JP2009012608A - Vehicular lighting device - Google Patents

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Kenji Sato
健次 佐藤
Naoki Fukaya
直樹 深谷
Shunichi Doi
俊一 土居
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Denso Corp
Kagawa University NUC
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Denso Corp
Kagawa University NUC
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular lighting device in which an irradiation angle becomes suitable and an irradiation range becomes suitable during the traveling of a vehicle. <P>SOLUTION: A vehicle speed, a vehicle position and a front road status of the vehicle during traveling are obtained at turning off of an illumination 50, and a look of a driver is obtained from a face image of the driver obtained by a camera 30 by image processing. The obtained vehicle speed, vehicle position and front road status and the look of the driver are accumulated in an outside memory device 60, and the relationship of the vehicle speed, the vehicle position, the front road status and the look of the driver is learned and accumulated as a learned result. Further, at lighting of the illumination 50 at night, a curvature of the road at a front side of the vehicle is obtained from an on-vehicle GPS unit 20 and map database 10, and based on the relationship of the vehicle speed, the vehicle position and the look, i.e., the learned result accumulated in the outside memory device 60, the irradiation angle of the illumination 50 during traveling of the vehicle is controlled so as to become an angle suitable for the curvature of the road at the front side of the vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、走行中の車両の照明の照射方向や照明範囲を制御可能とした車両用照明装置に関する。   The present invention relates to a vehicular illumination device that can control the illumination direction and illumination range of a running vehicle.

従来、自動車の操舵角度に応じてヘッドランプの照射角度を制御するＡｄａｐｔｉｖｅ Ｆｒｏｎｔｌｉｇｈｔｉｍｇ Ｓｙｓｔｅｍ（以下、ＡＦＳ略称する）がある。ＡＦＳでは、自動車の操舵角度に応じてヘッドランプの照射角度が一義的に制御されるため、ヘッドランプの照射範囲とドライバが実際に注視している範囲とにずれが生じ、ドライバが実際に見たいと希望する注視点を照明することができなくなるという問題があった。   Conventionally, there is an adaptive frontlight system (hereinafter abbreviated as AFS) that controls the irradiation angle of a headlamp in accordance with the steering angle of an automobile. In AFS, the irradiation angle of the headlamp is uniquely controlled in accordance with the steering angle of the vehicle, so that there is a difference between the irradiation range of the headlamp and the range where the driver is actually gazing, and the driver actually sees it. There was a problem that it was not possible to illuminate the desired point of interest.

これに対して、近年、ドライバの注視点に合わせてヘッドランプの照射角度や照射範囲を制御する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平６−７２２３４号公報 On the other hand, in recent years, a method for controlling the irradiation angle and irradiation range of the headlamp in accordance with the driver's point of sight has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-6-72234

しかし、ドライバの視線分布は小刻みに変動し、対向車や歩行者などに注視点が移動するため、視線分布に合わせてヘッドランプの照射角度を制御してしまうと、ドライバにとってかえって見え難くなってしまうという問題がある。   However, the driver's gaze distribution fluctuates little by little, and the point of sight moves to oncoming vehicles and pedestrians, so if the headlamp illumination angle is controlled according to the gaze distribution, the driver will be difficult to see. There is a problem of end.

また、道路には種々の大きさの曲率を有するカーブがある。したがって、実際の運転の際、曲率の大きなカーブを走行する場合、ドライバは、注視点をさほど正面からずらすことはなく、逆に曲率の小さなカーブを走行する場合にはカーブに沿って回転方向に注視点を向けることになる。さらに、車両運転中のドライバの注視点は個々の運転者によって差異がある。   Also, there are curves on the road that have various sizes of curvature. Therefore, when driving on a curve with a large curvature during actual driving, the driver does not shift the gazing point from the front so much. A gaze point will be turned. Furthermore, the driver's point of sight while driving the vehicle varies depending on the individual driver.

上記特許文献１に記載されている方法（ドライバの注視点に合わせてヘッドランプの照射角度や照射範囲を制御する方法）では、このような道路の状況（前方のカーブの曲率）に即した対応がなされていない。   In the method described in the above-mentioned Patent Document 1 (a method of controlling the irradiation angle and irradiation range of the headlamps in accordance with the driver's point of sight), it is possible to cope with such road conditions (curvature of the curve ahead). Has not been made.

すなわち、上記特許文献１に記載の方法では、このカーブの形状に合わせた注視点の動きに応じた配光の最適化がなされていないため、カーブ走行時にヘッドランプの照射角度や照射範囲が運転者の特性を反映したものにならないという問題があった。   That is, in the method described in Patent Document 1, since the light distribution is not optimized according to the movement of the gazing point in accordance with the shape of the curve, the irradiation angle and the irradiation range of the headlamp can be operated during curve driving. There was a problem that it did not reflect the characteristics of the person.

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、車両走行中の照明の照射角度や照射範囲が運転者にとって適切となる車両用照明装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a vehicular illumination device in which the illumination angle and illumination range of the illumination while the vehicle is traveling are appropriate for the driver.

かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の車両用照明装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、走行状況取得手段（５）、道路状況取得手段（１０，２０）、視線検出手段（４０）、情報蓄積手段（６０）、視線パターン学習手段（４０）及び照明制御手段（４０）を備える。   The lighting device for a vehicle according to claim 1, which has been made to solve such a problem (1: In this section, in order to facilitate understanding of the invention, the “best mode for carrying out the invention” is included as necessary. The reference numerals used in the "" column are attached, but this does not mean that the scope of claims is limited by the reference numerals.) Is a traveling situation acquisition means (5), road situation acquisition means (10, 20), line of sight detection Means (40), information storage means (60), line-of-sight pattern learning means (40), and illumination control means (40).

走行状況取得手段（５）は、車両の走行状況を取得し、道路状況取得手段（１０，２０）は、車両前方の道路状況を取得する。また、視線検出手段（４０）は、車両の運転者の視線方向を検出し、情報蓄積手段（６０）は、情報を蓄積するためのものである。   The traveling condition acquisition means (5) acquires the traveling condition of the vehicle, and the road condition acquisition means (10, 20) acquires the road condition in front of the vehicle. The line-of-sight detection means (40) detects the line-of-sight direction of the driver of the vehicle, and the information accumulation means (60) is for accumulating information.

視線パターン学習手段（４０）は、車両走行中に視線検出手段（４０）で検出した運転者の視線方向を走行状況取得手段（５）で取得した車両の走行状況とともに情報蓄積手段（６０）に蓄積し、さらに、情報蓄積手段（６０）に蓄積された運転者の視線方向と車両の走行状況に基づいて、車両の走行状況に応じた運転者の視線パターンを学習する。   The line-of-sight pattern learning means (40) stores the driver's line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection means (40) during traveling of the vehicle, together with the vehicle travel status acquired by the travel status acquisition means (5), in the information storage means (60). Based on the driver's line-of-sight direction and the vehicle driving situation stored in the information storage means (60), the driver's line-of-sight pattern corresponding to the vehicle driving situation is learned.

照明制御手段（４０）は、車両が照明（５０）を点灯して走行したときに、道路状況取得手段（１０，２０）で検出した車両前方の道路状況に応じて視線パターン学習手段（４０）で学習した視線パターンに基づいて、車両の照明（５０）の照射角度を制御する。   The illumination control means (40) is a visual line pattern learning means (40) according to the road condition ahead of the vehicle detected by the road condition acquisition means (10, 20) when the vehicle travels with the illumination (50) turned on. The illumination angle of the vehicle illumination (50) is controlled based on the line-of-sight pattern learned in (1).

このような車両用照明装置（１）は、走行状況取得手段（５）において、車両の走行状況、例えば、車両がカーブを走行しているのか、カーブを走行中の場合そのカーブの曲率はどの位であるのかといった走行状況が取得される。   In such a vehicular lighting device (1), in the running status acquisition means (5), the running status of the vehicle, for example, whether the vehicle is running on a curve, and when the curve is running, what is the curvature of the curve? The driving situation such as whether or not the vehicle is in the middle is acquired.

また、道路状況取得手段（１０，２０）において、車両前方の道路状況、例えば、前方の道路がカーブであるか、カーブの場合その曲率はどの程度であるのかといった道路の状況が取得される。また、視線パターン学習手段（４０）において、車両が走行している間に車両の走行状況に応じた運転者の視線パターンが学習される。   Further, in the road condition acquisition means (10, 20), the road condition ahead of the vehicle, for example, the road condition such as whether the road ahead is a curve or the curvature in the case of a curve is acquired. Further, the line-of-sight pattern learning means (40) learns the line-of-sight pattern of the driver according to the traveling state of the vehicle while the vehicle is traveling.

したがって、例えば、昼間に車両の走行状況に応じた学習がなされていれば、夜間など車両が照明（５０）を点灯して走行しているときに、昼間に車両の走行状況に応じて学習した視線パターン基づいて、車両の照明（５０）の照射角度が制御される。   Thus, for example, if learning is performed according to the vehicle driving condition during the day, the vehicle is learning according to the vehicle driving condition during the day when the vehicle is traveling with the illumination (50) turned on such as at night. Based on the line-of-sight pattern, the illumination angle of the vehicle illumination (50) is controlled.

