JP2010211535A

JP2010211535A - Communication system, communication method, and communication program

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Publication number: JP2010211535A
Application number: JP2009057151A
Authority: JP
Inventors: Hidefumi Okabe; 英文岡部; Yuichi Kikuchi; 雄一菊地
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2009-03-10
Filing date: 2009-03-10
Publication date: 2010-09-24
Anticipated expiration: 2029-03-10
Also published as: JP5077584B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a communication system, a communication method, and a communication program capable of providing information possible to specifically recognize from which vehicle the information is transmitted. <P>SOLUTION: The communication system 1 for executing the communication between a first vehicle 100 and a second vehicle 200 includes: an appearance image DB 113a for storing the appearance image information capable of identifying the appearance of the first vehicle 100 viewed from a viewpoint around the first vehicle 100; visual recognition direction specifying parts 112a or 213a for specifying the visual recognition direction which is the direction traveling from the second vehicle 200 towards the first vehicle 100; appearance image acquisition parts 112b or 213b for acquiring the appearance image of the first vehicle 100 corresponding to the visual recognition direction specified by the visual recognition direction specifying parts 112a or 213a, based on the appearance image information stored in the appearance image DB 113a; and a display 212 for displaying the appearance image of the first vehicle 100 acquired by the appearance image acquisition parts 112b or 213b. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、通信システム、通信方法、及び通信プログラムに関する。 The present invention relates to a communication system, a communication method, and a communication program.

従来、交通情報や自車の走行状態等の情報を車両間で相互に通信するための車両用通信システムが知られている。この車両用通信システムは、例えば、情報を送信する車両（送信車両）は、自車の位置情報と共に自車の車種や車体色を特定する車両情報を送信する。このように送信された情報を受信した車両（受信車両）では、受信した位置情報に基づき送信車両の位置をナビゲーション装置の地図表示上に重畳表示すると共に、車両情報から特定される車種や車体色に対応した表示を行う。これにより、送信車両の車両情報を受信車両のドライバに認識させることができる（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicular communication system for communicating information such as traffic information and a traveling state of a host vehicle between vehicles is known. In this vehicular communication system, for example, a vehicle (transmission vehicle) that transmits information transmits vehicle information that specifies a vehicle type and a vehicle body color of the vehicle together with position information of the vehicle. In the vehicle that has received the transmitted information (receiving vehicle), the position of the transmitting vehicle is superimposed on the map display of the navigation device based on the received position information, and the vehicle type and body color specified from the vehicle information are displayed. Display corresponding to. As a result, the vehicle information of the transmitting vehicle can be recognized by the driver of the receiving vehicle (see, for example, Patent Document 1).

特開平９−３２１６９５号公報（段落００１４〜００１６）JP-A-9-321695 (paragraphs 0014 to 0016)

しかし、上述の如き従来の車両用通信システムでは、位置情報に加えて車種や車体色の如き車両情報が表示されるに過ぎないため、送信車両と同一の車種及び同一の車体色の車両が当該送信車両の近傍に位置していた場合等、どの車両が送信車両であるかを明確に認識することが困難な可能性があった。特に、複数の車両間で種々のメッセージや車線変更する旨の情報等を相互に通信し合う車車間通信においては、情報を受信した受信車両のドライバが当該情報の送信元である送信車両を把握する必要性が高いが、上述の如き従来の車両用通信システムでは送信車両を把握することが困難な場合があった。 However, in the conventional vehicle communication system as described above, only vehicle information such as the vehicle type and the vehicle body color is displayed in addition to the position information, so that the vehicle of the same vehicle type and the same vehicle body color as the transmission vehicle It may be difficult to clearly recognize which vehicle is the transmission vehicle, such as when it is located in the vicinity of the transmission vehicle. In particular, in inter-vehicle communication in which various messages and information to change lanes are communicated between multiple vehicles, the driver of the receiving vehicle that has received the information grasps the transmitting vehicle that is the source of the information. However, there is a case where it is difficult to grasp the transmission vehicle in the conventional vehicle communication system as described above.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示することができる、通信システム、通信方法、及び通信プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and provides a communication system, a communication method, and a communication program capable of presenting information that can clearly recognize from which vehicle the information is transmitted. With the goal.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の通信システムは、第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信システムであって、前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を格納する外観画像情報格納手段と、前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定手段と、前記外観画像情報格納手段に格納されている前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得手段と、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示手段と、を備える。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a communication system according to claim 1 is a communication system that performs communication between a first vehicle and a second vehicle, wherein the first vehicle Appearance image information storage means for storing appearance image information capable of specifying the appearance of the first vehicle viewed from a viewpoint around the vehicle, and a viewing direction that is a direction from the second vehicle toward the first vehicle The first vehicle exterior image corresponding to the viewing direction identified by the viewing direction identifying means based on the viewing direction identifying means and the appearance image information stored in the appearance image information storage means. An appearance image acquisition means for acquiring the image, and a display means for displaying the appearance image of the first vehicle acquired by the appearance image acquisition means.

また、請求項２に記載の通信システムは、請求項１に記載の通信システムにおいて、前記第１の車両は、前記外観画像情報格納手段と、前記視認方向特定手段と、前記外観画像取得手段と、前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、前記第２の車両の位置に関する位置情報を取得する第２車両位置情報取得手段と、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、前記視認方向特定手段は、前記第２車両位置情報取得手段が取得した前記位置情報に対応する前記第２の車両の位置と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、前記第２の車両は、前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を受信する受信手段と、前記表示手段と、を備え、前記表示手段は、前記受信手段が受信した前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を表示する。 The communication system according to claim 2 is the communication system according to claim 1, wherein the first vehicle includes the appearance image information storage unit, the visual recognition direction specifying unit, and the appearance image acquisition unit. First vehicle state specifying means for specifying the position and traveling direction of the first vehicle, second vehicle position information acquiring means for acquiring position information relating to the position of the second vehicle, and the appearance image acquiring means. Transmitting means for transmitting the acquired appearance image of the first vehicle to the second vehicle, and the visual recognition direction specifying means corresponds to the position information acquired by the second vehicle position information acquiring means. The viewing direction is identified based on the position of the second vehicle and the position and traveling direction of the first vehicle identified by the first vehicle state identifying means, and the second vehicle Sent from 1 vehicle Receiving means for receiving an appearance image of the first vehicle; and the display means, wherein the display means is an appearance of the first vehicle transmitted from the first vehicle received by the receiving means. Display an image.

また、請求項３に記載の通信システムは、請求項１に記載の通信システムにおいて、前記第１の車両は、前記外観画像情報格納手段と、前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、前記外観画像情報と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、前記第２の車両は、前記第２の車両の位置を特定する第２車両位置特定手段と、前記第１の車両から送信された前記外観画像情報、及び前記第１車両状態情報を受信する受信手段と、前記視認方向特定手段と、前記外観画像取得手段と、前記表示手段と、を備え、前記視認方向特定手段は、前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置と、前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、前記外観画像取得手段は、前記受信手段が受信した前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する。 According to a third aspect of the present invention, in the communication system according to the first aspect, the first vehicle specifies the appearance image information storage unit, and the position and traveling direction of the first vehicle. The first vehicle state specifying means, the appearance image information, and the first vehicle state information regarding the position and traveling direction of the first vehicle specified by the first vehicle state specifying means are transmitted to the second vehicle. A second vehicle position specifying means for specifying a position of the second vehicle, the appearance image information transmitted from the first vehicle, and the second vehicle. 1 receiving means for receiving vehicle state information; the viewing direction specifying means; the appearance image acquiring means; and the display means, wherein the viewing direction specifying means is specified by the second vehicle position specifying means. A position of the second vehicle; The visual recognition direction is specified based on the position and traveling direction of the first vehicle corresponding to the first vehicle state information received by the receiving means, and the appearance image acquiring means is received by the receiving means. Based on the appearance image information, an appearance image of the first vehicle corresponding to the viewing direction identified by the viewing direction identifying unit is acquired.

また、請求項４に記載の通信システムは、請求項３に記載の通信システムにおいて、前記第２の車両の進行方向を特定する第２車両方向特定手段と、前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置、前記第２車両方向特定手段が特定した前記第２の車両の進行方向、及び前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置に基づき、前記第２の車両から前記第１の車両を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を取得する視認状況再現画像取得手段を備え、前記表示手段は、前記視認状況再現画像取得手段が取得した前記視認状況再現画像を、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像と共に表示する。 The communication system according to claim 4 is the communication system according to claim 3, wherein the second vehicle direction specifying means for specifying the traveling direction of the second vehicle and the second vehicle position specifying means are specified. The position of the second vehicle, the traveling direction of the second vehicle specified by the second vehicle direction specifying means, and the first vehicle state information corresponding to the first vehicle state information received by the receiving means. A visual recognition status reproduction image acquisition unit configured to acquire a visual recognition status reproduction image that reproduces the visual recognition status when the first vehicle is viewed from the second vehicle based on the position; and the display unit reproduces the visual recognition status The visual recognition state reproduction image acquired by the image acquisition means is displayed together with the appearance image of the first vehicle acquired by the appearance image acquisition means.

