JP2010213782A - 行動認識方法、装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【構成】複数の抽象レベル毎に、行動モデルと行動認識アルゴリズムとに対応するモデルデータを保持し、該センサデータから特徴ベクトルを抽出し、該特徴ベクトルに対して該複数の抽象レベルのうちの第1の抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該第1の抽象レベルの行動識別子シーケンスを認識して記憶し、該複数の抽象レベル毎に、記憶されている、当該抽象レベルより下位レベルの行動識別子のシーケンスに対して、当該抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該抽象レベルの行動識別子シーケンスを認識して記憶する。第2の抽象レベルを含む少なくとも1つ抽象レベルについて該第2認識ステップを反復する。
【選択図】図7
Description
ここで、第1の行動識別子の「1、2、3、4・・」の各々に対応する第1の行動の内容が設定されている。図5及び図6は、第2及び第3の各々の抽象レベルにおける行動識別子と行動との対応関係及び基準となる行動識別子シーケンスの例を示している。図5を参照すると、第2の行動識別子の「1、2、3、4・・」の各々に対応する第2の行動の内容が設定されていると共に、基準となる行動識別子シーケンスが第1の行動識別子の連鎖として設定されている。基準となる行動識別子シーケンスは、認識アルゴリズムにおいて、最も確からしい第2の行動を推定する推定プロセスおける基準値または初期値として用いられる。図6を参照すると、同様にして、第3の行動識別子の「1、2、・・」の各々に対応する第2の行動の内容が設定されていると共に、基準となる行動識別子シーケンスが第2の行動識別子の連鎖として設定されている。
11〜13 3軸加速度センサ
20 行動認識装置
21 入力部
22 特徴抽出部
23 第1認識部
24 行動記憶部
25 第2認識部
26 行動モデル記憶部
27 出力部
Claims (8)
- 個体の行動を計測するセンサデータを取り込み、前記センサデータから前記個体の行動を認識する行動認識装置における行動認識方法であって、
複数の抽象レベル毎に、行動モデルと行動認識アルゴリズムとに対応するモデルデータを保持する行動モデル保持ステップと、
前記センサデータから特徴ベクトルを抽出し、前記特徴ベクトルに対して前記複数の抽象レベルのうちの第1の抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該第1の抽象レベルの行動識別子を認識して記憶する第1識別ステップと、
前記複数の抽象レベル毎に、記憶されている、当該抽象レベルより下位レベルの単数若しくは複数の行動識別子からなるシーケンスに対して、当該抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該抽象レベルの行動識別子を認識して記憶する第2認識ステップと、
を含み、第2の抽象レベルを含む少なくとも1つ抽象レベルについて、前記第2認識ステップを反復することを特徴とする行動認識方法。 - 前記第1認識ステップ及び前記第2認識ステップは、当該行動識別子を認識する際に対象となったセンサデータの取得時刻に関連付けて当該行動識別子を記憶し、外部入力される指定時刻及び指定抽象レベルに応じて、当該指定時刻及び指定抽象レベルに対応する行動識別子を出力する出力ステップをさらに含むことを特徴とする請求項1記載の行動認識方法。
- 前記行動モデル保持ステップは、前記特徴ベクトルに対してクラスタリングを施すことによって行動識別子を認識する判別器に対応するモデルデータを保持することを特徴とする請求項1記載の行動認識方法。
- 前記行動モデル保持ステップは、前記特徴ベクトルまたは当該抽象レベルより下位レベルの単数もしくは複数の行動識別子からなるシーケンスから当該抽象レベルの行動識別子を認識するサポートベクトルマシンに対応するモデルデータを保持することを特徴とする請求項1記載の行動認識方法。
- 前記行動モデル保持ステップは、当該抽象レベルより下位レベルの単数もしくは複数の行動識別子からなるシーケンスに対して隠れマルコフモデルを適用することによって当該抽象レベルの行動識別子を認識する認識アルゴリズムに対応するモデルデータを保持することを特徴とする請求項1記載の行動認識方法。
- 前記行動モデル保持ステップは、当該抽象レベルより下位レベルの行動識別子からなるシーケンスに対して条件付き確率場モデルを適用することによって当該抽象レベルの行動識別子を認識する認識アルゴリズムに対応するモデルデータを保持することを特徴とする請求項1記載の行動認識方法。
- 個体の行動を計測するセンサデータを取り込み、前記センサデータから前記個体の行動を認識する行動認識装置であって、
複数の抽象レベル毎に、行動モデルと行動認識アルゴリズムとに対応するモデルデータを保持する行動モデル保持手段と、
前記センサデータから特徴ベクトルを抽出し、前記特徴ベクトルに対して前記複数の抽象レベルのうちの第1の抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該第1の抽象レベルの行動識別子を認識して記憶する第1識別手段と、
前記複数の抽象レベル毎に、記憶されている、当該抽象レベルより下位レベルの単数もしくは複数の行動識別子からなるシーケンスに対して、当該抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該抽象レベルの行動識別子を認識して記憶する第2認識手段と、
を含み、前記第2認識手段は、第2の抽象レベルを含む少なくとも1つ抽象レベルについて、当該抽象レベルの行動識別子を認識して記憶する動作を反復することを特徴とする行動認識装置。 - 個体の行動を計測するセンサデータを取り込み、前記センサデータから前記個体の行動を認識する手順をコンピュータに実行されるための行動認識プログラムであって、
複数の抽象レベル毎に、行動モデルと行動認識アルゴリズムとに対応するモデルデータを保持する行動モデル保持ステップと、
前記センサデータから特徴ベクトルを抽出し、前記特徴ベクトルに対して前記複数の抽象レベルのうちの第1の抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該第1の抽象レベルの行動識別子を認識して記憶する第1識別ステップと、
前記複数の抽象レベル毎に、記憶されている、当該抽象レベルより下位レベルの単数もしくは複数の行動識別子からなるシーケンスに対して、当該抽象レベルに対応するモデルデータを用いた認識処理を施すことによって、当該抽象レベルの行動識別子を認識して記憶する第2認識ステップと、
を含み、第2の抽象レベルを含む少なくとも1つ抽象レベルについて、前記第2認識ステップを反復する手順を含むことを特徴とする行動認識プログラム。
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