JP2010235010A - Combine having steering control device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem wherein, in order to change the mode to the deceleration turn mode when only part of a farm field is a wet paddy during the work in a brake turn mode, the only method is available, in which the deceleration turn mode is changed from the brake turn mode by a turning mode selecting means. <P>SOLUTION: A combine includes a turning mode selecting means 31a for selecting the deceleration turn mode and the brake turn mode, a steering lever 11 provided on a driving unit 6, and a steering control device for performing the steering control of a combine body in the right-to-left direction through the right-to-left tilting operation of the steering lever 11 according to the turning mode selected in advance by the turning mode selecting means 31a. A turning mode changing means 23 is provided on the steering lever 11. The steering control device temporarily changes the turning mode to the deceleration turn mode when operating the turning mode changing means 23 while selecting the brake turn mode through the turning mode selecting means 31a. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、操向制御装置を備えたコンバインに係り、詳しくは、運転席に設けた操向レバーと、選択手段であらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバーの左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えたコンバインに関する。   The present invention relates to a combine equipped with a steering control device, and more specifically, a steering lever provided in a driver's seat and a left / right tilting operation of the steering lever according to a turning mode selected in advance by a selection means. The present invention relates to a combine equipped with a steering control device for steering control.

一般に、コンバインは、機体に搭載したエンジンの動力を走行トランスミッションに設けた走行ＨＳＴで変速し、走行トランスミッションを介して左右一対のクローラ走行装置に伝達される。   In general, the combine shifts the power of the engine mounted on the airframe by a traveling HST provided in the traveling transmission, and is transmitted to the pair of left and right crawler traveling devices via the traveling transmission.

一般にコンバインは、左右一対のクローラ走行装置と、エンジンからの動力を変速して左右のクローラ走行装置を駆動する走行トランスミッションと、走行トランスミッション内に備えた左右一対のサイドクラッチと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を減速してもう一方のクローラ走行装置と同一方向に駆動する減速ターンモードと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を制動させるブレーキターンモードと、減速ターンモードとブレーキターンモードとを選択する旋回モード選択手段と、運転部に設けた操向レバーと、旋回モード選択手段であらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバーの左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えている。   In general, a combine is a pair of left and right crawler travel devices, a travel transmission that shifts power from the engine to drive the left and right crawler travel devices, a pair of left and right side clutches provided in the travel transmission, and the side clutch is disconnected. A deceleration turn mode that decelerates one crawler traveling device and drives it in the same direction as the other crawler traveling device, a brake turn mode that brakes one crawler traveling device with the side clutch disconnected, and a deceleration turn mode The aircraft is steered left and right by the left and right tilting operation of the steering lever according to the turning mode selected in advance by the turning mode selecting means for selecting the brake turn mode, the steering lever provided in the driving unit, and the turning mode selecting means. A steering control device is provided.

従来、このようなコンバインにおいて、旋回モード選択手段によって減速ターンモードに切り替えた状態で、操向レバーに設けた切替スイッチを操作することにより減速ターンモードからブレーキターンモードに切り替わる（旋回半径を小さくする）操向制御装置を備えたコンバインが案出されている（特許文献１参照）。   Conventionally, in such a combine, in a state where the turn mode selection means switches to the deceleration turn mode, the changeover switch provided on the steering lever is operated to switch from the deceleration turn mode to the brake turn mode (reducing the turning radius). ) A combine equipped with a steering control device has been devised (see Patent Document 1).

また、非作業走行である条件を検出してブレーキターンモードに自動的に切り替わる操向制御装置を備えたコンバインが案出されている（特許文献２参照）。   Further, a combine has been devised that includes a steering control device that detects a condition of non-working traveling and automatically switches to a brake turn mode (see Patent Document 2).

特許第３５７００１４号公報Japanese Patent No. 3570014 特開２００５−２５５０７３号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2005-255073

しかしながら、上記特許文献１記載のものは旋回半径を小さくするものであり、不用意に操作すれば圃場を傷めることになる。また、乾田での収穫作業時には概ねブレーキターンモードで作業を行うが、圃場の一部分だけ湿田になっている場合に減速ターンモードにするためには旋回モード選択手段でブレーキターンモードから減速ターンモードに切り替えるしか方法がなかった。   However, the thing of the said patent document 1 makes a turning radius small, and will damage a farm field if it operates carelessly. Also, when harvesting work in the dry field, work is generally done in the brake turn mode, but in order to switch to the deceleration turn mode when only a part of the field is wet, the turning mode selection means switches from the brake turn mode to the deceleration turn mode. There was no other way but to switch.

請求項１に係る発明は、左右一対のクローラ走行装置２と、エンジン３４からの動力を変速して左右のクローラ走行装置２を駆動する走行トランスミッション３５と、走行トランスミッション３５内に備えた左右一対のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒと、サイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒが切断された一方のクローラ走行装置２を減速してもう一方のクローラ走行装置２と同一方向に駆動する減速ターンモードと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を制動させるブレーキターンモードと、減速ターンモードとブレーキターンモードとを選択する旋回モード選択手段３１ａと、運転部６に設けた操向レバー１１と、旋回モード選択手段３１ａであらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバー１１の左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えたコンバインにおいて、操向レバー１１に旋回モード切替手段２３を設け、操向制御装置は、旋回モード選択手段３１ａによりブレーキターンモードを選択中に旋回モード切替手段２３を操作すると、一時的に旋回モードを減速ターンモードに切り替えることを特徴とする。
請求項２に係る発明は、操向レバー１１に設けた旋回モード切替手段２３は、操向レバー１１が中立位置の時に操作した時のみ切替操作を有効にすることを特徴とする。 The invention according to claim 1 includes a pair of left and right crawler traveling devices 2, a traveling transmission 35 that drives the left and right crawler traveling devices 2 by shifting power from the engine 34, and a pair of left and right provided in the traveling transmission 35. The side clutch 39L, 39R, a decelerating turn mode for decelerating one crawler traveling device 2 from which the side clutch 39L, 39R has been disconnected and driving in the same direction as the other crawler traveling device 2, and the side clutch being disconnected The turning mode selection means 31a for selecting the brake turn mode for braking one of the crawler traveling devices, the deceleration turn mode and the brake turn mode, the steering lever 11 provided in the driving unit 6, and the turning mode selection means 31a are used in advance. By the left / right tilting operation of the steering lever 11 according to the selected turning mode In a combine equipped with a steering control device for steering control of the aircraft from side to side, the steering lever 11 is provided with turning mode switching means 23, and the steering control device is selecting the brake turn mode by the turning mode selection means 31a. When the turning mode switching means 23 is operated, the turning mode is temporarily switched to the deceleration turn mode.
The invention according to claim 2 is characterized in that the turning mode switching means 23 provided in the steering lever 11 enables the switching operation only when the steering lever 11 is operated when it is in the neutral position.

なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。   In addition, although the code | symbol etc. in a parenthesis is for contrast with drawing, it does not have any influence on a claim by this.

請求項１に係る発明によると、乾田での収穫作業時に圃場の一部分だけ湿田になっている場合でも、操向レバーに設けた旋回モード切替手段を操作することにより、一時的に旋回モードを減速ターンモードに切り替えることができ、旋回モードを変更することなく部分的な湿田での操向に素早く対応することができる。
また、請求項２に係る発明によると、旋回中に意図せず旋回モードを切り替える誤操作を防止することができる。 According to the first aspect of the present invention, even when only a part of the field is wet during the harvesting operation in the dry paddy, the turning mode is temporarily decelerated by operating the turning mode switching means provided on the steering lever. It is possible to switch to the turn mode, and it is possible to respond quickly to partial wetland steering without changing the turning mode.
Moreover, according to the invention which concerns on Claim 2, the misoperation which switches the turning mode unintentionally during turning can be prevented.

コンバインの右側面図。The right view of a combine. コンバインの運転部平面図。The driving | operation part top view of a combine. 運転部のマルチステアリングレバー背面図。The multi steering lever rear view of a driving part. 図３の右前斜視図。FIG. 4 is a right front perspective view of FIG. 3. 運転部のスイッチパネル平面図。The switch panel top view of an operation part. トランスミッションの動力伝達系統図。The power transmission system diagram of a transmission. 制御ブロック図。Control block diagram. 旋回モード選択のフローチャート図。The flowchart figure of turning mode selection. 減速ターンのフローチャート図。The flowchart figure of a deceleration turn. ブレーキターンのフローチャート図。The flowchart figure of a brake turn. フルモードターンのフローチャート図。The flowchart figure of a full mode turn. 前処理昇降速度制御のフローチャート図。The flowchart figure of pre-processing raising / lowering speed control. 前処理昇降操作規制制御のフローチャート図。The flowchart figure of pre-processing raising / lowering operation control control. 方向自動制御のフローチャート図。The flowchart figure of direction automatic control.

以下に、図面に基づいて本発明の実施形態に係るコンバインについて説明をする。なお、説明中の方向は作業者が機体に着座した状態を基準として考えるものとする。   Below, the combine which concerns on embodiment of this invention is demonstrated based on drawing. Note that the direction in the description is based on the state where the operator is seated on the aircraft.

［コンバインの概要］
図１はコンバインの右側面図であり、コンバイン１は、左右一対のクローラ走行装置２に支持された機体３を有していると共に、機体３の前方には前処理部５が昇降自在に設けられている。前処理部５の側方には作業者が運転操作を行う運転部６が設けられ、運転部６の後方には脱穀部で脱こく・選別した穀粒を一時的に貯留するグレンタンク７が設けられている。 [Outline of combine]
FIG. 1 is a right side view of a combine. The combine 1 includes a body 3 supported by a pair of left and right crawler travel devices 2, and a pre-processing unit 5 is provided in front of the body 3 so as to be movable up and down. It has been. A driving unit 6 is provided on the side of the pre-processing unit 5 and is operated by an operator. A Glen tank 7 is provided behind the driving unit 6 to temporarily store grains that have been crushed and selected by the threshing unit. Is provided.

［運転部の概要］
図２はコンバインの運転部平面図であり、エンジンルーム８の上方に設けた運転シート９の前方にはフロントパネル１０が設けられている。フロントパネル１０の右上部にはマルチステアリングレバー（操向レバー）１１が備えてあり、マルチステアリングレバー１１を中立位置から左方向に操作することによりコンバイン１を左方向に旋回させると共に、右方向に操作することによりコンバイン１を右方向に旋回させることができる。また、マルチステアリングレバー１１を前方向に操作することにより前処理部５を下降駆動させると共に、後方向に操作することにより前処理部５を上昇駆動させることができる。 [Overview of the driving department]
FIG. 2 is a plan view of the operation section of the combine. A front panel 10 is provided in front of the operation seat 9 provided above the engine room 8. A multi-steering lever (steering lever) 11 is provided at the upper right portion of the front panel 10, and the combine 1 is turned to the left by operating the multi-steering lever 11 to the left from the neutral position. By operating it, the combine 1 can be turned to the right. Further, the pre-processing unit 5 can be driven downward by operating the multi-steering lever 11 in the forward direction, and the pre-processing unit 5 can be driven upward by operating in the rear direction.

