JP2010208581A

JP2010208581A - Steering device for vehicle and method of operating the same

Info

Publication number: JP2010208581A
Application number: JP2009059541A
Authority: JP
Inventors: Haruhiko Sato; 晴彦佐藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2009-03-12
Filing date: 2009-03-12
Publication date: 2010-09-24
Anticipated expiration: 2029-03-12
Also published as: JP5267234B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering device for a vehicle enabling intuitive understanding of the relation between the recognition of the sharpness of a curve and an operation amount (steering angle or steering force) without requiring the prediction of the motion of the vehicle and a method for operating the steering device. <P>SOLUTION: This steering device for a vehicle includes a steering gear ratio adjusting part 13 capable of optionally adjusting the steering gear ratio of a front wheel steering angle to a steering angle, a navigation part 14, a sight calculation part 21 for calculating the sight angle of the driver when the vehicle advances into the corner, a steering angle calculation part 22 for calculating the steering angle based on the linear data on the sight angle and the steering angle, a front wheel steering angle calculation part 23 for calculating the front wheel steering angle during corner traveling from the turning radius of the corner and the traveling speed of the vehicle which are obtained from the traveling road information output from the navigation part 14, a steering gear ratio calculation part 24 for calculating the steering gear ratio from the calculated steering angle and front wheel steering angle, and a steering gear ratio control part 16 for adjusting the steering gear ratio to the calculated steering gear ratio. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の運転操作性を向上させるため、走行環境に対応して操舵ギヤ比を変化させる車両用操舵装置及びその動作方法に関する。 The present invention relates to a vehicle steering apparatus that changes a steering gear ratio corresponding to a traveling environment and an operation method thereof in order to improve driving operability of the vehicle.

走行環境に対応して操舵ギヤ比を変化させる車両用操舵装置としては例えば、特許文献１などの技術が知られている。特許文献１の車両用操舵制御装置は、操舵量と転舵量との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構と、走行路のカーブ状態を検知するカーブ状態検知手段と、前記カーブ状態検知手段の検知結果と車両の走行状態とをもとに、前記伝達比可変機構の伝達比を設定する伝達比設定手段とを備える。具体的には、ナビゲーションシステムから得られるカーブの回転半径に応じて、操舵量と転舵量との間の伝達比、即ち操舵ギヤ比を補正している。 As a vehicle steering apparatus that changes the steering gear ratio in accordance with the traveling environment, for example, a technique such as Patent Document 1 is known. The vehicle steering control device disclosed in Patent Document 1 includes a transmission ratio variable mechanism that changes a transmission ratio between a steering amount and a steering amount, a curve state detection unit that detects a curve state of a traveling road, and the curve state detection. Transmission ratio setting means for setting the transmission ratio of the variable transmission ratio mechanism based on the detection result of the means and the running state of the vehicle. Specifically, the transmission ratio between the steering amount and the turning amount, that is, the steering gear ratio is corrected according to the turning radius of the curve obtained from the navigation system.

特開平１１−３１０１４６号公報JP 11-310146 A

しかし、適当にカーブの回転半径に応じて操舵ギヤ比を変化させたとしても、運転者の期待する操作感覚と合っていなければ返って運転者の負担を増すだけである。例えば、操舵ギヤ比の変更に運転者がわかりやすい何かの明確な基準がない限り、運転者はカーブの回転半径に対するその操舵ギヤ比の特性を学習しなくてはならない。 However, even if the steering gear ratio is appropriately changed in accordance with the turning radius of the curve, if it does not match the operation sensation expected by the driver, it only returns and increases the burden on the driver. For example, unless there is a clear standard for the driver to change the steering gear ratio, the driver must learn the characteristics of the steering gear ratio with respect to the turning radius of the curve.

操舵応答に関して、カーブの回転半径に応じて操舵ギヤ比が変化する場合だけでなく、通常の操舵ギヤ比が固定の車両でも運転者が学習しなくてはいけない特性が多くある。運転者のコーナーでの運転行動を考えると、運転者はまず視線をコーナー内側に移動させてカーブのきつさを把握する。その後、車速を考慮して予め習得している操舵角と車両軌道の関係から操舵角を予想して操作を行う。 Regarding the steering response, there are many characteristics that the driver has to learn not only when the steering gear ratio changes according to the turning radius of the curve, but also in a vehicle with a normal steering gear ratio. Considering the driving behavior in the driver's corner, the driver first moves the line of sight to the inside of the corner to grasp the tightness of the curve. Thereafter, the steering angle is predicted based on the relationship between the steering angle and the vehicle trajectory acquired in advance in consideration of the vehicle speed, and the operation is performed.

ここで難しいタスクは、カーブの大きさの正確な把握及び操舵角度と車両軌道の関係を習得することである。走行しながらカーブのきつさを感じるパラメータとして、前方からのコーナー内側を見るときの視線開き角度がある。この角度に比例してカーブのきつさを感じていると考えられる。カーブの大きさの認知と操作量の関係は、カーブのきつさ（ここでは視線開き角度、以下「視線角度」とする）と操作量が線形比例していることが理想的と考えられる。 The difficult task here is to accurately grasp the size of the curve and to learn the relationship between the steering angle and the vehicle track. As a parameter for feeling the tightness of the curve while driving, there is a line-of-sight opening angle when looking inside the corner from the front. It is thought that the tightness of the curve is felt in proportion to this angle. The relationship between the perception of the size of the curve and the amount of operation is considered to be ideal when the tightness of the curve (here, the line-of-sight opening angle, hereinafter referred to as “line-of-sight angle”) and the operation amount are linearly proportional.

