JP2010207393A - 回診用x線撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
登坂時にモータに流れる電流値の上限と平地走行時にモータに流れる電流の上限値とを変動させる。登坂時には、平地走行時に比べてモータ電流値の上限を上げることでモータにより多くの電流を流すことができ出力トルクを大きくすることができるので、スムースに上り坂を登坂することができる。また、平地走行時には、登坂時に比べてモータ電流値の上限を下げることで、モータに流れる電流の制限を強くすることができるので、急加速を防止することができる。これより、登坂時や平地走行時にかかわらず、自然に操作することができる。
【選択図】 図2
Description
すなわち、請求項1に記載の発明は、回診用X線撮影装置であって、互いに独立に駆動される一対の車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記モータを駆動制御するモータ駆動制御回路と、前記モータに流れる電流値を検出する電流検出手段と、前記回診用X線撮影装置の走行状態に応じて前記モータに流す電流の上限値である制限電流値を算出する演算部と、前記制限電流値と前記モータに流れる電流値とを比較する制限電流判別部とを備え、前記モータに流れる電流値が前記制限電流値を超えたことを前記制限電流判別部が判別した場合、前記モータ駆動制御回路は前記モータ電流値が前記制限電流値を超えないように制御することを特徴とする。
図1は回診用X線撮影装置の概略側面図であり、図2は回診用X線撮影装置の構成を示すブロック図であり、図3はPWM制御回路を示すブロック図であり、図4はモータ駆動回路を示す回路図である。
図1および図2に示すように、回診用X線用撮影装置1は、X線を照射するX線管2と、X線管2を保持するアーム3と、アーム3を支持しつつ台車4上で旋回可能な支柱5と、旋回自在の前輪5およびかじ取り不能の後輪6(左後輪7、右後輪8)とを備え、台車4に取り付けられたハンドル保持台9に設けられたレバーハンドル10を前後に操作することによって、下部に設けられた駆動モータ11(左モータ12、右モータ13)が回転して前進または後進することができる。
制限電流判別部25は、図2および図3に示すように、モータ駆動回路15から送られる駆動モータ11に流れる電流値がCPU17から送られる制限電流値を超えるか超えないかの判別を行う。電流計33で検出された電流値(モータ電流値と称す)がCPU17から送られた制限電流値以下である場合には、制限電流判別部25はPWM制御回路16に対してなにも作動しない。しかしながら、モータ電流値がCPU17から送られた制限電流値を超えている場合には、制限電流判別部25はPWM制御回路16に対して、CPU17から送られるデューティ比信号のデューティ比をパルス幅が小さくなるように変更するデューティ比変更信号をPWM制御回路16へ送る。どの程度、パルス幅を小さくするかは適宜設定すればよい。
PWM制御回路16は、図3に示すように、パルスを発生するパルス発生回路26と、CPU17から送られるデューティ比信号および制限電流判別部25から送られるデューティ比変更信号により、パルス発生回路26にて発生したパルスのデューティ比を変更するデューティ比変更回路27とを備える。すなわち、左PWM制御回路と右PWM制御回路とには、パルス発生回路26およびデューティ比変更回路27をそれぞれ備える。デューティ比変更回路27にデューティ比信号およびデューティ比変更信号が送られている時は、デューティ比信号によるデューティ比よりも小さいパルス幅のスイッチングパルス信号を生成する。デューティ比変更回路25にてデューティ比が変更されたスイッチングパルス信号はモータ駆動回路15へ送られる。
モータ駆動回路15は、左モータ駆動回路および右モータ駆動回路それぞれに、図4に示すように、直流定電圧が出力される直流電源Vと、供給される電流により装置を走行させる駆動モータ11(左モータ12、右モータ13)と、駆動モータに流れるモータ電流を検出する電流計33と、FETトランジスタ等のスイッチング素子SW1〜SW4で構成されたHブリッジ回路と、各スイッチング素子SW1〜SW4と並列に接続されたダイオードD1〜D4と、各スイッチング素子SW1〜SW4をオン、オフするためのスイッチング素子駆動回路30とを備える。
図5は回診用X線撮影装置の構成を示すブロック図であり、図6および図7は制限電流値の変動を示す説明図である。実施例1と同様の部材については同一の符号を付し、その説明を省略する。
図8は回診用X線撮影装置の構成を示すブロック図であり、図9はモータ駆動回路を示す回路図である。実施例1と同様の部材については同一の符号を付し、その説明を省略する。
6 … 後輪
7 … 左後輪
8 … 右後輪
11 … 駆動モータ
12 … 左モータ
13 … 右モータ
14、55 … モータ駆動回路
15 … PWM制御回路
16、52 … CPU
17 … 右圧力センサ
18 … 左圧力センサ
21 … 左エンコーダ
22 … 右エンコーダ
24 … 傾斜検出手段
25、53 … 制限電流判別部
33 … 電流計
54 … PAM制御回路
Claims (7)
- 回診用X線撮影装置であって、
互いに独立に駆動される一対の車輪と、
前記車輪を駆動するモータと、
前記モータを駆動制御するモータ駆動制御回路と、
前記モータに流れる電流値を検出する電流検出手段と、
前記回診用X線撮影装置の走行状態に応じて前記モータに流す電流の上限値である制限電流値を算出する演算部と、
前記制限電流値と前記モータに流れる電流値とを比較する制限電流判別部とを備え、
前記モータに流れる電流値が前記制限電流値を超えたことを前記制限電流判別部が判別した場合、
前記モータ駆動制御回路は前記モータ電流値が前記制限電流値を超えないように制御する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項1に記載の回診用X線撮影装置において、
前記モータ駆動制御回路は、
前記モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記モータに流れる電流をパルス幅変調制御するパルス信号を前記モータ駆動回路へ送るパルス幅変調制御回路とを備え、
前記モータに流れる電流値が前記制限電流値を超えたことを前記制限電流判別部が判別した場合、前記パルス幅変調制御回路は前記パルス信号のパルス幅を変調して前記モータ電流値が前記制限電流値を超えないように制御する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項1に記載の回診用X線撮影装置において、
前記モータ駆動制御回路は、
前記モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路に印加する電圧をパルス振幅変調制御するパルス振幅変調制御回路とを備え、
前記モータに流れる電流値が前記制限電流値を超えたことを前記制限電流判別部が判別した場合、前記パルス振幅変調制御回路は前記モータに印加する電圧をパルス振幅変調制御して前記モータ電流値が前記制限電流値を超えないように制御する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項1から3いずれか1つに記載の回診用X線撮影装置において、
前記回診用X線撮影装置の傾斜状態を検出する傾斜検出手段を備え、
前記演算部は、前記傾斜検出手段により検出された傾斜情報より前記制限電流値を算出する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項1から3いずれか1つに記載の回診用X線撮影装置において、
前記演算部は、前記制限電流値に閾値を設定しつつ、
前記モータに流れる電流値と前記閾値との差を前記制限電流値に加算したものを新たな制限電流値とする
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項5に記載の回診用X線撮影装置において、
前記演算部は、前記制限電流値に予め決められた係数を乗算して前記閾値を設定する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項5または6に記載の回診用X線撮影装置において、
前記演算部は、前記モータに流れる電流値を所定周期毎に平均した値として前記閾値との差を算出する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。
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