また、フロントパネル１０の左端から後方で運転シート９の左側方にわたってサイドパネル１３が設けられている。サイドパネル１３上の前方には走行速度を無段階に変速操作する主変速レバー１４が備えてあり、主変速レバー１４を中立位置から前方に操作することによりコンバイン１を前進させると共に、後方に操作することによりコンバイン１を後進させることができる。また、主変速レバー１４の左側方には副変速レバー１５が備えてあり、副変速レバー１５を前方に操作することにより高速（路上）走行位置に変速すると共に、後方に操作することにより低速（作業）走行位置に変速する。また、副変速レバー１５を低速走行位置から左方向に操作することにより、低速走行位置のままで逆転旋回モードに切り替えることができる。また、主変速レバー１４の後方には各種自動スイッチや調整ダイヤルを備えるスイッチパネル１７を備えている。   A side panel 13 is provided from the left end of the front panel 10 to the left side of the operation seat 9 at the rear. A main transmission lever 14 is provided on the front side of the side panel 13 to change the traveling speed steplessly, and the combine 1 is moved forward by operating the main transmission lever 14 forward from the neutral position and operated backward. By doing so, the combine 1 can be moved backward. A sub-transmission lever 15 is provided on the left side of the main transmission lever 14, and the sub-transmission lever 15 is moved forward to shift to a high speed (on the road) travel position, and operated backward to operate at a low speed ( Work) Shift to the travel position. Further, by operating the auxiliary speed change lever 15 in the left direction from the low speed travel position, it is possible to switch to the reverse rotation mode while maintaining the low speed travel position. A switch panel 17 having various automatic switches and an adjustment dial is provided behind the main transmission lever 14.

［マルチステアリングレバーの概要］
図３、図４は運転部のマルチステアリングレバー背面図と同右前斜視図であり、マルチステアリングレバー１１の背面（運転シート９）側に設けたスイッチ面上には機体の進行方向を微調整する左右の方向微調整スイッチ１８，１９、前処理部５の昇降速度を高速にする前処理高速スイッチ（前処理速度切替手段）２１、前処理の昇降規制制御や方向自動制御を一時的にキャンセルするキャンセルスイッチ（キャンセル手段）２２を備えている。
また、マルチステアリングレバー１１の前面側にはコンバインの旋回モードを切り替えるモード切替スイッチ（旋回モード切替手段）２３を備えている。 [Overview of multi-steering lever]
3 and 4 are front and right front perspective views of the multi-steering lever of the driving unit. On the switch surface provided on the back surface (driving seat 9) of the multi-steering lever 11, the traveling direction of the aircraft is finely adjusted. Left and right direction fine adjustment switches 18 and 19, pre-processing high-speed switch (pre-processing speed switching means) 21 for increasing the ascending / descending speed of the pre-processing unit 5, pre-processing elevating restriction control and automatic direction control are temporarily canceled. A cancel switch (cancellation means) 22 is provided.
Further, a mode change switch (turning mode switching means) 23 for switching the combine turning mode is provided on the front side of the multi-steer lever 11.

［スイッチパネルの概要］
図５は運転部のスイッチパネル平面図であり、脱こくクラッチ及び刈取クラッチを断接操作するパワークラッチスイッチ（脱こく・刈取クラッチ操作手段）２５、脱こくクラッチ及び刈取クラッチの断接状況を表示するパワークラッチインジケータ２６、こぎ深さ自動制御をＯＮ／ＯＦＦするこぎ深さ自動スイッチ２７、方向自動制御をＯＮ／ＯＦＦする方向自動スイッチ２９、水平自動制御をＯＮ／ＯＦＦする水平自動スイッチ３０、旋回モードを切り替えたりフルモードターンの駆動力を変更する旋回切替ダイヤル（旋回モード選択手段）３１ａ、フルモードターンの駆動力を一定量上昇させる湿田スイッチ３１ｂ、選別自動制御のフィン開度を調節する選別ダイヤル３３ａ、選別自動制御をＯＮ／ＯＦＦする選別自動スイッチ３３ｂを備えている。なお、旋回切替ダイヤル３１ａと湿田スイッチ３１ｂ、選別ダイヤル３３ａと選別自動スイッチ３３ｂはそれぞれダイヤルを押すことでスイッチになるように一体構成されている。 [Overview of switch panel]
FIG. 5 is a plan view of the switch panel of the driving unit, which shows the power clutch switch (declipping / cutting clutch operating means) 25 for connecting / disconnecting the retracting clutch and the mowing clutch, and the connecting / disconnecting status of the extracting clutch and the mowing clutch. Power clutch indicator 26, automatic depth control ON / OFF, automatic depth switch 27, automatic direction switch 29 for automatic direction control, horizontal automatic switch 30 for automatic horizontal control, turning Turning switch dial (turning mode selection means) 31a for switching the mode or changing the driving force of the full mode turn, a wetland switch 31b for increasing the driving force of the full mode turn by a certain amount, and a sorting for adjusting the fin opening of the sorting automatic control Dial 33a, automatic sorting switch 33b for turning on / off automatic sorting control Eteiru. The turning switch dial 31a and the wet pad switch 31b, and the sorting dial 33a and the sorting automatic switch 33b are integrally configured so as to become a switch by pressing the dial.

