JP2010235278A - Control device of working machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To continue an operation without stopping by informing an operator that the operator's finger is separated from an enable switch during operation of the enable switch. <P>SOLUTION: A control device of a working machine includes an operating means 10, the enable switch 11, and a controller 15. The controller 15 includes a slow stop control means that outputs a slow stop signal for reducing operation speeds of actuators 7 to 9 when the enable switch 11 transits from ON to OFF; and a return permitting means for returning the operation of the working machine during the operation of the slow stop control means by re-operating the enable switch 11 so that the enable switch returns to its ON state. When the operator feels that the operation speeds of the actuators 7 to 9 are reduced, the operation for returning the enable switch 11 to the ON state is performed. Thus, the enable switch 11 can be returned to the ON state during the slow stop of the actuators 7 to 9. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本願発明は、車両上に搭載されたアクチュエータ（単数、複数の双方を含む）により作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置に関し、さらに詳しくは作業機の操作中においては、イネーブルスイッチがＯＦＦとなっても、急停止ではなく減速し、減速中にイネーブルスイッチをＯＮ操作することで作業機は停止することなく元の速度に戻るようにした作業機の制御装置に関するものである。   The present invention relates to a control device for a work machine that is actuated by an actuator (including both a single and a plurality) mounted on a vehicle to perform a predetermined work, and more specifically, during operation of the work machine, an enable switch is provided. The present invention relates to a control device for a work machine that decelerates, not suddenly stops, and returns to the original speed without stopping by operating an enable switch during deceleration.

車両上に搭載されたアクチュエータ（単数、複数の双方を含む）により作動されて所定の作業を行う作業機としては、例えば、高所作業用の作業機がある。この作業機Ａは、図７に示すように、車両Ｂ上に搭載した作業台移動装置１と該作業台移動装置１により移動させられる作業台２とによって構成されている。この作業台移動装置１は、車両Ｂ上に取り付けられたベースフレーム３と、該ベースフレーム３上に水平旋回作動自在に取り付けられた旋回台４と、該旋回台４に起伏作動自在に取り付けられた伸縮作動自在なブーム５とによって構成されている。前記作業台２は、前記作業台移動装置１のブーム５の先端部に該ブーム５の姿勢変更作動（即ち、起伏作動等）にかかわらず常に水平を維持するように取り付けられている。   An example of a work machine that is operated by an actuator (including both one and plural) mounted on a vehicle to perform a predetermined work is a work machine for working at a high place. As shown in FIG. 7, the work machine A includes a work table moving device 1 mounted on a vehicle B and a work table 2 moved by the work table moving device 1. The work table moving device 1 is attached to a base frame 3 mounted on a vehicle B, a swivel table 4 mounted on the base frame 3 so as to be capable of horizontal swiveling operation, and mounted on the swivel table 4 so as to be movable up and down. And a boom 5 that is freely extendable and retractable. The work table 2 is attached to the tip of the boom 5 of the work table moving device 1 so that it always remains horizontal regardless of the posture change operation (ie, the undulation operation) of the boom 5.

上記作業機Ａで作業（即ち、高所作業）をする場合には、車両Ｂの走行により作業機Ａを所要の場所まで移動させた上で、作業機Ａのベースフレーム３に装備しているアウトリガー６，６・・により車両Ｂと共に作業機Ａを安定支持する。次いで、作業機Ａの作業台移動装置１を適宜作動（例えば、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏作動、ブーム５の伸縮作動）させて、作業台２に搭乗した作業員が作業対象物に対して所要の作業（即ち、高所作業）をするものである。   When working with the work machine A (that is, work at a high place), the work machine A is mounted on the base frame 3 of the work machine A after the work machine A is moved to a required place by traveling of the vehicle B. The work machine A is stably supported together with the vehicle B by the outriggers 6, 6. Next, the work table A of the work machine A is actuated appropriately (for example, the swivel 4 is swung, the boom 5 is raised and lowered, and the boom 5 is telescopic). The required work (that is, work at a high place) is performed on the object.

