JP2001309911A

JP2001309911A - 回診用ｘ線撮影装置

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Publication number: JP2001309911A
Application number: JP2000130191A
Authority: JP
Inventors: Yoshiji Akutsu; 好二阿久津; Tatsuya Araki; 立哉荒木
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2000-04-28
Filing date: 2000-04-28
Publication date: 2001-11-06

Abstract

(57)【要約】【課題】起動時、加速時及び定速時、減速時にスムー
スに操作でき、緊急停止時に急停止が可能な回診用Ｘ線
撮影装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ１１は、レバーハンドル１４から
の入力信号Ｆと、車軸にもうけられた左右エンコーダ
３、４からの速度信号Ｖを受けて、加速中か減速中かを
判断し、ＰＷＭ制御回路１０のＯＦＦデューティ時に、
切替回路３７によって、モータ駆動回路９のブリッジ構
成のスイッチング素子の回路を切替える。加速中の時に
は、接地側に接続されたスイッチング素子をＯＮにし、
スイッチＯＦＦ時の逆起電力のエネルギーを還流させ、
また、モータの減速中の時には、全てのスイッチング素
子をＯＦＦにして、スムースに操作できるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操作ハンドルの力
に応答して前進または後退する動力駆動型Ｘ線装置に係
わり、特に、駆動モータをブリッジの中央に位置して、
スイッチング素子で構成された駆動用のブリッジ回路
と、モータのトルクを前記ブリッジ回路でＯＮ‐ＯＦＦ
デューティ制御するパルス幅制御回路を有する回診用Ｘ
線撮影装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５に従来の回診用Ｘ線撮影装置を示
す。（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は上面図
を示す。この装置は、Ｘ線管１８と、それを保持するア
ーム１９と、台車２１上で旋回可能な支柱２０と、その
支柱２０に沿ってアーム１９が上下する上下移動部と、
旋回自在の前輪２３およびかじ取り不能の後輪２２（右
車輪２、左車輪１）を備え、台車２１に取り付けられた
ハンドル保持台１７に設けられたレバーハンドル１４を
前後に操作することによって、下部に設けられた駆動モ
ータ（右モータ６、左モータ５）で前進または後退する
Ｘ線制御部を搭載する台車２１とから構成されている。

【０００３】そして、Ｘ線管１８の支持機構と回転機構
を備えて、水平方向に伸縮するアーム１９が、支柱２０
上をスムースに垂直移動し、バランスが取れる機構に設
計され、被検者の撮影部位に応じてあらゆる方向と空間
的な位置に、Ｘ線管１８のコリメータ（Ｘ線放射口）が
むけられる。この回診用Ｘ線撮影装置の重量は、４５０
ｋｇ以上になることがあるので、動力の助けなしに台車
を動かすことは非常に難しい。一般に台車２１の後部に
は固定したかじ取り不能の一対の後輪２２が設けられ、
台車２１の前部は、一対のキャスターすなわち旋回自在
の前輪２３によって支持されている。後輪２２は、一般
的に台車に装着された駆動モータ（右モータ６、左モー
タ５）により駆動される。

【０００４】そして、台車２１には、自動車用バッテリ
とインバータで主回路１００〜１２０Ｖ、６０Ｈｚを内
部電源とし、高電圧変圧器とコンデンサを備えている。
その制御回路はソリッドシステム化され、撮影操作は自
動プログラム化したワンタッチ式の装置が多く使用され
ている。

【０００５】また、台車２１はゴムタイヤなどを用い、
病室、手術室、エレベータでの出入りが自在であるよう
に設計され、その他ブレーキシステム、カセッテボック
ス、付属装置を備えている。この回診用Ｘ線撮影装置は
移動型装置として小型・軽量で移動操作性の良いことが
重要であり、病院内でベッドルーム、技工室、手術室、
小児室、レントゲン室、乳児室等に容易に移動して、手
軽に現場でＸ線撮影用として使用される。