［パワークラッチの作用］
パワークラッチスイッチ２５はシーソ式のスイッチで構成していて、脱こくクラッチ及び刈取クラッチが両方とも切断している（パワークラッチインジケータ２６の切位置が点灯している）状態でパワークラッチスイッチ２５の左側を１回押すと脱こくクラッチのみ接続（パワークラッチインジケータ２６の切位置が消灯して脱こく位置が点灯する）し、この状態で左側をもう１回押すと脱こくクラッチの接続を維持した状態で刈取クラッチが接続（パワークラッチインジケータ２６の脱こく位置は点灯したまま刈取位置が点灯する）する。
また、脱こくクラッチ及び刈取クラッチが両方とも接続している（パワークラッチインジケータ２６の脱こく位置と刈取位置が点灯している）状態でパワークラッチスイッチ２５の右側を１回押すと刈取クラッチのみ切断（パワークラッチインジケータ２６の刈取位置のみ消灯）し、この状態で右側をもう１回押すと脱こくクラッチを切断（パワークラッチインジケータ２６の脱こく位置が点灯して切位置が点灯）する。 [Operation of power clutch]
The power clutch switch 25 is a seesaw type switch, and the left side of the power clutch switch 25 in a state in which both the retracting clutch and the mowing clutch are disconnected (the power clutch indicator 26 is turned off). Press once to connect only the clutch (the power clutch indicator 26 is turned off and the position is lit), and when the left side is pressed again, the clutch remains connected. Thus, the cutting clutch is connected (the cutting position of the power clutch indicator 26 is lit and the cutting position is lit).
Further, when the right clutch of the power clutch switch 25 is pressed once in a state where both the removal clutch and the cutting clutch are connected (the removal position and the cutting position of the power clutch indicator 26 are lit), only the cutting clutch is disconnected. (Only the cutting position of the power clutch indicator 26 is turned off), and when the right side is pushed once more in this state, the breaking clutch is disconnected (the breaking position of the power clutch indicator 26 is lit and the cutting position is lit).

［トランスミッションの構造及び作用］
図６は走行トランスミッションの動力伝達系統図であり、直進時はエンジン３４の動力を走行トランスミッション３５の走行用ＨＳＴ３６に入力し、オペレータの主変速レバー１４操作に従い走行用ＨＳＴ３６で変速した動力をトランスミッションケース３７内の副変速装置３８に入力し、オペレータの副変速レバー１５操作に従い副変速装置３８で変速した動力を左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒを介して左右一対のクローラ走行装置２を等速で伝動している。 [Transmission structure and operation]
FIG. 6 is a power transmission system diagram of the travel transmission. When traveling straight, the power of the engine 34 is input to the travel HST 36 of the travel transmission 35, and the power shifted by the travel HST 36 according to the operation of the main shift lever 14 by the operator is transmitted to the transmission case. 37, and the power shifted by the auxiliary transmission 38 according to the operation of the auxiliary transmission lever 15 by the operator is transmitted to the pair of left and right crawler travel devices 2 at the same speed via the left and right side clutches 39L and 39R. is doing.

次に、マルチステアリングレバー１１に設けた左右の方向微調整スイッチ１８，１９操作時や方向自動制御時には、左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を空転させて機体の進行方向を微調整できる。   Next, when the left and right direction fine adjustment switches 18 and 19 provided on the multi-steer lever 11 are operated or when the direction is automatically controlled, only the turning side of the left and right side clutches 39L and 39R is disconnected, thereby crawling inside the turning. The traveling direction of the aircraft can be finely adjusted by idling the traveling device 2.

次に、マルチステアリングレバー１１の操作により減速ターンする時には、減速ターンクラッチ４１を接続してから左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断して、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの内の旋回側のみを接続することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を旋回外側のクローラ走行装置２より減速駆動させて機体の進行方向を緩やかに変更できる。   Next, when performing a deceleration turn by operating the multi-steer lever 11, after the deceleration turn clutch 41 is connected, only the turning side of the left and right side clutches 39L, 39R is disconnected, and the left and right turning clutches 42L, 42R By connecting only the inner turning side, the crawler traveling device 2 on the inner side of the turning can be driven at a lower speed than the crawler traveling device 2 on the outer side of the turning, so that the traveling direction of the airframe can be changed gently.

次に、マルチステアリングレバー１１の操作によりブレーキターンする時には、ブレーキターンクラッチ４３を接続してから左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断して、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの内の旋回側のみを接続することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を停止させて機体の旋回半径を減速ターンより小さくできる。   Next, when a brake turn is performed by operating the multi-steer lever 11, only the turning side of the left and right side clutches 39L and 39R is disconnected after connecting the brake turn clutch 43, and the left and right turning clutches 42L and 42R are disconnected. By connecting only the inside turning side, the crawler traveling device 2 inside the turning can be stopped, and the turning radius of the airframe can be made smaller than the deceleration turn.

次に、マルチステアリングレバー１１の操作によりスピン旋回する時には、副変速レバー１５を低速走行位置から左方向に操作することによりスピンターンクラッチ４５を切り替えてから左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断して、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの内の旋回側のみを接続することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を旋回外側に対して逆転させて機体の旋回半径をブレーキターンより小さくできる。   Next, when spin-turning is performed by operating the multi-steer lever 11, the sub-shift lever 15 is operated to the left from the low-speed traveling position to switch the spin-turn clutch 45 and then turn in the left and right side clutches 39L and 39R. By cutting only the side and connecting only the turning side of the left and right turning clutches 42L, 42R, the crawler traveling device 2 inside the turning is reversed with respect to the turning outside, and the turning radius of the airframe is made from the brake turn. Can be small.

