JP2010208702A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1軸ガイド8に沿って移動するスライダー9の移動方向J1と、第2軸ガイド10に沿って移動するホルダー11の移動方向J2が、ホルダー11に取り付けられたチャック6の把持および把持解除の前後に行われる垂直方向の上下移動並びに搬送対象物を搬送元から搬送先に向かって運ぶための水平方向の搬送移動とに対し、平行ではなく、チャック6が搬送対象物を把持してから搬送先で把持解除するまでのホルダー11の移動を、第1軸駆動機構によるスライダー9のJ1方向への移動と第2軸駆動機構によるホルダー11のJ2方向への移動とを合成することによって行わせる。
【選択図】図1
Description
請求項3の発明では、第1軸方向および第2軸方向をチャックの移動軌跡に応じて変えることができるので、状況に応じてホルダーの移動軌跡を変えた場合、それぞれの移動軌跡に対して第1軸方向および第2軸方向を、短時間搬送にとって最適な方向に変えることができる。
(第1の実施形態)
図1〜図8は本発明の第1の実施形態を示している。この第1の実施形態の搬送装置1は、図1に示すように、部品2をコンベア3上の製品主体4に組み付ける組立ロボットを兼用する。部品2は、コンベア3の横方向、例えば左方に設置されたシュート5により送られてきて図示しない間欠送り機構によって1個ずつシュート5の先端部に送られる。そして、製品主体4がコンベア3により所定の組立位置に送られてくると、搬送装置1は、シュート5の先端にある部品2をチャック6により把持して当該シュート5からコンベア3へと搬送し、当該部品2を製品主体4の穴4aに挿入して組み付ける。従って、部品2は搬送対象物、シュート5の先端が搬送元、組立位置にある製品主体4が搬送先となる。なお、シュート5の先端にある部品2が搬送されると、その都度、次の部品2がシュート5の先端に自動供給される。
その上、チャック6により部品2を把持してから把持を解除するまでの間に、チャック2は方向転換するが、その方向転換のための第2軸ガイド10またはホルダー11の減速加速回数が多いと、部品2の搬送に要する時間が長くなるが、本実施形態では、方向転換のための第2軸ガイド10またはホルダー11の減速加速回数は、回と少ない。
この方向転換のための第2軸ガイド10またはホルダー11の減速加速回数の数え方を本実施形態に該当させると、チャック位置P1から上昇する際の第2軸ガイド10およびホルダー11の同時加速、位置Pd2から位置Pr2までの間のホルダー11の減速加速、位置Pl3から位置Pd3までの間のスライダー9の減速加速、位置P4まで下降する際の第2軸ガイド10またはホルダー11の減速の合計4回となる。
図9は本発明の第2の実施形態を示す。この実施形態は、上述の第1の実施形態において、部品2を把持するときのチャック6の位置を第1位置A1、部品2を把持した後に垂直上方へと移動し、そして、水平方向へと方向転換するために垂直上方への直線移動から円弧状移動に移るときのチャック6の位置(Pd2に相当:把持側復移動の終点)を第2位置A2、把持した部品2を製品主体4の穴4aに挿入するために、円弧状移動から垂直下方への直線移動に移るときのチャック6の位置(Pd3に相当:把持解除側復移動の始点)を第3位置A3、把持を解除する位置を第4位置A4としたとき、これら第1位置A1〜第4位置A4を結んでできる四辺形A1,A2,A3,A4を仮定し、この四辺形の2つの対角線のうち、第1位置A1と第3位置A3とを結ぶ対角線D1と平行となるように第1軸ガイド8の傾きを設定し、第2位置と第4位置とを結ぶ対角線と平行となるように第2軸ガイド10の傾きを設定したものである。
このようにすると、部品2を搬送元から搬送先まで搬送するためのスライダー9とホルダー11の移動距離が最短に近いものとすることができ、より短時間で部品2を把持して製品主体4に組み付けることができる。
図10は本発明の第3の実施形態を示す。これは、チャック6の上下方向の移動距離が部品2を把持して上昇するときの上方への移動距離と、把持した部品2を製品主体4に向って降ろすときの下方への移動距離とが異なる場合に対応したもので、この場合も上記第2の実施形態と同様の四辺形A1,A2,A3,A4を仮定し、その2つの対角線に平行となるように第1軸ガイド8および第2軸ガイド10を交差させたものである。