上記作業機Ａの作動、即ち、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏作動およびブーム５の伸縮作動は、それぞれ旋回用アクチュエータ７、起伏用アクチュエータ８および伸縮用アクチュエータ９により行われることとなっている。これらのアクチュエータ７〜９は、高所作業用の作業機では一般に油圧アクチュエータが採用されている。   The operation of the work machine A, that is, the turning operation of the swivel 4, the raising / lowering operation of the boom 5, and the expansion / contraction operation of the boom 5 are performed by the turning actuator 7, the raising / lowering actuator 8, and the expansion / contraction actuator 9, respectively. ing. As these actuators 7 to 9, hydraulic actuators are generally adopted in working machines for working at high places.

前記作業機の作動を司る操作手段としては、図８に示すジョイスティック型の操作レバー１０が採用されている。該操作レバー１０には、オペレータが意図しない操作レバー１０の作動による誤動作を防止するために、イネーブルスイッチ１１が付設されている。符号１２は操作レバー１０を支持するシャフト、１３は操作レバー１０のグリップ部である。   A joystick type operation lever 10 shown in FIG. 8 is employed as an operation means for controlling the operation of the working machine. The operation lever 10 is provided with an enable switch 11 in order to prevent malfunction caused by operation of the operation lever 10 unintended by the operator. Reference numeral 12 denotes a shaft that supports the operation lever 10, and 13 denotes a grip portion of the operation lever 10.

図９には、上記作業機Ａの制御装置の概要が示されており、前記操作レバー１０からの操作方向と操作量に係る制御信号および前記イネーブルスイッチ１１からの入切に係る制御信号をコントローラ１４で受け、該コントローラ１４からはアクチュエータ７〜９へ作動信号が出力されることとなっている。   FIG. 9 shows an outline of the control device of the work implement A. A control signal related to the operation direction and the operation amount from the operation lever 10 and a control signal related to on / off from the enable switch 11 are shown in the controller. 14, the controller 14 outputs an operation signal to the actuators 7-9.

つまり、上記イネーブルスイッチ１１は、図９に示すように、操作レバー１０の操作に先駆けて操作することで、続く操作レバー１０の操作がオペレータの意図に基づく操作として初めて認識して前記アクチュエータ７〜９を駆動させることができるようになっているのである。そして、操作レバー１０の操作を継続する間は、操作を継続する必要がある。又、この操作の継続を必要としないイネーブルスイッチ、即ち、最初にイネーブルスイッチを操作したまま操作レバーの操作を開始すると、操作レバーの操作が継続している間は、イネーブルスイッチから手が離れてもアクチュエータの動作を継続するものもある（例えば、特許文献１参照）。   That is, as shown in FIG. 9, the enable switch 11 is operated prior to the operation of the operation lever 10 so that the subsequent operation of the operation lever 10 is recognized as the operation based on the operator's intention for the first time. 9 can be driven. And while continuing operation of the operation lever 10, it is necessary to continue operation. In addition, an enable switch that does not require continuation of the operation, that is, when the operation of the operation lever is started while the enable switch is initially operated, the hand is released from the enable switch while the operation of the operation lever is continued. Some continue the operation of the actuator (see, for example, Patent Document 1).

特開２００７−２３８２７６号公報JP 2007-238276 A

ところで、絶縁手袋などを用いる電気工事用途では、素手で操作する場合に比べてイネーブルスイッチの操作感がなくなることがあり、イネーブルスイッチのスイッチ操作を続けているつもりでも、気付かぬうちに指が離れてしまい、アクチュエータの動作が急停止してしまうという問題がある。   By the way, in electrical construction applications using insulating gloves, the feeling of operation of the enable switch may be lost compared to when operating with bare hands, and even if you intend to continue operating the switch of the enable switch, your finger will come off without realizing it. Therefore, there is a problem that the operation of the actuator stops suddenly.

この問題を解決した上記特許文献１の場合、操作レバーの操作が継続している間は、イネーブルスイッチから手が離れてもアクチュエータの動作を継続することとなっているが、イネーブルスイッチの操作を止めるとアクチュエータの作動が停止するというイネーブルスイッチ本来の機能（換言すれば、デッドマンスイッチとしての機能）を損なうこととなり、高所作業車用の操作レバーとしては採用し難いという新たな問題が生ずるおそれがある。   In the case of the above-mentioned Patent Document 1 that solves this problem, while the operation of the operation lever is continued, the operation of the actuator is continued even if the hand is released from the enable switch. If it stops, the original function of the enable switch that stops the operation of the actuator (in other words, the function as a deadman switch) will be damaged, and a new problem that it is difficult to adopt as an operation lever for an aerial work vehicle may occur. There is.