［制御装置の構成］
図７は制御ブロック図であり、制御装置を構成するマイコン４６の入力側には、前処理高速スイッチ２１、キャンセルスイッチ２２、モード切替スイッチ２３、パワークラッチスイッチ２５、方向自動スイッチ２９、水平自動スイッチ３０、旋回切替ダイヤル３１ａ、湿田スイッチ３１ｂの他に、マルチステアリングレバー１１の左右操作量（角度）を検出する操向ポテンショ４７、マルチステアリングレバー１１の前後操作量（角度）を検出する前処理操作ポテンショ４９、グレンタンク７に穀粒が貯留していることを検出するモミセンサ５０を接続している。
また、マイコン４６の出力側には、左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒを切断側に切り替える油圧シリンダを駆動する左右のサイドクラッチ電磁弁５１Ｌ，５１Ｒ、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒを接続側に切り替える油圧シリンダを駆動する左右の旋回クラッチ比例弁５３Ｌ，５３Ｒ、減速ターンクラッチ４１を接続側（ブレーキターンクラッチ４３を切断側）に切り替える油圧シリンダを駆動する減速ターン電磁弁５４、前処理部５を昇降駆動する油圧シリンダを駆動する前処理上昇・下降比例弁５５Ｕ，５５Ｄを接続している。 [Configuration of control device]
FIG. 7 is a control block diagram. On the input side of the microcomputer 46 constituting the control device, a preprocessing high-speed switch 21, a cancel switch 22, a mode switch 23, a power clutch switch 25, a direction automatic switch 29, and a horizontal automatic switch. 30, turning switch dial 31 a, wet pad switch 31 b, steering potentiometer 47 for detecting the left / right operation amount (angle) of the multi-steer lever 11, pre-processing operation for detecting the front / rear operation amount (angle) of the multi-steer lever 11 A fir sensor 50 that detects that grains are stored in the potentiometer 49 and the grain tank 7 is connected.
Also, on the output side of the microcomputer 46, the left and right side clutch solenoid valves 51L and 51R that drive the hydraulic cylinders that switch the left and right side clutches 39L and 39R to the disconnected side, and the hydraulic pressure that switches the left and right swing clutches 42L and 42R to the connected side. Left and right swing clutch proportional valves 53L, 53R that drive the cylinder, deceleration turn solenoid valve 54 that drives the hydraulic cylinder that switches the deceleration turn clutch 41 to the connection side (the brake turn clutch 43 is disconnected), and the pre-processing unit 5 are driven up and down The pretreatment ascending / descending proportional valves 55U and 55D for driving the hydraulic cylinder are connected.

［操向制御装置の旋回モード選択］
次に、本実施の形態に係る操向制御装置を備えたコンバインの作用について説明をする。
図８は旋回モード選択のフローチャート図、図９は減速ターンのフローチャート図、図１０はブレーキターンのフローチャート図、図１１はフルモードターンのフローチャート図である。
まず、Ｓ１では脱こくクラッチが入り状態であるかを判断し、脱こくクラッチが入り状態の場合にはＳ２に進み、切り状態の場合にはＳ３に進む。
次に、Ｓ２では旋回切替ダイヤル３１ａの位置を判断し、旋回切替ダイヤル３１ａ位置が左限界位置の減速ターン位置である場合にはＳ４から減速ターンのサブルーチンに進み、ダイヤルが右限界位置のブレーキターン位置である場合にはＳ５からブレーキターンのサブルーチンに進み、ダイヤルが左右限界位置の間にあるフルモードターン位置である場合にはＳ６からフルモードターンのサブルーチンに進む。
また、Ｓ３ではモミセンサ５０がＯＮであるかを判断し、ＯＮならＳ２に進みＯＦＦならＳ５からブレーキターンのサブルーチンに進む。
つまり、脱こくクラッチが切断されていてグレンタンク７に穀粒が貯留されてない時は、旋回切替ダイヤル３１ａ位置にかかわらず非作業中（路上走行中）と判断して、自動的にブレーキターンモードを選択する。
また、脱こくクラッチが接続されているかグレンタンク７に穀粒が貯留されている時は、作業中（圃場走行中）と判断して、旋回切替ダイヤル３１ａの位置に従って旋回モードを選択する。 [Selection of turning mode of steering control device]
Next, the operation of the combine provided with the steering control device according to the present embodiment will be described.
8 is a flowchart for turning mode selection, FIG. 9 is a flowchart for deceleration turn, FIG. 10 is a flowchart for brake turn, and FIG. 11 is a flowchart for full mode turn.
First, in S1, it is determined whether the retracting clutch is in the engaged state. If the retracting clutch is in the engaged state, the process proceeds to S2, and if it is in the disconnected state, the process proceeds to S3.
Next, in S2, the position of the turn switching dial 31a is determined. If the turn switching dial 31a is the deceleration turn position at the left limit position, the process proceeds from S4 to the deceleration turn subroutine, where the dial is the brake turn at the right limit position. If it is the position, the process proceeds from S5 to the brake turn subroutine, and if the dial is at the full mode turn position between the left and right limit positions, the process proceeds from S6 to the full mode turn subroutine.
In S3, it is determined whether the fir sensor 50 is ON. If ON, the process proceeds to S2. If OFF, the process proceeds from S5 to the brake turn subroutine.
That is, when the loose clutch is disengaged and no grain is stored in the glen tank 7, it is determined that it is not working (running on the road) regardless of the position of the turning switch dial 31a, and the brake turn is automatically performed. Select a mode.
Further, when the declutch clutch is connected or the grain is stored in the glen tank 7, it is determined that the work is being performed (running on the field), and the turning mode is selected according to the position of the turning switch dial 31a.