【０００６】図６に回診用Ｘ線撮影装置の制御ブロック
図を示す。図６の上部に示された左車輪１および右車輪
２が、それぞれ左モータ５および右モータ６によって駆
動され、左モータ５と右モータ６はモータ駆動回路９に
よって個別に制御される。モータ駆動回路９はＰＷＭ制
御回路１０によってパルス幅制御（ＰＷＭ）によりスイ
ッチング制御される。そのスイッチング制御のデューテ
ィ制御幅は、ＣＰＵ３５からの信号によって制御され
る。操作者が台車２１のレバーハンドル１４を前後に操
作すると、レバーハンドル１４の両端に設けられた左圧
力センサ１５及び右圧力センサ１６からの信号が左右独
立して左入力１２、及び右入力１３としてＣＰＵ３５に
左Ｆｔ及び右Ｆｔとして入力される。

【０００７】一方、左車輪１及び右車輪２の車軸に設け
られ回転速度を検出する左エンコーダ３と右エンコーダ
４から、その回転速度左Ｖｔ及び右Ｖｔの信号がＣＰＵ
３５に入力される。そして、左圧力センサ１５及び右圧
力センサ１６からの前進、後退の入力信号Ｆｔと、左エ
ンコーダ３及び右エンコーダ４からの速度信号Ｖｔとか
ら、ＣＰＵ３５はそれに対応したスイッチング制御のデ
ューティ制御幅信号をＰＷＭ制御回路１０に入力し、Ｐ
ＷＭ制御回路１０はモータ駆動回路９を制御し、モータ
駆動回路９は左モータ５及び右モータ６の回転速度を制
御するものである。

【０００８】図７にＰＷＭ制御回路によるモータ３４の
駆動回路を示す。（ａ）は運転状態（ｂ）は停止状態を
示す。モータ３４がスイッチング素子ＳＷ２４、ＳＷ２
５、ＳＷ２６、ＳＷ２７で構成されるブリッジ回路の中
央に配置され、ＰＷＭ制御回路１０によりスイッチング
制御される。モータ３４を正回転するにはＳＷ２４、Ｓ
Ｗ２７をＯＮとし、ＳＷ２５、ＳＷ２６をＯＦＦとす
る。ＤＣ電源２８からＳＷ２４、Ａ点、モータ３４、Ｂ
点、ＳＷ２７、接地３３と電流が流れモータ３４は正回
転する。

【０００９】また、逆回転させるためには、ＳＷ２５、
ＳＷ２６をＯＮとし、ＳＷ２４、ＳＷ２７をＯＦＦとす
る。ＤＣ電源２８からＳＷ２５、Ｂ点、モータ３４、Ａ
点、ＳＷ２６、接地３３と電流が流れモータ３４は逆回
転する。そしてモータ３４の駆動力を増減するには各ス
イッチング素子のＯＮ‐ＯＦＦのデューティ制御幅をＰ
ＷＭ制御回路１０で制御することで行なわれる。そし
て、モータ３４を停止させるときには全スイッチング素
子ＳＷ２４、ＳＷ２５、ＳＷ２６、ＳＷ２７をＯＦＦに
する。

【００１０】レバーハンドル１４は比較的堅いが可撓性
のあるバネ部材を介して台車２１に接続されている。台
車２１両側に接続された２個所のバネ部材は、堅い板バ
ネで構成され、そのバネ部材を設けたことにより、レバ
ーハンドル１４を押したり引いたりするようなレバーハ
ンドル１４に加えられる力に応じて、レバーハンドル１
４を僅かに前後方向に変位させることができる。

【００１１】レバーハンドル１４の両端にはレバーハン
ドル１４と共に動く一対の線形磁石がそれぞれ取り付け
られている。一方、一対のホール効果センサ（左圧力セ
ンサ１５、右圧力センンサ１６）が台車２１に取付けら
れ、それぞれ対応する磁石に隣接して配置される。そし
てホール効果センサは電源（図示しない）にそれぞれ接
続されている。ホール効果センサ（左圧力センサ１５、
右圧力センンサ１６）が磁石に対して中心位置にあると
き、ホール効果センサ（左圧力センサ１５、右圧力セン
ンサ１６）の出力信号はゼロ・レベルになり、磁石をず
らすと、ホール効果センサ（左圧力センサ１５、右圧力
センンサ１６）の出力信号は正の最大値と負の最大値の
間でほぼ線形に変化する。