本願発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、イネーブルスイッチ操作中にイネーブルスイッチから指が離れたことを作業者にも知らしめることにより、停止することなく操作を継続し得るようにすることを目的としている。   The present invention has been made in view of the above points, and by enabling the operator to know that the finger has been removed from the enable switch during the enable switch operation, the operation can be continued without stopping. The purpose is that.

本願発明では、上記課題を解決するための第１の手段として、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けている。   In the present invention, as a first means for solving the above-described problem, in a control device for a work machine that is operated by an actuator mounted on a vehicle and performs a predetermined work, the control device is operated at the time of the operation. An operation means for outputting an operation signal instructing the operation of the driving actuator, an enable switch for outputting a restriction release signal at the time of the operation, the operation signal from the operation means and the restriction release signal from the enable switch And a slow stop control means for outputting to the controller a slow stop signal for reducing the operating speed of the actuator when the enable switch shifts from an ON state to an OFF state; During the operation of the slow stop control means, the enable switch is operated again. It is provided a return acceptable means for outputting a restoration allowable signal for returning the operation of the working machine by returning the enable switch to the ON state by.

上記のように構成したことにより、操作手段からの操作信号およびイネーブルスイッチからの規制解除信号によりアクチュエータが作動されて所定の作業が行われるが、アクチュエータの作動速度が減速されていることを操作者が感じると、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させる操作が行われることとなっており、アクチュエータの緩停止中においては、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となっているので、元の状態での作業を継続することが可能となる。   With the above-described configuration, the actuator is operated by the operation signal from the operation means and the restriction release signal from the enable switch to perform a predetermined work, but the operator confirms that the operation speed of the actuator has been reduced. If you feel that, the operation to return the enable switch to the ON state is performed, and during the slow stop of the actuator, the enable switch can be returned to the ON state. It becomes possible to continue the work at.

本願発明では、上記課題を解決するための第２の手段として、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでに前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けている。   In the present invention, as a second means for solving the above-described problem, in a control device for a work machine that is operated by an actuator mounted on a vehicle and performs a predetermined work, the control device is operated at the time of the operation. An operation means for outputting an operation signal instructing the operation of the driving actuator, an enable switch for outputting a restriction release signal at the time of the operation, the operation signal from the operation means and the restriction release signal from the enable switch And a slow stop control means for outputting to the controller a slow stop signal for reducing the operating speed of the actuator when the enable switch shifts from an ON state to an OFF state; The enable switch has shifted from the ON state to the OFF state. And re-operating the enable switch until a predetermined time elapses from the gas are provided a return acceptable means for outputting a restoration allowable signal for returning the operation of the working machine by returning the enable switch to the ON state.

上記のように構成したことにより、操作手段からの操作信号およびイネーブルスイッチからの規制解除信号によりアクチュエータが作動されて所定の作業が行われるが、イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでにイネーブルスイッチを再操作すれば、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となっているので、元の状態での作業を継続することが可能となる。   With the above-described configuration, the actuator is operated by the operation signal from the operation means and the restriction release signal from the enable switch to perform a predetermined work, but from the time when the enable switch shifts from the ON state to the OFF state. If the enable switch is operated again before the predetermined time elapses, the enable switch can be returned to the ON state, so that the work in the original state can be continued.

本願発明では、さらに、上記課題を解決するための第３の手段として、上記第１又は第２の手段を備えた作業機の制御装置において、前記緩停止制御手段による緩停止信号の勾配を、通常の緩停止信号の勾配より小さくすることとすることもでき、そのように構成した場合、緩停止制御手段による緩停止信号によって通常の緩停止信号より小さな勾配での緩停止が行われることとなり、停止までの時間が長くなるため、元の状態での作業を継続する機会を広くすることができる。   In the invention of the present application, as a third means for solving the above-described problem, in the control device for a work machine provided with the first or second means, the gradient of the slow stop signal by the slow stop control means is as follows: The slope of the normal slow stop signal can be made smaller. In such a configuration, the slow stop signal by the slow stop control means causes a slow stop with a slope smaller than that of the normal slow stop signal. Since the time until the stop becomes longer, the opportunity to continue the work in the original state can be widened.