［減速ターンモードの作用］
次に旋回モードを減速ターンモードに設定した場合、Ｓ１１でモード切替フラグが０であるかを判断して、モード切替フラグが０ならばＳ１２に進み、０でなければＳ１３に進む。
次に、Ｓ１２でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ１４に進み、ＯＮでなければＳ１５から減速ターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ１４で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ１６でモード切替フラグを１にセットしてＳ１７からブレーキターン制御のサブルーチンに進み、中立でなければＳ１５から減速ターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ１３でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ１７からブレーキターン制御のサブルーチンに進み、ＯＮでなければＳ１８に進む。
次に、Ｓ１８で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ１９でモード切替フラグを０にセットして次に進み、中立でなければＳ１７からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
つまり、圃場が湿田である場合には圃場を傷めないように減速ターンモードで刈取作業をするのが望ましいが、圃場によってはどうしてもブレーキターンを使わないといけない場合がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた旋回切替ダイヤル３１ａの位置を減速ターン位置からブレーキターン位置に切替操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例では減速ターンモードを選択中にモード切替スイッチ２３を操作すると一時的にブレーキターン制御を行うようになっているので、必要に応じて一時的にブレーキターン制御に切り替えることができ、部分的な圃場条件の変化にも簡単な操作で即座に対応できる。しかも、モード切替スイッチ２３は操向レバー１１が中立の時にしか操作が有効にならないので、旋回中に旋回モードが減速ターンからブレーキターンに意図せず切り替わるようなことがないので誤操作を未然に防止できる。 [Operation of deceleration turn mode]
Next, when the turning mode is set to the deceleration turn mode, it is determined in S11 whether the mode switching flag is 0. If the mode switching flag is 0, the process proceeds to S12, and if not, the process proceeds to S13.
Next, in S12, it is determined whether or not the mode selector switch 23 is ON. If the mode selector switch 23 is ON, the process proceeds to S14, and if not ON, the process proceeds from S15 to a deceleration turn control subroutine.
In S14, it is determined whether or not the steering lever 11 is neutral by the steering potentiometer 47. If the steering lever 11 is neutral, the mode switching flag is set to 1 in S16, and the subroutine of brake turn control starts from S17. If not neutral, the routine proceeds from S15 to a deceleration turn control subroutine.
In S13, it is determined whether the mode changeover switch 23 is ON. If the mode changeover switch 23 is ON, the process proceeds to a brake turn control subroutine from S17. If not, the process advances to S18.
Next, in S18, it is determined whether or not the steering lever 11 is neutral by the steering potentiometer 47. If the steering lever 11 is neutral, the mode switching flag is set to 0 in S19 and the process proceeds to the next. For example, the process proceeds to a brake turn control subroutine from S17.
In other words, when the field is a wet field, it is desirable to perform the cutting work in the decelerating turn mode so as not to damage the field, but depending on the field, there are cases where the brake turn must be used. However, conventionally, the position of the turn switching dial 31a provided on the side panel 13 has to be switched from the deceleration turn position to the brake turn position, and there is a problem in operability.
However, in this embodiment, if the mode changeover switch 23 is operated while the deceleration turn mode is selected, the brake turn control is temporarily performed. Therefore, the brake turn control can be temporarily switched as necessary. It is possible to respond immediately to simple changes in field conditions. Moreover, since the operation of the mode changeover switch 23 is effective only when the steering lever 11 is in the neutral position, the turning mode is not unintentionally switched from the deceleration turn to the brake turn during turning, thereby preventing erroneous operation. it can.

［ブレーキターンモードの作用］
次に旋回モードをブレーキターンモードに設定した場合、Ｓ２１でモード切替フラグが０であるかを判断して、モード切替フラグが０ならばＳ２２に進み、０でなければＳ２３に進む。
次に、Ｓ２２でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ２４に進み、ＯＮでなければＳ２５からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ２４で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ２６でモード切替フラグを１にセットしてＳ２７から減速ターン制御のサブルーチンに進み、中立でなければＳ２５からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ２３でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ２７から減速ターン制御のサブルーチンに進み、ＯＮでなければＳ２８に進む。
次に、Ｓ２８で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ２９でモード切替フラグを０にセットして次に進み、中立でなければＳ２７からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
つまり、圃場が乾田である場合にはきちんと旋回できるようにブレーキターンモードで刈取作業をするのが望ましいが、部分的に湿田になっている等、圃場によってはどうしても減速ターンを使わないといけない場合がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた旋回切替ダイヤル３１ａの位置をブレーキターン位置から減速ターン位置に切替操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではブレーキターンモードを選択中にモード切替スイッチ２３を操作すると一時的に減速ターン制御を行うようになっているので、必要に応じて一時的に減速ターン制御に切り替えることができ、部分的な圃場条件の変化にも簡単な操作で即座に対応できる。しかも、モード切替スイッチ２３は操向レバー１１が中立の時にしか操作が有効にならないので、旋回中に旋回モードがブレーキターンから減速ターンに意図せず切り替わるようなことがないので誤操作を未然に防止できる。 [Brake turn mode effect]
Next, when the turning mode is set to the brake turn mode, it is determined whether or not the mode switching flag is 0 in S21. If the mode switching flag is 0, the process proceeds to S22, and if not, the process proceeds to S23.
Next, in S22, it is determined whether or not the mode changeover switch 23 is ON. If the mode changeover switch 23 is ON, the process proceeds to S24, and if not ON, the process proceeds from S25 to a brake turn control subroutine.
In S24, it is determined whether or not the steering lever 11 is neutral by the steering potentiometer 47. If the steering lever 11 is neutral, the mode switching flag is set to 1 in S26, and the subroutine for deceleration turn control starts from S27. If not neutral, the program proceeds from S25 to a brake turn control subroutine.
In S23, it is determined whether or not the mode selector switch 23 is ON. If the mode selector switch 23 is ON, the process proceeds from S27 to a deceleration turn control subroutine, and if not ON, the process proceeds to S28.
Next, in S28, it is determined whether or not the steering lever 11 is neutral by the steering potentiometer 47. If the steering lever 11 is neutral, the mode switching flag is set to 0 in S29 and the process proceeds to the next. For example, the process proceeds from S27 to a brake turn control subroutine.
In other words, when the field is dry paddy, it is desirable to cut in brake turn mode so that it can turn properly. However, depending on the field, it is necessary to use decelerating turn. There is. However, conventionally, the position of the turning switch dial 31a provided on the side panel 13 has to be switched from the brake turn position to the deceleration turn position, which has a problem in operability.
However, in this embodiment, when the mode changeover switch 23 is operated while the brake turn mode is selected, the deceleration turn control is temporarily performed. Therefore, the mode can be temporarily switched to the deceleration turn control as necessary. It is possible to respond immediately to simple changes in field conditions. Moreover, since the operation of the mode changeover switch 23 is effective only when the steering lever 11 is neutral, the turning mode does not unintentionally switch from the brake turn to the deceleration turn during turning, thus preventing erroneous operation. it can.