また、請求項５に記載の通信方法は、第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信方法であって、前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を記憶手段に格納する外観画像情報格納ステップと、前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定ステップと、前記外観画像情報格納ステップで前記記憶手段に格納された前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定ステップで特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得ステップと、前記外観画像取得ステップで取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示ステップと、を含む。 The communication method according to claim 5 is a communication method for performing communication between the first vehicle and the second vehicle, wherein the first vehicle viewed from a viewpoint around the first vehicle. An appearance image information storing step for storing appearance image information capable of specifying the appearance of the vehicle in the storage means, and a viewing direction specifying step for specifying a viewing direction that is a direction from the second vehicle toward the first vehicle; Appearance image acquisition for acquiring an appearance image of the first vehicle corresponding to the viewing direction specified in the viewing direction specifying step based on the appearance image information stored in the storage means in the appearance image information storing step And a display step for displaying an appearance image of the first vehicle acquired in the appearance image acquisition step.

また、請求項６に記載の通信プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。 A communication program according to claim 6 causes a computer to execute the method according to claim 5.

請求項１に記載の通信システム、請求項５に記載の通信方法、及び請求項６に記載の通信プログラムによれば、第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報に基づき、第２の車両から第１の車両に向かう方向である視認方向に対応する第１の車両の外観画像を取得し、当該取得した第１の車両の外観画像を表示手段が表示するので、第２の車両のドライバに、当該第２の車両から見た第１の車両の形状に基づき、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示することができる。 According to the communication system according to claim 1, the communication method according to claim 5, and the communication program according to claim 6, the appearance of the first vehicle viewed from the viewpoint around the first vehicle is obtained. Based on the identifiable appearance image information, an appearance image of the first vehicle corresponding to a visual recognition direction that is a direction from the second vehicle toward the first vehicle is acquired, and the acquired appearance image of the first vehicle is acquired. Since the display means displays, the driver of the second vehicle is presented with information that can clearly recognize from which vehicle the information is transmitted based on the shape of the first vehicle viewed from the second vehicle. be able to.

また、請求項２に記載の通信システムによれば、第１の車両の送信手段は、外観画像取得手段が取得した第１の車両の外観画像を第２の車両に送信し、第２の車両の表示手段は、受信手段が受信した第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を表示するので、第２の車両で視認方向の特定等の処理を行うことなく表示手段に第１の車両の外観画像を表示させることができる。 According to the communication system of the second aspect, the transmission means of the first vehicle transmits the appearance image of the first vehicle acquired by the appearance image acquisition means to the second vehicle, and the second vehicle Since the display means displays the appearance image of the first vehicle transmitted from the first vehicle received by the receiving means, the display means can display the first vehicle without performing processing such as specifying the viewing direction. An appearance image of the first vehicle can be displayed.

また、請求項３に記載の通信システムによれば、第１の車両の送信手段は、外観画像情報と第１の車両の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、第２の車両に送信し、第２の車両の外観画像取得手段は、受信手段が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定手段が特定した視認方向に対応する第１の車両の外観画像を取得するので、第１の車両で視認方向の特定等の処理を行うことなく、第２の車両の表示手段に第１の車両の外観画像を表示させることができる。 According to the communication system of the third aspect, the transmission means of the first vehicle sends the appearance image information and the first vehicle state information regarding the position and traveling direction of the first vehicle to the second vehicle. And the second vehicle appearance image acquisition means acquires the first vehicle appearance image corresponding to the viewing direction specified by the viewing direction specification means based on the appearance image information received by the receiving means. The appearance image of the first vehicle can be displayed on the display means of the second vehicle without performing processing such as specifying the viewing direction on the first vehicle.

また、請求項４に記載の通信システムによれば、表示手段は、第２の車両から第１の車両を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を、第１の車両の外観画像と共に表示するので、より明確にどの車両から情報が送信されたかを認識可能な情報を提示できる。 According to the communication system of the fourth aspect, the display means displays the visual status reproduction image that reproduces the visual status when the first vehicle is viewed from the second vehicle, and the appearance image of the first vehicle. Since it displays together, the information which can recognize from which vehicle information was transmitted more clearly can be shown.

実施の形態１に係る通信システムを例示するブロック図である。1 is a block diagram illustrating a communication system according to a first embodiment. 第１通信装置により実行される通信処理のフローチャートである。It is a flowchart of the communication process performed by the 1st communication apparatus. 第２通信装置により実行される通信処理のフローチャートである。It is a flowchart of the communication process performed by the 2nd communication apparatus. 第２の車両の後方を走行する第１の車両から情報が送信された場合におけるディスプレイの表示を例示した図であり、図４（ａ）は第１の車両と第２の車両との位置関係を示す平面図、図４（ｂ）は第１の車両の外観画像を表示するディスプレイを示す図である。It is the figure which illustrated the display of the display when information is transmitted from the 1st vehicle which runs behind the 2nd vehicle, and Drawing 4 (a) shows the positional relationship of the 1st vehicle and the 2nd vehicle. FIG. 4B is a diagram showing a display that displays an appearance image of the first vehicle. 第２の車両の右前方を走行する第１の車両から情報が送信された場合におけるディスプレイの表示を例示した図であり、図５（ａ）は第１の車両と第２の車両との位置関係を示す平面図、図５（ｂ）は第１の車両の外観画像を表示するディスプレイを示す図である。It is the figure which illustrated the display of the display when information is transmitted from the 1st vehicle which runs right ahead of the 2nd vehicle, and Drawing 5 (a) shows the position of the 1st vehicle and the 2nd vehicle. FIG. 5B is a plan view showing the relationship, and FIG. 5B is a diagram showing a display for displaying an appearance image of the first vehicle. 第２通信装置により実行される通信処理のフローチャートである。It is a flowchart of the communication process performed by the 2nd communication apparatus. 第１の車両の外観画像を表示するディスプレイを示す図であり、図７（ａ）は平面図を表示する場合を示した図、図７（ｂ）は鳥瞰図を表示する場合を示した図である。It is a figure which shows the display which displays the external appearance image of a 1st vehicle, FIG. 7 (a) is the figure which showed the case where a top view is displayed, FIG.7 (b) is the figure which showed the case where a bird's-eye view is displayed. is there.

以下、本発明に係る通信システムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a communication system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to each embodiment.

なお、通信システムが使用される状況は任意で、例えば、駐車場内や道路上において、通信を行う車両によって当該通信システムが使用される。以下では、道路上において、第１の車両と第２の車両とによって通信システムが使用される場合を例として説明する。 In addition, the situation where a communication system is used is arbitrary, for example, the said communication system is used by the vehicle which communicates in a parking lot or on a road. Below, the case where a communication system is used by a 1st vehicle and a 2nd vehicle on a road is demonstrated as an example.

〔実施の形態１〕
まず、実施の形態１について説明する。 [Embodiment 1]
First, the first embodiment will be described.

（構成）
まず、通信システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る通信システムを例示するブロック図である。図１に示すように、この通信システム１は、第１の車両１００に搭載される第１通信装置１１０、第２の車両２００に搭載される第２通信装置２１０、及び第１の車両１００と第２の車両２００とに搭載される現在位置検出処理部１２０及び２２０を備えている。 (Constitution)
First, the configuration of the communication system will be described. FIG. 1 is a block diagram illustrating a communication system according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the communication system 1 includes a first communication device 110 mounted on a first vehicle 100, a second communication device 210 mounted on a second vehicle 200, and the first vehicle 100. Current position detection processing units 120 and 220 mounted on the second vehicle 200 are provided.

（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１２０及び２２０は、第１通信装置１１０又は第２通信装置２１０が搭載されている車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１２０及び２２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。 (Configuration-Current position detection processing unit)
The current position detection processing units 120 and 220 are current position detection means for detecting the current position of the vehicle on which the first communication device 110 or the second communication device 210 is mounted. Specifically, the current position detection processing units 120 and 220 include at least one of a GPS, a geomagnetic sensor, a distance sensor, and a gyro sensor (all not shown), and the current position (coordinates) and direction of the vehicle. Are detected by a known method.

（構成−第１通信装置）
第１通信装置１１０は、第１の車両１００に搭載されるものであって、当該第１の車両１００に関する情報を送信する。この第１通信装置１１０は、通信部１１１、制御部１１２、及びデータ記録部１１３を備えている。 (Configuration-first communication device)
The first communication device 110 is mounted on the first vehicle 100 and transmits information related to the first vehicle 100. The first communication device 110 includes a communication unit 111, a control unit 112, and a data recording unit 113.