しかしながら、通常の操舵ギヤ比が固定の車両では、視線角度と操作量（ここでは操舵角度とする）の関係は二次的な非線形特性を持っている。つまり視線角度が大きいカーブ、即ち回転半径Ｒが小さいカーブでは、ほんの少しの角度差で操舵角度は大きく増減させないといけない。また、視線角度と操作量の関係は車速によって異なるので、この関係を習得し、かつ車速を正確に認識しないと正確な予測操作ができない。 However, in a normal vehicle with a fixed steering gear ratio, the relationship between the line-of-sight angle and the operation amount (here, the steering angle) has a second-order nonlinear characteristic. In other words, for a curve with a large line-of-sight angle, that is, a curve with a small turning radius R, the steering angle must be greatly increased or decreased with a slight angle difference. In addition, since the relationship between the line-of-sight angle and the operation amount varies depending on the vehicle speed, accurate prediction operation cannot be performed unless this relationship is acquired and the vehicle speed is accurately recognized.

本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の運動の予測を必要としないでカーブのきつさの認知と操作量（操舵角度または操舵力）との関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵ギヤ比または操舵力を調整する車両用操舵装置及びその動作方法を提供することである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and its purpose is to recognize the tightness of a curve and the amount of operation (steering angle or steering force) without requiring prediction of the movement of the vehicle. The vehicle steering apparatus for adjusting the steering gear ratio or the steering force so as to be intuitively understood, that is, linearly proportional regardless of the vehicle speed, and an operation method thereof.

本発明の第１の特徴は、ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置であって、車両用操舵装置が、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、視線角度と操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出する操舵角度算出部と、ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部と、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部と、算出した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部と、を備えることである。 A first feature of the present invention is a vehicle including a steering gear ratio adjusting unit that can arbitrarily adjust a steering gear ratio indicating a ratio of a front wheel turning angle to a steering angle of a steering, and a navigation unit that outputs traveling road information. And a data indicating the linearity between the line-of-sight angle and the steering angle, and a line-of-sight calculation unit that calculates the line-of-sight angle of the driver moving as the vehicle enters the corner of the vehicle. Based on the steering angle calculation unit that calculates the steering angle from the calculated line-of-sight angle, and the corner turning radius and the vehicle traveling speed obtained from the traveling road information output by the navigation unit, when the vehicle travels the corner A front wheel turning angle calculation unit that calculates a required front wheel turning angle, a steering gear ratio calculation unit that calculates a steering gear ratio from the calculated steering angle and the front wheel turning angle, and the calculated steering A steering gear ratio control unit that adjusts the Ya ratio, by providing the.

本発明の第１の特徴によれば、ナビゲーション部から自車がこれから走行する道路の形状を取得して、その道路形状に応じて操舵ギヤ比を調整する。コーナーの旋回半径や車速に関係無く、カーブのきつさの感覚（＝視線角度）と操作量（＝操舵角度）が線形比例する様に、操舵ギヤ比を決定する。よって、車両の運動の予測を必要としないで視線角度と操舵角度との関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵ギヤ比を調整することができる。 According to the first feature of the present invention, the shape of the road on which the vehicle will travel from the navigation unit is acquired, and the steering gear ratio is adjusted according to the road shape. Regardless of the corner turning radius and vehicle speed, the steering gear ratio is determined so that the sense of tightness of the curve (= gaze angle) and the operation amount (= steering angle) are linearly proportional. Therefore, the steering gear ratio can be adjusted so that the relationship between the line-of-sight angle and the steering angle can be intuitively understood without requiring prediction of the motion of the vehicle, that is, linearly proportional to the vehicle speed.

本発明の第１の特徴において、視線算出部が、車両がコーナーへ進入する前に、ナビゲーション手段が出力する走行道路情報から当該コーナーの旋回半径を算出し、算出した旋回半径及び車両の走行速度から運転者の視線角度を算出してもよい。或いは、車両用操舵装置が、運転者の頭部及び眼の映像を撮影する撮影部を更に備え、視線算出部が、運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度を検出してもよい。 In the first feature of the present invention, the line-of-sight calculation unit calculates the turning radius of the corner from the traveling road information output by the navigation means before the vehicle enters the corner, and calculates the turning radius and the traveling speed of the vehicle. From the above, the driver's line-of-sight angle may be calculated. Alternatively, the vehicle steering apparatus further includes an imaging unit that captures an image of the driver's head and eyes, and the line-of-sight calculation unit detects the driver's line-of-sight angle from the image of the driver's head and eyes. Also good.

本発明の第２の特徴は、ステアリングの操舵力を任意に調整可能な操舵力調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置であって、車両用操舵装置が、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、視線角度と操舵力との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵力を算出する操舵力算出部と、算出した操舵力へ調整する操舵力制御部と、を備えることである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle steering apparatus including a steering force adjustment unit capable of arbitrarily adjusting a steering force of a steering, and a navigation unit that outputs traveling road information. The steering force is calculated from the calculated line-of-sight angle based on the line-of-sight calculation unit that calculates the line-of-sight angle of the driver who moves as the vehicle enters the corner and the data indicating the linearity between the line-of-sight angle and the steering force. A steering force calculation unit; and a steering force control unit that adjusts the calculated steering force.

本発明の第３の特徴は、ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置の動作方法であって、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出し、視線角度とステアリングの操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出し、ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出し、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出し、算出した操舵ギヤ比へ調整することである。 A third feature of the present invention is a vehicle including a steering gear ratio adjusting unit that can arbitrarily adjust a steering gear ratio indicating a ratio of a front wheel turning angle to a steering angle of a steering, and a navigation unit that outputs traveling road information. This is a method for operating a steering device for a vehicle, which calculates a line-of-sight angle of a driver who moves as the vehicle enters a corner, and calculates based on data indicating linearity between the line-of-sight angle and the steering angle of the steering wheel. The steering angle is calculated from the line-of-sight angle, and the front wheel turning angle required when the vehicle travels the corner is calculated from the corner turning radius and the vehicle traveling speed obtained from the traveling road information output by the navigation unit. The steering gear ratio is calculated from the calculated steering angle and front wheel turning angle, and adjusted to the calculated steering gear ratio.

