JP2005207943A - On-vehicle navigation system, and three-dimensional (3d) map display method therefor - Google Patents
On-vehicle navigation system, and three-dimensional (3d) map display method therefor Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005207943A JP2005207943A JP2004016077A JP2004016077A JP2005207943A JP 2005207943 A JP2005207943 A JP 2005207943A JP 2004016077 A JP2004016077 A JP 2004016077A JP 2004016077 A JP2004016077 A JP 2004016077A JP 2005207943 A JP2005207943 A JP 2005207943A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- building
- map
- image
- displayed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
本発明は、地図を立体的(3D:three-dimension )に表示する機能と、通信機を介して他車の情報を取得する機能とを有する車載用ナビゲーション装置及びその立体地図表示方法に関する。 The present invention relates to an in-vehicle navigation device having a function of displaying a map three-dimensionally (3D) and a function of acquiring information of another vehicle via a communication device and a method of displaying the three-dimensional map.
車載用ナビゲーション装置は、地図データを記録したDVD(Digital Versatile Disk)又はHDD(ハードディスクドライブ)等の地図データ記憶装置と、表示装置と、ジャイロ、GPS(Global Positioning System )受信機及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両位置検出装置とを有している。そして、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像を描画すると共に、車両位置マーク(ロケーション)を地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。 The vehicle-mounted navigation device includes a map data storage device such as a DVD (Digital Versatile Disk) or HDD (Hard Disk Drive) in which map data is recorded, a display device, a gyro, a GPS (Global Positioning System) receiver, and a vehicle speed sensor. A vehicle position detection device that detects a current position and a current direction of the vehicle. Then, map data including the current position of the vehicle is read from the map data storage device, a map image around the vehicle position is drawn based on the map data, and a vehicle position mark (location) is displayed superimposed on the map image. By scrolling the map image as the vehicle moves, or fixing the map image to the screen and moving the vehicle position mark, you can see at a glance where the vehicle is currently traveling Yes.
また、通常、車載用ナビゲーション装置には、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで、ユーザを目的地まで案内する。 In general, the in-vehicle navigation device is equipped with a route guidance function that allows the user to easily travel to a desired destination without making a mistake on the road. According to this route guidance function, the lowest cost route connecting from the starting point to the destination using map data is automatically searched by performing simulation calculation such as horizontal search method or Dijkstra method, and the searched route is guided. Memorize it as a route and draw a guidance route on the map image with a different color from other roads and display it on the screen while driving, or a fixed distance to the intersection where the vehicle should change the route on the guidance route When the user approaches the inside, the user is guided to the destination by drawing an arrow indicating the route at the intersection where the route on the map image should be changed and displaying it on the screen.
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別(一般道か高速道かなど)、右折及び左折等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などであり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の2つの経路があったとしても、ユーザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先するか時間を優先するかなどを指定することによりコストは異なったものとなる。 Cost is based on distance, road width, road type (general road or highway, etc.), a value multiplied by a constant according to right turn and left turn, etc., estimated travel time of vehicle, etc. The degree of appropriateness as a numerical value. Even if there are two routes having the same distance, the cost differs depending on whether the user uses a toll road or whether to give priority to distance or time.
近年、ナビゲーション装置に搭載されるマイクロコンピュータの高性能化や地図データを記憶する記憶媒体の大容量化が著しく、それに伴って車載用ナビゲーション装置の画面に平面的な地図だけでなく立体的な地図(以下、3D地図ともいう)を表示できるようになった。また、一部の建築物等については、実際の建築物等の画像を3Dポリゴンモデルに張り付けて地図上に描画するものもある。このような車載用ナビゲーション装置では、車両から見える実際の風景と殆ど同じ画像が表示装置に表示されるので、経路上の目印がより一層わかりやすくなるという利点を有している。 In recent years, the performance of microcomputers mounted on navigation devices and the increase in capacity of storage media for storing map data have been remarkably increasing. Accordingly, not only planar maps but also three-dimensional maps are displayed on the screen of in-vehicle navigation devices. (Hereinafter also referred to as 3D map) can be displayed. Some buildings and the like are drawn on a map by pasting an image of an actual building or the like on a 3D polygon model. Such an in-vehicle navigation device has an advantage that a mark on the route is more easily understood because an image almost the same as the actual scenery seen from the vehicle is displayed on the display device.
なお、3D地図では道路等が建築物の陰に隠れて見えなくなり、誘導経路がわかりにくくなることがある。このような問題点を解決すべく、特開2000−112343号公報(特許文献1)及び特開2001−108458号公報(特許文献2)等には、建築物の一部をワイヤフレーム表示(輪郭線のみの透明表示)又は半透明で表示して、経路の視認性を向上させることが記載されている。 In addition, on a 3D map, roads and the like are hidden behind buildings and cannot be seen, and the guidance route may be difficult to understand. In order to solve such problems, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-112343 (Patent Document 1) and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-108458 (Patent Document 2) display a part of a building in a wire frame (contour). It is described that the visibility of the route is improved by displaying in a transparent state only with a line) or semi-transparent.