（構成−第１通信装置−通信部）
通信部１１１は、制御部１１２から入力された情報を送信する送信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。 (Configuration-first communication device-communication unit)
The communication unit 111 is a transmission unit that transmits information input from the control unit 112, and a known wireless communication device can be used.

（構成−第１通信装置−制御部）
制御部１１２は、第１通信装置１１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述する第２通信装置２１０の制御部２１３についても同じ）。特に、本実施の形態に係る駐車支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して第１通信装置１１０にインストールされることで、制御部１１２の各部を実質的に構成する。 (Configuration-first communication device-control unit)
The control unit 112 is a control unit that controls the first communication device 110. Specifically, the CPU, various programs interpreted and executed on the CPU (a basic control program such as an OS, and started on the OS). A computer (including an application program for realizing a specific function) and an internal memory such as a RAM for storing the program and various data (also for a control unit 213 of the second communication device 210 described later) the same). In particular, the parking support program according to the present embodiment is substantially installed in the first communication device 110 via an arbitrary recording medium or network, thereby substantially configuring each unit of the control unit 112.

この制御部１１２は、機能概念的に、視認方向特定部１１２ａ、外観画像取得部１１２ｂ、第１車両状態特定部１１２ｃ、及び第２車両位置情報取得部１１２ｄを備えている。視認方向特定部１１２ａは、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定手段である。外観画像取得部１１２ｂは、後述する外観画像情報格納部に格納されている外観画像情報に基づき、視認方向特定部１１２ａが特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する外観画像取得手段である。第１車両状態特定部１１２ｃは、第１の車両１００の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段である。第２車両位置情報取得部１１２ｄは、第２の車両２００の位置に関する位置情報を取得する第２車両位置情報取得手段である。これらの制御部１１２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。 The control unit 112 includes a visual recognition direction specifying unit 112a, an appearance image acquiring unit 112b, a first vehicle state specifying unit 112c, and a second vehicle position information acquiring unit 112d in terms of functional concept. The viewing direction identification unit 112a is a viewing direction identification unit that identifies a viewing direction that is a direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100. The appearance image acquisition unit 112b acquires an appearance image of the first vehicle 100 corresponding to the viewing direction identified by the viewing direction identification unit 112a based on the appearance image information stored in the appearance image information storage unit described later. Image acquisition means. The first vehicle state specifying unit 112c is a first vehicle state specifying unit that specifies the position and the traveling direction of the first vehicle 100. The second vehicle position information acquisition unit 112 d is a second vehicle position information acquisition unit that acquires position information related to the position of the second vehicle 200. Details of processing executed by each component of the control unit 112 will be described later.

（構成−第１通信装置−データ記録部）
データ記録部１１３は、第１通信装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述する第２通信装置２１０のデータ記録部２１４についても同じ）。 (Configuration-first communication device-data recording unit)
The data recording unit 113 is a recording unit that records a program and various data necessary for the operation of the first communication device 110, and is configured using, for example, a hard disk (not shown) as an external storage device. However, any other recording medium including a magnetic recording medium such as a magnetic disk or an optical recording medium such as a DVD or a Blu-ray disk can be used instead of or together with the hard disk (second communication described later). The same applies to the data recording unit 214 of the apparatus 210).

このデータ記録部１１３は、外観画像データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１１３ａ、及び地図ＤＢ１１３ｂを備えている。外観画像ＤＢ１１３ａは、第１の車両１００の周囲の視点から見た当該第１の車両１００の外観を特定可能な外観画像情報を格納する外観画像情報格納手段である。「外観画像情報」としては、例えば、第１の車両１００の三次元形状データを用いることができる。あるいは、周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報（例えば、当該視点から第１の車両１００に向かう方向と第１の車両１００の進行方向との成す角度等）とを相互に関連付けた情報として、外観画像情報を構成することもできる。 The data recording unit 113 includes an appearance image database (hereinafter, the database is referred to as “DB”) 113a and a map DB 113b. The appearance image DB 113a is appearance image information storage means for storing appearance image information that can specify the appearance of the first vehicle 100 viewed from the viewpoint around the first vehicle 100. As the “appearance image information”, for example, three-dimensional shape data of the first vehicle 100 can be used. Alternatively, two-dimensional image data of the first vehicle 100 viewed from surrounding viewpoints and viewpoint direction information for specifying a direction from the viewpoint toward the first vehicle 100 (for example, from the viewpoint toward the first vehicle 100) Appearance image information can also be configured as information in which the direction and the angle formed by the first vehicle 100 are correlated with each other.

地図情報ＤＢ１１３ｂは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えば、道路データ（リンク番号、通行方向、道路種別、車線数、制限速度、道路座標等）を含んで構成されている（後述する第２通信装置２１０の地図情報ＤＢ２１４ａについても同じ）。 The map information DB 113b is map information storage means for storing map information. “Map information” includes, for example, road data (link number, direction of travel, road type, number of lanes, speed limit, road coordinates, etc.) (about map information DB 214a of the second communication device 210 described later) The same).

（構成−第２通信装置）
第２通信装置２１０は、第２の車両２００に搭載されるものであって、当該第１の車両１００から送信された情報を受信する。この第２通信装置２１０は、通信部２１１、ディスプレイ２１２、制御部２１３、及びデータ記録部２１４を備えている。 (Configuration-second communication device)
The second communication device 210 is mounted on the second vehicle 200 and receives information transmitted from the first vehicle 100. The second communication device 210 includes a communication unit 211, a display 212, a control unit 213, and a data recording unit 214.

（構成−第２通信装置−通信部）
通信部２１１は、制御部２１３から入力された情報を送信する送信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。 (Configuration-second communication device-communication unit)
The communication unit 211 is a transmission unit that transmits information input from the control unit 213, and a known wireless communication device can be used.

（構成−第２通信装置−ディスプレイ）
ディスプレイ２１２は、制御部２１３が取得した第１の車両１００の外観画像を表示する表示手段である。このディスプレイ２１２の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。 (Configuration-second communication device-display)
The display 212 is a display unit that displays an appearance image of the first vehicle 100 acquired by the control unit 213. The specific configuration of the display 212 is arbitrary, and a known flat panel display such as a liquid crystal display or an organic EL display can be used.

（構成−第２通信装置−制御部）
制御部２１３は、第２通信装置２１０を制御する制御手段である。この制御部２１３は、機能概念的に、視認方向特定部２１３ａ、外観画像取得部２１３ｂ、第２車両状態特定部２１３ｃ、及び視認状況再現画像取得部２１３ｄを備えている。視認方向特定部２１３ａは、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向を特定する視認方向特定手段である。外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａが特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する外観画像取得手段である。第２車両状態特定部２１３ｃは、第２の車両２００の位置を特定する第２車両位置特定手段であり、第２の車両２００の進行方向を特定する第２車両方向特定手段である。視認状況再現画像取得部２１３ｄは、第２車両状態特定部２１３ｃが特定した第２の車両２００の位置、進行方向、及び通信部２１１が受信した第１車両状態情報に対応する第１の車両１００の位置に基づき、第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を取得する視認状況再現画像取得手段である。これらの制御部２１３の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。 (Configuration-second communication device-control unit)
The control unit 213 is a control unit that controls the second communication device 210. The control unit 213 includes a visual recognition direction specifying unit 213a, an appearance image acquiring unit 213b, a second vehicle state specifying unit 213c, and a visual recognition state reproduction image acquiring unit 213d in terms of functional concept. The viewing direction identification unit 213a is a viewing direction identification unit that identifies a viewing direction that is a direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100. The appearance image acquisition unit 213b is an appearance image acquisition unit that acquires an appearance image of the first vehicle 100 corresponding to the viewing direction identified by the viewing direction identification unit 213a based on the appearance image information received by the communication unit 211. The second vehicle state specifying unit 213 c is a second vehicle position specifying unit that specifies the position of the second vehicle 200, and is a second vehicle direction specifying unit that specifies the traveling direction of the second vehicle 200. The visually recognizing state reproduction image acquisition unit 213d includes the first vehicle 100 corresponding to the position and traveling direction of the second vehicle 200 specified by the second vehicle state specifying unit 213c and the first vehicle state information received by the communication unit 211. It is a visual status reproduction image acquisition means for acquiring a visual status reproduction image that reproduces the visual status when the first vehicle 100 is viewed from the second vehicle 200 on the basis of the position. Details of processing executed by each component of the control unit 213 will be described later.

（構成−第２通信装置−データ記録部）
データ記録部２１４は、第１通信装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、地図情報ＤＢ２１４ａ、及び視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂを備えている。 (Configuration-second communication device-data recording unit)
The data recording unit 214 is a recording unit that records a program and various data necessary for the operation of the first communication device 110, and includes a map information DB 214a and a visual recognition state reproduction image DB 214b.