以上説明したように、本発明によれば、車両の運動の予測を必要としないでカーブのきつさの認知と操作量（操舵角度または操舵力）との関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵ギヤ比または操舵力を調整する車両用操舵装置及びその動作方法を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to intuitively understand the relationship between the recognition of the tightness of the curve and the operation amount (steering angle or steering force) without requiring prediction of the movement of the vehicle. It is possible to provide a vehicle steering apparatus that adjusts the steering gear ratio or the steering force so as to be linearly proportional regardless of the operation method.

図１（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を示す模式図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）のギヤ比決定部１５の構成を示すブロック図である。FIG. 1A is a schematic diagram showing the configuration of the vehicle steering apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a diagram of the gear ratio determining unit 15 of FIG. It is a block diagram which shows a structure. カーブを曲がる時の視線角度の定義を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the definition of the gaze angle when turning a curve. コーナーＲと視線角度αの関係の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the relationship between the corner R and the line-of-sight angle α. 視線角度αと最大操舵角度θmaxとの線形性を示すデータの一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the data which show the linearity of line-of-sight angle (alpha) and maximum steering angle (theta) max. カーブのコーナーRと前輪転舵角度θfとの関係の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the relationship between the corner R of a curve, and the front-wheel steering angle (theta) f. ギヤ比決定部１５により求められたコーナーＲと操舵ギヤ比Ｇとの関係の一例を示すグラフである。6 is a graph showing an example of a relationship between a corner R and a steering gear ratio G obtained by a gear ratio determination unit 15. 図１（ｂ）に示したギヤ比決定部１５の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the gear ratio determination part 15 shown in FIG.1 (b). 本発明の第２の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the steering apparatus for vehicles concerning the 2nd Embodiment of this invention. 自車両２６が停止車両２７ａ、停止車両２７ｂの間をすり抜けるシーンを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the scene through which the own vehicle passes through between the stop vehicle 27a and the stop vehicle 27b. カーブ走行時における視線角度αと操舵角度θの時間変化の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the time change of the line-of-sight angle (alpha) and steering angle (theta) at the time of curve driving | running | working. 最大視線角度αと最大操舵角度θとの線形性を示すデータの一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the data which show the linearity of the largest gaze angle (alpha) and the largest steering angle (theta). 本発明の第３の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the steering apparatus for vehicles concerning the 3rd Embodiment of this invention. 操作量の感覚の代表値として操舵力Ｆと操舵角θを掛け合わせた運動量と、視線角度αとの線形比例の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship of the linear proportionality of the momentum which multiplied the steering force F and the steering angle (theta) as a representative value of the sense of operation amount, and the gaze angle (alpha).

以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same parts are denoted by the same reference numerals.

図１（ａ）を参照して、本発明の第１の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を説明する。車両用操舵装置は、ステアリング１１の操舵角度に対する前輪１２ａ、１２ｂの転舵角度（以後、「前輪転舵角度」という）の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、走行道路情報を出力するナビゲーション部１４と、車両の走行速度を検出する車速検出部１７と、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比を決定するギヤ比決定部１５と、決定した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部１６とを備える。ナビゲーション部１４は、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）等を用いて自車両の現在位置を検出する自車位置検出部２８と、車両が走行する道路の形状などを含む地図情報を記憶する地図データベース２９とを備える。 With reference to FIG. 1A, the configuration of the vehicle steering system according to the first embodiment of the present invention will be described. The vehicle steering apparatus is a steering gear ratio adjustment unit 13 that can arbitrarily adjust a steering gear ratio that indicates the ratio of the steering angle of the front wheels 12 a and 12 b (hereinafter referred to as “front wheel steering angle”) to the steering angle of the steering 11. A navigation unit 14 that outputs travel road information, a vehicle speed detection unit 17 that detects the travel speed of the vehicle, and a gear ratio determination unit 15 that determines a steering gear ratio based on the travel road information and the travel speed. And a steering gear ratio control unit 16 that adjusts the steering gear ratio. The navigation unit 14 is a map database that stores map information including a host vehicle position detection unit 28 that detects the current position of the host vehicle using a global positioning system (GPS) and the like, and a shape of a road on which the vehicle travels. 29.

図１（ｂ）を参照して、図１（ａ）のギヤ比決定部１５の構成を説明する。ギヤ比決定部１５は、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部２１と、視線角度と操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出する操舵角度算出部２２と、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車速検出部１７が検出した車両の走行速度から、車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部２３と、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部２４とを備える。 With reference to FIG.1 (b), the structure of the gear ratio determination part 15 of Fig.1 (a) is demonstrated. The gear ratio determination unit 15 is calculated based on a line-of-sight calculation unit 21 that calculates the line-of-sight angle of the driver who moves as the vehicle enters the corner, and data indicating linearity between the line-of-sight angle and the steering angle. The vehicle travels in the corner from the steering angle calculation unit 22 that calculates the steering angle from the line-of-sight angle, the corner turning radius obtained from the traveling road information output from the navigation unit 14, and the vehicle traveling speed detected by the vehicle speed detection unit 17. A front wheel turning angle calculation unit 23 that calculates a front wheel turning angle that is necessary when performing the operation, and a steering gear ratio calculation unit 24 that calculates a steering gear ratio from the calculated steering angle and the front wheel turning angle.

図２に示すように、運転者が注視する道路上の点までの距離は、車速に関係なく、自車両２６がその車速で所定時間Ｔ１分だけ進んだ時の距離とする。この所定時間を運転者注視時間Ｔ１とする。一般的に、運転者はこの所定時間Ｔ１先の点を注視して運転している
と考えられる。この時の注視位置Ｐ_６、Ｐ_１０、Ｐ_１４は、カーブの内側路と所定時間Ｔ１先の自車位置を示す線Ｌ_Ｔ１との交点とする。 As shown in FIG. 2, the distance to the point on the road that the driver is gazing at is the distance when the host vehicle 26 travels at the vehicle speed for a predetermined time T1 regardless of the vehicle speed. This predetermined time is referred to as driver gaze time T1. In general, it is considered that the driver is driving while paying attention to the point ahead of the predetermined time T1. The gaze positions P ₆ , P ₁₀ , and P ₁₄ at this time are intersections between the inner road of the curve and the line L _T1 that indicates the vehicle position ahead of the predetermined time T1.