また、近年、車載用ナビゲーション装置の高機能化の要求に伴い、通信機能が搭載されるようになった。この種の車載用ナビゲーション装置では、車両外部から交通情報等を取得してユーザに知らせたり、取得した交通情報を用いて渋滞箇所を避けた誘導経路を自動探索し、目的地までの走行時間を短縮することが可能である。更に、近年、他の車両と直接又は所定のサーバを介して通信を行い、車両の位置及び走行状態(経路及び速度等)などの情報を相互に交換する通信システムが提案されている。このような通信システムは、車−車間通信と呼ばれている。
ところで、車両を運転していると、例えば信号機のない交差点で建築物の陰から車両が突然飛び出してきて、びっくりすることがある。 By the way, when driving a vehicle, for example, the vehicle suddenly jumps out from behind the building at an intersection where there is no traffic light, which may be surprised.
以上から、本発明は他車両の位置情報を取得して3D地図上に表示し、建築物の陰からの車両の飛び出しによる事故を未然に防ぐことができる車載用ナビゲーション装置及びその立体地図表示方法を提供することである。 As described above, the present invention acquires position information of other vehicles and displays them on a 3D map, and can prevent an accident caused by a vehicle jumping out from behind a building, and a three-dimensional map display method thereof. Is to provide.
上記した課題は、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、表示装置と、通信機と、前記車両位置検出手段で検出した車両の現在位置に基づいて前記地図データ記憶手段、前記通信機及び前記表示装置を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記表示装置に立体地図を表示する際に、前記通信機を介して他車両の位置情報を取得し、前記地図データと前記他車両の位置情報とから前記他車両を隠す建築物の有無を判定し、前記他車両を隠す建築物があると判定したときには当該建築物を前記立体地図上に透明又は半透明の画像で表示して前記他車両の画像を認識可能とすることを特徴とする車載用ナビゲーション装置により解決する。 The problems described above include map data storage means for storing map data, vehicle position detection means for detecting the current position of the vehicle, a display device, a communication device, and the current position of the vehicle detected by the vehicle position detection means. Control means for controlling the map data storage means, the communicator and the display device based on the other vehicle via the communicator when displaying the three-dimensional map on the display device. Is obtained from the map data and the position information of the other vehicle, the presence or absence of a building that hides the other vehicle is determined, and when it is determined that there is a building that hides the other vehicle, the building is This is solved by an in-vehicle navigation device that displays a transparent or translucent image on a three-dimensional map so that the image of the other vehicle can be recognized.
また、上記した課題は、地図データに基づいて立体地図を描画して表示装置に表示する車載用ナビゲーション装置の立体地図表示方法において、通信機を介して他車両の位置情報を取得し、前記地図データと前記他車両の位置情報とから他車両を隠す建築物の有無を判定し、他車両を隠す建築物があると判定したときには当該建築物を前記立体地図上に透明又は半透明の画像で表示して前記建築物に隠れる他車両の画像を認識可能とすることを特徴とする車載用ナビゲーション装置の立体地図表示方法により解決する。 Further, the above-described problem is a method for displaying a three-dimensional map of a vehicle-mounted navigation device that draws a three-dimensional map based on map data and displays the map on a display device, and acquires position information of other vehicles via a communication device, The presence or absence of a building that hides another vehicle is determined from the data and the position information of the other vehicle, and when it is determined that there is a building that hides the other vehicle, the building is displayed as a transparent or translucent image on the three-dimensional map. The present invention solves this problem by a three-dimensional map display method for an in-vehicle navigation device, wherein an image of another vehicle displayed and hidden in the building can be recognized.
本発明においては、通信機を介して他車両の位置情報を取得し、地図データと他車両の位置情報とから他車両を隠す建築物の有無を判定する。そして、他車両を隠す建築物が有ると判定したときは、他車両を隠す建築物の画像を透明又は半透明の画像で表示して、他車両の画像を認識できるようにする。 In the present invention, the position information of the other vehicle is acquired via the communication device, and the presence / absence of a building that hides the other vehicle is determined from the map data and the position information of the other vehicle. When it is determined that there is a building that hides the other vehicle, an image of the building that hides the other vehicle is displayed as a transparent or translucent image so that the image of the other vehicle can be recognized.
これにより、実際には運転者から見えないところを走行している車両の位置を認識することができて、建築物の陰からの他車両の飛び出しによる事故を未然に防止することができる。 This makes it possible to recognize the position of the vehicle that is actually traveling where it is not visible to the driver, and to prevent an accident caused by the jumping out of another vehicle from behind the building.
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle navigation device according to the first embodiment of the present invention.
3は他車両との間で通信を行うための通信機である。本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、マルチホップ無線ネットワークにより車−車間通信を行う。マルチホップ無線ネットワークによる車−車間通信については後述する。 3 is a communication device for communicating with other vehicles. The in-vehicle navigation device of the present embodiment performs vehicle-to-vehicle communication through a multi-hop wireless network. The vehicle-to-vehicle communication using the multi-hop wireless network will be described later.