［フルモードターンモードの作用］
次に旋回モードをフルモードターンモードに設定した場合、Ｓ３１でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ３２で減速ターンの駆動力をＵＰするように設定したあとＳ３３からフルモードターンのサブルーチンに進み、ＯＮでなければそのままＳ３３からフルモードターンのサブルーチンに進む。
つまり、圃場条件によりオペレータの好みでフルモードターンモードを選択している時に、部分的に湿田になっている等、圃場によってはどうしても減速ターンの旋回力を上げないといけない場合がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた旋回切替ダイヤル３１ａか湿田スイッチ３１ｂを操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではフルモードターンモードを選択中にモード切替スイッチ２３を操作すると一時的に減速ターン制御の駆動力を上昇するようになっているので、必要に応じて一時的に減速ターン制御の駆動力を上昇することができ、部分的な圃場条件の変化にも簡単な操作で即座に対応できる。 [Operation of full mode turn mode]
Next, when the turning mode is set to the full mode turn mode, it is determined in S31 whether the mode switch 23 is ON. If the mode switch 23 is ON, the driving force of the deceleration turn is increased in S32. After setting, the process proceeds from S33 to a full mode turn subroutine, and if not ON, the process proceeds from S33 to a full mode turn subroutine.
In other words, when the full mode turn mode is selected according to the operator's preference depending on the field conditions, there are cases where it is necessary to increase the turning force of the deceleration turn depending on the field, such as being partially wet. However, conventionally, the turning switch dial 31a or the wet pad switch 31b provided on the side panel 13 has to be operated, and there is a problem in operability.
However, in this embodiment, if the mode changeover switch 23 is operated while the full mode turn mode is selected, the driving force for the deceleration turn control is temporarily increased. The driving force can be increased, and a partial change in field conditions can be immediately handled with a simple operation.

［前処理昇降速度制御の作用］
次に、前処理昇降速度制御の作用について説明をする。
図１２は前処理昇降速度制御のフローチャート図である。
まず、Ｓ４１で前処理高速スイッチ２１がＯＮであるかを判断して、前処理高速スイッチ２１がＯＮならばＳ４２から高速昇降制御のサブルーチンに進み、ＯＦＦならばＳ４３から標準昇降制御に進む。
つまり、刈取作業開始時や刈取終了時等、前処理部５を略フルストローク操作する時がある。しかし、従来は前処理部５の昇降速度が一定速である場合には刈取高さの微調整との両立があるために中間的な速度に設定されていた。また、マルチステアリングレバー１１の操作量に応じて前処理部５の昇降速度を可変させるものもあるが、高速で昇降させる場合にはマルチステアリングレバー１１をフルストローク操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではマルチステアリングレバー１１の操作に前処理高速スイッチ２１の操作を組み合わせることにより、前処理部５の昇降速度を簡単な操作で可変することができ、多様な操作状況に素早く対応できる。 [Operation of pretreatment lifting speed control]
Next, the effect | action of pre-processing raising / lowering speed control is demonstrated.
FIG. 12 is a flowchart of the preprocessing lifting speed control.
First, in S41, it is determined whether the preprocessing high-speed switch 21 is ON. If the preprocessing high-speed switch 21 is ON, the process proceeds from S42 to a high-speed lifting control subroutine, and if OFF, the process proceeds from S43 to standard lifting control.
That is, there are times when the pre-processing unit 5 is operated substantially full stroke, such as at the start of cutting or at the end of cutting. However, conventionally, when the ascending / descending speed of the pre-processing unit 5 is constant, the speed is set to an intermediate speed in order to achieve both fine adjustment of the cutting height. In addition, there is a type in which the lifting / lowering speed of the pre-processing unit 5 is varied in accordance with the operation amount of the multi-steering lever 11. There was a problem.
However, in this embodiment, by combining the operation of the multi-steer lever 11 with the operation of the pre-processing high-speed switch 21, the ascending / descending speed of the pre-processing unit 5 can be changed by a simple operation, and it can quickly respond to various operation situations. it can.

［前処理昇降操作規制制御の作用］
次に、前処理昇降操作規制制御の作用について説明をする。
図１３は前処理昇降操作規制制御のフローチャート図である。
まず、Ｓ５１でキャンセルスイッチ２２がＯＮであるかを判断して、キャンセルスイッチ２２がＯＮならばＳ５２から規制解除制御のサブルーチンに進み、ＯＦＦならばＳ５３からレバーラージゾーン制御に進む。
つまり、刈取作業開始時や刈取終了時等、コンバインを旋回しながら前処理部５昇降操作する時がある。しかし、旋回中に意図せずマルチステアリングレバー１１を前後に傾けて前処理部５を昇降しないように、従来はマルチステアリングレバー１１操作による旋回中は、マルチステアリングレバー１１を前後にフルストローク操作しないと前処理部５が昇降しないように規制してあり、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではマルチステアリングレバー１１の操作にキャンセルスイッチ２２の操作を組み合わせることにより、マルチステアリングレバー１１の操作による旋回中でも前処理部５を昇降操作することができ、多様な操作状況に素早く対応できる。 [Effects of pre-processing lifting operation restriction control]
Next, the effect | action of pre-processing raising / lowering operation control control is demonstrated.
FIG. 13 is a flowchart of the pre-processing lifting operation restriction control.
First, in S51, it is determined whether the cancel switch 22 is ON. If the cancel switch 22 is ON, the process proceeds from S52 to a restriction release control subroutine, and if it is OFF, the process proceeds from S53 to lever large zone control.
That is, there are times when the pre-processing unit 5 is moved up and down while turning the combine, such as at the start of cutting or at the end of cutting. However, in order to prevent the multi-steer lever 11 from tilting back and forth unintentionally during turning, the multi-steer lever 11 is conventionally not operated full stroke back and forth during turning by the multi-steer lever 11 operation. The pre-processing unit 5 is restricted so as not to move up and down, and there is a problem in operability.
However, in this embodiment, by combining the operation of the multi-steer lever 11 with the operation of the cancel switch 22, the pre-processing unit 5 can be moved up and down even during a turn by the operation of the multi-steer lever 11, so that various operation situations can be quickly performed. Yes.

