission range of the ID data received by the
Furthermore, range identification data for identifying the determined transmission range is included in the approach notification signal transmitted from the
And it was discriminate | determined by the
より具体的には、例えば、タワークレーン２の旋回体２ｃの後端部に、ＩＤデータの発信範囲が第１発信範囲である無線タグ２０と、ＩＤデータの発信範囲が第１発信範囲よりも広い第２発信範囲である無線タグ２０と、の２種類の無線タグ２０を装着する。
また、タワークレーン２の旋回体２ｃの後端部だけでなく、タワークレーン２のジブ２ｄの基端部、ジブ２ｄの先端部及びジブ２ｄの中間部の各々にも同様に、２種類の無線タグ２０（ＩＤデータの発信範囲が第１発信範囲である無線タグ２０と第２発信範囲である無線タグ２０）を装着しておく。
無論、各装着位置に装着する無線タグ２０は、２種類の無線タグ２０に限ることはなく、ＩＤデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグ２０であれば任意である。
More specifically, for example, at the rear end of the
Similarly, not only the rear end portion of the
Of course, the
そして、例えば、タワークレーン２のジブ２ｄの先端部に装着された第２発信範囲の無線タグ２０からのＩＤデータをアンテナ３１が受信した場合、ＣＰＵ３５１は、接近報知機３４を制御して、発光部３４１の青色ランプ３４１ａを点灯させるとともに、アナウンス部３４２から「ジブ先端部接近中！気を付けてください！」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機４１により受信された接近報知信号に、タワークレーン２のジブ２ｄの先端部を識別するための位置識別データと、第２発信範囲を識別するための範囲識別データと、が含まれていた場合、ＣＰＵ４３１は、接近報知機４２を制御して、発光部４２１の青色ランプ４２１ａを点灯させるとともに、アナウンス部４２２から「ジブ先端部接近中！気を付けてください！」等の音声を出力させる。
一方、例えば、タワークレーン２のジブ２ｄの先端部に装着された第１発信範囲の無線タグ２０からのＩＤデータをアンテナ３１が受信した場合、ＣＰＵ３５１は、接近報知機３４を制御して、発光部３４１の青色ランプ３４１ａを点滅させるとともに、アナウンス部３４２から「ジブ先端部接近中！運転を止めてください！」等の音声を出力させる。
また、例えば、無線機４１により受信された接近報知信号に、タワークレーン２のジブ２ｄの先端部を識別するための位置識別データと、第１発信範囲を識別するための範囲識別データと、が含まれていた場合、ＣＰＵ４３１は、接近報知機４２を制御して、発光部４２１の青色ランプ４２１ａを点滅させるとともに、アナウンス部４２２から「ジブ先端部接近中！運転を止めてください！」等の音声を出力させる。
無論、無線タグ２０の発信範囲と、発光部３４１，４２１による光の発し方（点灯や点滅）と、の組み合わせは任意である。
For example, when the
Further, for example, in the approach notification signal received by the
On the other hand, for example, when the
In addition, for example, in the approach notification signal received by the
Of course, the combination of the transmission range of the
以上説明した変形例１のクレーン衝突防止装置１０によれば、クローラクレーン１側で、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの発信範囲を判別することができ、クローラクレーン１の運転室１ｂに設置された接近報知機３４は、その判別された発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知することができる。
したがって、クローラクレーン１の運転手は、タワークレーン２を目視で確認できない場合であっても、タワークレーン２との接近距離を把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
According to the crane
Therefore, the driver of the
また、以上説明した変形例１のクレーン衝突防止装置１０によれば、タワークレーン２の運転室２ｂに設置された接近報知機４２は、クローラクレーン１側で判別された発信範囲が識別可能となるように、クレーン同士の接近を報知することができる。
したがって、タワークレーン２の運転手は、クローラクレーン１を目視で確認できない場合であっても、クローラクレーン１との接近距離を把握できるため、クレーン同士の衝突を防止できる可能性が高まる。
Moreover, according to the crane
Therefore, the driver of the
なお、変形例１において、各装着位置のそれぞれに、ＩＤデータの発信範囲が異なる複数種類の無線タグ２０を装着して、発信範囲が識別可能となるように報知するようにしたが、これに限ることはなく、発信範囲が識別可能となるように報知できるのであれば、例えば、各装着位置のそれぞれに、ＩＤデータの発信範囲が周期的に変化する無線タグ２０を１つ装着するようにしても良い。この場合、発信範囲毎に異なる種類のＩＤデータを送信するようにすると、クローラクレーン１側でアンテナ３１により受信されたＩＤデータの発信範囲を判別することができる。
具体的には、例えば、「第１発信範囲」で「ＩＤデータＡ」を発信→第１発信範囲よりも広い「第２発信範囲」で「ＩＤデータＢ」を発信→第２発信範囲よりも広い「第３発信範囲」で「ＩＤデータＣ」を発信→「第１発信範囲」で「ＩＤデータＡ」を発信→…のように、ＩＤデータの発信範囲が周期的に変化する無線タグ２０を各装着位置のそれぞれに１つずつ装着しておき、範囲判別プログラムを実行したＣＰＵ３５１（範囲判別手段（取得手段））によって、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの発信範囲を、発信範囲リストから取得して、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの発信範囲を判別するようにしても良い。