4は後述するナビゲーション装置本体10を操作するための種々の操作ボタン等が設けられた操作部である。5はGPS衛星から送られてくるGPS信号を受信して車両の現在位置(緯度・経度)を検出するGPS受信機である。6は自立航法センサであり、この自立航法センサ6は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ6aと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ6bとにより構成されている。
7は液晶パネル等の表示装置である。ナビゲーション装置本体10は、表示装置7に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マーク及びその他の案内情報を表示する。9は音声により運転者に案内情報を提供するためのスピーカーである。
ナビゲーション装置本体10は以下のものから構成されている。11は地図データを記憶したHDD(ハードディスクドライブ)、12はHDD11から読み出された地図データを一時的に記憶するバッファメモリである。
The navigation device body 10 is composed of the following.
HDD11に記録された地図データは、1/12500 、1/25000 、1/50000 及び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの緯度幅及び経度幅に区切られており、道路等は緯度及び経度で表現された頂点(ノード)の座標集合として記憶されている。道路は2以上のノードの連結からなり、2つのノードを連結した部分はリンクといわれる。また、地図データは、(1)道路リスト、ノードテーブル及び交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、(2)地図画面上に道路、建築物、公園及び河川等を表示するための背景レイヤ、(3)市区町村名などの行政区画名、道路名及び交差点名等の文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤ等により構成されている。更に、地図データには、建築物等を3D表示するためのポリゴンデータが含まれている。このポリゴンデータにより描画される3Dポリゴンモデルに対しテクスチャ処理又は実際の建築物の画像を張り付けることにより、リアル感のある3D地図画像が作成される。
The map data recorded on the
13は通信機3と接続されるインターフェース、14は操作部4と接続されるインターフェース、15はGPS受信機5と接続されるインターフェース、16は自立航法センサ6と接続されるインターフェースである。
17はマイクロコンピュータにより構成される制御部である。制御部17は、インターフェース15,16から入力される信号を基に車両の現在位置を検出したり、HDD11から所定の範囲の地図データをバッファメモリ12に読み出したり、バッファメモリ12に読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導経路を探索するなど、種々の処理を実行する。
Reference numeral 17 denotes a control unit constituted by a microcomputer. The control unit 17 detects the current position of the vehicle based on signals input from the
20はバッファメモリ12に読み出された地図データを用いて地図画像を描画する地図描画部、21は動作状況に応じた各種メニュー画面(操作画面)や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを描画する操作画面・マーク描画部である。
22は制御部17で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、23は誘導経路を描画する誘導経路描画部である。誘導経路記憶部22には、制御部17によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記憶される。誘導経路描画部23は、誘導経路記憶部22から誘導経路情報(ノード列)を読み出して、他の道路とは異なる色及び太さで描画する。
22 is a guide route storage unit that stores the guide route searched by the
24は画像合成部である。この画像合成部24は、地図描画部20で描画された地図画像に、操作画面・マーク描画部21で描画された各種マークや操作画面、又は誘導経路描画部23で描画された誘導経路などを重ね合わせて表示装置7に出力する。25は音声出力部であり、制御部17からの信号に基づいて音声信号をスピーカー8に供給する。
このように構成された車載用ナビゲーション装置において、制御部17は、GPS受信機4で受信したGPS信号と、自立航法センサ6から入力した信号とから車両の現在位置及び車両の向きを検出する。そして、HDD11から車両の現在位置の周囲の地域の地図データをバッファメモリ12に読み出す。地図描画部20は、バッファメモリ12に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置7に車両の現在位置の周囲の地図画像を表示する。その後、制御部17は、地図画像上に車両の現在位置を示す車両位置マークを重ね合わせて表示し、車両の移動に伴って地図画像上の車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロールする。
In the vehicle-mounted navigation device configured as described above, the control unit 17 detects the current position of the vehicle and the direction of the vehicle from the GPS signal received by the
また、ユーザが操作部3を操作して目的地を設定すると、制御部17は車両の現在位置を出発地とし、予め設定された条件で出発地から目的地までの誘導経路を探索し、探索により得られた誘導経路を誘導経路記憶部22に記憶する。そして、制御部17は、車両の走行に伴って適宜案内情報を出力し、車両を目的地まで誘導経路に沿って走行するように案内する。
When the user operates the
図2はマルチホップ無線ネットワークによる車−車間通信の概要を示す模式図である。マルチホップ無線ネットワークによる車−車間通信では、相手先(他の車両又は移動しない通信施設)と直接通信できない場合、発信元から発信された信号(パケット信号)は、他の車両に搭載された通信機を経由(ホップ)して相手先に伝送される。 FIG. 2 is a schematic diagram showing an outline of inter-vehicle communication by a multi-hop wireless network. In vehicle-to-vehicle communication over a multi-hop wireless network, when communication with a partner (another vehicle or a communication facility that does not move) is not possible, a signal (packet signal) transmitted from the transmission source is a communication mounted on another vehicle. It is transmitted to the other party via a machine (hop).
発信元の通信機は、パケット信号のヘッダに発信元アドレスと相手先(宛て先)を指定する情報(アドレス又はその他の情報:以下、相手先指定情報という)を付加して発信する。パケット信号を受信した通信機は、ヘッダに付加された相手先指定情報を調べて、自身(自通信装置)宛ての場合はパケット信号を取り込み、自身宛てでない場合又は他にも相手先がある場合はパケット信号を転送する。 The source communication device adds the information (address or other information: hereinafter referred to as destination specification information) for specifying the source address and the destination (destination) to the header of the packet signal for transmission. The communication device that has received the packet signal checks the destination designation information added to the header, and if it is addressed to itself (self-communication device), captures the packet signal, and if it is not addressed to itself or if there is another destination Forwards the packet signal.