つまり、夜間走行中に昼間と同じような曲率を有するカーブの道路を走行する場合には、昼間に運転者がとる視線パターンと同じ視線パターンで道路を照射するように照明（５０）の照射角度が制御される。   In other words, when driving on a curved road having the same curvature as daytime during night driving, the illumination angle of the illumination (50) so as to irradiate the road with the same line-of-sight pattern as the driver takes in the daytime. Is controlled.

このように、運転者の視線パターンに基づいて、夜間など運転者が道路状況が把握しにくいときに道路を照明（５０）で照射するので、車両走行中に適切な照射角度や照射範囲が適切とすることができる。つまり、夜間であっても運転者は適切な視覚を確保することができる。したがって、照明（５０）を点灯して走行する場合の安全性を向上させることができる。   Thus, since the road is illuminated with illumination (50) when it is difficult for the driver to grasp the road conditions, such as at night, based on the driver's line-of-sight pattern, an appropriate irradiation angle and irradiation range are appropriate during vehicle travel. It can be. That is, the driver can ensure proper vision even at night. Therefore, it is possible to improve safety when traveling with the illumination (50) turned on.

また、従来のように運転者の視線方向に応じて照明（５０）の照射角度を制御せず、過去の運転者の視線方向を蓄積し、学習しているので、照明（５０）の照射方向が運転者の視線の変化に伴って揺れ動くようなことはない。つまり、照明（５０）の照射方向が安定しているので、運転者にとって快適性が高まり、安全性がより高くなる。   Moreover, since the irradiation direction of the past driver is accumulated and learned without controlling the irradiation angle of the illumination (50) according to the driver's line-of-sight direction as in the past, the irradiation direction of the illumination (50) However, it does not shake as the driver's line of sight changes. That is, since the irradiation direction of the illumination (50) is stable, the comfort for the driver increases and the safety becomes higher.

ところで、車両前方の道路状況を取得するには、種々の方法が考えられる。請求項２に記載のように、走路状況取得手段は、地図データを記憶するための地図データ記憶手段（１０）と、車両の現在位置を取得するための現在位置取得手段（２０）と、を備え、現在位置取得手段（２０）で取得した車両の現在位置及び地図データ記憶手段（１０）に記憶されている地図データに基づいて車両前方の道路状況を取得するようにしてもよい。   By the way, various methods are conceivable for acquiring the road condition ahead of the vehicle. According to a second aspect of the present invention, the road condition acquisition means includes: map data storage means (10) for storing map data; and current position acquisition means (20) for acquiring the current position of the vehicle. The road condition ahead of the vehicle may be acquired based on the current position of the vehicle acquired by the current position acquisition means (20) and the map data stored in the map data storage means (10).

このように、車両の現在位置が分かれば、地図データから車両前方の道路状況を取得することができる。
また、請求項３に記載のように、車両の前方の画像を取得する前方画像取得手段（７０）を備え、前方画像取得手段（７０）で取得した車両前方の画像から車両前方の道路状況を取得するようにしても車両前方の道路状況を取得することができる。 Thus, if the current position of the vehicle is known, the road condition ahead of the vehicle can be acquired from the map data.
Further, as described in claim 3, the vehicle includes a front image acquisition means (70) for acquiring an image ahead of the vehicle, and the road condition ahead of the vehicle is determined from the image ahead of the vehicle acquired by the front image acquisition means (70). Even if it acquires, the road condition ahead of a vehicle can be acquired.

さらに、運転者の視線を検出するには、請求項４に記載のように、視線検出手段（４０）は、運転者の顔画像を取得する顔画像取得手段（３０）を備え、顔画像取得手段（３０）で取得した運転者の顔画像から運転者の視線を取得するようにすると運転者の視線を容易に取得することができる。   Furthermore, in order to detect a driver | operator's eyes | visual_axis, the eyes | visual_axis detection means (40) is provided with the face image acquisition means (30) which acquires a driver | operator's face image as described in Claim 4, Face image acquisition If the driver's line of sight is acquired from the driver's face image acquired by the means (30), the driver's line of sight can be easily acquired.

ところで、走行状況取得手段（５）において取得する車両の走行状況としては種々のものが考えられるが、請求項５に記載のように、走行状況取得手段（５）に車両の走行方向を取得する走行方向取得手段（５）を設け、車両の走行状況として走行方向取得手段（５）で車両の走行方向を取得するとよい。   By the way, although various things can be considered as a driving | running | working condition of the vehicle acquired in driving | running | working condition acquisition means (5), as described in Claim 5, the driving | running | working condition acquisition means (5) acquires the driving direction of a vehicle. A traveling direction acquisition means (5) may be provided, and the traveling direction of the vehicle may be acquired by the traveling direction acquisition means (5) as the traveling state of the vehicle.

このようにすると、車両の走行状況として車両の走行方向が取得され、取得された車両の走行方向とともに運転者の視線が蓄積される。また、蓄積された車両の走行方向と運転者の視線に基づいて、車両の走行方向に応じた運転者の視線パターンが学習される。   In this way, the traveling direction of the vehicle is acquired as the traveling state of the vehicle, and the driver's line of sight is accumulated together with the acquired traveling direction of the vehicle. Further, based on the accumulated traveling direction of the vehicle and the driver's line of sight, the driver's line-of-sight pattern corresponding to the traveling direction of the vehicle is learned.

そして、車両が照明（５０）を点灯して走行したときに、道路状況取得手段（１０，２０）で検出した車両前方の道路状況に応じて視線パターン学習手段（４０）で学習した視線パターンに基づいて、車両の照明（５０）の照射角度が制御される。   Then, when the vehicle travels with the lighting (50) turned on, the line-of-sight pattern learned by the line-of-sight pattern learning means (40) according to the road condition ahead of the vehicle detected by the road condition acquisition means (10, 20) Based on this, the illumination angle of the vehicle illumination (50) is controlled.

このように、車両の走行方向に基づいて、点灯時の車両の照明（５０）の照射角度が制御されるので、車両の走行方向を適切に照射することが可能となる。
さらに、請求項６に記載のように、走行状況取得手段（５）に車両の速度を取得する速度取得手段（７）を設け、車両の走行状況として走行方向に加え速度取得手段（７）で車両の速度を取得するとよい。 Thus, since the irradiation angle of the illumination (50) of the vehicle at the time of lighting is controlled based on the traveling direction of the vehicle, the traveling direction of the vehicle can be appropriately irradiated.
Further, as described in claim 6, speed acquisition means (7) for acquiring the speed of the vehicle is provided in the travel status acquisition means (5), and in addition to the travel direction as the travel status of the vehicle, the speed acquisition means (7) It is good to acquire the speed of the vehicle.

このようにすると、車両の走行方向に加え車両の速度が取得される。したがって、車両の走行方向に速度による推定値を加えて車両の走行状況を取得することができるので、より正確に車両の走行状況を取得することができる。   In this way, the speed of the vehicle is acquired in addition to the traveling direction of the vehicle. Therefore, since the traveling state of the vehicle can be acquired by adding the estimated value based on the speed to the traveling direction of the vehicle, the traveling state of the vehicle can be acquired more accurately.

ところで、視線パターン学習手段（４０）によって学習度合いが進むまでには、車両走行状況と運転者の視線パターンの蓄積が必要となる。そこで、運転者についての視線パターンの学習度合いが進む以前には、標準的な視線パターンがあると都合がよい。   By the way, it is necessary to accumulate the vehicle running situation and the driver's line-of-sight pattern before the learning level is advanced by the line-of-sight pattern learning means (40). Therefore, it is convenient that there is a standard line-of-sight pattern before the degree of learning of the line-of-sight pattern for the driver progresses.

そこで、請求項７に記載のように、視線パターン学習手段（４０）は、視線検出手段（４０）によって検出した複数の運転者の車両運転中の視線方向に基づいて、複数の運転者の平均運転パターンを学習するようにすると、複数の運転者の視線パターンによる学習により標準的な視線パターンを得ることができ、それを用いて照明（５０）の照射方向を制御することができるので、都合がよい。   Therefore, as described in claim 7, the line-of-sight pattern learning means (40) calculates the average of the plurality of drivers based on the line-of-sight directions during driving of the plurality of drivers detected by the line-of-sight detection means (40). If a driving pattern is learned, a standard gaze pattern can be obtained by learning with a gaze pattern of a plurality of drivers, and the irradiation direction of the illumination (50) can be controlled using this. Is good.

また、請求項８に記載のように、視線パターン学習手段（４０）は、所定数以上の視線パターンによる学習が行われるまでは、所定の車両の走行状況に応じた運転者の視線パターンを学習結果としてもよい。   In addition, as described in claim 8, the eye-gaze pattern learning means (40) learns the driver's eye-gaze pattern according to a predetermined vehicle traveling condition until learning is performed with a predetermined number of eye-gaze patterns. As a result.

このようにすると、所定数以上の視線パターンによる学習結果が得られるまでは、所定の車両の走行状況に応じた運転者の視線パターンを学習結果として照明（５０）の照射角度の制御が行われるので、学習結果を適切に設定すれば、適切な照射角度の制御を行うことができる。   In this way, the illumination angle of the illumination (50) is controlled by using the driver's line-of-sight pattern according to the driving condition of a predetermined vehicle as a learning result until learning results with a predetermined number or more of line-of-sight patterns are obtained. Therefore, if the learning result is appropriately set, the appropriate irradiation angle can be controlled.