本願発明の第１の手段によれば、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けて、操作手段からの操作信号およびイネーブルスイッチからの規制解除信号によりアクチュエータが作動されて所定の作業が行われるが、アクチュエータの作動速度が減速されていることを操作者が感じると、イネーブルスイッチＯＮ状態に復帰させる操作が行われることとなっており、アクチュエータの緩停止中においては、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となり、元の状態での作業を継続することが可能となるので、復帰の機会を広くとれ、作業効率も良くなるという効果がある。   According to the first means of the present invention, in a control device for a work machine that is operated by an actuator mounted on a vehicle and performs a predetermined work, the control device is operated by an actuator for driving the work machine during the operation. Operating means for outputting an operation signal for instructing, an enable switch for outputting a restriction release signal at the time of the operation, and a controller for operating the actuator by the operation signal from the operation means and the restriction release signal from the enable switch. And a slow stop control means for outputting a slow stop signal for reducing the operating speed of the actuator when the enable switch shifts from an ON state to an OFF state, and the slow stop control means. During operation, re-operate the enable switch. A return permission means for outputting a return permission signal for returning the operation of the work machine by returning to the N state, and the actuator is actuated by an operation signal from the operation means and a restriction release signal from the enable switch. Work is performed, but when the operator feels that the actuator operating speed has been reduced, an operation to return to the enable switch ON state is performed. During the slow stop of the actuator, the enable switch Can be returned to the ON state, and the work in the original state can be continued. Therefore, there are effects of widening the opportunity for return and improving work efficiency.

本願発明の第２の手段によれば、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでに前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けて、イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでにイネーブルスイッチを再操作すれば、イネーブルスイッチをＯＮ状態とすることができるようにしたので、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となっているので、元の状態での作業を継続することができるという効果がある。   According to the second means of the present invention, in a control device for a work machine that is operated by an actuator mounted on a vehicle and performs a predetermined work, the control device is operated by an actuator for driving the work machine during the operation. Operating means for outputting an operation signal for instructing, an enable switch for outputting a restriction release signal at the time of the operation, and a controller for operating the actuator by the operation signal from the operation means and the restriction release signal from the enable switch. And a slow stop control means for outputting a slow stop signal for decelerating the operating speed of the actuator when the enable switch shifts from the ON state to the OFF state, and the enable switch from the ON state to the OFF state. The above-mentioned enable until a predetermined time has passed since When the enable switch shifts from the ON state to the OFF state by providing a return permission means for outputting a return permission signal for returning the operation of the work machine by operating the switch again to return the enable switch to the ON state. If the enable switch is operated again before the predetermined time elapses, the enable switch can be turned on, so that the enable switch can be returned to the on state. There is an effect that the work at can be continued.

本願発明の第３の手段におけるように、上記第１又は第２の手段を備えた作業機の制御装置において、前記緩停止制御手段による緩停止信号の勾配を、通常の緩停止信号の勾配より小さくすることとすることもでき、そのように構成した場合、緩停止制御手段による緩停止信号によって通常の緩停止信号より小さな勾配での緩停止が行われることとなり、停止までの時間が長くなるため、作業者が緩停止に気づくまでの時間を稼ぐことができ、元の状態での作業を継続する機会を広くすることができるという効果がある。   As in the third means of the present invention, in the control device for a work machine having the first or second means, the gradient of the slow stop signal by the slow stop control means is greater than the slope of the normal slow stop signal. In such a configuration, the slow stop signal by the slow stop control means causes a slow stop with a smaller gradient than the normal slow stop signal, and the time until the stop becomes longer. Therefore, there is an effect that it is possible to earn time until the worker notices the slow stop, and the opportunity to continue the work in the original state can be widened.