本実施形態の車載用ナビゲーション装置では、他車両の位置情報を取得する際に、自車両の周囲の一定範囲内にいる車両を相手先としてパケットを発信する。この場合、車載用ナビゲーション装置は自車位置を中心として一定の緯度幅及び経度幅で囲まれた範囲を示す緯度・経度の情報を相手先指定情報とする。 In the in-vehicle navigation device of this embodiment, when acquiring position information of another vehicle, a packet is transmitted to a vehicle within a certain range around the host vehicle as a destination. In this case, the in-vehicle navigation apparatus uses the latitude / longitude information indicating the range surrounded by a certain latitude width and longitude width around the vehicle position as destination designation information.
図3は本実施形態の車載用ナビゲーション装置の3D地図表示時の動作を示すフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart showing the operation at the time of 3D map display of the vehicle-mounted navigation device of the present embodiment.
まず、ステップS11において、制御部17はGPS受信機5及び自立航法センサ6から入力した信号により自車位置の緯度・経度を検出する。そして、HDD11から自車位置の周囲の地域の地図データをバッファメモリ12に読み出す。地図描画部20は、バッファメモリ12に読み出された地図データを基に3D地図を描画し、表示装置7に表示する。
First, in step S <b> 11, the control unit 17 detects the latitude / longitude of the vehicle position based on signals input from the
次に、ステップS12に移行し、制御部17は通信機3を介して車−車間通信を行い、他車両の位置及び走行状態(経路及び速度等)などの情報を取得する。そして、ステップS13に移行して、3D地図上に他車両の画像を表示する。図4に、3D地図上に他車両の画像を表示した画面表示例(模式図)を示す。
Next, it transfers to step S12, and the control part 17 performs vehicle-to-vehicle communication via the
この図4に示すように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置では、3D地図を表示するときに、自車両の現在位置よりも後方の建築物についてはワイヤフレームで表示する。また、自車両の現在位置よりも前方の建築物については、テクスチャ処理又は実際の建築物の画像を張り付けた3Dポリゴンモデルを表示する。そして、この3D地図上に車−車間通信で取得した他車両の位置情報に基づいて他車両の画像を描画する。 As shown in FIG. 4, in the in-vehicle navigation device of the present embodiment, when a 3D map is displayed, a building behind the current position of the host vehicle is displayed in a wire frame. In addition, for a building ahead of the current position of the host vehicle, a 3D polygon model in which texture processing or an image of the actual building is pasted is displayed. Then, an image of the other vehicle is drawn on the 3D map based on the position information of the other vehicle acquired by the vehicle-to-vehicle communication.
次に、ステップS14に移行し、制御部17は他車両の画像を隠す建築物の画像の有無を判定する。そして、制御部17が、他車両の画像を隠す建築物の画像が無いと判定した場合は処理を終了し、他車両の画像を隠す建築物の画像が有ると判定した場合は、ステップS15に移行して、他車両を隠す建築物の画像を半透明に表示する。図5に、他車両を隠す建築物の画像を半透明に表示した画面表示例(模式図)を示す。この図5に示すように、ユーザは建築物の後に隠れた他車両を半透明に表示された建築物を通して確認することができる。 Next, it transfers to step S14 and the control part 17 determines the presence or absence of the image of the building which hides the image of another vehicle. If the control unit 17 determines that there is no building image that hides the image of the other vehicle, the process ends. If it is determined that there is a building image that hides the image of the other vehicle, the process proceeds to step S15. Transition to display a semi-transparent image of the building that hides other vehicles. FIG. 5 shows a screen display example (schematic diagram) in which an image of a building that hides other vehicles is displayed in a translucent manner. As shown in FIG. 5, the user can check other vehicles hidden behind the building through the building displayed translucently.
本実施形態では、上述したように、車−車間通信により他車両の位置情報を取得して3D地図上に他車両の画像を表示し、他車両の画像が建築物の画像に隠れている場合には他車両を隠す建築物の画像を半透明に表示するので、建築物の後の車両を確認することができる。これにより、建物の陰から車両が突然飛び出してきてびっくりすることがなくなり、衝突事故を未然に防ぐことができる。 In the present embodiment, as described above, the position information of the other vehicle is acquired by the vehicle-to-vehicle communication, the image of the other vehicle is displayed on the 3D map, and the image of the other vehicle is hidden in the image of the building. Since the image of the building that hides other vehicles is displayed in a translucent manner, the vehicle behind the building can be confirmed. Thereby, the vehicle suddenly jumps out from behind the building and is not surprised, and a collision accident can be prevented.
(変形例1)
図6は、本発明の第1の実施形態の変形例1による画面表示例(模式図)を示す図である。変形例1では、自車両よりも後方の建築物をワイヤフレームで表示し、自車両の前方の一定範囲内の建築物は半透明の画像で表示し、それよりも遠方の建築物はテクスチャ処理又は実際の建築物の画像を張り付けた3Dポリゴンモデルで表示している。
(Modification 1)
FIG. 6 is a diagram illustrating a screen display example (schematic diagram) according to the first modification of the first embodiment of the present invention. In Modification 1, the building behind the host vehicle is displayed in a wire frame, the building within a certain range in front of the host vehicle is displayed as a translucent image, and the building farther than that is textured. Or it displays with the 3D polygon model which stuck the image of the actual building.