【００１２】センサ信号の符号すなわち極性は、レバー
ハンドル１４の変位の方向を表しセンサ信号の大きさは
変位量に比例する。レバーハンドル１４を前後に操作す
ることで、バネ部材のバネ作用により、レバーハンドル
１４は比較的容易に変位させることができるとともに、
レバーハンドル１４を離したとき、中性位置または中心
位置にすばやく復帰させることができる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】従来の回診用Ｘ線撮影
装置は、以上のように構成されているが、レバーハンド
ル１４はその両端をバネ部材の板バネなどで保持し、そ
の板バネで重力方向の荷重を支えながら、操作力がゼロ
の時には、レバーハンドル１４を中立位置に復帰させる
機構であり、また、操作力の検知には、レバーハンドル
１４に取付けられた磁石の位置をホール効果センサで検
出する方法（もしくは、レバーハンドル１４を支える板
バネにひずみゲージを貼り付ける方法もある）を用いて
いるが、しかしスイッチング素子のブリッジ回路は、Ｏ
ＦＦデューティの時、全スイッチング素子がＯＦＦとな
る。５０％以下のデューティでは、ＯＦＦデューティに
なった瞬間、それまでモータ３４のインダクタンスに蓄
積されていたエネルギーが還流せずに、ＯＮデューティ
の時と逆方向に作用するため、モータ３４が回転しない
という問題がある。

【００１４】この問題を解決するために、図８に示すよ
うな、ＰＷＭ制御によるモータ３４の駆動回路がある。
モータ３４がスイッチング素子ＳＷ２４、ＳＷ２５、Ｓ
Ｗ２６、ＳＷ２７で構成されるブリッジ回路の中央に配
置され、ＰＷＭ制御回路１０によりスイッチング制御さ
れる。ＳＷ２４、ＳＷ２５はｎチャンネルパワーＭＯＳ
ＦＥＴが用いられ、ＳＷ２６、ＳＷ２７にはｐチャンネ
ルパワーＭＯＳＦＥＴが用いられている。モータ３４を
正回転するには、図８の上部のスイッチを正転側にセッ
トし、デューティＯＮでＳＷ２５をＯＦＦし、ＳＷ２７
をＯＮする。

【００１５】一方、ＳＷ２４、ＳＷ２６のゲートは接地
３３されており、ＳＷ２４はＯＮ、ＳＷ２６はＯＦＦと
なる。従って、ＳＷ２４、ＳＷ２７をＯＮ、ＳＷ２５、
ＳＷ２６をＯＦＦとした状態になる。ＤＣ電源２８から
ＳＷ２４、Ａ点、モータ３４、Ｂ点、ＳＷ２７、接地３
３と電流が流れモータ３４は正回転する。また、逆回転
させるためには、図８の上部のスイッチが反対側に切替
られ、制御される。そしてモータ３４の駆動力を増減す
るには各スイッチング素子のＯＮ‐ＯＦＦのデューティ
制御幅をＰＷＭ制御回路１０で制御することで行なわれ
る。

【００１６】しかし、ＰＷＭ制御回路１０のＰＷＭパル
スが、Ｈ（ＨＩＧＨ）からＬ（ＬＯＷ）に変わるとＳＷ
２７はＯＮ状態からＯＦＦ状態に、ＳＷ２５はＯＦＦ状
態からＯＮ状態に変わる。一方、ＳＷ２４はＯＮ状態、
ＳＷ２６はＯＦＦ状態に保持されている。この時、直流
のモータ３４に印加される駆動電圧は所定値からゼロに
変わる。このため、モータ３４の両端子間には逆起電力
が生じ、Ａ点はＢ点に対して高電位となる。この時、Ａ
点、モータ３４、Ｂ点、ＳＷ２５、ＳＷ２４、Ａ点なる
順路の閉回路が形成される。

【００１７】このため、かかる閉回路には前記の逆起電
力により環状の電流、すなわち環流電流が流れる。この
場合ＳＷ２５のソース・ドレイン間にはダイオードＤ３
０が、前記環流に対して順方向に設けられている。しか
し、Ｄ３０の順方向抵抗はＳＷ２５のＯＮ状態でのソー
ス・ドレイン間の抵抗に比して充分大きい。このため環
流電流はその大部分がＳＷ２５のソース・ドレイン間を
経由して流れ、Ｄ３０を流れる電流は僅かである。