本願発明の第１の実施の形態にかかる作業機の制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the working machine concerning 1st Embodiment of this invention. 本願発明の第１の実施の形態にかかる作業機の制御装置におけるイネーブルスイッチ、操作レバーおよびバルブ作動出力の作動説明図である。It is action | operation explanatory drawing of the enable switch in the control apparatus of the working machine concerning 1st Embodiment of this invention, an operation lever, and a valve action output. 本願発明の第１の実施の形態にかかる作業機の制御装置の作動を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the action | operation of the control apparatus of the working machine concerning 1st Embodiment of this invention. 本願発明の第２の実施の形態にかかる作業機の制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the working machine concerning 2nd Embodiment of this invention. 本願発明の実施の形態にかかる作業機の制御装置におけるイネーブルスイッチ、操作レバー、バルブ作動出力および警報ブザーの作動説明図である。It is action | operation explanatory drawing of the enable switch in the control apparatus of the working machine concerning this Embodiment of this invention, an operation lever, a valve action output, and an alarm buzzer. 本願発明の第２の実施の形態にかかる作業機の制御装置の作動を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the action | operation of the control apparatus of the working machine concerning 2nd Embodiment of this invention. 一般の高所作業機を示す側面図である。It is a side view which shows a common aerial work machine. 一般の高所作業機における操作レバーの拡大側面図である。It is an enlarged side view of the operation lever in a common aerial work machine. 一般の高所作業機における制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus in a common aerial work machine.

以下、添付の図面を参照して、本願発明の幾つかの好適な実施の形態について説明する。   Hereinafter, several preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

以下の実施の形態にかかる作業機および操作レバーは、図７および図８に示し、背景技術として既に説明したものと同様であるので、説明を省略し、以下においても同一の符号を用いる。   Since the working machine and the operation lever according to the following embodiment are the same as those shown in FIGS. 7 and 8 and already described as the background art, the description thereof will be omitted, and the same reference numerals will be used hereinafter.

第１の実施の形態
本実施の形態にかかる作業機の制御装置は、図１に示すように、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータ７〜９の作動を指示する操作信号を出力する操作手段として作用する操作レバー１０と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチ１１と、前記操作レバー１０からの操作信号および前記イネーブルスイッチ１１からの規制解除信号により前記アクチュエータ７〜９を作動させるコントローラ１５とを備えて構成されている。 First Embodiment As shown in FIG. 1, a control device for a work machine according to the present embodiment is an operation unit that outputs an operation signal instructing the operation of the actuators 7 to 9 for driving the work machine during the operation. An operation switch 10 that operates as an operation switch, an enable switch 11 that outputs a restriction release signal at the time of the operation, and a controller that operates the actuators 7 to 9 by an operation signal from the operation lever 10 and a restriction release signal from the enable switch 11 15.

前記コントローラ１５には、前記イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータ７〜９の作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチ１１を再操作してイネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させることにより作業機Ａの作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とが付設されている。   The controller 15 includes a slow stop control means for outputting a slow stop signal for reducing the operating speed of the actuators 7 to 9 when the enable switch 11 shifts from the ON state to the OFF state, and the slow stop control means. During the operation, a return permission means for outputting a return permission signal for returning the operation of the work implement A by operating the enable switch 11 again to return the enable switch 11 to the ON state is attached.

ところで、前記緩停止制御手段による緩停止とは、アクチュエータ７〜９の作動を司るバルブの作動出力を漸減し０出力になることとされており、該緩停止信号の勾配は、通常の緩停止信号の勾配より小さくされている。このようにすると、バルブの作動出力を漸減することで、アクチュエータ７〜９を緩停止させることができる（図２参照）とともに、作業者が緩停止に気づくまでの時間を稼ぐことができるので、元の状態に復帰させて作業を継続する機会をより広げることができる。また、本実施の形態において、コントローラ１５に、イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時に警報を発する警報手段として作用する警報ブザー１６を付設する場合もある。   By the way, the slow stop by the slow stop control means is that the operation output of the valve that controls the operation of the actuators 7 to 9 is gradually reduced to 0 output, and the gradient of the slow stop signal is the normal slow stop. The signal slope is smaller. In this way, by gradually reducing the valve operating output, the actuators 7 to 9 can be slowly stopped (see FIG. 2), and the time until the operator notices the slow stop can be earned. The opportunity to return to the original state and continue the work can be further expanded. In the present embodiment, the controller 15 may be provided with an alarm buzzer 16 that acts as an alarm means for issuing an alarm when the enable switch 11 shifts from the ON state to the OFF state.

ついで、本実施の形態にかかる作業機の制御装置の作用を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。   Next, the operation of the work machine control device according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

車両Ｂの走行により作業現場に搬入され、設置場所として適切な場所に停車させた後、アウトリガ６を作動させて車輪が地面から離れ車体が略水平になるようにジャッキアップさせる。   After the vehicle B travels to the work site and stops at an appropriate location as the installation location, the outrigger 6 is operated to jack up the wheels so that the wheels are separated from the ground and the vehicle body is substantially horizontal.