視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂは、視認状況再現画像情報を格納する視認状況再現画像情報格納手段である。「視認状況再現画像情報」は、例えば、第２の車両２００の内部から外部を見る場合に視野に含まれる当該第２の車両２００のピラー、天井、内装等の視認状況を再現するための画像情報であり、第２の車両２００の内部の三次元形状データや、第２の車両２００の内部の視点（例えばドライバ視点）から外部を見る方向と関連付けられた二次元画像データを用いることができる。 The visual status reproduction image DB 214b is visual status reproduction image information storage means for storing visual status reproduction image information. “Viewing state reproduction image information” is, for example, an image for reproducing the viewing state of pillars, ceilings, interiors, and the like of the second vehicle 200 included in the field of view when the outside is viewed from the inside of the second vehicle 200. Information, three-dimensional shape data inside the second vehicle 200, and two-dimensional image data associated with a direction of looking outside from a viewpoint inside the second vehicle 200 (for example, a driver viewpoint) can be used. .

（処理−通信処理）
次に、このように構成される通信システム１によって実行される通信処理について説明する。図２は第１通信装置１１０により実行される通信処理のフローチャート、図３は第２通信装置２１０により実行される通信処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この通信処理は、第１通信装置１１０においては、例えば、第１の車両１００から他の車両にメッセージや走行状況等の情報を送信する際（例えば第１の車両１００が車線変更をする旨の情報を送信する場合等）に起動される。また、第２通信装置２１０においては、例えば、第２の車両２００が第１の車両１００からメッセージや走行状況等の情報を受信した際に起動される。 (Processing-Communication processing)
Next, communication processing executed by the communication system 1 configured as described above will be described. 2 is a flowchart of communication processing executed by the first communication device 110, and FIG. 3 is a flowchart of communication processing executed by the second communication device 210 (in the following description of each processing, step is abbreviated as “S”). To do). This communication process is performed when the first communication device 110 transmits information such as a message or a traveling state from the first vehicle 100 to another vehicle (for example, the first vehicle 100 changes lanes). This is activated when information is transmitted. In the second communication device 210, for example, the second vehicle 200 is activated when receiving information such as a message and a traveling situation from the first vehicle 100.

（処理−通信処理−第１通信装置）
図２に示すように、第１通信装置１１０における通信処理が起動されると、第１車両状態特定部１１２ｃは、現在位置検出処理部１２０からの出力に基づき、第１の車両１００の位置及び進行方向を特定する（ＳＡ１）。次に、制御部１１２は、第１の車両１００から送信する情報について、特定の送信先があるか否かを判定する（ＳＡ２）。例えば、情報の送信先となる車両を特定するアドレス等の識別情報が付加されている場合に、特定の送信先があると判定する。 (Processing-Communication Processing-First Communication Device)
As illustrated in FIG. 2, when the communication process in the first communication device 110 is activated, the first vehicle state specifying unit 112c is configured to detect the position of the first vehicle 100 and the position based on the output from the current position detection processing unit 120. The traveling direction is specified (SA1). Next, the control part 112 determines whether there exists a specific transmission destination about the information transmitted from the 1st vehicle 100 (SA2). For example, it is determined that there is a specific transmission destination when identification information such as an address specifying a vehicle that is a transmission destination of information is added.

ＳＡ２の判定の結果、特定の送信先があると判定された場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、第２車両位置情報取得部１１２ｄは、情報の送信先である第２の車両２００の位置に関する位置情報を取得する（ＳＡ３）。例えば、第２車両位置情報取得部１１２ｄは、位置情報の送信を要求する要求信号を第２の車両２００に送信し、当該第２の車両２００から位置情報を取得する。あるいは、事前に第２の車両２００からメッセージ等の情報と共に位置情報を受信していた場合には、当該位置情報を参照する。 As a result of the determination of SA2, when it is determined that there is a specific transmission destination (SA2, Yes), the second vehicle position information acquisition unit 112d obtains position information regarding the position of the second vehicle 200 that is the transmission destination of information. Obtain (SA3). For example, the second vehicle position information acquisition unit 112 d transmits a request signal for requesting transmission of position information to the second vehicle 200, and acquires position information from the second vehicle 200. Alternatively, when position information is received from the second vehicle 200 together with information such as a message in advance, the position information is referred to.

続いて、視認方向特定部１１２ａは、第２車両位置情報取得部１１２ｄがＳＡ３で取得した位置情報に対応する第２の車両２００の位置と、第１車両状態特定部１１２ｃが特定した第１の車両１００の位置及び進行方向とに基づいて、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向を特定する（ＳＡ４）。例えば、第１の車両１００の位置を原点とした場合において、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向と当該第１の車両１００の進行方向とが成す角度を特定することで、視認方向を特定する。 Subsequently, the visual recognition direction specifying unit 112a includes the position of the second vehicle 200 corresponding to the position information acquired by the second vehicle position information acquiring unit 112d in SA3 and the first vehicle state specifying unit 112c specified by the first vehicle state specifying unit 112c. Based on the position of the vehicle 100 and the traveling direction, a visual recognition direction that is a direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100 is specified (SA4). For example, when the position of the first vehicle 100 is the origin, by specifying the angle formed by the direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100 and the traveling direction of the first vehicle 100, Specify the viewing direction.

次に、外観画像取得部１１２ｂは、外観画像ＤＢ１１３ａに格納されている外観画像情報に基づき、視認方向特定部１１２ａがＳＡ４で特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する（ＳＡ５）。例えば、外観画像ＤＢ１１３ａに第１の車両１００の三次元形状データが格納されている場合には、視認方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第１の車両１００の三次元形状を当該視認方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、外観画像として取得する。また、周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報とを相互に関連付けた情報が格納されている場合には、視認方向に対応する視点方向情報に関連付けて格納されている二次元画像データを、外観画像として取得する。 Next, the appearance image acquisition unit 112b acquires an appearance image of the first vehicle 100 corresponding to the viewing direction specified by the viewing direction specifying unit 112a in SA4 based on the appearance image information stored in the appearance image DB 113a. (SA5). For example, when the three-dimensional shape data of the first vehicle 100 is stored in the appearance image DB 113a, the three-dimensional shape of the first vehicle 100 specified from the three-dimensional shape data is displayed along the viewing direction. A projection image projected on a two-dimensional plane orthogonal to the viewing direction is acquired as an appearance image. In addition, information is stored in which two-dimensional image data of the first vehicle 100 viewed from surrounding viewpoints and viewpoint direction information for specifying a direction from the viewpoint toward the first vehicle 100 are associated with each other. In this case, two-dimensional image data stored in association with viewpoint direction information corresponding to the viewing direction is acquired as an appearance image.

次に、制御部１１２は、ＳＡ５で外観画像取得部１１２ｂが取得した外観画像を、通信部１１１を介して第２の車両２００に送信する（ＳＡ６）。 Next, the control unit 112 transmits the appearance image acquired by the appearance image acquisition unit 112b in SA5 to the second vehicle 200 via the communication unit 111 (SA6).

一方、ＳＡ２において、第１の車両１００から送信する情報について、特定の送信先がないと判定された場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、制御部１１２は、外観画像ＤＢ１１３ａに格納されている外観画像情報の全てと、ＳＡ１で第１車両状態特定部１１２ｃが取得した第１の車両１００の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、通信部１１１を介して第２の車両２００に送信する（ＳＡ７）。ＳＡ６又はＳＡ７の処理の後、第１通信装置１１０は通信処理を終了する。 On the other hand, when it is determined in SA2 that there is no specific transmission destination for the information transmitted from the first vehicle 100 (SA2, No), the control unit 112 stores the appearance image information stored in the appearance image DB 113a. All and the first vehicle state information regarding the position and traveling direction of the first vehicle 100 acquired by the first vehicle state specifying unit 112c in SA1 are transmitted to the second vehicle 200 via the communication unit 111 (SA7). ). After the process of SA6 or SA7, the first communication device 110 ends the communication process.

（処理−通信処理−第２通信装置）
図３に示すように、例えば第２の車両２００が通信部２１１を介して第１の車両１００からメッセージや走行状況等の情報を受信したことにより第２通信装置２１０における通信処理が起動されると、制御部２１３は、第１の車両１００から受信した情報に、上述のＳＡ７で第１の車両１００から送信された第１車両状態情報及び外観画像情報が含まれているか否かを判定する（ＳＢ１）。 (Processing-Communication Processing-Second Communication Device)
As illustrated in FIG. 3, for example, when the second vehicle 200 receives information such as a message and a traveling state from the first vehicle 100 via the communication unit 211, the communication process in the second communication device 210 is activated. Then, the control unit 213 determines whether or not the information received from the first vehicle 100 includes the first vehicle state information and the appearance image information transmitted from the first vehicle 100 in the above-described SA7. (SB1).