【００１８】しかし、上記の技術を用いると、モータ３
４の回転数が高くなるほど、ＯＦＦデューティ時に必要
以上の強いショートブレーキが生じる。特に、回診用Ｘ
線撮影装置においては、操作者が走行する装置のハンド
ルを押すので、加速時に加えている力が抜けやすい構造
である。従って、力が抜けた瞬間に必要以上のブレーキ
が生じ、ギクシャクとした挙動を示すという問題があ
る。

【００１９】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであって、起動時にスムースな発進ができ、加速
時及び定速時にギクシャクした挙動が無く、また、減速
時にスムースに減速でき、緊急停止時に急停止が可能な
回診用Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の回診用Ｘ線撮影装置は、操作ハンドルの両
端に加えられた進行方向の操作力に応じて、左右前後に
独立して設けられ圧迫されて操作力を検出する圧力セン
サと、独立に駆動される一対の駆動車輪と、その車輪の
軸に設けられたモータと、そのモータをブリッジの中央
に位置してスイッチング素子で構成された駆動用のブリ
ッジ回路と、モータのトルクを前記ブリッジ回路でＯＮ
‐ＯＦＦデューティ制御するパルス幅制御回路と、駆動
される車輪の回転速度を検知するエンコーダとを備え、
前記圧力センサからの信号とエンコーダからの信号とを
受けて左右のモータのトルクを制御し、駆動車輪を回転
させて移動する回診用Ｘ線撮影装置において、前記圧力
センサからの信号とエンコーダからの信号とから加速中
か減速中かを判断する手段を有し、前記パルス幅制御回
路のＯＦＦデューティ時に、加速もしくは定速走行中の
場合には接地側に接続された前記スイッチング素子をＯ
Ｎとなるように制御し、減速走行中の場合には全てのス
イッチング素子をＯＦＦとなるように制御する切替回路
を備えたものである。

【００２１】本発明の回診用Ｘ線撮影装置は上記のよう
に構成されており、パルス幅制御回路のＯＦＦデューテ
ィ時に、装置のＣＰＵが、圧力センサからの信号とエン
コーダからの信号とを受けて加速中か減速中かを判断
し、切替回路を設けて、装置が加速もしくは定速走行中
の場合には、接地側に接続されたブリッジ回路のスイッ
チング素子をＯＮとなるように制御しているので、モー
タのインダクタンスに蓄積されたエネルギーを環流さ
せ、ＯＮデューティ時のエネルギーが相殺されず、モー
タ回転時には回転と逆方向へのトルクが働くので、速度
に比例したショートブレーキトルクが発生する。

【００２２】そのため加速時及び定速時にギクシャクし
た挙動が無くなり、さらに、緊急停止時に急停止が可能
となる。また、減速走行中の場合には、全てのスイッチ
ング素子をＯＦＦとなるように、切替回路を設けて制御
しているので、停止時にインダクタンスに生じる逆向き
の電圧によって、ＯＮデューティ時のエネルギーが相殺
され、モータ回転時に、ショートブレーキが生じないの
で、減速時にスムースに減速することができる。そし
て、起動時にスムースな発進をすることができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明の回診用Ｘ線撮影装置の一
実施例を図１を参照しながら説明する。図１は本発明の
回診用Ｘ線撮影装置の制御回路を示す図である。本装置
は、独立に駆動される一対の駆動車輪（左車輪１、右車
輪２）と、レバーハンドル１４の両端に加えられた進行
方向の操作力に応じて、左右前後に独立して設けられ圧
迫されて操作力を検出する圧力センサ（左圧力センサ１
５、右圧力センサ１６）と、左右に独立して設けられた
モータ（左モータ５、右モータ６）と、駆動される車輪
の回転速度を検知するエンコーダ（左エンコーダ３、右
エンコーダ４）と、圧力センサ（左圧力センサ１５、右
圧力センサ１６）からの入力信号Ｆとエンコーダ（左エ
ンコーダ３、右エンコーダ４）からの車輪の回転速度Ｖ
の信号とを受けて加速中か減速中かを判断する判断回路
を有するＣＰＵ１１と、そのＣＰＵ１１の信号を受けて
モータ駆動回路９をパルス幅制御するＰＷＭ制御回路１
０と、ＰＷＭ制御回路１０を介してＣＰＵ１１で判断さ
れた信号を受けモータ駆動回路９の各スイッチング素子
のＯＮ‐ＯＦＦを制御する切替回路３７と、それにより
左右のモータ（左モータ５、右モータ６）を制御するモ
ータ駆動回路９とから構成される。