視線算出部２１は、先ず、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から自車両２６が進入するカーブの旋回半径を算出する。カーブの旋回半径の一例として、カーブのコーナーＲを算出する。ここで、「コーナーＲ」とは、当該カーブの内側路側の回転半径の平均値（６Ｒ、１０Ｒ、１４Ｒ）を示す。そして、車両の走行速度から所定時間Ｔ１分だけ進んだ時の距離を求め注視位置Ｐ_６、Ｐ_１０、Ｐ_１４を特定する。そして、注視位置Ｐ_６、Ｐ_１０、Ｐ_１４と車両進行方向とのなす角である視線角度αを算出する。 The line-of-sight calculation unit 21 first calculates the turning radius of the curve into which the host vehicle 26 enters from the traveling road information output from the navigation unit 14. As an example of the turning radius of the curve, the corner R of the curve is calculated. Here, “corner R” indicates an average value (6R, 10R, 14R) of the turning radius on the inner road side of the curve. Then, the distance when the vehicle travels for a predetermined time T1 from the traveling speed of the vehicle is obtained to identify the gaze positions P ₆ , P ₁₀ , and P ₁₄ . Then, a line-of-sight angle α that is an angle formed by the gaze positions P ₆ , P ₁₀ , and P ₁₄ and the vehicle traveling direction is calculated.

視線算出部２１は、走行道路情報から、コーナー６Ｒ、１０Ｒ、１４Ｒ、注視位置Ｐ_６、Ｐ_１０、Ｐ_１４、そして、視線角度αを順に算出していくが、例えば図３に示すデータを参照すれば、コーナー６Ｒ、１０Ｒ、１４Ｒ及び車両の走行速度Ｖから視線角度αを直接求めることもできる。図３は、コーナーＲと視線角度αの関係の一例を示すグラフである。コーナーＲと視線角度αの関係は、車速Ｖによって大きく異なり、車速Ｖが高いほど同じコーナーＲでの視線角度αは大きくなる。これは、前述の通りその車速Ｖでの所定時間Ｔ１秒先を注視していると仮定したためである。 The line-of-sight calculation unit 21 calculates the corners 6R, 10R, 14R, the gaze positions P ₆ , P ₁₀ , P ₁₄ , and the line-of-sight angle α sequentially from the traveling road information. For example, see the data shown in FIG. Then, the line-of-sight angle α can also be obtained directly from the corners 6R, 10R, 14R and the traveling speed V of the vehicle. FIG. 3 is a graph showing an example of the relationship between the corner R and the viewing angle α. The relationship between the corner R and the line-of-sight angle α varies greatly depending on the vehicle speed V, and the line-of-sight angle α at the same corner R increases as the vehicle speed V increases. This is because, as described above, it is assumed that a predetermined time T1 seconds ahead at the vehicle speed V is being watched.

操舵角度算出部２２は、例えば、図４に示すような視線角度αと操舵角度θとの線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度αから操舵角度θを算出する。図４において、操舵角度θはその代表値として一つのコーナーにおいて最大となる操舵角度（最大操舵角度θmax）とした。これは、一つのコーナーにおける操作量の大きさの感覚と最も合っ
ているのが、最大となる操舵角度であろうと考えたためである。図４のグラフは視線角度αと最大操舵角度θmaxとの関係を示す。運転者が操作量を分かりやすい特性にするため
、カーブのきつさの感覚（＝視線角度α）と操作量（＝操舵角度）が線形比例する特性とする。視線角度αと最大操舵角度θmaxとの関係は、車速に関係なくこの比例関係にある
。 For example, the steering angle calculator 22 calculates the steering angle θ from the calculated line-of-sight angle α based on data indicating the linearity between the line-of-sight angle α and the steering angle θ as shown in FIG. In FIG. 4, the steering angle θ is the maximum steering angle (maximum steering angle θmax) at one corner as a representative value. This is because it is considered that the most suitable steering angle is the maximum steering angle that best matches the sense of the amount of operation at one corner. The graph of FIG. 4 shows the relationship between the line-of-sight angle α and the maximum steering angle θmax. In order to make the operation amount easy to understand for the driver, the characteristic that the sense of tightness of the curve (= gaze angle α) and the operation amount (= steering angle) are linearly proportional. The relationship between the line-of-sight angle α and the maximum steering angle θmax is proportional to this regardless of the vehicle speed.

図４に示す関係により最大操作角度θmaxが求まるが、最終的に操舵ギヤ比Ｇを求める
ためには、最大操舵角度θmaxで操作する時の前輪転舵角度θfを算出しなくてはならない。そこで、前輪転舵角度算出部２３は、例えば図６に示すデータを参照して、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から得られるコーナーＲ及び車速検出部１７が検出した車両の走行速度Ｖから、車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度θfを
算出する。図５は、コーナーＲと前輪転舵角度θfの関係の一例を示すグラフである。コ
ーナーＲと前輪転舵角度θfは反比例に近い特性となるが、車速Ｖによって特性が異なる
。 The maximum operation angle θmax is obtained from the relationship shown in FIG. 4, but in order to finally obtain the steering gear ratio G, the front wheel turning angle θf when operating at the maximum steering angle θmax must be calculated. Therefore, the front wheel turning angle calculation unit 23 refers to the data shown in FIG. 6, for example, from the corner R obtained from the traveling road information output by the navigation unit 14 and the vehicle traveling speed V detected by the vehicle speed detecting unit 17. The front wheel turning angle θf required when the vehicle travels in the corner is calculated. FIG. 5 is a graph showing an example of the relationship between the corner R and the front wheel turning angle θf. The corner R and the front wheel turning angle θf have characteristics close to inverse proportion, but the characteristics differ depending on the vehicle speed V.