図11および図12は本発明の第4の実施形態を示す。これは、基体7に対する第1軸ガイド8の交差角、第1軸ガイド8に対する第2軸ガイド10の交差角、第2軸ガイド10に対するチャック支持脚12の交差角を可変にしたものである。
即ち、基体7に角度設定用の例えばステッピングモータからなる第1のモータ22が取り付けられ、この第1のモータ22の回転軸22aに第1軸ガイド8が取り付けられている。従って、第1のモータ22の回転角度を適宜選択することによって基体7に対する第1軸ガイド8の交差角を自在に変えることができる。
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
把持側往復移動方向と把持解除側往復移動方向とは平行(同一方向)でなくとも良い。
第1軸ガイド8およびホルダー11を共に水平面内で移動するように構成しても良い。
第1軸駆動機構13、第2軸駆動機構14は、ボールねじ機構に限られない。
Claims (3)
- 第1軸ガイドと、
前記第1軸ガイドに第1軸方向に移動可能に支持された第2軸ガイドと、
前記第2軸ガイドを前記第1軸方向に移動させる第1軸駆動機構と、
前記第2軸ガイドに前記第1軸方向と交差する第2軸方向に移動可能に支持され、搬送対象物を把持するチャックが取り付けられるホルダーと、
前記ホルダーを前記第2軸方向に移動させる第2軸駆動機構と、を具備し、
前記チャックが前記搬送対象物の搬送元にある前記搬送対象物を把持するために前記搬送元に置かれている前記搬送対象物に接近する往移動および前記把持対象物を把持して前記搬送元から離れる復移動からなる把持側往復移動方向と、前記チャックが把持した前記搬送対象物を前記搬送元から搬送先に向かって搬送するための搬送移動方向と、前記チャックが前記搬送対象物を前記搬送先に置くために当該搬送先に接近する往方向および前記把持対象物の把持を解除して前記搬送先から離れる復移動からなる把持解除側往復移動方向と、のそれぞれに対し、前記第1軸方向および前記第2軸方向が異なる方向となるように定め、
前記チャックが前記搬送元で前記搬送対象物を把持してから前記搬送先で前記搬送対象物の把持を解除するまでの前記ホルダーの移動を、前記第1軸駆動機構による前記第2軸ガイドの前記第1軸方向への移動と前記第2軸駆動機構による前記ホルダーの前記第2軸方向への移動とを合成することによって行わせることを特徴とする搬送装置。 - 前記ホルダーの移動軌跡において、前記チャックが前記搬送元の前記把持対象物を把持するときの第1位置と、前記搬送元で前記チャックが前記搬送対象物を把持して前記復移動する際の当該復移動の終点となる第2位置と、前記チャックが前記搬送先に前記搬送対象物を置くために当該搬送先に接近する前記往移動の始点となる第3位置と、前記チャックが前記搬送先に前記搬送対象物を置いて把持を解除する第4位置とを結んで構成される四辺形の2本の対角線のうち、前記第1位置と前記第3位置とを結ぶ対角線に対して前記第1軸方向が平行となり、前記第2位置と前記第4位置とを結ぶ対角線に対して前記第2軸方向が平行となるように構成してなる請求項1記載の搬送装置。
- 前記第1軸ガイドを支持するための基体を備え、
前記基体に対して前記第1軸ガイドを傾斜角調整可能に設け、前記第1軸ガイドに対し前記第2軸ガイドを傾斜角調整可能に設け、前記第2軸ガイドに対して前記ホルダーを傾斜角調整可能に設けたことを特徴とする請求項1または2記載の搬送装置。
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JPH06285779A (ja) * | 1993-04-01 | 1994-10-11 | Daikin Ind Ltd | 多関節ロボット |
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2009
- 2009-03-06 JP JP2009053377A patent/JP5316099B2/ja active Active
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