【００２４】モータ駆動回路９は、図２に示すように、
モータ３４が、スイッチング素子ＳＷ２４、ＳＷ２５、
ＳＷ２６、ＳＷ２７で構成されるブリッジ回路の中央に
配置され、ＰＷＭ制御回路１０によりスイッチング制御
される。そして、モータ３４の駆動力を増減するには各
スイッチング素子のＯＮ‐ＯＦＦのデューティ制御幅を
ＰＷＭ制御回路１０で制御することで行なわれる。本装
置には、さらにＯＦＦデューティ時に、ＣＰＵ１１が加
速中か減速中かを判断して、上記のデューティサイクル
で制御されている各スイッチング素子の回路を切り替え
る切替ＳＷ３５ａ、３５ｂ、切替ＳＷ３６ａ、３６ｂが
設けられ、ＯＦＦデューティ時に動作する。

【００２５】そしてＯＦＦデューティ時に、ＣＰＵ１１
で判断された信号が、ＰＷＭ制御回路１０を介して、モ
ータ駆動回路９の各スイッチング素子のＯＮ‐ＯＦＦを
制御する切替ＳＷ３５ａ、３５ｂ、３６ａ、３６ｂに入
力される。それにより全スイッチング素子ＳＷ２４、Ｓ
Ｗ２５、ＳＷ２６、ＳＷ２７が制御されて、ＯＦＦデュ
ーティ時の動作をする。

【００２６】ＣＰＵ１１は、圧力センサ（左圧力センサ
１５、右圧力センサ１６）からの入力信号Ｆと、エンコ
ーダ（左エンコーダ３、右エンコーダ４）からの車輪の
回転速度Ｖの信号とを受けて、加速中か減速中かを判断
する判断回路を備えている。表１に、ＰＷＭ制御回路１
０の制御信号によるＯＦＦデューティ時における、モー
タ駆動回路９のブリッジ構成の各スイッチング素子ＳＷ
２４、ＳＷ２５、ＳＷ２６、ＳＷ２７のＯＮ‐ＯＦＦ状
態を示す。

【００２７】

【表１】加速中か減速中かを判断する基準は、次ぎのように行な
われる。圧力センサ（左圧力センサ１５、右圧力センサ
１６）からの入力信号Ｆは、レバー入力がない場合は
０、前押し状態では＋、後引き状態では−とする。そし
て、エンコーダ（左エンコーダ３、右エンコーダ４）か
らの回転速度Ｖは、車輪（左車輪１、右車輪２）が停止
している時は０、正回転（前進）している時は＋、逆回
転（後退）している時は−とする。Ｆ＝０、Ｖ＝０の時
は停止、Ｆ＝＋、Ｖ＝０の時は起動前進、Ｆ＝−、Ｖ＝
０の時は起動後退、Ｆ＝０、Ｖ＝＋の時は減速、Ｆ＝
＋、Ｖ＝＋の時は前進加速、Ｆ＝−、Ｖ＝＋の時は減
速、Ｆ＝０、Ｖ＝−の時は減速、Ｆ＝＋、Ｖ＝−の時は
減速、Ｆ＝−、Ｖ＝−の時は後退加速と判断する。

【００２８】ＯＦＦデューティ時には、ＣＰＵ１１は切
替ＳＷ３５ａ、３５ｂと切替ＳＷ３６ａ、３６ｂを表１
のように切替え、モータ駆動回路９のブリッジ構成のス
イッチング素子ＳＷ２４、ＳＷ２５、ＳＷ２６、ＳＷ２
７を表１のように制御する。表１のＬＯＷＳＩＤＥ
ＳＷとは、スイッチング素子のドレイン電極が接地され
ている側のスイッチング素子をいう。ＵＰＳＩＤＥ
ＳＷとは、スイッチング素子のドレイン電極が接地され
ていない側のスイッチング素子をいう。図３に、ＯＦＦ
デューティ時の減速中の各スイッチング素子の状態を示
す。（ａ）はモータ３４が正回転している時の状態を示
し、（ｂ）はＯＦＦデューティ時の減速時のスイッチン
グ状態を示す。すなわち、減速走行中の場合には全ての
スイッチング素子をＯＦＦとなるように制御する。