In the first modification, a plurality of types of
Specifically, for example, “ID data A” is transmitted in the “first transmission range” → “ID data B” is transmitted in the “second transmission range” wider than the first transmission range → more than the second transmission range. A
＜変形例２＞
上記実施形態及び変形例１において、クローラクレーン１側では、アンテナ３１がＩＤデータを受信した場合に、クローラクレーン側報知装置３０の接近報知機３４によってクレーン同士の接近を報知し、タワークレーン２側では、無線機４１が接近報知信号を受信した場合に、タワークレーン側報知装置４０の接近報知機４２によってクレーン同士の接近を報知するようにした。
これに対し、変形例２では、クローラクレーン１側では、アンテナ３１がＩＤデータを受信した場合に、クローラクレーン側報知装置３０の接近報知機３４によってクレーン同士の接近を報知するとともに、クローラクレーン１を制動させ、タワークレーン２側では、無線機４１が接近報知信号を受信した場合に、タワークレーン側報知装置４０の接近報知機４２によってクレーン同士の接近を報知するとともに、タワークレーン２を制動させることとする。
<
In the above embodiment and
On the other hand, in the modified example 2, on the
具体的には、例えば、まず、クローラクレーン側報知装置３０の制御部３５と、クローラクレーン１の各部を制御する制御部と、が別体である場合は、これら制御部同士を電気的に接続しておく。また、タワークレーン側報知装置４０の制御部４３と、タワークレーン２の各部を制御する制御部と、が別体である場合は、これら制御部同士を電気的に接続しておく。
そして、例えば、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、第１クレーン制動プログラムを実行したＣＰＵ３５１（クローラクレーン１に備えられた第１クレーン制動手段）によって、クローラクレーン１の各部を制御する制御部を介してクローラクレーン１の動作（走行動作、ブーム１ｄやジブ１ｅの旋回・起伏動作等）を減速させたり停止させたりすることにより、クローラクレーン１を制動させる。
また、例えば、無線機４１により接近報知信号が受信された場合に、第２クレーン制動プログラムを実行したＣＰＵ４３１（タワークレーン２に備えられた第２クレーン制動手段）によって、タワークレーン２の各部を制御する制御部を介してタワークレーン２の動作（ジブ２ｄの旋回・起伏動作等）を減速させたり停止させたりすることにより、タワークレーン２を制動させる。
Specifically, for example, when the
For example, when the ID data is received by the
Further, for example, when an approach notification signal is received by the
以上説明した変形例２のクレーン衝突防止装置１０によれば、アンテナ３１によりＩＤデータが受信された場合に、クローラクレーン１を制動させることができる。
したがって、クレーン同士の接近を検知した場合に、クローラクレーン１を制動できるため、確実にクレーン同士の衝突を防止することができる。
According to the crane
Therefore, when the approach between the cranes is detected, the
また、以上説明した変形例２のクレーン衝突防止装置１０によれば、無線機４１により接近報知信号が受信された場合に、タワークレーン２を制動させることができる。
したがって、クレーン同士の接近を検知したクローラクレーン１だけでなく、相手側のクレーン（タワークレーン２）も制動できるため、より確実にクレーン同士の衝突を防止することができる。
Moreover, according to the crane
Therefore, since not only the
ここで、アンテナ３１により受信されたＩＤデータの無線タグ２０が装着されている装着位置やアンテナ３１により受信されたＩＤデータの発信範囲などに基づいて衝突する危険性の度合いを判断し、その判断した度合いに応じてクローラクレーン１やタワークレーン２の制動の仕方を変化させると、作業性の向上を図ることができ、好適である。
具体的には、例えば、装着位置や発信範囲などに基づいて衝突する危険性が低いと判断した場合は、動作を減速させ、装着位置や発信範囲などに基づいて衝突する危険性が高いと判断した場合は、動作を停止させると、確実にクレーン同士の衝突を防ぐことができるとともに、作業性の向上を図ることができる。
Here, the degree of risk of collision is determined based on the mounting position where the
Specifically, for example, if it is determined that the risk of collision is low based on the mounting position, transmission range, etc., the operation is decelerated and it is determined that the risk of collision based on the mounting position, transmission range, etc. is high. In this case, when the operation is stopped, the collision between the cranes can be surely prevented and the workability can be improved.