但し、変形例1では、自車両の前方の一定範囲内の建築物のうち、他車両と重なる建築物の画像についてはワイヤフレームで表示する。これにより、建築物に重なる車両のうち比較的遠方にいる車両は3D地図上に表示されなくなるので、前記実施形態の効果に加えて、画面が見やすくなるという効果が得られる。他車両と重なる建築物の画像をワイヤフレームで表示する替わりに、画像の透明度を高くしてもよい。 However, in the modification 1, among the buildings within a certain range in front of the host vehicle, an image of a building that overlaps with another vehicle is displayed in a wire frame. Thereby, since the vehicle which is comparatively far among the vehicles which overlap with a building is no longer displayed on a 3D map, in addition to the effect of the above-mentioned embodiment, the effect that the screen becomes easy to see is obtained. Instead of displaying an image of a building overlapping another vehicle with a wire frame, the transparency of the image may be increased.
(変形例2)
図7は、本発明の第1の実施形態の変形例2による画面表示例(模式図)を示す図である。変形例2においても、自車両よりも後方の建築物をワイヤフレームで表示し、自車両の前方の一定範囲内の建築物を半透明の画像で表示し、それよりも遠方の建築物はテクスチャ処理又は実際の建築物の画像を張り付けた3Dポリゴンモデルで表示している。
(Modification 2)
FIG. 7 is a diagram illustrating a screen display example (schematic diagram) according to the second modification of the first embodiment of the present invention. Also in the modified example 2, the building behind the host vehicle is displayed in a wire frame, the building within a certain range in front of the host vehicle is displayed as a translucent image, and the building farther than that is textured. It is displayed as a 3D polygon model with images of processed or actual buildings.
変形例2では、自車両の前方の一定範囲内の建築物のうち他車両と重なる建築物の画像については、スポットライトのように他車両の画像を中心とした円形の部分を透明に表示している。この変形例2においても、変形例1と同様の効果が得られる。 In the second modification, for a building image that overlaps with another vehicle among buildings within a certain range in front of the host vehicle, a circular part centering on the image of the other vehicle is displayed transparently such as a spotlight. ing. In the second modification, the same effect as in the first modification can be obtained.
(第2の実施形態)
以下、本発明の第2の実施形態について説明する。この第2の実施形態の車載用ナビゲーション装置は、第1の実施形態と同様に3D地図を表示するのに加えて、車−車間通信により取得した他車両の情報を基に危険車両を判定し、運転者に知らせる機能を有している。なお、第2の実施形態の車載用ナビゲーション装置の基本的な構成は図1に示した第1の実施形態と同様であるので、ここではその説明を省略する。
(Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described. The in-vehicle navigation device according to the second embodiment displays a 3D map as in the first embodiment, and determines a dangerous vehicle based on information on other vehicles acquired through vehicle-to-vehicle communication. , Has a function to inform the driver. The basic configuration of the vehicle-mounted navigation device of the second embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG.
本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、車−車間通信により取得した他車両の位置及び走行状態(速度、経路及び走行軌跡等)の情報に基づき、下記の(1)〜(5)の条件のいずれかに該当する車両を危険車両と判定する。 The in-vehicle navigation device of the present embodiment is based on the information on the position and traveling state (speed, route, traveling locus, etc.) of other vehicles acquired by vehicle-to-vehicle communication, and satisfies the following conditions (1) to (5): A vehicle corresponding to any one is determined as a dangerous vehicle.
(1)自車両が走行中の道路と交差する狭い道路を走行中の車両であって、自車両及び他車両がこのままの速度で走行すると衝突の可能性がある車両。 (1) A vehicle that is traveling on a narrow road that intersects the road on which the host vehicle is traveling, and that may collide when the host vehicle and other vehicles travel at the same speed.
(2)自車両が走行中の道路を走行している車両であって、このままの速度で走行すると追突する可能性がある車両。 (2) A vehicle that is traveling on a road on which the host vehicle is traveling and may collide if the vehicle travels at this speed.
(3)自車両の前方の一定範囲(例えば、100m以内)を走行している車両であって、速度が急激に低下した(急ブレーキをかけた)車両。 (3) A vehicle that is traveling in a certain range in front of the host vehicle (for example, within 100 m) and that has rapidly decreased (rapidly braked).
(4)自車両が走行中の道路を走行している車両であって、頻繁に車線変更を繰り返している車両。 (4) A vehicle that is traveling on a road on which the host vehicle is traveling and that frequently repeats lane changes.
(5)その他、挙動不審と判断される車両。例えば、その周囲の車両に比べて加速や減速が不自然な車両や、ブレーキをかける位置やタイミングが不自然な車両、又は走行軌跡が蛇行している車両等。 (5) Other vehicles that are judged to be suspicious. For example, a vehicle in which acceleration and deceleration are unnatural compared to the surrounding vehicles, a vehicle in which the position and timing at which the brake is applied is unnatural, or a vehicle in which the traveling locus is meandering.