ところで、道路状況によっては、運転者が自らの意思によって通常とは異なる運転操作をする場合がある。例えば、前方がカーブでない場合や道路上に障害物などがありそれを回避するような運転操作をするような場合である。このような場合には、照明（５０）を学習結果とは異なる照射角度に制御する必要がある。   By the way, depending on the road condition, the driver may perform a driving operation different from the normal operation by his / her own intention. For example, when the road ahead is not a curve or when there is an obstacle on the road and a driving operation is performed to avoid it. In such a case, it is necessary to control the illumination (50) to an irradiation angle different from the learning result.

そこで、請求項９に記載のように、照明制御手段（４０）は、走行状況取得手段（５）で取得した車両の走行状況と視線パターン学習手段（４０）において学習した車両の走行状況に応じた視線パターンにおける走行状況とを比較し、走行状況取得手段（５）で取得した車両の走行状況が視線パターン学習手段（４０）において学習した車両の走行状況に応じた視線パターンにおける走行状況から所定の値以上外れている場合には、走行状況取得手段（５）で取得した車両の走行状況に基づいて照明（５０）の照射角度を制御するとよい。   Therefore, as described in claim 9, the illumination control means (40) is responsive to the vehicle travel situation acquired by the travel situation acquisition means (5) and the vehicle travel situation learned by the line-of-sight pattern learning means (40). Is compared with the driving situation in the line-of-sight pattern, and the driving situation of the vehicle acquired by the driving condition acquisition means (5) is determined from the driving situation in the line-of-sight pattern according to the driving situation of the vehicle learned by the line-of-sight pattern learning means (40). If the value is more than or equal to this value, the illumination angle of the illumination (50) may be controlled based on the vehicle travel status acquired by the travel status acquisition means (5).

このようにすると、例えば危険回避操作などのように運転者が自らの意思によって通常とは異なる運転操作をした場合には、運転者の操作が学習した車両の走行状況に応じた視線パターンにおける走行状況から所定の値以上外れる。そのような場合には、走行状況取得手段（５）で取得した車両の走行状況に基づいて照明（５０）の照射角度が制御される
つまり、通常の運転操作以外の操作がなされた場合に運転者の意思に合致した照明制御が行われるので、運転者の受容性の観点からより好ましく、ひいては運転時の安全性を確保することができる。 In this way, for example, when the driver performs a driving operation different from normal due to his / her own intention, such as a danger avoidance operation, the vehicle travels in a line-of-sight pattern according to the driving state of the vehicle learned by the driver's operation. Deviate from the situation by more than a predetermined value. In such a case, the illumination angle of the illumination (50) is controlled based on the vehicle travel status acquired by the travel status acquisition means (5). That is, the vehicle is operated when an operation other than the normal drive operation is performed. Since lighting control that matches the driver's intention is performed, it is more preferable from the viewpoint of the driver's acceptability, and as a result, safety during driving can be ensured.

また、所定数以上の視線パターンが得られた後は、その学習結果に基づいて照明（５０）の照射角度の制御が行われるので、適切な照射角度の制御を行うことができる。
ところで、特定の運転者が運転する車両は特定の車両とは限らない。そこで、請求項１０に記載のように、情報蓄積手段（６０）は、可搬となるように構成されているとよい。 In addition, after the predetermined number or more of line-of-sight patterns are obtained, the illumination angle of the illumination (50) is controlled based on the learning result, so that the appropriate illumination angle can be controlled.
By the way, a vehicle driven by a specific driver is not necessarily a specific vehicle. Therefore, as described in claim 10, the information storage means (60) may be configured to be portable.

このようにすると、視線パターン学習手段（４０）における学習結果を記憶して持ち運べるので、運転者が他の車両を運転する場合であっても、照明（５０）点灯時の照明（５０）の照射角度の制御が過去の学習結果に基づいて制御されるので、運転時の安全性を高めることができる。   In this way, since the learning result in the line-of-sight pattern learning means (40) can be stored and carried, even when the driver drives another vehicle, the illumination (50) is illuminated when the illumination (50) is turned on. Since the control of the angle is controlled based on the past learning result, safety during driving can be improved.

以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
図１は、車両用照明装置１の概略の構成を示すブロック図である。車両用照明装置１は、図１に示すように、操舵角検出装置５、速度検出装置７、地図データベース１０、ＧＰＳ車載器２０、室内カメラ３０、制御装置４０、照明５０及び外部記憶装置６０を備えている。 Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. The embodiment of the present invention is not limited to the following embodiment, and can take various forms as long as they belong to the technical scope of the present invention.
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicular lighting device 1. As shown in FIG. 1, the vehicular lighting device 1 includes a steering angle detection device 5, a speed detection device 7, a map database 10, a GPS vehicle-mounted device 20, an indoor camera 30, a control device 40, a lighting 50 and an external storage device 60. I have.

操舵角検出装置５は、車両の走行状況を取得するためのものであり、車両の操舵角度を検出することによって車両の走行方向を取得する。操舵角度の検出には、エンコーダやポテンショメータが用いられる。   The steering angle detection device 5 is for acquiring the traveling state of the vehicle, and acquires the traveling direction of the vehicle by detecting the steering angle of the vehicle. An encoder or a potentiometer is used to detect the steering angle.

速度検出装置７は、車両の速度を取得するための装置であり車軸の回転速度から車両の速度を取得する。また、ＧＰＳ車載器２０から得られる車両の現在位置の変化率から車両の速度を求めてもよい。   The speed detection device 7 is a device for acquiring the vehicle speed, and acquires the vehicle speed from the rotational speed of the axle. Further, the speed of the vehicle may be obtained from the rate of change of the current position of the vehicle obtained from the GPS onboard device 20.

地図データベース１０は、道路の曲率などが含まれた地図データを記憶したものであり、ＧＰＳ車載器２０は、車両の現在位置を取得するものである。地図データベース１０及びＧＰＳ車載器２０によって、車両前方の道路状況を取得することができる。   The map database 10 stores map data including road curvature, and the GPS onboard device 20 acquires the current position of the vehicle. The map database 10 and the GPS onboard device 20 can acquire the road situation ahead of the vehicle.

つまり、ＧＰＳ車載器２０で取得した車両の現在位置から、地図データベース１０における車両の現在位置が分かる。ここで、地図データベース１０には、道路の曲率が含まれているので、車両前方の道路の曲率を取得することができるのである。   That is, the current position of the vehicle in the map database 10 can be determined from the current position of the vehicle acquired by the GPS onboard device 20. Here, since the curvature of the road is included in the map database 10, the curvature of the road ahead of the vehicle can be acquired.

室内カメラ３０は、運転者の顔画像を取得するためのＣＣＤカメラであり、車両のダッシュボード上（例えば、メータ内、ハンドルカラム上）やルームミラー付近などに運転者の顔画像が取得可能に設置されている。   The indoor camera 30 is a CCD camera for acquiring the driver's face image, and the driver's face image can be acquired on the dashboard of the vehicle (for example, in the meter or on the handle column) or in the vicinity of the room mirror. is set up.

制御装置４０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏなどから構成されており、視線検出処理、学習処理及び照明制御処理が実行される。
視線検出処理では、室内カメラ３０で取得された運転者の顔画像から運転者の視線が取得される。運転者の顔画像から視線を取得する方法としては、ニューラルネットワークを用いる方法（ドライバの運転状態の検知１−インナーミラー内蔵カメラによる視線検出−「画像の認識・理解シンポジウム（ＭＩＲＵ２００４）、２００４年７月、Ｉ−６３〜６８」などが用いられる。 The control device 40 includes a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and the like (not shown), and executes a line-of-sight detection process, a learning process, and an illumination control process.
In the line-of-sight detection process, the driver's line of sight is acquired from the driver's face image acquired by the indoor camera 30. As a method of acquiring a line of sight from a driver's face image, a method using a neural network (detection of a driver's driving state 1—line of sight detection by a camera with an inner mirror— “Image Recognition and Understanding Symposium (MIRU 2004)”, 2004 7 Month, I-63-68 "etc. are used.

学習処理では、車両が照明５０を点灯せずに走行している間に室内カメラ３０で検出した運転者の視線方向が、地図データベース１０及びＧＰＳ車載器２０で検出した車両前方の道路状況，操舵角検出装置５及び速度検出装置７で検出した車両の操舵角度及び速度と車両速度とともに蓄積される。蓄積された運転者の視線方向と車両位置、前方道路状況及び車両速度に基づいて、前方道路状況に対応した車両速度と自車位置に応じた運転者の視線パターンが学習される。   In the learning process, the driver's line-of-sight direction detected by the indoor camera 30 while the vehicle is traveling without turning on the lighting 50 is the road condition in front of the vehicle detected by the map database 10 and the GPS in-vehicle device 20, steering. The vehicle is stored together with the vehicle steering angle and speed detected by the angle detection device 5 and the speed detection device 7 and the vehicle speed. Based on the accumulated driver's line-of-sight direction, vehicle position, front road condition, and vehicle speed, the driver's line-of-sight pattern corresponding to the vehicle speed and the vehicle position corresponding to the front road condition is learned.