上記実施形態（及び変形例２）において、接近報知機３４，４２による報知の仕方は、装着位置を識別できるのであれば、上記説明したものに限ることはなく任意である。
In the said embodiment (and modification 2), the method of alerting | reporting by the approach alerting | reporting
また、変形例１（及び変形例２）において、接近報知機３４，４２による報知の仕方は、装着位置と発信範囲との両方を識別できるのであれば、上記説明したものに限ることはなく任意である。
また、変形例１（及び変形例２）において、接近報知機３４，４２による報知によって装着位置と発信範囲との両方を識別できるようにしたが、これに限ることはなく、接近報知機３４，４２による報知によって少なくとも発信範囲が識別できれば良い。
Further, in Modification 1 (and Modification 2), the method of notification by the
Further, in Modification 1 (and Modification 2), both the mounting position and the transmission range can be identified by the notification by the approach alarms 34 and 42, but the present invention is not limited to this. It is sufficient that at least the transmission range can be identified by the notification by 42.
上記実施形態や変形例１及び２において、第１クレーンは、クローラクレーン１に限ることはなく、クレーンであれば任意である。
また、第２クレーンは、タワークレーン２に限ることはなく、クレーンであれば任意である。
In the said embodiment and the
Moreover, a 2nd crane is not restricted to the
１ クローラクレーン（第１クレーン）
１ｂ 運転室
２ タワークレーン（第２クレーン）
２ｂ 運転室
１０ クレーン衝突防止装置
２０ 無線タグ
３１ アンテナ
３３ 無線機（送信手段）
３４ 接近報知機（第１クレーン側報知部）
４１ 無線機（受信手段）
４２ 接近報知機（第２クレーン側報知部）
３４１ 発光部（発光手段）
４３１ 発光部（発光手段）
３５１ ＣＰＵ（位置判別手段（取得手段））
３５３１ａ 装着位置リスト（位置判別手段（記憶手段））
３５３２ａ 位置判別プログラム（位置判別手段（取得手段））
1 Crawler crane (first crane)
2b Driver's
34 Approaching alarm (1st crane side alarming part)
41 Radio (Receiving means)
42 Approaching alarm (second crane side alarming part)
341 Light emitting section (light emitting means)
431 Light emitting part (light emitting means)
351 CPU (position discrimination means (acquisition means))
3531a Mounting position list (position determination means (storage means))
3532a Position determination program (position determination means (acquisition means))
Claims (10)
前記第２クレーンに装着された無線タグと、
前記第１クレーンに装着され、前記無線タグから当該無線タグを識別するためのＩＤデータを受信するアンテナと、
前記第１クレーンの運転室に設置され、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、前記接近を報知する第１クレーン側報知部と、
を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 When the first crane and the second crane approach each other, a crane collision prevention device that notifies the approach,
A wireless tag attached to the second crane;
An antenna mounted on the first crane and receiving ID data for identifying the wireless tag from the wireless tag;
A first crane-side notifying unit for notifying the approach when installed in a cab of the first crane and receiving the ID data by the antenna;
A crane collision prevention device comprising:
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、接近報知信号を送信する送信手段と、
前記第２クレーンに備えられ、前記送信手段により送信された接近報知信号を受信する受信手段と、
前記第２クレーンの運転室に設置され、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、前記接近を報知する第２クレーン側報知部と、
を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 1,
Transmitting means that is provided in the first crane and that transmits an approach notification signal when the ID data is received by the antenna;
A receiving means provided in the second crane for receiving an approach notification signal transmitted by the transmitting means;
A second crane-side notifying unit for notifying the approach when installed in the cab of the second crane and receiving the approach notification signal by the receiving means;
A crane collision prevention device comprising:
前記第２クレーンの所定の位置にそれぞれ装着された複数の前記無線タグと、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段と、
を備え、
前記位置判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータに対応付けられた装着位置を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 1 or 2,
A plurality of the wireless tags respectively mounted at predetermined positions of the second crane;
A position discriminating unit that is provided in the first crane and discriminates a mounting position where a wireless tag of ID data received by the antenna is mounted;
With
The position determining means includes
Storage means for storing the ID data in association with the mounting position where the wireless tag of the ID data is mounted;
Obtaining means for obtaining from the storage means a mounting position associated with the ID data received by the antenna;
With
The crane collision preventing apparatus, wherein the first crane side notifying unit notifies the approach so that the mounting position determined by the position determining means can be identified.