操舵ギヤ比算出部２４は、操舵角度算出部２２により算出された最大操舵角度θmax及
び前輪転舵角度算出部２３により算出された前輪転舵角度θfから、（１）式に従って、
操舵ギヤ比Ｇを算出する。 The steering gear ratio calculation unit 24 calculates the maximum steering angle θmax calculated by the steering angle calculation unit 22 and the front wheel turning angle θf calculated by the front wheel turning angle calculation unit 23 according to the equation (1).
A steering gear ratio G is calculated.

Ｇ＝θmax／θf ・・・（１）
図６に示すように、ギヤ比決定部１５により求められたコーナーＲと操舵ギヤ比Ｇとの関係は、例えば、車速Ｖにより異なるが、操舵ギヤ比ＧはコーナーＲが大きくなるにつれ徐々に大きくなり、最後に一定値に収束する。 G = θmax / θf (1)
As shown in FIG. 6, the relationship between the corner R and the steering gear ratio G obtained by the gear ratio determination unit 15 varies depending on, for example, the vehicle speed V, but the steering gear ratio G gradually increases as the corner R increases. And finally converge to a constant value.

操舵ギヤ比制御部１６は、ギヤ比決定部１５により決定された操舵ギヤ比Ｇへ車両の操舵ギヤ比を調整する。なお、操舵ギヤ比Ｇの調整は、カーブ進入前に操舵ギヤ比Ｇを変更し、そのカーブ区間中はその変更した操舵ギヤ比で一定とする。なお、カーブ以外では操舵ギヤ比は車速Ｖにより定められた所定のギヤ比特性（ｆ（Ｖ））とする。 The steering gear ratio control unit 16 adjusts the steering gear ratio of the vehicle to the steering gear ratio G determined by the gear ratio determination unit 15. The steering gear ratio G is adjusted by changing the steering gear ratio G before entering the curve and keeping the changed steering gear ratio constant during the curve section. Except for the curve, the steering gear ratio is a predetermined gear ratio characteristic (f (V)) determined by the vehicle speed V.

図７を参照して、図１（ｂ）に示したギヤ比決定部１５の動作の一例を説明する。 With reference to FIG. 7, an example of operation | movement of the gear ratio determination part 15 shown in FIG.1 (b) is demonstrated.

（イ）Ｓ０１段階において、運転者注視時間Ｔ１を１．２秒に、操舵ギヤ比Ｇを１８にそれぞれ初期設定する。Ｓ０３段階において、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報（道路形状などを含む）を読み込み、Ｓ０５段階において、現在の車速ＶでＴ１秒後におけるコーナーＲを算出する。Ｓ０７段階において、算出したコーナーＲが５０ｍ未満であるか否かを判断する。コーナーＲが５０ｍ未満である場合（Ｓ０７でＹＥＳ）、Ｓ０９段階に進み、コーナーＲ及び車速に応じたギヤ比制御を行い、コーナーＲが５０ｍ以上である場合（Ｓ０７でＮＯ）、Ｓ２１段階に進み、操舵ギヤ比を車速Ｖにより定められた所定のギヤ比特性（ｆ（Ｖ））とする。 (A) In step S01, the driver gaze time T1 is initially set to 1.2 seconds, and the steering gear ratio G is initially set to 18. In step S03, travel road information (including road shape and the like) output from the navigation unit 14 is read. In step S05, a corner R after T1 seconds is calculated at the current vehicle speed V. In step S07, it is determined whether the calculated corner R is less than 50 m. If the corner R is less than 50 m (YES in S07), the process proceeds to step S09, and gear ratio control is performed according to the corner R and the vehicle speed. If the corner R is 50 m or more (NO in S07), the process proceeds to step S21. The steering gear ratio is a predetermined gear ratio characteristic (f (V)) determined by the vehicle speed V.

（ロ）Ｓ０９段階において、図３を参照してコーナーＲ及び車速ＶからＴ１秒後の視線角度αを算出する。Ｓ１１段階に進み、図４を参照して、視線角度αから最大操舵角度θmaxを算出する。Ｓ１３段階に進み、図５を参照して、コーナーＲ及び車速Ｖから前輪転
舵角度θfを算出する。Ｓ１５段階に進み、Ｓ１１で算出した最大操舵角度θmax及びＳ１３で算出した前輪転舵角度θfから、（１）式に従って操舵ギヤ比Ｇを算出する。 (B) In step S09, the line-of-sight angle α after T1 seconds is calculated from the corner R and the vehicle speed V with reference to FIG. Proceeding to step S11, the maximum steering angle θmax is calculated from the line-of-sight angle α with reference to FIG. Proceeding to step S13, the front wheel turning angle θf is calculated from the corner R and the vehicle speed V with reference to FIG. Proceeding to step S15, the steering gear ratio G is calculated from the maximum steering angle θmax calculated in S11 and the front wheel turning angle θf calculated in S13 according to the equation (1).

（ハ）Ｓ１７段階に進み、算出された操舵ギヤ比Ｇとなる様、操舵ギヤ比制御部１６に命令する。命令を受けた操舵ギヤ比制御部１６は、操舵ギヤ比調整部１３を駆動して操舵ギヤ比Ｇを変更する。Ｓ１９段階において、コーナーＲが５０ｍ以下になるまで待機する。これにより、そのカーブ区間中はその変更した操舵ギヤ比で一定とすることができる。コーナーＲが５０ｍ以下になった時に、Ｓ２１段階に進み、操舵ギヤ比を車速Ｖにより定められた所定のギヤ比特性（ｆ（Ｖ））とする。 (C) Proceeding to step S17, the steering gear ratio control unit 16 is commanded to achieve the calculated steering gear ratio G. Upon receiving the command, the steering gear ratio control unit 16 drives the steering gear ratio adjustment unit 13 to change the steering gear ratio G. In step S19, the process waits until the corner R is 50 m or less. Thus, the changed steering gear ratio can be kept constant during the curve section. When the corner R becomes 50 m or less, the process proceeds to step S21, and the steering gear ratio is set to a predetermined gear ratio characteristic (f (V)) determined by the vehicle speed V.