また、将来的に、運転者を撮影するカメラや運転者の脈拍又は呼吸の状態等を検出するセンサを車両に搭載することが提案されている。これらのカメラやセンサからの情報に基づいて運転者の異常を検出した場合に、当該運転者の乗る車両を危険車両と判定するようにしてもよい。 Further, in the future, it has been proposed to mount a camera for photographing the driver and a sensor for detecting the pulse or breathing state of the driver on the vehicle. When a driver's abnormality is detected based on information from these cameras and sensors, the vehicle on which the driver is on may be determined as a dangerous vehicle.
本実施形態の車載用ナビゲーション装置では、危険車両と判定した場合に、図8の画面表示例(模式図)に示すように、危険車両と判定した車両の周囲を囲む楕円形の目印を表示し、且つこの目印を点滅させる。図9に示すように、危険車両の手前の建築物を点滅表示してもよく、図10に示すように危険車両が走行している道路を点滅表示してもよい。また、音声により危険車両の存在をユーザに知らせるようにしてもよい。 In the vehicle-mounted navigation device according to the present embodiment, when it is determined that the vehicle is a dangerous vehicle, as shown in the screen display example (schematic diagram) in FIG. And this mark is blinked. As shown in FIG. 9, the building in front of the dangerous vehicle may be displayed in a blinking manner, or the road on which the dangerous vehicle is traveling may be displayed in a blinking manner as shown in FIG. Moreover, you may make it notify a user of presence of a dangerous vehicle with an audio | voice.
本実施の形態においては、第1の実施形態と同様の効果を得ることができるのに加えて、ユーザは危険な車両をいち早く認識することができ、危険を回避できるという効果を奏する。 In this embodiment, in addition to being able to obtain the same effect as that of the first embodiment, the user can quickly recognize a dangerous vehicle and can avoid the danger.
(第3の実施形態)
以下、第3の実施形態について説明する。なお、第3の実施形態においても、車載用ナビゲーション装置の基本的な構成は図1に示した第1の実施形態と同様であるので、ここではその説明を省略する。
(Third embodiment)
Hereinafter, a third embodiment will be described. In the third embodiment, the basic configuration of the vehicle-mounted navigation device is the same as that of the first embodiment shown in FIG.
3D地図表示方法の一つに、運転席から見たときの風景をシミュレーションしたリアル3D表示がある。本実施形態では、図11の模式図に示すように、リアル3D表示を行うときに、建築物の低層部(例えば、1〜3階)の部分のみをワイヤフレームで表示する。これにより、建築物の後の他車両が確認できるようになる。 One of the 3D map display methods is a real 3D display that simulates a landscape when viewed from the driver's seat. In the present embodiment, as shown in the schematic diagram of FIG. 11, when real 3D display is performed, only the low-rise part (for example, the first to third floors) of the building is displayed in a wire frame. Thereby, the other vehicle after the building can be confirmed.
ところで、経路案内時の目印となるランドマーク、例えばコンビニエンスストア等の店舗は低層部にあることが多く、建築物の低層部を透明又は半透明に表示するとランドマークがわかりにくくなる。そこで、本実施形態においては、図12の画面表示例に示すように、低層部にあるランドマークのアイコンを1階部分に大きく表示している。 By the way, landmarks that serve as landmarks at the time of route guidance, for example, stores such as convenience stores, are often in the low-rise part, and if the low-rise part of the building is displayed in a transparent or translucent manner, the landmark becomes difficult to understand. Therefore, in the present embodiment, as shown in the screen display example of FIG. 12, the landmark icon in the low-rise part is displayed large on the first floor part.
なお、上述した第1〜第3の実施形態では、いずれもマルチホップ無線ネットワークにより他車両の位置及び走行状態の情報を取得するものとしたが、所定のサーバに対し自車両の位置及び走行状態の情報を送信するとともに、そのサーバを介してた車両の位置及び走行状態の情報を取得するようにしてもよい。 In the first to third embodiments described above, the information on the position and running state of the other vehicle is acquired by the multi-hop wireless network. However, the position and running state of the own vehicle with respect to a predetermined server. The information on the vehicle position and the running state may be acquired via the server.
3…通信機、
4…操作部、
5…GPS受信機、
6…自立航法センサ、
7…表示装置、
9…スピーカー、
10…ナビゲーション装置本体、
11…HDD(ハードディスクドライブ)、
12…バッファメモリ、
17…制御部、
20…地図描画部、
21…操作画面・マーク描画部、
22…誘導経路記憶部、
23…誘導経路描画部、
24…画像合成部、
25…音声出力部。
3 ... Communicator,
4 ... operation part,
5 ... GPS receiver,
6 ... Self-contained navigation sensor,
7 ... display device,
9 ... Speaker,
10 ... navigation device body,
11 ... HDD (hard disk drive),
12 ... Buffer memory,
17 ... control unit,
20 ... map drawing part,
21. Operation screen / mark drawing section,
22 ... guide route storage unit,
23: Guide route drawing unit,
24. Image composition unit,
25: Audio output unit.