ジャッキアップが完了すると、作業者は、作業台２に搭乗し安全帯を装着した後、操作レバー１０を操作してブーム５を作動させ、作業台２を作業対象場所に移動させるために、グリップ部１３を握り、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態とする（図２参照）。つまり、図３のフローチャートにおけるステップＳ１においてイネーブルスイッチ１１：ＯＮとされ、ステップＳ２において操作レバー１０：ＯＮとされると、作動が開始され、正常な作動となる。なお、イネーブルスイッチ１１と操作手段である操作レバー１０とは、同時投入でもよく、又、上記説明と逆順でも良い。   When the jack-up is completed, after the operator gets on the work table 2 and attaches the safety belt, the operator operates the operation lever 10 to operate the boom 5 to move the work table 2 to the work place. The part 13 is gripped and the enable switch 11 is turned on (see FIG. 2). That is, when the enable switch 11 is turned on in step S1 in the flowchart of FIG. 3 and the operation lever 10 is turned on in step S2, the operation is started and a normal operation is performed. Note that the enable switch 11 and the operation lever 10 as the operation means may be turned on simultaneously or in the reverse order to the above description.

そして、イネーブルスイッチ１１のＯＮ操作時において何らかの原因で操作力が弱ってきて、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行したことがステップＳ３ににおける肯定判定により確認されると、ステップＳ４において出力（例えば、バルブ作動出力）が緩停止に移行する。この緩停止中においては、ステップＳ５においてバルブ作動出力が停止出力であるか、又はアクチュエータ７〜９が停止しているか否かの判定がなされ、ここで肯定判定されると制御は終了するが、否定判定されると、ステップＳ６において操作レバー１０がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされる。ステップＳ６において否定判定された場合（即ち、操作レバー１０がＯＦＦ状態にある場合）には、制御は終了するが、肯定判定された場合には、ステップＳ７においてイネーブルスイッチ１１がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされ、ここで肯定判定された場合には、ステップＳ８において出力（例えば、バルブ作動出力）が元の状態に復帰され、その後、ステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ７において否定判定された場合には、ステップＳ４に戻る。   When the operating force is weakened for some reason during the ON operation of the enable switch 11 and it is confirmed by an affirmative determination in step S3 that the enable switch 11 has shifted from ON to OFF, an output (for example, in step S4) , Valve operation output) shifts to a slow stop. During this slow stop, it is determined in step S5 whether the valve operation output is a stop output or whether the actuators 7 to 9 are stopped. If an affirmative determination is made here, the control ends. If a negative determination is made, it is determined in step S6 whether or not the operating lever 10 is in an ON state. When a negative determination is made in step S6 (that is, when the control lever 10 is in the OFF state), the control ends, but when an affirmative determination is made, is the enable switch 11 in the ON state in step S7? If an affirmative determination is made here, the output (for example, the valve operation output) is returned to the original state in step S8, and then the process returns to step S3. If a negative determination is made in step S7, the process returns to step S4.