照明制御処理では、車両が照明５０を点灯して走行したときに、地図データベース１０及びＧＰＳ車載器２０で検出した車両前方の道路状況に応じて学習処理で学習した視線パターンに基づいて、車両の照明５０の照射角度が制御される。   In the illumination control process, when the vehicle travels with the illumination 50 turned on, based on the line-of-sight pattern learned in the learning process according to the road condition in front of the vehicle detected by the map database 10 and the GPS vehicle-mounted device 20, The irradiation angle of the illumination 50 is controlled.

照明５０は、制御装置４０からの指令を受けて、車両周辺を照射する。照明５０は、制御装置４０からのオン／オフ指令を受け、照明５０を点灯（オン）及び消灯（オフ）するとともに、制御装置４０からの角度指令を受けて照明５０の照射方向を変更できるようになっている。   The illumination 50 receives a command from the control device 40 and irradiates the periphery of the vehicle. The illumination 50 receives an on / off command from the control device 40, turns on (turns on) and turns off (off) the illumination 50, and can change the irradiation direction of the illumination 50 upon receiving an angle command from the control device 40. It has become.

外部記憶装置６０は、学習処理で学習した視線パターンを記憶するための着脱可能に構成された記憶装置であり、メモリスティックや小型のハードディスク装置などである。
（制御装置４０における処理）
次に制御装置４０における視線検出処理、学習処理及び照明制御処理について説明する。制御装置４０では、各処理が１つのＣＰＵで実行されるため、各処理を分割して説明せず１つの制御処理として図２に基づいて説明する。図２は、制御装置４０で実行される制御処理の流れを示すフローチャートである。 The external storage device 60 is a detachable storage device for storing the line-of-sight pattern learned in the learning process, and is a memory stick, a small hard disk device, or the like.
(Processing in the control device 40)
Next, the gaze detection process, the learning process, and the illumination control process in the control device 40 will be described. Since each process is executed by one CPU in the control device 40, each process will not be described separately and will be described as one control process based on FIG. FIG. 2 is a flowchart showing a flow of control processing executed by the control device 40.

本制御処理は、車両用照明装置１の電源投入とともに処理が開始される。処理が開始されると、まず、Ｓ１００において照明５０が点灯されているか否かが判定される。照明５０が点灯していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、処理がＳ１０５へ移行され、照明５０が点灯している場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）には、処理がＳ１４５へ移行される。   This control process is started when the vehicle lighting device 1 is turned on. When the process is started, first, in S100, it is determined whether or not the illumination 50 is turned on. When the illumination 50 is not turned on (S100: No), the process proceeds to S105, and when the illumination 50 is illuminated (S100: Yes), the process proceeds to S145.

Ｓ１０５では、速度検出装置７から車両速度が取得され、続くＳ１１０では、ＧＰＳ車載器２０から車両位置が取得される。続くＳ１１５では、Ｓ１０５において取得された車両速度、Ｓ１１０において取得された車両位置及び地図データベース１０から車両進行方向の前方道路状況が取得される。   In S105, the vehicle speed is acquired from the speed detection device 7, and in subsequent S110, the vehicle position is acquired from the GPS vehicle-mounted device 20. In subsequent S115, the vehicle speed acquired in S105, the vehicle position acquired in S110, and the front road condition in the vehicle traveling direction are acquired from the map database 10.

Ｓ１２０では、室内カメラ３０から運転者の顔画像が取得され、続くＳ１２５では、Ｓ１２０において取得された運転者の顔画像から画像処理によって運転者の視線が検出される。   In S120, the driver's face image is acquired from the indoor camera 30, and in subsequent S125, the driver's line of sight is detected by image processing from the driver's face image acquired in S120.

Ｓ１３０では、Ｓ１０５において取得された車両速度、Ｓ１１０において取得された車両位置、Ｓ１１５において取得された前方道路状況及びＳ１２５において取得された運転者の視線が外部記憶装置６０に蓄積される。   In S130, the vehicle speed acquired in S105, the vehicle position acquired in S110, the front road condition acquired in S115, and the driver's line of sight acquired in S125 are accumulated in the external storage device 60.

ここで、車両の操舵角度と運転者の視線の関係の例を図３に示す。図３（ａ）〜図３（ｄ）は、被験者１〜被験者４が左右にカーブしている同一の道路を運転する場合の車両の操舵角度と各被験者（被験者１〜被験者４）の視線を示したものである。   Here, an example of the relationship between the steering angle of the vehicle and the driver's line of sight is shown in FIG. FIGS. 3A to 3D show the steering angle of the vehicle and the line of sight of each subject (subjects 1 to 4) when the subjects 1 to 4 drive on the same road that is curved left and right. It is shown.

図３（ａ）〜図３（ｄ）の横軸は、経過時間［秒］を示しており、左縦軸は操作角度［度］、右縦軸は、運転者の視線［度］を示している。
図３（ａ）〜図３（ｄ）に示すように、自車がカーブに差し掛かり車両に操舵角を与える以前に、前方カーブに沿った視線の動きが発生しており、またカーブにおける視線の角度も個人ごとに異なっていることが分かる。この各被験者の視線の動きを車両速度、車両位置及び前方道路状況とともに蓄積するのである。 3A to 3D, the horizontal axis indicates the elapsed time [second], the left vertical axis indicates the operation angle [degree], and the right vertical axis indicates the driver's line of sight [degree]. ing.
As shown in FIGS. 3A to 3D, before the own vehicle approaches the curve and gives a steering angle to the vehicle, the movement of the line of sight along the forward curve occurs, and the line of sight on the curve It can be seen that the angle is different for each individual. The movement of the line of sight of each subject is accumulated together with the vehicle speed, the vehicle position, and the road condition ahead.

Ｓ１３５では、Ｓ１３０において外部記憶装置６０に蓄積された車両速度、車両位置、前方道路状況及び運転者の視線から車両の運転状況、つまり、前方道路状況に対応した車両速度と車両位置に応じた運転者の視線パターンが学習される。   In S135, the vehicle speed, the vehicle position, the front road situation, and the driver's line of sight stored in the external storage device 60 in S130 are driven according to the vehicle driving situation, that is, the vehicle speed and the vehicle position corresponding to the front road situation. A person's gaze pattern is learned.

学習内容を具体的に説明する。外部記憶装置６０には、前述したように、車両の運転状況として車両速度、車両位置、前方道路状況及び運転者ごとの視線が蓄積されている。
ここで車両速度、車両位置と前方道路状況から前方何ｍに曲率何ｍのカーブが存在し、何秒後に到達するというデータが得られる。したがって、外部記憶装置６０に蓄積された前方カーブの曲率と車両速度、車両位置関係（カーブへの到達時間）を所定の範囲に分け、それぞれの範囲内で平均化すれば前方カーブに対応した走行状況（車両速度、車両位置）に対応した視線のパターンが得られる。 The contents of learning are explained concretely. As described above, the external storage device 60 stores the vehicle speed, the vehicle position, the road conditions ahead, and the line of sight of each driver as the driving situation of the vehicle.
Here, from the vehicle speed, the vehicle position, and the road condition ahead, there is obtained data that there is a curve with a curvature of how many meters ahead and how many seconds later it reaches. Therefore, if the curvature of the forward curve stored in the external storage device 60, the vehicle speed, and the vehicle positional relationship (time to reach the curve) are divided into predetermined ranges and averaged within each range, the driving corresponding to the forward curve is performed. A line-of-sight pattern corresponding to the situation (vehicle speed, vehicle position) is obtained.

例えば、「運転者Ａは、前方に曲率Ｒ１３０から１７０ｍの左カーブが存在し、車両速度が３０から３５ｋｍ／ｈｒでカーブ入り口への到達時間が約３．５秒から４．５秒の時間帯に平均３度ほど左の方向に視線を移動させる。」というようなテーブルが得られる。これを学習結果とするのである。   For example, “Driver A has a left curve with a curvature of R130 to 170 m ahead, a vehicle speed of 30 to 35 km / hr and a time to reach the curve entrance of about 3.5 to 4.5 seconds. In other words, a table such as “moves the line of sight in the left direction about 3 degrees on the average” is obtained. This is the learning result.

そして、Ｓ１４０では、Ｓ１３５において得られた学習結果が外部記憶装置６０に蓄積された後、処理がＳ１００へ戻される。
一方、Ｓ１００において照明５０が点灯していると判定され処理がＳ１４５へ移行された場合には、Ｓ１４５において速度検出装置７から車両速度が取得され、続くＳ１５０において、ＧＰＳ車載器２０から現在の車両位置が取得される。 In S140, the learning result obtained in S135 is accumulated in the external storage device 60, and then the process returns to S100.
On the other hand, if it is determined in S100 that the illumination 50 is turned on and the process proceeds to S145, the vehicle speed is acquired from the speed detection device 7 in S145, and the current vehicle is acquired from the GPS onboard device 20 in S150. The position is obtained.

Ｓ１５５では、Ｓ１４５において取得された車両速度、Ｓ１５０において取得された車両位置及び地図データベース１０から車両進行方向の現在の前方道路状況が取得される。
具体的には、Ｓ１４５において取得された車両速度及びＳ１５０において取得された車両位置から地図データベース１０上において車両の進行方向前方の道路がどの程度の曲率を有するカーブになっており、何秒後にカーブ入り口に差し掛かるのかが取得される。 In S155, the current forward road situation in the vehicle traveling direction is acquired from the vehicle speed acquired in S145, the vehicle position acquired in S150, and the map database 10.
Specifically, a curve having a degree of curvature of the road ahead in the traveling direction of the vehicle on the map database 10 from the vehicle speed acquired in S145 and the vehicle position acquired in S150 is a curve having a curve after several seconds. Whether it is approaching the entrance is acquired.