（ニ）Ｓ２３段階に進み、キー操作によりイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされた場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、図７に示すフローチャートは終了する。イグニションスイッチがオフされていない場合（Ｓ２３でＮＯ）Ｓ０３段階に戻る。 (D) Proceeding to step S23, it is determined whether or not the ignition switch is turned off by a key operation. When the ignition switch is turned off (YES in S23), the flowchart shown in FIG. 7 ends. If the ignition switch has not been turned off (NO in S23), the process returns to step S03.

以上説明したように、車両用操舵装置は、ナビゲーション部１４から自車がこれから走行する道路の形状を取得して、カーブに入る前にその道路形状に応じて操舵ギヤ比Ｇを調整する。ギヤ比決定部１５は、前述の様にコーナーＲと車速Ｖに関係無く、カーブのきつさの感覚（＝視線角度α）と操作量（＝最大操舵角度θmax）が線形比例する様に、操舵
ギヤ比Ｇを決定する。よって、車両の運動の予測を必要としないで視線角度αと最大操舵角度θmaxとの関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵
ギヤ比Ｇを調整することができる。 As described above, the vehicle steering device acquires the shape of the road on which the host vehicle will travel from the navigation unit 14 and adjusts the steering gear ratio G according to the road shape before entering the curve. As described above, the gear ratio determination unit 15 performs steering so that the sense of tightness of the curve (= gaze angle α) and the operation amount (= maximum steering angle θmax) are linearly proportional regardless of the corner R and the vehicle speed V. The gear ratio G is determined. Accordingly, the steering gear ratio G can be adjusted so that the relationship between the line-of-sight angle α and the maximum steering angle θmax can be intuitively understood without requiring prediction of the movement of the vehicle, that is, linearly proportional regardless of the vehicle speed. it can.

車両がコーナーへ進入する前にナビゲーション部１４が出力する走行道路情報からコーナーの旋回半径Ｒを算出し、算出した旋回半径Ｒ及び車両の走行速度Ｖから運転者の視線角度αを算出することにより、運転者の顔や眼の映像から運転者の視線角度αを求める場合に比べて、カメラ等のハードウェアが不要となり、簡易な方法により迅速に視線角度αを求めることができる。
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、ナビゲーション部１４により事前にコーナーＲを検出して視線角度αを推定していたが、直接運転者の視線方向を検出する方法も考えられる。第２の実施の形態に係わる車両用操舵装置は、運転者の目の付近及び頭部全体の映像を撮影する撮影部の一例としてのカメラ３１を更に備える。視線算出部２１が運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度αを検出する点が第１の実施の形態と異なり、その他の構成は同じであり、説明及び図示を省略する。 By calculating the corner turning radius R from the traveling road information output by the navigation unit 14 before the vehicle enters the corner, and calculating the driver's line-of-sight angle α from the calculated turning radius R and the traveling speed V of the vehicle. Compared with the case where the driver's line-of-sight angle α is obtained from the image of the driver's face and eyes, hardware such as a camera is not required, and the line-of-sight angle α can be quickly obtained by a simple method.
(Second Embodiment)
In the first embodiment, the navigation unit 14 detects the corner R in advance and estimates the line-of-sight angle α, but a method of directly detecting the driver's line-of-sight direction is also conceivable. The vehicle steering apparatus according to the second embodiment further includes a camera 31 as an example of an imaging unit that captures images of the vicinity of the driver's eyes and the entire head. Unlike the first embodiment, the line-of-sight calculation unit 21 detects the driver's line-of-sight angle α from the image of the driver's head and eyes.

図８に示すように、第２の実施の形態に係わる車両用操舵装置は、ステアリング１１の操舵角度に対する前輪１２ａ、１２ｂの転舵角度（前輪転舵角度）の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、走行道路情報を出力するナビゲーション部１４と、車両の走行速度を検出する車速検出部１７と、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比を決定するギヤ比決定部１５と、決定した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部１６と、ステアリングホール１１越しに運転者の頭部及び眼の映像を撮影するカメラ３１とを備える。 As shown in FIG. 8, the vehicle steering apparatus according to the second embodiment has an arbitrary steering gear ratio indicating the ratio of the turning angle (front wheel turning angle) of the front wheels 12 a and 12 b to the steering angle of the steering 11. A steering gear ratio adjusting unit 13, a navigation unit 14 for outputting traveling road information, a vehicle speed detecting unit 17 for detecting the traveling speed of the vehicle, and a steering gear ratio based on the traveling road information and the traveling speed. A steering gear ratio control unit 16 that adjusts to the determined steering gear ratio, and a camera 31 that captures an image of the driver's head and eyes through the steering hole 11.

図８に示す車両用操舵装置におけるギヤ比決定部１５の動作は、Ｓ０９段階を除き、図７に示すフローチャートと同じである。すなわち、Ｓ０９段階において視線算出部２１は、カメラ３１により撮影された運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度αを直接検出する。 The operation of the gear ratio determination unit 15 in the vehicle steering apparatus shown in FIG. 8 is the same as the flowchart shown in FIG. 7 except for the step S09. That is, in step S09, the line-of-sight calculation unit 21 directly detects the driver's line-of-sight angle α from the image of the driver's head and eyes photographed by the camera 31.

これにより、道路がカーブでは無いが、大きな操舵操作が必要なシーンにおいて前述の視線角度αと操作量（最大操舵角度θmax）を線形化する様な操舵ギヤ比Ｇの処理を行う
ことができる。例えば、図９のように自車両２６が停止車両２７ａ、停止車両２７ｂの間をすり抜けるシーン等で有効である。 As a result, in the scene where the road is not a curve but a large steering operation is required, it is possible to perform the processing of the steering gear ratio G that linearizes the above-described line-of-sight angle α and the operation amount (maximum steering angle θmax). For example, this is effective in a scene where the host vehicle 26 passes through between the stopped vehicle 27a and the stopped vehicle 27b as shown in FIG.