【００２９】図４に、ＯＦＦデューティ時の加速中、定
速中の各スイッチング素子の状態を示す。（ａ）はモー
タ３４が正回転している時の状態を示し、（ｂ）はＯＦ
Ｆデューティ時の加速中、定速中のスイッチング状態を
示す。すなわち、加速もしくは定速走行中の場合には接
地側に接続された正方向に電流が流れるスイッチング素
子をＯＮとなるように制御する。

【００３０】次に、本装置の動作について図２を参照し
ながら説明する。ブリッジ構成のスイッチング素子のＳ
Ｗ２４、ＳＷ２５、ＳＷ２６、ＳＷ２７は、ｎ型パワー
ＭＯＳＦＥＴが使われている。装置の停止状態では、切
替ＳＷ３５ａ、３５ｂはＨ（ＨＩＧＨ）側に、切替ＳＷ
３６ａ、３６ｂはＬ（ＬＯＷ）側に切替えられており、
ＳＷ２４、ＳＷ２５はＯＦＦ、ＳＷ２６、ＳＷ２７はＯ
Ｎの状態にある。

【００３１】Ｆ＝＋の起動状態（加速時）にすると、Ｏ
Ｎデューティのときは、切替ＳＷ３５ａ、３６ｂがＬの
状態になり、切替ＳＷ３５ｂ、３６ａはＨの状態にな
る。そのため、ＳＷ２４、ＳＷ２７がＯＮ状態となり、
ＤＣ電源２８からＳＷ２４、Ａ点、モータ３４、Ｂ点、
ＳＷ２７を通って電流が流れ、モータ３４が回転する。
ＯＦＦデューティ時になると、切替ＳＷ３５ａ、３５
ｂ、３６ａがＨの状態になり、切替ＳＷ３６ｂはＬの状
態になる。そのためＳＷ２４、ＳＷ２５、ＳＷ２６はＯ
ＦＦ状態となり、ＳＷ２７（ＬＯＷＳＩＤＥＳＷ）
がＯＮ状態になる。

【００３２】この状態は、モータ３４のインダクタンス
に蓄積されたエネルギーが、モータ３４、Ｂ点、ＳＷ２
７、Ｄ３１、Ａ点、モータ３４の回路で、電流となって
環流する。そしてＯＮデューティ時のエネルギーが相殺
されることがなく、モータ３４の回転時には回転と逆方
向へのトルクが働くので、速度に比例したショートブレ
ーキトルクが発生する。そのため加速時及び定速時にギ
クシャクした挙動が無くなり、さらに、緊急停止時に急
停止が可能となる。

【００３３】次に、走行中、圧力センサ（左圧力センサ
１５、右圧力センサ１６）からの入力信号Ｆ＝０（レバ
ーハンドル１４をフリーにした状態）、すなわち、減速
状態にすると、ＯＦＦデューティ状態になり、切替ＳＷ
３５ａ、３５ｂ、３６ａ、３６ｂは全てＨの状態にな
り、スイッチング素子ＳＷ２４、ＳＷ２５、ＳＷ２６、
ＳＷ２７全てがＯＦＦの状態になる。そのため、停止時
にインダクタンスに生じる逆向きの電圧によって、ＯＮ
デューティ時のエネルギーが相殺され、モータ３４の回
転時に、ショートブレーキが生じないので、減速時にス
ムースに減速することができる。

【００３４】この他、表１に示すように、全体で９つの
動作状態があり、上記の説明のように、ＯＦＦデューテ
ィ時に、加速もしくは定速走行中の場合には、接地側に
接続されたスイッチング素子をＯＮとなるように制御
し、減速走行中の場合には全てのスイッチング素子をＯ
ＦＦとなるように切替回路３７で制御することで、スム
ースな発進、ギクシャクしない加速走行、緊急停止が可
能となる。