Claims (5)
車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
表示装置と、
通信機と、
前記車両位置検出手段で検出した車両の現在位置に基づいて前記地図データ記憶手段、前記通信機及び前記表示装置を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記表示装置に立体地図を表示する際に、前記通信機を介して他車両の位置情報を取得し、前記地図データと前記他車両の位置情報とから前記他車両を隠す建築物の有無を判定し、前記他車両を隠す建築物があると判定したときには当該建築物を前記立体地図上に透明又は半透明の画像で表示して前記他車両の画像を認識可能とすることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 Map data storage means for storing map data;
Vehicle position detection means for detecting the current position of the vehicle;
A display device;
A communication device,
Control means for controlling the map data storage means, the communication device and the display device based on the current position of the vehicle detected by the vehicle position detection means;
The control means acquires the position information of the other vehicle via the communication device when displaying the three-dimensional map on the display device, and hides the other vehicle from the map data and the position information of the other vehicle. When it is determined whether or not there is a building that hides the other vehicle, the building is displayed as a transparent or translucent image on the three-dimensional map so that the image of the other vehicle can be recognized. A vehicle-mounted navigation device.
通信機を介して他車両の位置情報を取得し、
前記地図データと前記他車両の位置情報とから他車両を隠す建築物の有無を判定し、
他車両を隠す建築物があると判定したときには当該建築物を前記立体地図上に透明又は半透明の画像で表示して前記建築物に隠れる他車両の画像を認識可能とすることを特徴とする車載用ナビゲーション装置の立体地図表示方法。 In a 3D map display method of an in-vehicle navigation device that draws a 3D map based on map data and displays it on a display device,
Obtain the location information of other vehicles via a communication device,
Determine the presence or absence of a building that hides the other vehicle from the map data and the position information of the other vehicle,
When it is determined that there is a building that hides another vehicle, the building is displayed as a transparent or translucent image on the three-dimensional map so that an image of the other vehicle hidden by the building can be recognized. A method for displaying a three-dimensional map of an in-vehicle navigation device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004016077A JP4489447B2 (en) | 2004-01-23 | 2004-01-23 | In-vehicle navigation device and method for displaying 3D map thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004016077A JP4489447B2 (en) | 2004-01-23 | 2004-01-23 | In-vehicle navigation device and method for displaying 3D map thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005207943A true JP2005207943A (en) | 2005-08-04 |
JP4489447B2 JP4489447B2 (en) | 2010-06-23 |
Family
ID=34901341
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004016077A Expired - Lifetime JP4489447B2 (en) | 2004-01-23 | 2004-01-23 | In-vehicle navigation device and method for displaying 3D map thereof |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4489447B2 (en) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007164549A (en) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Hitachi Ltd | Image pickup apparatus, video signal selector, driving support apparatus, and automobile |
JP2007172541A (en) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Toyota Motor Corp | Driving support device |
WO2008041532A1 (en) * | 2006-09-25 | 2008-04-10 | Pioneer Corporation | Information providing apparatus, information terminal device, information providing method, information display method, information providing program, information display program and recording medium |
WO2008110926A2 (en) | 2007-03-12 | 2008-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road condition detecting system |
JP2008256567A (en) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Denso Corp | Map display device |
JP2009003538A (en) * | 2007-06-19 | 2009-01-08 | Denso Corp | Information provision device |
JP2009009379A (en) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Mitsubishi Electric Corp | Roadside machine, on-vehicle unit, and traffic information providing system using them |
US7642931B2 (en) | 2006-03-17 | 2010-01-05 | Denso Corporation | Driving support image-display apparatus and program therefor |
JP2010134639A (en) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Honda Motor Co Ltd | Visual support apparatus |
JP2010204104A (en) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc | Method and device for helping collision prevention between vehicle and object |
WO2012131871A1 (en) * | 2011-03-28 | 2012-10-04 | パイオニア株式会社 | Information display device, control method, program, and storage medium |
KR20160142267A (en) * | 2016-11-29 | 2016-12-12 | 에스케이플래닛 주식회사 | Real-time map data updating method |
CN108279018A (en) * | 2017-01-06 | 2018-07-13 | 北京四维图新科技股份有限公司 | A kind of traffic information display method, device and hybrid navigation equipment |
JP2019536126A (en) * | 2016-09-12 | 2019-12-12 | ポラリス インダストリーズ インコーポレーテッド | Inter-vehicle communication device and method for recreational vehicles |
US11102612B2 (en) | 2016-02-10 | 2021-08-24 | Polaris Industries Inc. | Recreational vehicle group management system |
US11209286B2 (en) | 2013-02-26 | 2021-12-28 | Polaris Industies Inc. | Recreational vehicle interactive telemetry, mapping and trip planning system |
US12038301B2 (en) | 2021-07-22 | 2024-07-16 | Polaris Industries Inc. | Recreational vehicle interactive telemetry, mapping and trip planning system |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000242898A (en) * | 1999-02-22 | 2000-09-08 | Equos Research Co Ltd | Peripheral vehicle notification device |
JP2001108458A (en) * | 1999-10-04 | 2001-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Navigation device and there dimensional map indication method |
JP2002107154A (en) * | 2000-09-27 | 2002-04-10 | Honda Motor Co Ltd | On-board display device |