図１０を参照して、カーブ走行時における視線角度αと操舵角度θの時間変化の一例を説明する。操舵角度θが立ち上がる時、即ち操舵開始より前に視線は動く、即ち、視線角度αは立ち上がる。これに着目し、操舵が開始された瞬間に、それより所定時間前までの間の視線角度の最大値（最大視線角度α）を求める。そして、操舵が開始された瞬間に、図１１に示すように、最大視線角度αと算出する最大操舵角度θmaxが線形比例の関係を
有する様にギヤ比変更を行う。図１１のグラフの横軸が最大視線角度αである点が図４のグラフと異なるが、その他、線形比例の関係は同じである。
（第３の実施の形態）
第１及び第２の実施の形態では、視線角度αに線形比例する操作量の一例として、操舵角度θを用いて説明したが、本発明はこれに限定されることはない。第３の実施の形態では、操作量の他の例として、操舵力を用いた場合について説明する。 With reference to FIG. 10, an example of a temporal change of the line-of-sight angle α and the steering angle θ during curve traveling will be described. When the steering angle θ rises, that is, before the start of steering, the line of sight moves, that is, the line of sight angle α rises. Paying attention to this, the maximum value of the line-of-sight angle (maximum line-of-sight angle α) until a predetermined time before that is determined at the moment when steering is started. Then, at the moment when the steering is started, as shown in FIG. 11, the gear ratio is changed so that the maximum line-of-sight angle α and the calculated maximum steering angle θmax have a linear proportional relationship. 11 is different from the graph of FIG. 4 in that the horizontal axis of the graph of FIG. 11 is the maximum line-of-sight angle α, but the linear proportional relationship is the same.
(Third embodiment)
Although the first and second embodiments have been described using the steering angle θ as an example of the operation amount linearly proportional to the line-of-sight angle α, the present invention is not limited to this. In the third embodiment, a case where steering force is used will be described as another example of the operation amount.

図１２を参照して、本発明の第３の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を説明する。第３の実施の形態に係わる車両用操舵装置は、操舵ギヤ比Ｇを任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、ステアリングの操舵力Ｆを任意に調整可能な操舵力調整部３３と、走行道路情報を出力するナビゲーション部１４と、車両の走行速度を検出する車速検出部１７と、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比Ｇ及び操舵力Ｆを決定する運動量決定部３４と、決定した操舵ギヤ比Ｇへ調整する操舵ギヤ比制御部１６と、決定した操舵力Ｆへ調整する操舵力制御部３６とを備える。 With reference to FIG. 12, the structure of the steering apparatus for vehicles concerning the 3rd Embodiment of this invention is demonstrated. The vehicle steering apparatus according to the third embodiment includes a steering gear ratio adjusting unit 13 that can arbitrarily adjust the steering gear ratio G, a steering force adjusting unit 33 that can arbitrarily adjust the steering force F of the steering wheel, A navigation unit 14 that outputs travel road information, a vehicle speed detection unit 17 that detects the travel speed of the vehicle, a momentum determination unit 34 that determines the steering gear ratio G and the steering force F based on the travel road information and the travel speed, A steering gear ratio control unit 16 that adjusts to the determined steering gear ratio G and a steering force control unit 36 that adjusts to the determined steering force F are provided.

運動量決定部３４は、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比を決定するギヤ比決定部１５と、視線角度αと操舵力Ｆとの線形性を示すデータに基づいて視線角度αから操舵力Ｆを算出する操舵力算出部３５とを備える。ギヤ比決定部１５は、図１（ｂ）と同じ構成を有する。 The momentum determining unit 34 steers from the line-of-sight angle α based on data indicating the linearity between the line-of-sight angle α and the steering force F, and the gear ratio determining unit 15 that determines the steering gear ratio based on the traveling road information and the traveling speed. And a steering force calculation unit 35 that calculates the force F. The gear ratio determination unit 15 has the same configuration as that in FIG.

操舵力算出部３５は、例えば図１３に示すデータに基づいて、視線算出部２１により算出された視線角度αから操舵力Ｆを算出する。図１３は、操作量の感覚の代表値として操舵力Ｆと操舵角θを掛け合わせた運動量と、視線角度αとの線形比例の関係を示すグラフである。なお、操舵角θは操舵ギヤ比Ｇを一定にした場合の操舵角度である。更に、操舵角度θを一定とし、操舵力Ｆrefを可変パラメータとする。すなわち、図１３は、視線角
度αと操舵力Ｆrefとの線形性を示すデータの一例である。よって、操舵力算出部３５は
、図１３を参照して求めた運動量を所定の操舵角度θで割ることにより操舵力Ｆrefを求
める。 The steering force calculation unit 35 calculates the steering force F from the line-of-sight angle α calculated by the line-of-sight calculation unit 21 based on, for example, data shown in FIG. FIG. 13 is a graph showing a linear proportional relationship between the amount of motion obtained by multiplying the steering force F and the steering angle θ as a representative value of the sense of the operation amount, and the line-of-sight angle α. The steering angle θ is a steering angle when the steering gear ratio G is constant. Further, the steering angle θ is constant, and the steering force Fref is a variable parameter. That is, FIG. 13 is an example of data indicating the linearity between the line-of-sight angle α and the steering force Fref. Therefore, the steering force calculation unit 35 obtains the steering force Fref by dividing the momentum obtained with reference to FIG. 13 by the predetermined steering angle θ.

操舵力制御部３６は、操舵力調整部３３を制御して、算出された操舵力Ｆへ調整する。 The steering force control unit 36 controls the steering force adjustment unit 33 to adjust to the calculated steering force F.

以上説明したように、第３の実施の形態によれば、操舵力算出部３５は、コーナーＲと車速Ｖに関係無く、カーブのきつさの感覚（＝視線角度α）と操作量（＝操舵力Ｆref）
が線形比例する様に、操舵力Ｆrefを決定する。よって、車両の運動の予測を必要としな
いで視線角度αと操舵力Ｆrefとの関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比
例している様に操舵力Ｆrefを調整することができる。 As described above, according to the third embodiment, the steering force calculation unit 35, regardless of the corner R and the vehicle speed V, senses the tightness of the curve (= gaze angle α) and the operation amount (= steering). Force Fref)
The steering force Fref is determined so that is linearly proportional. Therefore, the steering force Fref can be adjusted so that the relationship between the line-of-sight angle α and the steering force Fref can be intuitively understood without requiring prediction of the motion of the vehicle, that is, linearly proportional regardless of the vehicle speed.