【００３５】

【発明の効果】本発明の回診用Ｘ線撮影装置は上記のよ
うに構成されており、ＣＰＵが、レバーハンドルに設け
られた圧力センサからの操作信号と、車軸に設けられた
エンコーダからの速度信号を受けて、加速もしくは定速
走行中か減速中かを判断し、パルス幅制御回路のＯＦＦ
デューティ時に、切替回路によって、加速もしくは定速
走行中の時には、モータ駆動回路のブリッジ構成の接地
側に接続されたスイッチング素子をＯＮにしている。そ
のため、スイッチＯＦＦ時のモータのインダクタンスに
よる逆起電力エネルギーをその回路で環流させることが
でき、そして、ＯＮデューティ時のエネルギーが相殺さ
れず、モータ回転時には回転と逆方向へのトルクが働く
ので、速度に比例したショートブレーキトルクが発生す
る。そのため加速時及び定速時にギクシャクした挙動が
無くなり、さらに、緊急停止時に急停止が可能となる。

【００３６】また、減速中の時には、切替えスイッチに
より全スイッチング素子をＯＦＦしているので、停止時
にモータのインダクタンスによる逆起電力によって、Ｏ
Ｎデューティ時のエネルギーが相殺される。そして、モ
ータ回転時に、ショートブレーキが生じないので、減速
時にスムースに減速することができる。また、起動時
に、レバーハンドル１４に設けられたホール効果センサ
と、スイッチング素子の切替えで、スムースな発進をす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の回診用Ｘ線撮影装置の一実施例を示
す図である。

【図２】本発明の回診用Ｘ線撮影装置のスイッチ切替
回路を示す図である。

【図３】本発明の回診用Ｘ線撮影装置の減速中のスイ
ッチ切替回路の動作状態を示す図である。

【図４】本発明の回診用Ｘ線撮影装置の加速中、定速
中のスイッチ切替回路の動作状態を示す図である。

【図５】回診用Ｘ線撮影装置の外観を示す図である。

【図６】従来の回診用Ｘ線撮影装置の駆動回路図を示
す。

【図７】従来の回診用Ｘ線撮影装置のＰＷＭ制御によ
るモータ駆動回路を示す図である。

【図８】従来の回診用Ｘ線撮影装置のＰＷＭ制御によ
る他のモータ駆動回路を示す図である。

【符号の説明】

１…左車輪２…右車輪３…左エンコーダ４…右エンコーダ５…左モータ６…右モータ７…左出力８…右出力９…モータ駆動回路１０…ＰＷＭ制御回
路１１…ＣＰＵ１２…左入力１３…右入力１４…レバーハンド
ル１５…左圧力センサ１６…右圧力センサ１７…ハンドル保持台１８…Ｘ線管１９…アーム２０…支柱２１…台車２２…後輪２３…前輪２４…ＳＷ２５…ＳＷ２６…ＳＷ２７…ＳＷ２８…ＤＣ電源２９…Ｄ３０…Ｄ３１…Ｄ３２…Ｄ３３…接地３４…モータ３５ａ…切替ＳＷ３５ａ…切替ＳＷ３６ａ…切替ＳＷ３６ｂ…切替ＳＷ３７…切替回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作ハンドルの両端に加えられた進行方向
の操作力に応じて、左右前後に独立して設けられ圧迫さ
れて操作力を検出する圧力センサと、独立に駆動される
一対の駆動車輪と、その車輪の軸に設けられたモータ
と、そのモータをブリッジの中央に位置してスイッチン
グ素子で構成された駆動用のブリッジ回路と、モータの
トルクを前記ブリッジ回路でＯＮ‐ＯＦＦデューティ制
御するパルス幅制御回路と、駆動される車輪の回転速度
を検知するエンコーダとを備え、前記圧力センサからの
信号とエンコーダからの信号とを受けてモータのトルク
を制御し、駆動車輪を回転させて移動する回診用Ｘ線撮
影装置において、前記圧力センサからの信号とエンコー
ダからの信号とから加速中か減速中かを判断する手段を
有し、左右の前記パルス幅制御回路のＯＦＦデューティ
時に、加速もしくは定速走行中の場合には接地側に接続
された前記スイッチング素子をＯＮとなるように制御
し、減速走行中の場合には全てのスイッチング素子をＯ
ＦＦとなるように制御する切替回路を備えたことを特徴
とする回診用Ｘ線撮影装置。