JP2002340583A (en) * | 2001-05-17 | 2002-11-27 | Honda Motor Co Ltd | System for providing information on peripheral motor vehicle |
-
2004
- 2004-01-23 JP JP2004016077A patent/JP4489447B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000242898A (en) * | 1999-02-22 | 2000-09-08 | Equos Research Co Ltd | Peripheral vehicle notification device |
JP2001108458A (en) * | 1999-10-04 | 2001-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Navigation device and there dimensional map indication method |
JP2002107154A (en) * | 2000-09-27 | 2002-04-10 | Honda Motor Co Ltd | On-board display device |
JP2002340583A (en) * | 2001-05-17 | 2002-11-27 | Honda Motor Co Ltd | System for providing information on peripheral motor vehicle |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007164549A (en) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Hitachi Ltd | Image pickup apparatus, video signal selector, driving support apparatus, and automobile |
JP2007172541A (en) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Toyota Motor Corp | Driving support device |
US7642931B2 (en) | 2006-03-17 | 2010-01-05 | Denso Corporation | Driving support image-display apparatus and program therefor |
WO2008041532A1 (en) * | 2006-09-25 | 2008-04-10 | Pioneer Corporation | Information providing apparatus, information terminal device, information providing method, information display method, information providing program, information display program and recording medium |
US8362889B2 (en) | 2007-03-12 | 2013-01-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road condition detecting system |
WO2008110926A2 (en) | 2007-03-12 | 2008-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road condition detecting system |
JP2008256567A (en) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Denso Corp | Map display device |
JP2009003538A (en) * | 2007-06-19 | 2009-01-08 | Denso Corp | Information provision device |
JP2009009379A (en) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Mitsubishi Electric Corp | Roadside machine, on-vehicle unit, and traffic information providing system using them |
JP2010134639A (en) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Honda Motor Co Ltd | Visual support apparatus |
JP2010204104A (en) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc | Method and device for helping collision prevention between vehicle and object |
WO2012131871A1 (en) * | 2011-03-28 | 2012-10-04 | パイオニア株式会社 | Information display device, control method, program, and storage medium |
US11209286B2 (en) | 2013-02-26 | 2021-12-28 | Polaris Industies Inc. | Recreational vehicle interactive telemetry, mapping and trip planning system |
US11102612B2 (en) | 2016-02-10 | 2021-08-24 | Polaris Industries Inc. | Recreational vehicle group management system |
US11963064B2 (en) | 2016-02-10 | 2024-04-16 | Polaris Industries Inc. | Recreational vehicle group management system |
JP2019536126A (en) * | 2016-09-12 | 2019-12-12 | ポラリス インダストリーズ インコーポレーテッド | Inter-vehicle communication device and method for recreational vehicles |
KR20160142267A (en) * | 2016-11-29 | 2016-12-12 | 에스케이플래닛 주식회사 | Real-time map data updating method |
KR101880168B1 (en) * | 2016-11-29 | 2018-07-20 | 에스케이플래닛 주식회사 | Real-time map data updating method |
CN108279018A (en) * | 2017-01-06 | 2018-07-13 | 北京四维图新科技股份有限公司 | A kind of traffic information display method, device and hybrid navigation equipment |
US12038301B2 (en) | 2021-07-22 | 2024-07-16 | Polaris Industries Inc. | Recreational vehicle interactive telemetry, mapping and trip planning system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4489447B2 (en) | 2010-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3949007B2 (en) | Navigation device | |
JP5022259B2 (en) | Car navigation system and parking lot guidance method | |
JP4562471B2 (en) | Navigation device and traveling direction guide method | |
JP4722433B2 (en) | Car navigation system | |
JP4489447B2 (en) | In-vehicle navigation device and method for displaying 3D map thereof | |
JP4829711B2 (en) | In-vehicle navigation device and own vehicle position correcting method | |
CN101573590A (en) | Navigation device and method for displaying navigation information | |
JP2010515891A (en) | Navigation apparatus and method for displaying navigation information | |
JP2002168634A (en) | Display method for three-dimensional map of on-vehicle navigation system | |
JPWO2008059586A1 (en) | Navigation device, map display method, and map display program | |
JP2004245610A (en) | System and method for analyzing passing of vehicle coming from opposite direction, and navigation device | |
JP2008014754A (en) | Navigation apparatus | |
JP3953858B2 (en) | Car navigation system | |
JP2007040761A (en) | Navigation system, terminal, and map display method | |
EP1669722A1 (en) | Vehicle-mounted communication device | |
JP2006300955A (en) | Map-displaying apparatus and program | |
JP2007309823A (en) | On-board navigation device | |
JP2005249485A (en) | Voice guidance method of onboard navigation system | |
JP3904942B2 (en) | Car navigation system | |
JP2002090156A (en) | Traffic jam display method of on-vehicle navigaion device | |
JP2005003419A (en) | Vehicle-mounted navigation apparatus | |
JP4293893B2 (en) | Navigation device and landmark display method | |
JP4906272B2 (en) | Map display system, information distribution server, map display device, and program | |
JP2006214939A (en) | Vehicle-borne navigation device | |
JP2005127887A (en) | On-vehicle navigation device, and route traffic information providing method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091006 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100330 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100331 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140409 Year of fee payment: 4 |