上記のように、本発明は、３つの実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。すなわち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。 As described above, the present invention has been described in terms of three embodiments. However, it should not be understood that the description and drawings that form part of this disclosure limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art. That is, it should be understood that the present invention includes various embodiments and the like not described herein. Therefore, the present invention is limited only by the invention specifying matters according to the scope of claims reasonable from this disclosure.

１１ステアリングホール
１２ａ、１２ｂ前輪
１３操舵ギヤ比調整部
１４ナビゲーション部
１５ギヤ比決定部
１６操舵ギヤ比制御部
１７車速検出部
２１視線算出部
２２操舵角度算出部
２３前輪転舵角度算出部
２４操舵ギヤ比算出部
２６自車両
２７ａ、２７ｂ停止車両
２８自車位置検出部
２９地図データベース
３１カメラ
３３操舵力調整部
３４運動量決定部
３５操舵力算出部
３６操舵力制御部
Ｇ操舵ギヤ比
Ｒ旋回半径
Ｔ１運転者注視時間
Ｖ車速 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Steering hole 12a, 12b Front wheel 13 Steering gear ratio adjustment part 14 Navigation part 15 Gear ratio determination part 16 Steering gear ratio control part 17 Vehicle speed detection part 21 Line of sight calculation part 22 Steering angle calculation part 23 Front wheel turning angle calculation part 24 Steering gear Ratio calculation unit 26 Own vehicle 27a, 27b Stopped vehicle 28 Own vehicle position detection unit 29 Map database 31 Camera 33 Steering force adjustment unit 34 Momentum amount determination unit 35 Steering force calculation unit 36 Steering force control unit G Steering gear ratio R Turning radius T1 Driving Gaze time V vehicle speed

Claims

ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置において、
車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、
視線角度と操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出する操舵角度算出部と、
前記ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られる前記コーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両が前記コーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部と、
算出した操舵角度及び前輪転舵角度から前記操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部と、
算出した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部と、
を備えることを特徴とする車両用操舵装置。 In a vehicle steering apparatus comprising: a steering gear ratio adjusting unit capable of arbitrarily adjusting a steering gear ratio indicating a ratio of a front wheel turning angle to a steering angle of a steering; and a navigation unit that outputs traveling road information.
A line-of-sight calculation unit that calculates the line-of-sight angle of the driver moving as the vehicle enters the corner;
A steering angle calculation unit that calculates a steering angle from the calculated line-of-sight angle based on data indicating linearity between the line-of-sight angle and the steering angle;
A front wheel turning angle calculation unit that calculates a front wheel turning angle required when the vehicle travels the corner from the corner turning radius and the vehicle traveling speed obtained from the traveling road information output from the navigation unit. When,
A steering gear ratio calculation unit for calculating the steering gear ratio from the calculated steering angle and front wheel turning angle;
A steering gear ratio control unit for adjusting to the calculated steering gear ratio;
A vehicle steering apparatus comprising:

前記視線算出部は、
車両がコーナーへ進入する前に、ナビゲーション手段が出力する走行道路情報から当該コーナーの旋回半径を算出し、
算出した旋回半径及び車両の走行速度から運転者の視線角度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。 The line-of-sight calculation unit
Before the vehicle enters the corner, the turning radius of the corner is calculated from the road information output by the navigation means,
The vehicle steering apparatus according to claim 1, wherein the driver's line-of-sight angle is calculated from the calculated turning radius and the traveling speed of the vehicle.

運転者の頭部及び眼の映像を撮影する撮影部を更に備え、前記視線算出部は、運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。 2. The camera according to claim 1, further comprising an imaging unit that captures an image of the driver's head and eyes, wherein the line-of-sight calculation unit detects a driver's line-of-sight angle from the image of the driver's head and eyes. The vehicle steering device according to claim 1.

ステアリングの操舵力を任意に調整可能な操舵力調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置において、
車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、
視線角度と操舵力との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵力を算出する操舵力算出部と、
算出した操舵力へ調整する操舵力制御部と、
を備えることを特徴とする車両用操舵装置。 In a vehicle steering apparatus including a steering force adjustment unit capable of arbitrarily adjusting a steering force of a steering and a navigation unit that outputs traveling road information,
A line-of-sight calculation unit that calculates the line-of-sight angle of the driver moving as the vehicle enters the corner;
A steering force calculation unit that calculates the steering force from the calculated line-of-sight angle based on data indicating linearity between the line-of-sight angle and the steering force;
A steering force control unit for adjusting the calculated steering force;
A vehicle steering apparatus comprising:

ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置の動作方法であって、
車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出し、
視線角度とステアリングの操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出し、
前記ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られる前記コーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両が前記コーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出し、
算出した操舵角度及び前輪転舵角度から前記操舵ギヤ比を算出し、
算出した操舵ギヤ比へ調整する
ことを特徴とする車両用操舵装置の動作方法。 An operation method of a vehicle steering apparatus comprising: a steering gear ratio adjusting unit capable of arbitrarily adjusting a steering gear ratio indicating a ratio of a front wheel turning angle to a steering angle of a steering; and a navigation unit outputting traveling road information. ,
Calculate the line-of-sight angle of the driver moving as the vehicle enters the corner,
Based on the data indicating the linearity between the line-of-sight angle and the steering angle of the steering, the steering angle is calculated from the calculated line-of-sight angle,
From the turning radius of the corner obtained from the traveling road information output by the navigation unit and the traveling speed of the vehicle, the front wheel turning angle required when the vehicle travels the corner is calculated,
Calculate the steering gear ratio from the calculated steering angle and front wheel steering angle,
An operation method of a vehicle steering apparatus, characterized by adjusting to a calculated steering gear ratio.