ＳＢ１の判定の結果、受信した情報に第１車両状態情報及び外観画像情報が含まれていると判定した場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、第２車両状態特定部２１３ｃは、現在位置検出処理部２２０からの出力に基づき、第２の車両２００の位置及び進行方向を特定する（ＳＢ２）。続いて、視認方向特定部２１３ａは、第２車両状態特定部２１３ｃが特定した第２の車両２００の位置と、通信部２１１が受信した第１車両状態情報に対応する第１の車両１００の位置及び進行方向とに基づいて、視認方向を特定する（ＳＢ３）。例えば、上述のＳＡ４と同様に、第１の車両１００の位置を原点とした場合において、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向と当該第１の車両１００の進行方向とが成す角度を特定することで、視認方向を特定する。 As a result of the determination of SB1, when it is determined that the received vehicle information includes the first vehicle state information and the appearance image information (SB1, Yes), the second vehicle state specifying unit 213c determines from the current position detection processing unit 220. Based on the output, the position and traveling direction of the second vehicle 200 are specified (SB2). Subsequently, the visual recognition direction specifying unit 213a determines the position of the second vehicle 200 specified by the second vehicle state specifying unit 213c and the position of the first vehicle 100 corresponding to the first vehicle state information received by the communication unit 211. And the visual recognition direction is specified based on the advancing direction (SB3). For example, similarly to the above-described SA4, when the position of the first vehicle 100 is the origin, the direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100 and the traveling direction of the first vehicle 100 are formed. The viewing direction is identified by identifying the angle.

次に、外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａがＳＢ３で特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する（ＳＢ４）。例えば、受信した外観画像情報が第１の車両１００の三次元形状データである場合には、視認方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第１の車両１００の三次元形状を当該視認方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、外観画像として取得する。また、受信した外観画像情報が周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報とを相互に関連付けた情報である場合には、視認方向に対応する視点方向情報に関連付けられている二次元画像データを、外観画像として取得する。 Next, the appearance image acquisition unit 213b acquires the appearance image of the first vehicle 100 corresponding to the viewing direction identified by the viewing direction identification unit 213a in SB3 based on the appearance image information received by the communication unit 211 (SB4). ). For example, when the received appearance image information is the three-dimensional shape data of the first vehicle 100, the three-dimensional shape of the first vehicle 100 specified from the three-dimensional shape data is changed along the viewing direction. A projection image projected on a two-dimensional plane orthogonal to the viewing direction is acquired as an appearance image. Also, the received appearance image information is information that associates the two-dimensional image data of the first vehicle 100 viewed from the surrounding viewpoint with the viewpoint direction information that specifies the direction from the viewpoint toward the first vehicle 100. If it is, the two-dimensional image data associated with the viewpoint direction information corresponding to the viewing direction is acquired as the appearance image.

続いて、視認状況再現画像取得部２１３ｄは、第２車両状態特定部２１３ｃがＳＢ２で特定した第２の車両２００の位置及び進行方向、並びに通信部２１１が受信した第１車両状態情報に対応する第１の車両１００の位置に基づき、第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂから取得する（ＳＢ５）。例えば、第２の車両２００の位置を原点とした場合において、第２の車両２００の進行方向を基準として、当該第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向を車内視認方向として特定する。そして、視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂに第２の車両２００の内部の三次元形状データが格納されている場合には、車内視認方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第２の車両２００のピラー、天井、内装等の三次元形状を当該車内視認方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、視認状況再現画像として取得する。また、第２の車両２００の内部の視点（例えばドライバ視点）から外部を見る方向と関連付けられた二次元画像データが格納されている場合には、車内視認方向に対応する方向と関連付けられた二次元画像データを、視認状況再現画像として取得する。 Subsequently, the visual recognition state reproduction image acquisition unit 213d corresponds to the position and traveling direction of the second vehicle 200 specified by the second vehicle state specification unit 213c in SB2, and the first vehicle state information received by the communication unit 211. Based on the position of the first vehicle 100, a visual status reproduction image that reproduces the visual status when the first vehicle 100 is viewed from the second vehicle 200 is acquired from the visual status reproduction image DB 214b (SB5). For example, when the position of the second vehicle 200 is set as the origin, the direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100 is specified as the in-vehicle viewing direction with reference to the traveling direction of the second vehicle 200. . When the three-dimensional shape data inside the second vehicle 200 is stored in the visual recognition state reproduction image DB 214b, the second vehicle 200 specified from the three-dimensional shape data along the in-vehicle visual recognition direction. A projection image obtained by projecting a three-dimensional shape such as a pillar, a ceiling, and an interior onto a two-dimensional plane orthogonal to the in-vehicle viewing direction is acquired as a viewing state reproduction image. In addition, in the case where two-dimensional image data associated with the direction of viewing the outside from the internal viewpoint (for example, the driver viewpoint) of the second vehicle 200 is stored, the two associated with the direction corresponding to the in-vehicle viewing direction. Dimensional image data is acquired as a visual recognition state reproduction image.

そして、制御部２１３は、外観画像取得部２１３ｂがＳＢ４で取得した第１の車両１００の外観画像をディスプレイ２１２に表示させると共に、視認状況再現画像取得部２１３ｄがＳＢ５で取得した視認状況再現画像を外観画像と共にディスプレイ２１２に表示させる（ＳＢ６）。 And the control part 213 displays the external appearance image of the 1st vehicle 100 which the external appearance image acquisition part 213b acquired by SB4 on the display 212, and the visual recognition state reproduction image acquisition part 213d acquired the visual recognition state reproduction image acquired by SB5. It is displayed on the display 212 together with the appearance image (SB6).

一方、ＳＢ１の判定の結果、受信した情報に第１車両状態情報及び外観画像情報が含まれていないと判定した場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、制御部２１３は、第１の車両１００から受信した情報に、上述のＳＡ６で第１の車両１００から送信された外観画像が含まれているか否かを判定する（ＳＢ７）。 On the other hand, as a result of the determination of SB1, when it is determined that the received information does not include the first vehicle state information and the appearance image information (SB1, No), the control unit 213 receives the information received from the first vehicle 100. Whether or not the appearance image transmitted from the first vehicle 100 in SA6 is included is determined (SB7).

その結果、受信した情報に外観画像が含まれていると判定した場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、制御部２１３は、第２通信装置２１０が搭載されている第２の車両２００が、第１の車両１００による通信の対象であるか否かを判定する（ＳＢ８）。例えば、第１の車両１００が車線変更をする旨の情報を送信する場合、当該第１の車両１００は地図情報ＤＢ１１３ｂに格納されている地図情報に基づき自車が走行している道路のリンク番号や進行方向を特定する情報を送信する。そこで、第２の車両２００は、地図情報ＤＢ２１４ａに格納されている道路データと、現在位置検出処理部２２０からの出力とに基づき、第２の車両２００の現在位置に対応する道路のリンク番号や進行方向を特定し、当該特定したリンク番号や進行方向が、第１の車両１００から受信した情報に基づき特定されるリンク番号や進行方向と一致する場合に、当該第２の車両２００が第１の車両１００による通信の対象であると特定する。これにより、第２の車両２００が、車線変更を行う第１の車両１００と同じ道路を同じ方向に走行している場合にのみ、第１の車両１００による通信の対象であると判定することができる。 As a result, when it is determined that the appearance information is included in the received information (SB7, Yes), the control unit 213 determines that the second vehicle 200 on which the second communication device 210 is mounted is the first vehicle. It is determined whether or not the communication target is 100 (SB8). For example, when transmitting information indicating that the first vehicle 100 changes lanes, the link number of the road on which the vehicle is traveling is based on the map information stored in the map information DB 113b. And information identifying the direction of travel. Therefore, the second vehicle 200 is based on the road data stored in the map information DB 214a and the output from the current position detection processing unit 220, the link number of the road corresponding to the current position of the second vehicle 200, When the traveling direction is identified and the identified link number or traveling direction matches the link number or traveling direction identified based on the information received from the first vehicle 100, the second vehicle 200 is the first The vehicle 100 is identified as a communication target. Thereby, it is determined that the second vehicle 200 is an object of communication by the first vehicle 100 only when the second vehicle 200 is traveling in the same direction on the same road as the first vehicle 100 that changes lanes. it can.

ＳＢ８の判定の結果、第２の車両２００が第１の車両１００による通信の対象であると判定した場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、通信部２１１が受信した第１の車両１００から送信された当該第１の車両１００の外観画像を、ディスプレイ２１２に表示させる（ＳＢ６）。 As a result of the determination of SB8, when it is determined that the second vehicle 200 is an object of communication by the first vehicle 100 (SB8, Yes), the first transmitted from the first vehicle 100 received by the communication unit 211. The appearance image of one vehicle 100 is displayed on the display 212 (SB6).