前記第２クレーンの所定の位置にそれぞれ装着された複数の前記無線タグと、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置を判別する位置判別手段と、
を備え、
前記位置判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの無線タグが装着されている装着位置と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータに対応付けられた装着位置を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記位置判別手段により判別された装着位置を識別するための位置識別データが含まれており、
前記第２クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる位置識別データに基づいて、前記位置判別手段により判別された装着位置が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 2,
A plurality of the wireless tags respectively mounted at predetermined positions of the second crane;
A position discriminating unit that is provided in the first crane and discriminates a mounting position where a wireless tag of ID data received by the antenna is mounted;
With
The position determining means includes
Storage means for storing the ID data in association with the mounting position where the wireless tag of the ID data is mounted;
Obtaining means for obtaining from the storage means a mounting position associated with the ID data received by the antenna;
With
The first crane-side notifying unit notifies the approach so that the mounting position determined by the position determining means can be identified,
The approach notification signal includes position identification data for identifying the mounting position determined by the position determination means,
The second crane side notifying unit performs the approach so that the mounting position determined by the position determining means can be identified based on the position identification data included in the approach notification signal received by the receiving means. A crane collision prevention device characterized by notifying.
前記第１クレーン側報知部は、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 3,
The crane collision preventing apparatus, wherein the first crane-side notifying unit includes a light emitting unit that emits light of a color corresponding to the mounting position determined by the position determining unit.
前記第１クレーン側報知部及び前記第２クレーン側報知部はそれぞれ、前記位置判別手段により判別された装着位置に対応する色の光を発する発光手段を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 4,
The crane collision preventing apparatus, wherein each of the first crane side notifying unit and the second crane side notifying unit includes a light emitting unit that emits light of a color corresponding to the mounting position determined by the position determining unit.
前記無線タグは、所定の発信範囲で前記ＩＤデータを発信し、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記範囲判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 1 or 2,
The wireless tag transmits the ID data within a predetermined transmission range,
A range discriminating means provided in the first crane, for discriminating a transmission range of the ID data received by the antenna;
With
The range determining means includes
Storage means for storing the ID data and the transmission range of the ID data in association with each other;
Obtaining means for obtaining the transmission range of the ID data received by the antenna from the storage means;
With
The crane collision preventing apparatus, wherein the first crane side notifying unit notifies the approach so that the transmission range determined by the range determining means can be identified.
前記無線タグは、所定の発信範囲で前記ＩＤデータを発信し、
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を判別する範囲判別手段と、
を備え、
前記範囲判別手段は、
前記ＩＤデータと、当該ＩＤデータの発信範囲と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記アンテナにより受信されたＩＤデータの発信範囲を、前記記憶手段から取得する取得手段と、
を備え、
前記第１クレーン側報知部は、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知し、
前記接近報知信号には、前記範囲判別手段により判別された発信範囲を識別するための範囲識別データが含まれており、
前記第２クレーン側報知部は、前記受信手段により受信された接近報知信号に含まれる範囲識別データに基づいて、前記範囲判別手段により判別された発信範囲が識別可能となるように、前記接近を報知することを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 2,
The wireless tag transmits the ID data within a predetermined transmission range,
A range discriminating means provided in the first crane, for discriminating a transmission range of the ID data received by the antenna;
With
The range determining means includes
Storage means for storing the ID data and the transmission range of the ID data in association with each other;
Obtaining means for obtaining the transmission range of the ID data received by the antenna from the storage means;
With
The first crane side notifying unit notifies the approach so that the transmission range determined by the range determining means can be identified,
The approach notification signal includes range identification data for identifying the transmission range determined by the range determination means,
The second crane side notifying unit performs the approach so that the transmission range determined by the range determining means can be identified based on the range identification data included in the approach notification signal received by the receiving means. A crane collision prevention device characterized by notifying.
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、当該第１クレーンを制動させる第１クレーン制動手段を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 1 or 2,
A crane collision prevention apparatus, comprising: a first crane braking unit that is provided in the first crane and brakes the first crane when the ID data is received by the antenna.
前記第１クレーンに備えられ、前記アンテナにより前記ＩＤデータが受信された場合に、当該第１クレーンを制動させる第１クレーン制動手段と、
前記第２クレーンに備えられ、前記受信手段により前記接近報知信号が受信された場合に、当該第２クレーンを制動させる第２クレーン制動手段と、
を備えることを特徴とするクレーン衝突防止装置。 The crane collision prevention device according to claim 2,
A first crane braking means provided in the first crane for braking the first crane when the ID data is received by the antenna;
A second crane braking means provided in the second crane for braking the second crane when the approach notification signal is received by the receiving means;
A crane collision prevention device comprising:
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