このようにしたことにより、操作レバー１０からの操作信号およびイネーブルスイッチ１１からの規制解除信号によりアクチュエータ７〜９が作動されて所定の作業が行われるが、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行されてアクチュエータ７〜９の作動速度が減速されていることを操作者が感じると、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させる操作が行われることとなっている。しかも、通常イネーブルスイッチ１１が一旦ＯＦＦとなった場合、操作レバー１０の操作を継続したままイネーブルスイッチ１１をＯＮ操作しても作動しないが、本第１の実施の形態によれば、アクチュエータ７〜９の緩停止中においては、イネーブルスイッチ１１を再操作することにより、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させることにより作業機Ａの作動を復帰させることができる。従って、正常作動への復帰が可能となり、元の状態での作業を継続することができる。なお、作動速度の戻り方としては、緩作動あるいは急作動のいずれでもよい。また、
第２の実施の形態
本実施の形態の場合、コントローラ１５は、イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時から所定時間（例えば、△ｔ）が経過するまでにイネーブルスイッチ１１を再操作してＯＮ状態に復帰させ得るように構成されている（図４および図５参照）。また、本実施の形態においては、コントローラ１５には、イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時に警報を発する警報手段として作用する警報ブザー１６が付設されているが、警報ブザー１６は、必ずしも必要とはしない。 As a result, the actuators 7 to 9 are actuated by the operation signal from the operation lever 10 and the restriction release signal from the enable switch 11 to perform predetermined work, but the enable switch 11 is switched from ON to OFF. When the operator feels that the operating speed of the actuators 7 to 9 has been reduced, an operation for returning the enable switch 11 to the ON state is performed. Moreover, when the normal enable switch 11 is once turned OFF, it does not operate even if the enable switch 11 is turned ON while the operation of the operation lever 10 is continued. However, according to the first embodiment, the actuators 7 to During the slow stop of 9, the operation of the work implement A can be restored by returning the enable switch 11 to the ON state by operating the enable switch 11 again. Therefore, it is possible to return to normal operation, and it is possible to continue the operation in the original state. Note that the operating speed may be returned either slowly or suddenly. Also,
Second Embodiment In this embodiment, the controller 15 re-operates the enable switch 11 until a predetermined time (for example, Δt) elapses after the enable switch 11 shifts from the ON state to the OFF state. Thus, it can be returned to the ON state (see FIGS. 4 and 5). In the present embodiment, the controller 15 is provided with an alarm buzzer 16 that acts as an alarm means for issuing an alarm when the enable switch 11 shifts from the ON state to the OFF state. It is not always necessary.

ついで、本実施の形態にかかる作業機の制御装置の作用を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。   Next, the operation of the work machine control device according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

車両Ｂの走行により作業現場に搬入され、設置場所として適切な場所に停車させた後、アウトリガ６を作動させて車輪が地面から離れ車体が略水平になるようにジャッキアップさせる。   After the vehicle B travels to the work site and stops at an appropriate location as the installation location, the outrigger 6 is operated to jack up the wheels so that the wheels are separated from the ground and the vehicle body is substantially horizontal.

ジャッキアップが完了すると、作業者は、作業台２に搭乗し安全帯を装着した後、操作レバー１０を操作してブーム５を作動させ、作業台２を作業対象場所に移動させるために、グリップ部１３を握り、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態とする（図５参照）。つまり、図６のフローチャートにおけるステップＳ１においてイネーブルスイッチ１１：ＯＮとされ、ステップＳ２において操作レバー１０：ＯＮとされると、作動が開始され、正常な作動となる。なお、イネーブルスイッチ１１と操作手段である操作レバー１０とは、同時投入でもよく、又、上記説明と逆順でも良い。   When the jack-up is completed, after the operator gets on the work table 2 and attaches the safety belt, the operator operates the operation lever 10 to operate the boom 5 to move the work table 2 to the work place. The part 13 is gripped and the enable switch 11 is turned on (see FIG. 5). That is, when the enable switch 11 is turned on in step S1 in the flowchart of FIG. 6 and the operation lever 10 is turned on in step S2, the operation is started and a normal operation is performed. Note that the enable switch 11 and the operation lever 10 as the operation means may be turned on simultaneously or in the reverse order to the above description.

そして、イネーブルスイッチ１１のＯＮ操作時において何らかの原因で操作力が弱って
きて、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行したことがステップＳ３における肯定判定により確認されると、ステップＳ４において出力（例えば、バルブ作動出力）が緩停止に移行する。このとき、警報ブザー１６を付設したものにおいては、ステップＳ５においてコントローラ１５からの信号出力によって警報ブザー１６から警報が発せられる（図４および図５参照）。ついで、ステップＳ６においてイネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行した時点から所定時間（例えば、△ｔ）が経過したか否かの判定がなされ、ステップＳ６において肯定判定されると、制御は終了するが、ステップＳ６において否定判定されると、ステップＳ７において操作レバー１０がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされ、ここで否定判定されると、制御は終了する。しかし、ステップＳ７において肯定判定されると、ステップＳ８においてイネーブルスイッチ１１がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされ、ここで肯定判定された場合には、ステップＳ９において出力（例えば、バルブ作動出力）が元の状態に復帰され、その後、ステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ８において否定判定された場合には、ステップＳ４に戻る。 When the operating force is weakened for some reason during the ON operation of the enable switch 11 and it is confirmed by an affirmative determination in step S3 that the enable switch 11 has shifted from ON to OFF, an output (for example, Valve operation output) shifts to a slow stop. At this time, in the case where the alarm buzzer 16 is attached, an alarm is issued from the alarm buzzer 16 by a signal output from the controller 15 in step S5 (see FIGS. 4 and 5). Next, in step S6, it is determined whether or not a predetermined time (for example, Δt) has elapsed since the time when the enable switch 11 transitioned from ON to OFF. If an affirmative determination is made in step S6, the control ends. If a negative determination is made in step S6, it is determined in step S7 whether or not the operating lever 10 is in the ON state. If a negative determination is made here, the control is terminated. However, if an affirmative determination is made in step S7, it is determined in step S8 whether or not the enable switch 11 is in an ON state. If an affirmative determination is made here, an output (eg, valve actuation output) is performed in step S9. ) Is restored to the original state, and then the process returns to step S3. If a negative determination is made in step S8, the process returns to step S4.