ＳＢ６でディスプレイ２１２に外観画像等を表示させた後、ＳＢ７で受信した情報に外観画像が含まれていないと判定した場合（ＳＢ７、Ｎｏ）、又はＳＢ８で第２の車両２００が第１の車両１００による通信の対象ではないと判定した場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、第２通信装置２１０は通信処理を終了する。 After the appearance image is displayed on the display 212 in SB6, when it is determined that the appearance image is not included in the information received in SB7 (SB7, No), or the second vehicle 200 is the first vehicle in SB8 When it is determined that the communication is not a target for communication 100 (SB8, No), the second communication device 210 ends the communication process.

図４は、第２の車両２００の後方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合におけるディスプレイ２１２の表示を例示した図であり、図４（ａ）は第１の車両１００と第２の車両２００との位置関係を示す平面図、図４（ｂ）は第１の車両１００の外観画像を表示するディスプレイ２１２を示す図である。また、図５は、第２の車両２００の右前方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合におけるディスプレイ２１２の表示を例示した図であり、図５（ａ）は第１の車両１００と第２の車両２００との位置関係を示す平面図、図５（ｂ）は第１の車両１００の外観画像を表示するディスプレイ２１２を示す図である。 FIG. 4 is a diagram exemplifying display on the display 212 when information is transmitted from the first vehicle 100 traveling behind the second vehicle 200, and FIG. 4A is a diagram illustrating the first vehicle 100. FIG. 4B is a diagram showing a display 212 that displays an appearance image of the first vehicle 100. FIG. 4B is a plan view showing the positional relationship with the second vehicle 200. FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating the display on the display 212 when information is transmitted from the first vehicle 100 traveling right in front of the second vehicle 200, and FIG. FIG. 5B is a plan view showing the positional relationship between the vehicle 100 and the second vehicle 200, and FIG. 5B is a diagram showing the display 212 that displays the appearance image of the first vehicle 100.

図４（ａ）に示すように第２の車両２００の後方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合、図４（ｂ）に示すように、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう視認方向、すなわち第１の車両１００の前方方向から当該第１の車両１００を見た場合の第１の車両１００の外観画像がディスプレイ２１２に表示される。 When information is transmitted from the first vehicle 100 traveling behind the second vehicle 200 as shown in FIG. 4 (a), the first from the second vehicle 200 as shown in FIG. 4 (b). The appearance image of the first vehicle 100 when the first vehicle 100 is viewed from the viewing direction toward the vehicle 100, that is, the front direction of the first vehicle 100 is displayed on the display 212.

さらに、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう車内視認方向、すなわち第２の車両２００の後方方向を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像として、第２の車両２００のリヤウィンドウ枠２０１の画像が第１車両の外観画像と共にディスプレイ２１２に表示される。 Furthermore, as a visual recognition state reproduction image that reproduces the visual recognition state when the in-vehicle visual direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100, that is, the rearward direction of the second vehicle 200, is seen, The image of the rear window frame 201 is displayed on the display 212 together with the appearance image of the first vehicle.

また、図５（ａ）に示すように第２の車両２００の右前方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合、図５（ｂ）に示すように、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう視認方向、すなわち第１の車両１００の左前方方向から当該第１の車両１００を見た場合の第１の車両１００の外観画像がディスプレイ２１２に表示される。 In addition, when information is transmitted from the first vehicle 100 traveling right in front of the second vehicle 200 as illustrated in FIG. 5A, the second vehicle 200 is illustrated as illustrated in FIG. 5B. The appearance image of the first vehicle 100 when the first vehicle 100 is viewed from the viewing direction toward the first vehicle 100, that is, the left front direction of the first vehicle 100 is displayed on the display 212.

さらに、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう車内視認方向、すなわち第２の車両２００の右前方方向を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像として、第２の車両２００の右フロントピラー２０２の画像が第１車両の外観画像と共にディスプレイ２１２に表示される。 Furthermore, the second vehicle 200 is used as a visual recognition state reproduction image that reproduces the visual recognition state when the in-vehicle visual direction from the second vehicle 200 toward the first vehicle 100, that is, the right front direction of the second vehicle 200 is viewed. The image of the right front pillar 202 is displayed on the display 212 together with the appearance image of the first vehicle.

これにより、第２の車両２００のドライバに、当該第２の車両２００から見た第１の車両１００の形状に基づき、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識させることができると共に、当該第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を提示することができ、より明確にどの車両から情報が送信されたかを認識させることができる。 This allows the driver of the second vehicle 200 to clearly recognize from which vehicle the information has been transmitted based on the shape of the first vehicle 100 viewed from the second vehicle 200. The visual recognition state when the first vehicle 100 is viewed from the second vehicle 200 can be presented, and the vehicle from which the information is transmitted can be recognized more clearly.

（効果）
このように実施の形態１によれば、第１の車両１００の周囲の視点から見た当該第１の車両１００の外観を特定可能な外観画像情報に基づき、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得し、当該取得した第１の車両１００の外観画像をディスプレイ２１２が表示するので、第２の車両２００のドライバに、当該第２の車両２００から見た第１の車両１００の形状に基づき、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示することができる。例えば、種々のメッセージや車線変更する旨の情報等を第１の車両１００から第２の車両２００に送信する際に、外観画像あるいは外観画像情報を併せて送信し、第２の車両２００のディスプレイ２１２に外観画像を表示させることにより、当該メッセージ等の情報の送信元が第１の車両１００であることを第２の車両２００のドライバが明確に把握可能とすることができる。 (effect)
As described above, according to the first embodiment, based on the appearance image information capable of specifying the appearance of the first vehicle 100 viewed from the viewpoint around the first vehicle 100, the first vehicle 100 can change the first appearance. The external image of the first vehicle 100 corresponding to the viewing direction that is the direction toward the vehicle 100 is acquired, and the display 212 displays the acquired external image of the first vehicle 100, so the driver of the second vehicle 200 In addition, based on the shape of the first vehicle 100 viewed from the second vehicle 200, it is possible to present information that can clearly recognize from which vehicle the information is transmitted. For example, when transmitting various messages, information for changing lanes, and the like from the first vehicle 100 to the second vehicle 200, the appearance image or the appearance image information is also transmitted, and the display of the second vehicle 200 is displayed. By displaying the appearance image on 212, the driver of the second vehicle 200 can clearly understand that the transmission source of the information such as the message is the first vehicle 100.

また、第１の車両１００の通信部１１１は、外観画像取得部１１２ｂが取得した第１の車両１００の外観画像を第２の車両２００に送信し、第２の車両２００のディスプレイ２１２は、通信部２１１が受信した第１の車両１００から送信された当該第１の車両１００の外観画像を表示するので、第２の車両２００で視認方向の特定等の処理を行うことなくディスプレイ２１２に第１の車両１００の外観画像を表示させることができる。 Further, the communication unit 111 of the first vehicle 100 transmits the appearance image of the first vehicle 100 acquired by the appearance image acquisition unit 112b to the second vehicle 200, and the display 212 of the second vehicle 200 communicates with the communication unit 111. Since the appearance image of the first vehicle 100 transmitted from the first vehicle 100 received by the unit 211 is displayed, the second vehicle 200 displays the first image on the display 212 without performing processing such as specifying the viewing direction. The external appearance image of the vehicle 100 can be displayed.

また、第１の車両１００の通信部１１１は、外観画像情報と第１の車両１００の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、第２の車両２００に送信し、第２の車両２００の外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａが特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得するので、第１の車両１００で視認方向の特定等の処理を行うことなく、第２の車両２００のディスプレイ２１２に第１の車両１００の外観画像を表示させることができる。 The communication unit 111 of the first vehicle 100 transmits the appearance image information and the first vehicle state information regarding the position and the traveling direction of the first vehicle 100 to the second vehicle 200, and the second vehicle 200. The external image acquisition unit 213b of the first vehicle acquires the external image of the first vehicle 100 corresponding to the visual recognition direction specified by the visual recognition direction specifying unit 213a based on the external image information received by the communication unit 211. The appearance image of the first vehicle 100 can be displayed on the display 212 of the second vehicle 200 without performing processing such as specifying the viewing direction at 100.

また、ディスプレイ２１２は、第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を、第１の車両１００の外観画像と共に表示するので、より明確にどの車両から情報が送信されたかを認識可能な情報を提示できる。 In addition, the display 212 displays a visual status reproduction image that reproduces the visual status when the first vehicle 100 is viewed from the second vehicle 200, together with the appearance image of the first vehicle 100. Information capable of recognizing whether information is transmitted from the vehicle can be presented.

〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この形態は、ディスプレイ２１２に表示させる地図情報の表示態様に基づき、当該ディスプレイ２１２に表示させる外観画像を取得する形態である。なお、実施の形態２及びそれ以降の実施の形態の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。 [Embodiment 2]
Next, a second embodiment will be described. In this form, an appearance image to be displayed on the display 212 is acquired based on a display form of map information to be displayed on the display 212. The configurations of the second embodiment and the subsequent embodiments are substantially the same as the configurations of the first embodiment unless otherwise specified, and this configuration is substantially the same as the configuration of the first embodiment. The same reference numerals and / or names as those used in Embodiment 1 are attached as necessary, and the description thereof is omitted.

（構成）
本実施の形態２に係る第２の車両２００は、公知のナビゲーション装置（図示省略）を備えている。このナビゲーション装置は、現在位置検出処理部２２０からの出力や、地図情報ＤＢ２１４ａに格納されている地図情報等に基づき、地図や第２の車両２００の位置をディスプレイ２１２に表示させる。なお、本実施の形態２に係るナビゲーション装置は、ドライバからの入力操作等に基づき、ディスプレイ２１２に表示させる地図を平面図と鳥瞰図との間で切替可能であることを前提とする。 (Constitution)
The second vehicle 200 according to the second embodiment includes a known navigation device (not shown). The navigation device displays the map and the position of the second vehicle 200 on the display 212 based on the output from the current position detection processing unit 220, the map information stored in the map information DB 214a, and the like. Note that the navigation device according to the second embodiment is based on the premise that the map displayed on the display 212 can be switched between a plan view and a bird's-eye view based on an input operation from the driver.

（処理−通信処理−第２通信装置）
図６は、第２通信装置２１０により実行される通信処理のフローチャートである。なお、本実施の形態２に係る第２通信装置２１０により実行される通信処理のＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ６及びＳＣ７は、実施の形態１に係る第２通信装置２１０により実行される通信処理のＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ７及びＳＢ８と同様であるので、説明を省略する。 (Processing-Communication Processing-Second Communication Device)
FIG. 6 is a flowchart of communication processing executed by the second communication device 210. Note that SC1, SC2, SC6, and SC7 of the communication process executed by the second communication device 210 according to the second embodiment are SB1 of the communication process executed by the second communication device 210 according to the first embodiment. Since it is the same as SB2, SB7, and SB8, the description is omitted.

ＳＣ２において第２の車両２００の位置及び進行方向を特定した後、視認方向特定部２１３ａは、ナビゲーション装置がディスプレイ２１２に表示させている地図の表示方向を特定する（ＳＣ３）。例えば、鳥瞰図として地図が表示されている場合は、鳥瞰視点から第１の車両１００に向かう方向を表示方向として特定する。また、平面図として地図が表示されている場合は、天頂視点から第１の車両１００に向かう方向を表示方向として特定する。さらに、ディスプレイ２１２における地図表示態様（例えば、北方向を上向きに表示するノースアップ表示、又は第２の車両２００の進行方向を上向きに表示するヘディングアップ表示等）を特定すると共に、通信部２１１が受信した第１車両状態情報に基づき第１の車両１００の進行方向を特定する。 After specifying the position and traveling direction of the second vehicle 200 in SC2, the visual recognition direction specifying unit 213a specifies the display direction of the map displayed on the display 212 by the navigation device (SC3). For example, when a map is displayed as a bird's eye view, the direction from the bird's eye view toward the first vehicle 100 is specified as the display direction. Further, when a map is displayed as a plan view, the direction from the zenith viewpoint toward the first vehicle 100 is specified as the display direction. Furthermore, while specifying the map display mode on the display 212 (for example, north-up display that displays the north direction upward, or heading-up display that displays the traveling direction of the second vehicle 200 upward), the communication unit 211 also specifies The traveling direction of the first vehicle 100 is specified based on the received first vehicle state information.

次に、外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａがＳＣ３で特定した表示方向、ディスプレイ２１２における地図表示態様、及び第１の車両１００の進行方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する（ＳＣ４）。例えば、地図が平面図として表示されている場合、受信した外観画像情報が第１の車両１００の三次元形状データである場合には、表示方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第１の車両１００の三次元形状を当該表示方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、外観画像として取得する。また、受信した外観画像情報が周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報とを相互に関連付けた情報である場合には、表示方向に対応する視点方向情報に関連付けられている二次元画像データを、外観画像として取得する。そして、第１の車両１００の上記投影画像又は二次元画像データを、ＳＣ３で特定したディスプレイ２１２における地図表示態様と第１の車両１００の進行方向とに対応した方向に回転させた画像として、第１の車両１００の外観画像を取得する。なお、地図が平面図として表示されている場合、表示方向に対応する外観画像を取得せず、予めデータ記録部２１４に記録されている第１の車両１００の車体色や車種に対応したアイコンを外観画像として取得してもよい。 Next, the appearance image acquisition unit 213b, based on the appearance image information received by the communication unit 211, the display direction specified by the visual recognition direction specification unit 213a in SC3, the map display mode on the display 212, and the progress of the first vehicle 100. An appearance image of the first vehicle 100 corresponding to the direction is acquired (SC4). For example, when the map is displayed as a plan view and the received appearance image information is the three-dimensional shape data of the first vehicle 100, the three-dimensional shape data is specified along the display direction. A projection image obtained by projecting the three-dimensional shape of the first vehicle 100 onto a two-dimensional plane orthogonal to the display direction is acquired as an appearance image. Also, the received appearance image information is information that associates the two-dimensional image data of the first vehicle 100 viewed from the surrounding viewpoint with the viewpoint direction information that specifies the direction from the viewpoint toward the first vehicle 100. If it is, the two-dimensional image data associated with the viewpoint direction information corresponding to the display direction is acquired as the appearance image. Then, as the image obtained by rotating the projection image or the two-dimensional image data of the first vehicle 100 in the direction corresponding to the map display mode on the display 212 specified in SC3 and the traveling direction of the first vehicle 100, An appearance image of one vehicle 100 is acquired. In addition, when the map is displayed as a plan view, an external image corresponding to the display direction is not acquired, and an icon corresponding to the vehicle body color and vehicle type of the first vehicle 100 recorded in the data recording unit 214 in advance is displayed. You may acquire as an external appearance image.

そして、制御部２１３は、外観画像取得部２１３ｂがＳＣ４で取得した第１の車両１００の外観画像を、通信部２１１が受信した第１車両状態情報に基づき特定される第１の車両１００の現在位置に対応する地図上の位置に重畳してディスプレイ２１２に表示させる（ＳＣ５）。 Then, the control unit 213 identifies the appearance image of the first vehicle 100 acquired by the appearance image acquisition unit 213b at SC4 based on the first vehicle state information received by the communication unit 211, and the current state of the first vehicle 100. It is superimposed on the position on the map corresponding to the position and displayed on the display 212 (SC5).

図７は、第１の車両１００の外観画像を表示するディスプレイ２１２を示す図であり、図７（ａ）は平面図を表示する場合を示した図、図７（ｂ）は鳥瞰図を表示する場合を示した図である。 FIG. 7 is a diagram showing a display 212 that displays an appearance image of the first vehicle 100. FIG. 7 (a) shows a plan view, and FIG. 7 (b) shows a bird's-eye view. It is the figure which showed the case.

ナビゲーション装置により地図が平面図としてディスプレイ２１２に表示されている場合、図７（ａ）に示すように、制御部２１３は、第１の車両１００及び第２の車両２００を示すアイコンを地図上に重畳表示させる。一方、ナビゲーション装置により地図が鳥瞰図としてディスプレイ２１２に表示されている場合、図７（ｂ）に示すように、制御部２１３は鳥瞰視点から見た第１の車両１００の外観画像を地図上に重畳表示させる。 When the map is displayed on the display 212 as a plan view by the navigation device, as shown in FIG. 7A, the control unit 213 displays icons indicating the first vehicle 100 and the second vehicle 200 on the map. Overlay display. On the other hand, when the map is displayed on the display 212 as a bird's-eye view by the navigation device, as shown in FIG. 7B, the control unit 213 superimposes the appearance image of the first vehicle 100 viewed from the bird's-eye view on the map. Display.

（効果）
このように実施の形態２によれば、実施の形態１の全部又は一部と同様の効果に加えて、ディスプレイ２１２に表示されている地図の表示態様に応じて第１の車両１００の外観画像を取得し、地図上に重畳表示するので、道路や建物等との位置関係に基づきどの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示できる。 (effect)
Thus, according to the second embodiment, in addition to the same effects as all or part of the first embodiment, the appearance image of the first vehicle 100 according to the display mode of the map displayed on the display 212. And superimposed on the map, it is possible to present information that can clearly recognize from which vehicle the information has been transmitted based on the positional relationship with the road or building.

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。 [Modifications to Embodiment]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the specific configuration and means of the present invention can be arbitrarily modified and improved within the scope of the technical idea of each invention described in the claims. Can do. Hereinafter, such a modification will be described.