［方向自動制御の作用］
次に、方向自動制御の作用について説明をする。
図１４は方向自動制御のフローチャート図である。
まず、Ｓ６１で方向自動スイッチ２９がＯＮであるかを判断して、方向自動スイッチ２９がＯＮならばＳ６２に進み、ＯＦＦならば次に進む。Ｓ６２でキャンセルスイッチ２２がＯＮであるかを判断して、キャンセルスイッチ２２がＯＮならば次に進み、ＯＦＦならばＳ６３から方向自動制御に進む。
つまり、方向自動制御中に圃場内の一部の穀稈が倒伏したり、雑草が生えている時がある。このような状況で方向自動制御を起動したままにしておくと、方向自動制御が誤動作を起こして穀稈を刈残したり踏み倒したりする可能性がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた方向自動スイッチ２９を操作して方向自動制御を停止しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例では方向自動制御中にキャンセルスイッチ２２を操作するだけで、マルチステアリングレバー１１を握ったまま一時的に方向自動制御をキャンセルすることができ、多様な圃場状況にも素早く対応できる。 [Operation of automatic direction control]
Next, the operation of the automatic direction control will be described.
FIG. 14 is a flowchart of the automatic direction control.
First, in S61, it is determined whether the direction automatic switch 29 is ON. If the direction automatic switch 29 is ON, the process proceeds to S62, and if it is OFF, the process proceeds to the next. In S62, it is determined whether or not the cancel switch 22 is ON. If the cancel switch 22 is ON, the process proceeds to the next step. If the cancel switch 22 is OFF, the process proceeds from S63 to automatic direction control.
That is, there are times when some cereal straws in the field are lying down or weeds are growing during the automatic direction control. If the directional automatic control is left activated in such a situation, the automatic directional control may cause a malfunction, and the cereals may be left behind or stepped over. However, conventionally, the automatic direction control has to be stopped by operating the automatic direction switch 29 provided on the side panel 13, and there is a problem in operability.
However, in this embodiment, simply by operating the cancel switch 22 during the automatic direction control, the automatic direction control can be temporarily canceled while the multi-steer lever 11 is held, and it is possible to quickly cope with various field conditions. .

２ クローラ走行装置
６ 運転部
１１ マルチステアリングレバー（操向レバー）
２３ モード切替スイッチ（旋回モード切替手段）
３１ａ 旋回切替ダイヤル（旋回モード選択手段）
３４ エンジン
３９Ｌ サイドクラッチ
３９Ｒ サイドクラッチ 2 Crawler traveling device 6 Driving unit 11 Multi steering lever (steering lever)
23 Mode changeover switch (turning mode changeover means)
31a Turning switch dial (turning mode selection means)
34 Engine 39L Side clutch 39R Side clutch

Claims (2)

左右一対のクローラ走行装置（２）と、エンジン（３４）からの動力を変速して左右のクローラ走行装置（２）を駆動する走行トランスミッション（３５）と、走行トランスミッション（３５）内に備えた左右一対のサイドクラッチ（３９Ｌ，３９Ｒ）と、サイドクラッチ（３９Ｌ，３９Ｒ）が切断された一方のクローラ走行装置（２）を減速してもう一方のクローラ走行装置（２）と同一方向に駆動する減速ターンモードと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を制動させるブレーキターンモードと、減速ターンモードとブレーキターンモードとを選択する旋回モード選択手段（３１ａ）と、運転部（６）に設けた操向レバー（１１）と、旋回モード選択手段（３１ａ）であらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバー（１１）の左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えたコンバインにおいて、
操向レバー（１１）に旋回モード切替手段（２３）を設け、
操向制御装置は、旋回モード選択手段（３１ａ）によりブレーキターンモードを選択中に旋回モード切替手段（２３）を操作すると、一時的に旋回モードを減速ターンモードに切り替えることを特徴とする操向制御装置を備えたコンバイン。 A pair of left and right crawler travel devices (2), a travel transmission (35) that drives the left and right crawler travel devices (2) by shifting power from the engine (34), and left and right provided in the travel transmission (35) A pair of side clutches (39L, 39R) and one crawler traveling device (2) with the side clutches (39L, 39R) disconnected are decelerated to drive in the same direction as the other crawler traveling device (2). Provided in the driving section (6), a turn mode, a turn mode selection means (31a) for selecting a brake turn mode for braking one of the crawler travel devices with the side clutch disconnected, a deceleration turn mode and a brake turn mode. The steering lever (11) and the turning mode selection means (31a) are operated according to the turning mode selected in advance. In combined with a steering control device for steering control body to the left and right by the lateral tilt of the lever (11),
A turning mode switching means (23) is provided on the steering lever (11),
The steering control device temporarily switches the turning mode to the deceleration turn mode when the turning mode switching means (23) is operated while the brake turn mode is selected by the turning mode selection means (31a). Combine with control device. 操向レバー（１１）に設けた旋回モード切替手段（２３）は、操向レバー（１１）が中立位置の時に操作した時のみ切替操作を有効にすることを特徴とする請求項１記載の操向制御装置を備えたコンバイン。   The turning mode switching means (23) provided on the steering lever (11) enables the switching operation only when the steering lever (11) is operated when the steering lever (11) is in the neutral position. Combine with a control device.

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