このようにしたことにより、操作レバー１０からの操作信号およびイネーブルスイッチ１１からの規制解除信号によりアクチュエータ７〜９が作動されて所定の作業が行われるが、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行された時点で警報ブザー１５による警報が発せられるとともに、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行した時点から所定時間（例えば、△ｔ）が経過するまでにイネーブルスイッチ１１を再操作すれば、イネーブルスイッチ１１を再操作することによりＯＮ状態とすることができ、正常作動への復帰が可能となり、元の状態での作業を継続することが可能となる。   As a result, the actuators 7 to 9 are actuated by the operation signal from the operation lever 10 and the restriction release signal from the enable switch 11 to perform predetermined work, but the enable switch 11 is switched from ON to OFF. When the alarm buzzer 15 issues an alarm at the time when the enable switch 11 is operated again after a predetermined time (for example, Δt) elapses after the enable switch 11 shifts from ON to OFF. It is possible to return to the normal operation by re-operating, and it is possible to continue the operation in the original state.

なお、警報ブザー１６による警報に代えて、警告灯の点灯や操作レバー１０を振動させて警報とする場合もある。   In place of the alarm by the alarm buzzer 16, a warning lamp may be turned on or the operation lever 10 may be vibrated to generate an alarm.

本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更可能なことは勿論である。   The invention of the present application is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that the design can be appropriately changed without departing from the gist of the invention.

７〜９はアクチュエータ
１０は操作手段（操作レバー）
１１はイネーブルスイッチ
１５はコントローラ
Ａは作業機
Ｂは車両 7-9 are actuators 10 are operating means (operating levers)
11 is an enable switch 15 is a controller A is a work machine B is a vehicle

Claims (3)

車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置であって、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けたことを特徴とする作業機の制御装置。   A control device for a work machine that is operated by an actuator mounted on a vehicle to perform a predetermined work, and outputs an operation signal that instructs the operation of the actuator for driving the work machine when the control device is operated. And a controller for operating the actuator by an operation signal from the operating means and a restriction release signal from the enable switch. When the enable switch shifts from an ON state to an OFF state, a slow stop control means for outputting a slow stop signal for decelerating the operating speed of the actuator, and the enable switch during the operation of the slow stop control means. By operating again and returning the enable switch to the ON state Working machine controller is characterized by providing a return acceptable means for outputting a restoration allowable signal for returning the operation of the work machine. 車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置であって、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでに前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けたことを特徴とする作業機の制御装置。   A control device for a work machine that is operated by an actuator mounted on a vehicle to perform a predetermined work, and outputs an operation signal that instructs the operation of the actuator for driving the work machine when the control device is operated. And a controller for operating the actuator by an operation signal from the operating means and a restriction release signal from the enable switch. When the enable switch shifts from the ON state to the OFF state, a slow stop control means for outputting a slow stop signal that decelerates the operating speed of the actuator, and from when the enable switch shifts from the ON state to the OFF state. The enable switch must be turned on before the predetermined time elapses. Operation to control device for a working machine, characterized by comprising a return acceptable means for outputting a restoration allowable signal for returning the operation of the working machine by returning the enable switch to the ON state. 前記緩停止制御手段による緩停止信号の勾配を、通常の緩停止信号の勾配より小さくしたことを特徴とする請求項１および２のいずれか一項記載の作業機の制御装置。   3. The work machine control device according to claim 1, wherein a slope of the slow stop signal by the slow stop control means is made smaller than a slope of a normal slow stop signal. 4.
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