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。 (About problems to be solved and effects of the invention)
First, the problems to be solved by the invention and the effects of the invention are not limited to the above-mentioned contents, and may vary depending on the implementation environment and details of the configuration of the invention. May be solved, or only some of the effects described above may be achieved.

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、外観画像ＤＢ１１３ａを第２通信装置２１０に設けてもよく、地図情報ＤＢ２１４ａや視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂを第１通信装置１１０に設けてもよい。 (About distribution and integration)
Further, each of the electrical components described above is functionally conceptual and does not necessarily need to be physically configured as illustrated. In other words, the specific form of distribution / integration of each part is not limited to the one shown in the figure, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed / integrated in arbitrary units according to various loads and usage conditions. Can be configured. For example, the appearance image DB 113a may be provided in the second communication device 210, and the map information DB 214a and the visual recognition status reproduction image DB 214b may be provided in the first communication device 110.

（第１の車両が送信する情報について）
上述の各実施の形態では、第１の車両１００の制御部１１２は、外観画像や、外観画像情報及び第１車両状態情報を通信部１１１を介して送信すると説明したが、これらの情報に加えて、第１の車両１００のナンバーを特定する情報や、車種を特定する情報等を送信してもよい。 (About information transmitted by the first vehicle)
In each of the above-described embodiments, it has been described that the control unit 112 of the first vehicle 100 transmits the appearance image, the appearance image information, and the first vehicle state information via the communication unit 111, but in addition to these information Thus, information specifying the number of the first vehicle 100, information specifying the vehicle type, and the like may be transmitted.

１通信システム
１００第１の車両
１１０第１通信装置
１１１、２１１通信部
１１２、２１３制御部
１１２ａ、２１３ａ視認方向特定部
１１２ｂ、２１３ｂ外観画像取得部
１１２ｃ第１車両状態特定部
１１２ｄ第２車両位置情報取得部
１１３、２１４データ記録部
１１３ａ外観画像ＤＢ
１２０、２２０現在位置検出処理部
２００第２の車両
２０１リヤウィンドウ枠
２０２右フロントピラー
２１０第２通信装置
２１２ディスプレイ
２１３ｃ第２車両状態特定部
２１３ｄ視認状況再現画像取得部
２１４ａ地図情報ＤＢ
２１４ｂ視認状況再現画像ＤＢ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Communication system 100 1st vehicle 110 1st communication apparatus 111, 211 Communication part 112, 213 Control part 112a, 213a Visual direction specific part 112b, 213b Appearance image acquisition part 112c 1st vehicle state specific part 112d 2nd vehicle position information Acquisition unit 113, 214 Data recording unit 113a Appearance image DB
120, 220 Current position detection processing unit 200 Second vehicle 201 Rear window frame 202 Right front pillar 210 Second communication device 212 Display 213c Second vehicle state identification unit 213d Visual state reproduction image acquisition unit 214a Map information DB
214b Visualization situation reproduction image DB

Claims

第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信システムであって、
前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を格納する外観画像情報格納手段と、
前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定手段と、
前記外観画像情報格納手段に格納されている前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得手段と、
前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示手段と、
を備える通信システム。 A communication system for communicating between a first vehicle and a second vehicle,
Appearance image information storage means for storing appearance image information capable of specifying the appearance of the first vehicle viewed from a viewpoint around the first vehicle;
A visual recognition direction specifying means for specifying a visual recognition direction that is a direction from the second vehicle toward the first vehicle;
Appearance image acquisition means for acquiring an appearance image of the first vehicle corresponding to the viewing direction specified by the viewing direction specifying means based on the appearance image information stored in the appearance image information storage means;
Display means for displaying an appearance image of the first vehicle acquired by the appearance image acquisition means;
A communication system comprising:

前記第１の車両は、
前記外観画像情報格納手段と、
前記視認方向特定手段と、
前記外観画像取得手段と、
前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、
前記第２の車両の位置に関する位置情報を取得する第２車両位置情報取得手段と、
前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、
前記視認方向特定手段は、
前記第２車両位置情報取得手段が取得した前記位置情報に対応する前記第２の車両の位置と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、
前記第２の車両は、
前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を受信する受信手段と、
前記表示手段と、を備え、
前記表示手段は、
前記受信手段が受信した前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を表示する、
請求項１に記載の通信システム。 The first vehicle is
The appearance image information storage means;
The visual recognition direction specifying means;
The appearance image acquisition means;
First vehicle state specifying means for specifying a position and a traveling direction of the first vehicle;
Second vehicle position information acquisition means for acquiring position information related to the position of the second vehicle;
Transmitting means for transmitting the appearance image of the first vehicle acquired by the appearance image acquisition means to the second vehicle;
The visual recognition direction specifying means includes
Based on the position of the second vehicle corresponding to the position information acquired by the second vehicle position information acquisition means, and the position and traveling direction of the first vehicle specified by the first vehicle state specifying means. Identify the viewing direction,
The second vehicle is
Receiving means for receiving an appearance image of the first vehicle transmitted from the first vehicle;
The display means,
The display means includes
Displaying an external appearance image of the first vehicle transmitted from the first vehicle received by the receiving means;
The communication system according to claim 1.

前記第１の車両は、
前記外観画像情報格納手段と、
前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、
前記外観画像情報と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、
前記第２の車両は、
前記第２の車両の位置を特定する第２車両位置特定手段と、
前記第１の車両から送信された前記外観画像情報、及び前記第１車両状態情報を受信する受信手段と、
前記視認方向特定手段と、
前記外観画像取得手段と、
前記表示手段と、を備え、
前記視認方向特定手段は、
前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置と、前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、
前記外観画像取得手段は、
前記受信手段が受信した前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する、
請求項１に記載の通信システム。 The first vehicle is
The appearance image information storage means;
First vehicle state specifying means for specifying a position and a traveling direction of the first vehicle;
Transmitting means for transmitting the appearance image information and first vehicle state information relating to the position and traveling direction of the first vehicle specified by the first vehicle state specifying unit to the second vehicle;
The second vehicle is
Second vehicle position specifying means for specifying the position of the second vehicle;
Receiving means for receiving the appearance image information and the first vehicle state information transmitted from the first vehicle;
The visual recognition direction specifying means;
The appearance image acquisition means;
The display means,
The visual recognition direction specifying means includes
Based on the position of the second vehicle specified by the second vehicle position specifying means and the position and traveling direction of the first vehicle corresponding to the first vehicle state information received by the receiving means, Identify the viewing direction,
The appearance image acquisition means includes
Obtaining an appearance image of the first vehicle corresponding to the viewing direction identified by the viewing direction identifying means based on the appearance image information received by the receiving means;
The communication system according to claim 1.

前記第２の車両の進行方向を特定する第２車両方向特定手段と、
前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置、前記第２車両方向特定手段が特定した前記第２の車両の進行方向、及び前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置に基づき、前記第２の車両から前記第１の車両を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を取得する視認状況再現画像取得手段を備え、
前記表示手段は、
前記視認状況再現画像取得手段が取得した前記視認状況再現画像を、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像と共に表示する、
請求項３に記載の通信システム。 Second vehicle direction specifying means for specifying the traveling direction of the second vehicle;
The position of the second vehicle specified by the second vehicle position specifying means, the traveling direction of the second vehicle specified by the second vehicle direction specifying means, and the first vehicle state information received by the receiving means. Based on the position of the first vehicle corresponding to the first vehicle, and further comprising a visual status reproduction image acquisition means for acquiring a visual status reproduction image that reproduces the visual status when the first vehicle is viewed from the second vehicle,
The display means includes
Displaying the visual recognition status reproduction image acquired by the visual recognition status reproduction image acquisition unit together with the appearance image of the first vehicle acquired by the appearance image acquisition unit;
The communication system according to claim 3.

第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信方法であって、
前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を記憶手段に格納する外観画像情報格納ステップと、
前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定ステップと、
前記外観画像情報格納ステップで前記記憶手段に格納された前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定ステップで特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得ステップと、
前記外観画像取得ステップで取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示ステップと、
を含む通信方法。 A communication method for performing communication between a first vehicle and a second vehicle,
An external image information storage step of storing external image information capable of specifying the external appearance of the first vehicle viewed from a viewpoint around the first vehicle in a storage unit;
A visual recognition direction identifying step for identifying a visual recognition direction that is a direction from the second vehicle toward the first vehicle;
Appearance image acquisition step of acquiring an appearance image of the first vehicle corresponding to the visual recognition direction specified in the visual recognition direction specifying step based on the external appearance image information stored in the storage means in the external appearance image information storage step. When,
A display step for displaying an appearance image of the first vehicle acquired in the appearance image acquisition step;
Including a communication method.

請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる通信プログラム。 A communication program for causing a computer to execute the method according to claim 5.