続くＳ１６０では、Ｓ１４５において取得された車両速度、Ｓ１５０において取得された車両位置及びＳ１５５において取得された車両の前方道路状況に応じた運転者の視線パターンが外部記憶装置６０から取得される。つまり、外部記憶装置６０に記憶されている学習結果から、Ｓ１４５〜１５５において車両前方の道路状況として道路の曲率と車両速度、車両位置が取得されているものと同じ曲率、車両速度、車両位置の場合の運転者の視線パターンを取得するのである。   In subsequent S160, the driver's line-of-sight pattern corresponding to the vehicle speed acquired in S145, the vehicle position acquired in S150, and the front road condition of the vehicle acquired in S155 is acquired from the external storage device 60. That is, from the learning result stored in the external storage device 60, the same curvature, vehicle speed, and vehicle position as those obtained in S145 to 155 as the road condition ahead of the vehicle as the road curvature, vehicle speed, and vehicle position are obtained. In this case, the driver's line-of-sight pattern is acquired.

そして、Ｓ１６５では、Ｓ１６０において取得された運転者の視線パターンに基づいて照明５０の照射方向が制御される。例えば、車両前方の道路の曲率が左方向にＲ１５０ｍの左カーブ、車両速度が３０ｋｍでおよそ４．５秒後にカーブ入り口に到達する場合に、運転者の視線が車両正面から３度左を向いているという視線パターンが取得されたら、車両正目から何度を照明でカバーするように照明の方向が制御されるのである。   In S165, the irradiation direction of the illumination 50 is controlled based on the driver's line-of-sight pattern acquired in S160. For example, if the curvature of the road ahead of the vehicle is a left curve of R150m in the left direction and the vehicle speed is 30km and the vehicle reaches the curve entrance after about 4.5 seconds, the driver's line of sight turns 3 degrees to the left from the front of the vehicle When the line-of-sight pattern is acquired, the direction of the illumination is controlled so as to cover the number of times from the front of the vehicle with the illumination.

Ｓ１６５において照明の照射方向が制御された後、処理がＳ１００へ戻される。
（車両用照明装置１の特徴）
以上のような車両用照明装置１は、昼間など、車両が照明５０を点灯せずに走行している間に車両の走行状況（車両速度、車両位置、前方道路状況）に応じた運転者の視線パターンが学習される。 After the illumination direction is controlled in S165, the process returns to S100.
(Characteristics of vehicle lighting device 1)
The vehicular lighting device 1 as described above is used by the driver according to the driving state of the vehicle (vehicle speed, vehicle position, front road condition) while the vehicle is running without turning on the lighting 50 such as daytime. A line-of-sight pattern is learned.

そして、夜間など車両が照明５０を点灯して走行しているときに、車両の走行状況に応じて学習した視線パターン基づいて、車両の照明５０の照射角度が制御される。
このように、昼間など、運転者が道路状況がよく把握できるときの視線パターンに基づいて、夜間など、運転者が道路状況が把握しにくいときに、道路を照明５０で照射するので、運転者は、夜間であっても昼間と同じような視覚を確保することができる。したがって、照明５０を点灯して走行する場合の安全性を向上させることができる。 Then, when the vehicle is traveling with the illumination 50 turned on, such as at night, the irradiation angle of the illumination 50 of the vehicle is controlled based on the line-of-sight pattern learned according to the traveling state of the vehicle.
In this way, the driver irradiates the road with the lighting 50 when the driver is difficult to grasp the road condition, such as at night, based on the line-of-sight pattern when the driver can grasp the road condition well, such as daytime. Can ensure the same vision as daytime even at night. Therefore, it is possible to improve safety when traveling with the illumination 50 turned on.

また、従来のように運転者の視線方向に応じて照明５０の照射角度を制御せず、過去の運転者の視線方向を蓄積し、学習している。したがって、照明５０の照射方向が運転者の視線の変化に伴って揺れ動くようなことはなく、道路の状況に応じて、昼間と同じような安定した視界が得られるように照射方向が制御されるので、より安全性が高くなる。   Further, the conventional driver's line-of-sight direction is accumulated and learned without controlling the irradiation angle of the illumination 50 in accordance with the driver's line-of-sight direction as in the prior art. Therefore, the irradiation direction of the illumination 50 is controlled so as to obtain a stable field of view similar to the daytime according to the road conditions, without causing the irradiation direction of the illumination 50 to fluctuate with changes in the driver's line of sight. So it becomes safer.

また、室内カメラ３０によって検出した複数の運転者の車両運転中の視線方向に基づいて、複数の運転者の平均運転パターンを学習することもできる。したがって、複数の運転者の視線パターンによる学習により標準的な視線パターンを得ることができ、それを用いて照明５０の照射方向を制御することもできる。   Further, the average driving pattern of the plurality of drivers can be learned based on the line-of-sight directions during driving of the plurality of drivers detected by the indoor camera 30. Therefore, a standard line-of-sight pattern can be obtained by learning with a plurality of drivers' line-of-sight patterns, and the irradiation direction of the illumination 50 can be controlled using the standard line-of-sight pattern.

さらに、外部記憶装置６０は、可搬となるように構成されているので、制御装置４０における学習結果を記憶して持ち運ぶことができる。したがって、運転者が他の車両を運転する場合であっても、照明５０点灯時の照明５０の照射角度の制御が過去の学習結果に基づいて制御されるので、運転時の安全性を高めることができる。   Furthermore, since the external storage device 60 is configured to be portable, the learning result in the control device 40 can be stored and carried. Therefore, even when the driver drives another vehicle, the control of the irradiation angle of the illumination 50 when the illumination 50 is turned on is controlled based on the past learning result, so that safety during driving is improved. Can do.

[第２実施形態]
次に図４及び図５に基づいて第２実施形態について説明する。図４及び図５は、第２実施形態において制御装置４０で実行される照明制御処理の流れを示すフローチャートである。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described based on FIG. 4 and FIG. 4 and 5 are flowcharts showing a flow of illumination control processing executed by the control device 40 in the second embodiment.

第２実施形態における照明制御処理は、車両用照明装置１の電源投入とともに処理が開始される。処理が開始されると、まず、Ｓ２００において照明５０が点灯されているか否かが判定される。照明５０が点灯していない場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、処理がＳ２０５及びＳ２４５へ移行され、照明５０が点灯している場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）には、処理がＳ２８０（図５）へ移行される。なお、以下に説明するＳ２０５〜Ｓ２４５及びＳ２５０〜Ｓ２７５は並列で処理される。   The illumination control process in the second embodiment starts when the vehicle lighting device 1 is turned on. When the process is started, first, in S200, it is determined whether or not the illumination 50 is turned on. If the illumination 50 is not lit (S200: No), the process proceeds to S205 and S245. If the illumination 50 is lit (S200: Yes), the process proceeds to S280 (FIG. 5). . Note that S205 to S245 and S250 to S275 described below are processed in parallel.

Ｓ２０５では、速度検出装置７から車両速度が取得され、続くＳ２１０では、ＧＰＳ車載器２０から車両位置が取得される。続くＳ２１５では、操舵角検出装置５から車両の操舵角度が取得される。   In S205, the vehicle speed is acquired from the speed detection device 7, and in subsequent S210, the vehicle position is acquired from the GPS onboard device 20. In subsequent S215, the steering angle of the vehicle is acquired from the steering angle detection device 5.

続くＳ２２０では、Ｓ２０５において取得された車両速度、Ｓ２１０において取得された車両位置及び地図データベース１０から車両進行方向の前方道路状況が取得される。
Ｓ２２５では、室内カメラ３０から運転者の顔画像が取得され、続くＳ２３０では、Ｓ２２５において取得された運転者の顔画像から画像処理によって運転者の視線が検出される。 In subsequent S220, the vehicle speed acquired in S205, the vehicle position acquired in S210, and the front road condition in the vehicle traveling direction are acquired from the map database 10.
In S225, the driver's face image is acquired from the indoor camera 30, and in subsequent S230, the driver's line of sight is detected by image processing from the driver's face image acquired in S225.

Ｓ２３５では、Ｓ２０５において取得された車両速度、Ｓ２１０において取得された車両位置、Ｓ２１５において取得された操舵角度、Ｓ２２０において取得された前方道路状況及びＳ２３０において取得された運転者の視線が外部記憶装置６０に蓄積される。   In S235, the vehicle speed acquired in S205, the vehicle position acquired in S210, the steering angle acquired in S215, the front road condition acquired in S220, and the driver's line of sight acquired in S230 are stored in the external storage device 60. Accumulated in.

Ｓ２４０では、Ｓ２３５において外部記憶装置６０に蓄積された車両速度、車両位置、操舵角度、前方道路状況及び運転者の視線から車両の運転状況、つまり、前方道路状況、操舵角度、車両速度及び車両位置に応じた運転者の視線パターンが学習される。   In S240, the vehicle speed, the vehicle position, the steering angle, the front road condition, and the driver's line of sight stored in the external storage device 60 in S235 are driven, that is, the front road condition, the steering angle, the vehicle speed, and the vehicle position. The driver's line-of-sight pattern according to the situation is learned.

そして、続くＳ２４５では、Ｓ２４０における学習結果が外部記憶装置６０に蓄積された後、処理がＳ２００へ戻される。
一方、Ｓ２５０では、操舵角検出装置５から車両の操舵角度が取得され、続くＳ２５５では、室内カメラ３０から運転者の顔画像が取得され、続くＳ２６０では、Ｓ２５５において取得された運転者の顔画像から画像処理によって運転者の視線が検出される。 In subsequent S245, the learning result in S240 is accumulated in the external storage device 60, and then the process returns to S200.
On the other hand, in S250, the steering angle of the vehicle is acquired from the steering angle detection device 5, and in S255, a driver's face image is acquired from the indoor camera 30, and in S260, the driver's face image acquired in S255. Thus, the driver's line of sight is detected by image processing.

Ｓ２６５では、Ｓ２５０において取得された操舵角度、Ｓ２６０において取得された運転者の視線が外部記憶装置６０に蓄積される。
Ｓ２７０では、Ｓ２６５において外部記憶装置６０に蓄積された、操舵角度及び運転者の視線から操舵角度に応じた運転者の視線パターンが学習される。 In S265, the steering angle acquired in S250 and the driver's line of sight acquired in S260 are accumulated in the external storage device 60.
In S270, the driver's line-of-sight pattern corresponding to the steering angle is learned from the steering angle and the driver's line of sight stored in the external storage device 60 in S265.

学習内容を具体的に説明する。図３に示したように、前方のカーブに対して操舵角度が発生する以前に視線移動が開始されている。すなわち、視線移動が開始される際には操舵角度の入力値は非常に小さい範囲に学習設定される。同時に操舵角度と視線角度の関係も学習する。   The contents of learning are explained concretely. As shown in FIG. 3, the line-of-sight movement is started before the steering angle is generated with respect to the curve ahead. That is, when the line-of-sight movement is started, the input value of the steering angle is learned and set within a very small range. At the same time, the relationship between the steering angle and the line-of-sight angle is learned.

例えば、「運転者Ａは、前方に曲率Ｒ１３０から１７０ｍの左カーブが存在し、車両速度が３０から３５ｋｍ／ｈｒでカーブ入り口への到達時間が約３．５秒から４．５秒の時間帯に平均３度ほど左の方向に視線を移動させ、この時間帯における操舵角度は±１度以内である。」というようなテーブルが得られる。同様に「操舵角左２．５から３．５度の場合、運転者Ａは平均的に５度左方向まで視線を向けている。」というようなテーブルも得られる。これらを学習結果とするのである。   For example, “Driver A has a left curve with a curvature of R130 to 170 m ahead, a vehicle speed of 30 to 35 km / hr and a time to reach the curve entrance of about 3.5 to 4.5 seconds. In other words, a table such as “moving the line of sight in the left direction by an average of 3 degrees and the steering angle within this time zone within ± 1 degree” is obtained. Similarly, a table such as “When the steering angle is 2.5 to 3.5 degrees to the left, the driver A turns his gaze to the left by 5 degrees on the average” is obtained. These are the learning results.

そして、Ｓ２７５では、Ｓ２７０において得られた学習結果が外部記憶装置６０に蓄積された後、処理がＳ２００へ戻される。
一方、Ｓ２００において照明５０が点灯していると判定され処理がＳ２８０へ移行された場合には、図５に示すようにＳ２８０において、速度検出装置７から車両速度が取得され、続くＳ２８５において、ＧＰＳ車載器２０から現在の車両位置が取得される。 In S275, the learning result obtained in S270 is accumulated in the external storage device 60, and then the process returns to S200.
On the other hand, if it is determined in S200 that the illumination 50 is turned on and the process proceeds to S280, the vehicle speed is acquired from the speed detection device 7 in S280 as shown in FIG. The current vehicle position is acquired from the vehicle-mounted device 20.

Ｓ２９０において操舵角検出装置５から車両の操舵角度が取得され、Ｓ３００では、Ｓ２８０において取得された車両速度、Ｓ２８５において取得された車両位置及び地図データベース１０から車両進行方向の現在の前方道路状況が取得される。   In S290, the steering angle of the vehicle is acquired from the steering angle detection device 5, and in S300, the vehicle speed acquired in S280, the vehicle position acquired in S285, and the current forward road condition in the vehicle traveling direction are acquired from the map database 10. Is done.

Ｓ３００では、Ｓ２８０〜Ｓ２９５において取得された車両速度、車両速度、操舵角度及び前方道路状況からＳ２４５又はＳ２７５において蓄積した車両速度、車両速度及び前方道路状況のパターンに一致しない操舵角度か否かが判定される。   In S300, it is determined whether or not the steering angle does not match the pattern of the vehicle speed, vehicle speed, and front road situation accumulated in S245 or S275 from the vehicle speed, vehicle speed, steering angle, and front road situation acquired in S280 to S295. Is done.

そして、操舵角度が前述のパターンに一致する場合（Ｓ３００：Ｎｏ）、処理がＳ３０５へ移行され、一致しない場合（Ｓ３００：Ｙｅｓ）には、処理がＳ３１０へ移行される。   If the steering angle matches the aforementioned pattern (S300: No), the process proceeds to S305, and if not (S300: Yes), the process proceeds to S310.

Ｓ３０５では、車両速度、車両位置及び前方道路状況に応じた視線パターンが取得され、Ｓ３１０では、操舵角度に応じた視線パターンが取得される。
そして、続くＳ３１５では、Ｓ３０５又はＳ３１０において取得された視線パターン応じて照明５０の照射方向が制御された後、処理がＳ２００（図４参照）へ戻され、照明制御処理が繰り返される。 In S305, a line-of-sight pattern corresponding to the vehicle speed, the vehicle position, and the road condition ahead is acquired. In S310, a line-of-sight pattern corresponding to the steering angle is acquired.
In subsequent S315, the irradiation direction of the illumination 50 is controlled in accordance with the line-of-sight pattern acquired in S305 or S310, and then the process returns to S200 (see FIG. 4), and the illumination control process is repeated.

以上に説明した車両用照明装置１では、車両前方の道路状況に応じて、例えば、前方の道路がカーブしているとき、カーブに差し掛かるとき、普段なら操舵を開始する地点より前方で運転者が意図的に操舵を発生させた場合には、操舵を優先して操舵角度に合わせた照明角度制御が行われる。   In the vehicle lighting device 1 described above, depending on the road conditions ahead of the vehicle, for example, when the road ahead is curved, when approaching the curve, the driver is usually ahead of the point where steering is normally started. If the steering is intentionally generated, the lighting angle control is performed in accordance with the steering angle with priority given to the steering.

例えば、車両前方の道路の曲率が左方向にＲ１５０ｍの左カーブで車両速度が３０ｋｍでおよそ４．５秒後にカーブ入り口に到達する場合で普段なら操舵角度は±１度以下であるが現在は操舵角左３度が入力されているため操舵角入力を優先し、普段操舵角左３度の際に平均的に現れる左方向５度の視線角度をカバーする照射範囲に照明が制御される。   For example, when the road curvature in front of the vehicle is a left curve of R150m in the left direction and the vehicle speed is 30km and the vehicle reaches the curve entrance after approximately 4.5 seconds, the steering angle is usually less than ± 1 ° but is currently steering Since the angle of 3 degrees to the left is input, priority is given to the steering angle input, and the illumination is controlled to an irradiation range that covers a line-of-sight angle of 5 degrees in the left direction that appears on average when the steering angle is normally 3 degrees to the left.

同様に、前方にカーブが存在しない場合において、運転者が意図的に操舵角を入力した際に入力に合わせた照明角度制御が行われる。
例えば、「前方にはカーブは存在しないが操舵角左３度が入力されており、普段そのときに現れる左方向５度の視線角度範囲をカバーする照明制御」を行う。すなわち、運転者の操舵角を優先した照明角度制御を行うことで事故回避や車線変更など意図的走行状況の発生時に応じた夜間の視認性確保を支援することができる。 Similarly, when there is no curve ahead, illumination angle control is performed in accordance with the input when the driver intentionally inputs the steering angle.
For example, “illumination control that covers a viewing angle range of 5 degrees in the left direction that usually appears when the steering angle is 3 degrees to the left, but no curve exists ahead” is performed. That is, by performing illumination angle control giving priority to the steering angle of the driver, it is possible to assist in ensuring nighttime visibility according to the occurrence of an intentional traveling situation such as accident avoidance or lane change.

［第３実施形態］
次に図６に基づいて第３実施形態について説明する。図６は、車両用照明装置２の概略の構成を示すブロック図である。 [Third Embodiment]
Next, a third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicular lighting device 2.

第１実施形態における車両用照明装置１では、地図データベース１０及びＧＰＳ車載器２０を用いて車両前方の道路状況を取得していたが、本第３実施形態における車両用照明装置２では、それらの代わりに車両前方の画像を取得する前方カメラ７０を用いている。   In the vehicular lighting device 1 according to the first embodiment, the road situation ahead of the vehicle is acquired using the map database 10 and the GPS on-vehicle device 20, but in the vehicular lighting device 2 according to the third embodiment, those road conditions are obtained. Instead, a front camera 70 that acquires an image ahead of the vehicle is used.

つまり、車両に前方の画像を取得できるように前方カメラ７０を設置し、前方カメラ７０で車両前方の画像を取得する。前方カメラ７０は、ＣＣＤカメラなどの可視光カメラである。そして、制御装置４０における処理において、以下のような処理が実行される。   That is, the front camera 70 is installed so that the front image can be acquired in the vehicle, and the front image of the vehicle is acquired by the front camera 70. The front camera 70 is a visible light camera such as a CCD camera. And in the process in the control apparatus 40, the following processes are performed.

第１実施形態では、Ｓ１３５においてＧＰＳ車載器２０から車両位置を取得し、Ｓ１１５及びＳ１５５において地図データベース１０から車両の現在位置に対応する前方道路状況（道路の曲率）を取得していたが、その代わりに、Ｓ１１５及びＳ１５５において前方カメラ７０から車両前方の画像を取得する。   In the first embodiment, the vehicle position is acquired from the GPS onboard device 20 in S135, and the forward road situation (curvature of the road) corresponding to the current position of the vehicle is acquired from the map database 10 in S115 and S155. Instead, an image ahead of the vehicle is acquired from the front camera 70 in S115 and S155.

そして、取得した車両前方の画像から画像処理により車両前方の道路画像を抽出し、抽出した道路画像から車両直前の道路の曲率を算出する。そして、車両がそのカーブに沿って走行すると仮定し、算出した車両直前の道路の曲率から前方道路状況を取得するのである。   Then, a road image ahead of the vehicle is extracted from the acquired image ahead of the vehicle by image processing, and the curvature of the road immediately before the vehicle is calculated from the extracted road image. Then, assuming that the vehicle travels along the curve, the front road condition is obtained from the calculated curvature of the road immediately before the vehicle.

このような車両用照明装置２では、地図データベース１０に記憶されている地図データを用いなくても車両前方の道路状況を取得することができる。つまり、道路の状況は変化することが多いため、地図データベース１０の地図データを用いて道路状況を取得する場合には、地図データを頻繁に更新する必要がある。これに対し、前方カメラ７０を用いた場合には、リアルタイムに取得した画像によって車両前方の道路状況を取得することができるので、地図データの更新などの必要がない。   In such a vehicular lighting device 2, it is possible to acquire the road situation ahead of the vehicle without using the map data stored in the map database 10. That is, since the road situation often changes, the map data needs to be frequently updated when the road situation is acquired using the map data of the map database 10. On the other hand, when the front camera 70 is used, the road condition ahead of the vehicle can be acquired from the image acquired in real time, so there is no need to update the map data.

［第４実施形態］
上記実施形態では、昼間など照明５０の消灯時に車両速度、車両位置及び前方道路状況と運転者の視線を外部記憶装置６０に蓄積して学習し、学習結果を夜間などの照明５０の点灯時に用いて照明５０の照射角度を制御していた。この場合、外部記憶装置６０に蓄積された視線データ数が少ないときには、必ずしも各運転者の特性に合致した学習結果とならない場合も考えられる。 [Fourth Embodiment]
In the above embodiment, when the illumination 50 is turned off such as in the daytime, the vehicle speed, the vehicle position, the front road condition, and the driver's line of sight are accumulated in the external storage device 60 and learned, and the learning result is used when the illumination 50 is turned on at night. The irradiation angle of the illumination 50 was controlled. In this case, when the number of line-of-sight data stored in the external storage device 60 is small, there may be a case where the learning result does not necessarily match the characteristics of each driver.

そこで、所定の車両の車両速度、車両位置前方及び道路状況に応じた運転者の視線パターンを予め外部記憶装置６０に学習結果として蓄積しておき、外部記憶装置６０に蓄積された視線データ数が所定数以上になるまでは、所定の車両位置、車両速度及び前方道路状況に応じた運転者の視線パターンに基づいて照明５０の照射角度を制御する。   Therefore, the driver's line-of-sight pattern corresponding to the vehicle speed of the predetermined vehicle, the position ahead of the vehicle, and the road condition is stored in advance in the external storage device 60 as a learning result, and the number of line-of-sight data stored in the external storage device 60 is Until the predetermined number is reached, the irradiation angle of the illumination 50 is controlled based on the driver's line-of-sight pattern according to a predetermined vehicle position, vehicle speed and front road conditions.

そして、視線データ数が所定以上になった場合、外部記憶装置６０に蓄積された視線パターンによる学習結果に基づいて照明５０の照射角度を制御する。具体的な制御処理の流れを図７に示す。図７では、Ｓ１００〜Ｓ１２５、Ｓ１３５〜Ｓ１５５、Ｓ１６０及びＳ１６５における処理は、第１実施形態の図２における処理と同じであるので説明は省略する。   Then, when the number of line-of-sight data exceeds a predetermined value, the irradiation angle of the illumination 50 is controlled based on the learning result based on the line-of-sight pattern accumulated in the external storage device 60. A specific flow of control processing is shown in FIG. In FIG. 7, the processing in S100 to S125, S135 to S155, S160, and S165 is the same as the processing in FIG.

第４実施形態における制御処理では、Ｓ１３０において各種データを蓄積した後、蓄積したデータの数が蓄積される。
また、Ｓ１５５において前方道路状況を取得した後、Ｓ１５７にて、Ｓ１３０において蓄積したデータ数が所定数以上になっているか否かが判定される。そして、データ数が所定数以上の場合（Ｓ１５７：Ｙｅｓ）、処理がＳ１６０へ移行され、第１実施形態と同じように以降の処理が実行される。一方、データ数が所定数未満の場合（Ｓ１５７：Ｎｏ）、処理がＳ１６３へ移行される。 In the control process according to the fourth embodiment, after various data is accumulated in S130, the number of accumulated data is accumulated.
Further, after acquiring the front road condition in S155, it is determined in S157 whether or not the number of data accumulated in S130 is a predetermined number or more. If the number of data is greater than or equal to the predetermined number (S157: Yes), the process proceeds to S160, and the subsequent processes are executed as in the first embodiment. On the other hand, when the number of data is less than the predetermined number (S157: No), the process proceeds to S163.

Ｓ１６３では、所定の視線パターンが外部記憶装置６０から取得される。所定の視線パターンは、車両速度、車両位置及び前方道路状況と視線パターンとの関係が設定されたデータであり、予め外部記憶装置６０へ蓄積されている。所定の視線パターン取得後、処理がＳ１６５へ移行され、第１実施形態と同じように以降の処理が実行される。   In S163, a predetermined line-of-sight pattern is acquired from the external storage device 60. The predetermined line-of-sight pattern is data in which the relationship between the vehicle speed, the vehicle position, the front road condition, and the line-of-sight pattern is set, and is stored in the external storage device 60 in advance. After obtaining the predetermined line-of-sight pattern, the process proceeds to S165, and the subsequent processes are executed as in the first embodiment.

このような車両用照明装置では、所定数以上の視線パターンによる学習結果が得られるまでは、所定の車両の走行状況に応じた運転者の視線パターンに基づいて照明５０の照射角度の制御が行われるので、視線パターンを適切に設定すれば、適切な照射角度の制御を行うことができる。   In such a vehicle lighting device, the illumination angle of the illumination 50 is controlled based on the driver's line-of-sight pattern according to the driving condition of the vehicle until learning results with a predetermined number or more of line-of-sight patterns are obtained. Therefore, if the line-of-sight pattern is set appropriately, the appropriate irradiation angle can be controlled.

また、所定数以上の視線パターンが得られた後は、その学習結果に基づいて照明５０の照射角度の制御が行われるので、適切な照射角度の制御を行うことができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。 In addition, after a predetermined number or more of line-of-sight patterns are obtained, the irradiation angle of the illumination 50 is controlled based on the learning result, so that the appropriate irradiation angle can be controlled.
[Other Embodiments]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this embodiment, A various aspect can be taken.

（１）第１実施形態〜第４実施形態では、照明５０が消灯している場合に車両速度、車両位置及び前方道路状況と視線データの蓄積と学習を行っていたが、必ずしも照明５０の消灯時にデータの蓄積及び学習を行う必要はなく、運転者がデータの蓄積と学習を行う場合を設定してもよい。   (1) In the first embodiment to the fourth embodiment, when the illumination 50 is turned off, the vehicle speed, the vehicle position, the front road situation, and the line-of-sight data are accumulated and learned. However, the illumination 50 is not necessarily turned off. Sometimes it is not necessary to accumulate and learn data, and it may be set when the driver accumulates and learns data.

つまり、車両のダッシュボードなどにデータ蓄積設定スイッチを設け、そのスイッチがオンの場合に操舵角度及び視線データの蓄積と学習を行うようにしてもよい。
（２）第１実施形態〜第３実施形態では、操舵角度や運転者の視線を可搬型の外部記憶装置６０に蓄積していたが、特に外部記憶装置６０である必要はなく、制御装置４０内部のＲＡＭなどに蓄積してもよい。なお、この場合、制御装置４０に電源がオフになっても蓄積されたデータが消滅しないように二次電池などで電源のバックアップを行う必要がある。 That is, a data accumulation setting switch may be provided on the dashboard of the vehicle, and when the switch is on, the steering angle and line-of-sight data may be accumulated and learned.
(2) In the first to third embodiments, the steering angle and the driver's line of sight are stored in the portable external storage device 60. However, the external storage device 60 is not particularly required, and the control device 40 It may be stored in an internal RAM or the like. In this case, it is necessary to back up the power supply with a secondary battery or the like so that the stored data does not disappear even when the power supply to the control device 40 is turned off.

（３）第２実施形態では、前方カメラ７０に可視光ＣＣＤカメラを用いたが、赤外線カメラを用いてもよい。赤外線カメラを用いれば、車両周囲の光量が少ない場合（例えば夜間など）でも車両前方画像から道路画像を取得することができるので、道路の曲率算出及び車両の操舵角度の算出を行うことができる。   (3) In the second embodiment, a visible light CCD camera is used as the front camera 70, but an infrared camera may be used. If an infrared camera is used, a road image can be acquired from a vehicle front image even when the amount of light around the vehicle is small (for example, at night), so that it is possible to calculate the curvature of the road and the steering angle of the vehicle.

車両用照明装置１の概略の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicular illumination device 1. FIG. 第１実施形態において制御装置４０で実行される制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the control processing performed with the control apparatus 40 in 1st Embodiment. 被験者が左右にカーブしている道路を運転する場合の車両の操舵角度と被験者の視線を示したものである。It shows the steering angle of the vehicle and the line of sight of the subject when the subject drives a road that curves left and right. 第２実施形態において制御装置４０で実行される制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the control processing performed with the control apparatus 40 in 2nd Embodiment. 第２実施形態において制御装置４０で実行される制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the control processing performed with the control apparatus 40 in 2nd Embodiment. 車両用照明装置２の概略の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicular illumination device 2. FIG. 車両用照明装置２の制御装置４０で実行される制御処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of control processing executed by a control device 40 of the vehicular lighting device 2.

符号の説明Explanation of symbols

１，２…車両用照明装置、５…操舵角検出装置、７…速度検出装置、１０…地図データベース、２０…ＧＰＳ車載器、３０…室内カメラ、４０…制御装置、５０…照明、６０…外部記憶装置、７０…前方カメラ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 2 ... Vehicle illumination device, 5 ... Steering angle detection device, 7 ... Speed detection device, 10 ... Map database, 20 ... GPS vehicle equipment, 30 ... Indoor camera, 40 ... Control device, 50 ... Lighting, 60 ... External Storage device, 70 ... front camera.

Claims (10)

車両の走行状況を取得するための走行状況取得手段と、
車両前方の道路状況を取得するための道路状況取得手段と、
前記車両の運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
情報を蓄積するための情報蓄積手段と、
前記車両走行中に前記視線検出手段で検出した運転者の視線方向を前記走行状況取得手段で取得した前記車両の走行状況とともに前記情報蓄積手段に蓄積し、さらに、前記情報蓄積手段に蓄積された前記運転者の視線方向と前記車両の走行状況に基づいて、前記車両の走行状況に応じた前記運転者の視線パターンを学習する視線パターン学習手段と、
前記車両が照明を点灯して走行したときに、前記道路状況取得手段で検出した前記車両前方の道路状況に応じて前記視線パターン学習手段で学習した視線パターンに基づいて、前記車両の照明の照射角度を制御する照明制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用照明装置。 A driving status acquisition means for acquiring the driving status of the vehicle;
Road condition acquisition means for acquiring the road condition ahead of the vehicle;
Line-of-sight detection means for detecting the line-of-sight direction of the driver of the vehicle;
Information storage means for storing information;
The driver's line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection means during the vehicle travel is stored in the information storage means together with the vehicle travel state acquired by the travel state acquisition means, and further stored in the information storage means Line-of-sight pattern learning means for learning the line-of-sight pattern of the driver according to the driving state of the vehicle based on the line-of-sight direction of the driver and the driving state of the vehicle;
When the vehicle travels with lighting turned on, illumination of the vehicle illumination is performed based on the line-of-sight pattern learned by the line-of-sight pattern learning means according to the road situation ahead of the vehicle detected by the road condition acquisition means. Lighting control means for controlling the angle;
A vehicular lighting device comprising: 請求項１に記載の車両用照明装置において、
前記道路状況取得手段は、
地図データを記憶するための地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置を取得するための現在位置取得手段と、
を備え、
前記現在位置取得手段で取得した前記車両の現在位置及び前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データに基づいて前記車両前方の道路状況を取得することを特徴とする車両用照明装置。 The vehicle lighting device according to claim 1,
The road condition acquisition means
Map data storage means for storing map data;
Current position acquisition means for acquiring the current position of the vehicle;
With
A vehicle lighting device, wherein a road condition ahead of the vehicle is acquired based on the current position of the vehicle acquired by the current position acquisition means and map data stored in the map data storage means. 請求項１に記載の車両用照明装置において、
前記道路状況取得手段は、
前記車両の前方の画像を取得する前方画像取得手段を備え、
前記前方画像取得手段で取得した前記車両前方の画像から前記車両前方の道路状況を取得することを特徴とする車両用照明装置。 The vehicle lighting device according to claim 1,
The road condition acquisition means
A forward image acquisition means for acquiring an image ahead of the vehicle;
A vehicle lighting device, wherein a road condition ahead of the vehicle is acquired from an image ahead of the vehicle acquired by the front image acquisition means. 請求項１〜請求項３の何れかに記載の車両用照明装置において、
前記視線検出手段は、
前記運転者の顔画像を取得する顔画像取得手段を備え、
前記顔画像取得手段で取得した前記運転者の顔画像から前記運転者の視線を取得することを特徴とする車両用照明装置。 In the vehicle lighting device according to any one of claims 1 to 3,
The line-of-sight detection means includes
Comprising a face image acquisition means for acquiring the driver's face image;
The vehicular illumination device characterized in that the driver's line of sight is acquired from the driver's face image acquired by the face image acquisition means. 請求項１〜請求項４の何れかに記載の車両用照明装置において、
前記走行状況取得手段は、
前記車両の走行方向を取得する走行方向取得手段を備え、
前記車両の走行状況として前記走行方向取得手段で前記車両の走行方向を取得することを特徴とする車両用照明装置。 In the vehicle lighting device according to any one of claims 1 to 4,
The travel status acquisition means includes
A travel direction acquisition means for acquiring the travel direction of the vehicle;
The vehicular lighting device, wherein the travel direction of the vehicle is acquired by the travel direction acquisition means as the travel status of the vehicle. 請求項５に記載の車両用照明装置において、
前記走行状況取得手段は、
前記車両の速度を取得する速度取得手段を備え、
前記車両の走行状況として前記走行方向に加え前記速度取得手段で前記車両の速度を取得することを特徴とする車両用照明装置。 The vehicle lighting device according to claim 5,
The travel status acquisition means includes
Comprising speed acquisition means for acquiring the speed of the vehicle;
The vehicle lighting device, wherein the speed of the vehicle is acquired by the speed acquisition means in addition to the travel direction as the travel status of the vehicle. 請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両用照明装置において、
前記視線パターン学習手段は、
前記視線検出手段によって検出した複数の運転者の車両運転中の視線方向に基づいて、前記複数の運転者の平均視線パターンを学習することを特徴とする車両用照明装置。 In the vehicle lighting device according to any one of claims 1 to 6,
The line-of-sight pattern learning means includes
An illumination device for a vehicle, which learns an average line-of-sight pattern of the plurality of drivers based on a line-of-sight direction during driving of the plurality of drivers detected by the line-of-sight detection means. 請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両用照明装置において、
前記視線パターン学習手段は、
所定数以上の視線パターンによる学習が行われるまでは、所定の前記車両の走行状況に応じた前記運転者の視線パターンを学習結果とすることを特徴とする車両用照明装置。 In the vehicle lighting device according to any one of claims 1 to 7,
The line-of-sight pattern learning means includes
The vehicle lighting device according to claim 1, wherein the driver's line-of-sight pattern corresponding to a predetermined traveling state of the vehicle is used as a learning result until learning is performed with a predetermined number or more of line-of-sight patterns. 請求項１〜請求項８の何れかに記載の車両用照明装置において、
前記照明制御手段は、
前記走行状況取得手段で取得した前記車両の走行状況と前記視線パターン学習手段において学習した前記車両の走行状況に応じた視線パターンにおける走行状況とを比較し、
前記走行状況取得手段で取得した前記車両の走行状況が前記視線パターン学習手段において学習した前記車両の走行状況に応じた視線パターンにおける走行状況から所定の値以上外れている場合には、前記走行状況取得手段で取得した前記車両の走行状況に基づいて前記照明の照射角度を制御することを特徴とする車両用照明装置。 In the vehicle lighting device according to any one of claims 1 to 8,
The illumination control means includes
Comparing the traveling state of the vehicle acquired by the traveling state acquisition unit and the traveling state in the line-of-sight pattern according to the traveling state of the vehicle learned by the line-of-sight pattern learning unit;
When the traveling state of the vehicle acquired by the traveling state acquisition unit deviates from the traveling state in the line-of-sight pattern according to the traveling state of the vehicle learned by the line-of-sight pattern learning unit, the traveling state An illumination device for a vehicle, wherein an illumination angle of the illumination is controlled based on a traveling state of the vehicle acquired by an acquisition unit. 請求項１〜請求項９の何れかに記載の車両用照明装置において、
前記情報蓄積手段は、可搬となるように構成されたことを特徴とする車両用照明装置。 In the vehicle lighting device according to any one of claims 1 to 9,
The vehicle lighting device, wherein the information storage means is configured to be portable.
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