JP2010202052A - Wheel position changing device of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の車輪位置変更装置に関する。 The present invention relates to a vehicle wheel position changing device.
特許文献1には、路面段差通過時における車両の前後方向振動抑制を目的とし、段差を通過する車輪の車輪速変動を減少させる方向に車輪の駆動力を補正する技術が開示されている。
段差通過時における車両の前後方向振動の周波数は、50〜60Hz程度の高周波であるため、上記特許文献1に開示されたモータによる駆動力補正では、前後方向振動を抑制できない場合がある。
本発明の目的は、段差乗り越え時の車両の前後方向振動を抑制できる車両の車輪位置変更装置を提供することにある。
Since the frequency of the longitudinal vibration of the vehicle when passing through the step is a high frequency of about 50 to 60 Hz, the longitudinal vibration may not be suppressed by the driving force correction disclosed by the above-mentioned
An object of the present invention is to provide a vehicle wheel position changing device capable of suppressing the longitudinal vibration of the vehicle when overcoming a step.
本発明では、段差に乗り上げる車輪の輪荷重が低下する方向へ懸架装置を移動させる。 In the present invention, the suspension device is moved in a direction in which the wheel load of the wheel riding on the step decreases.
よって、段差に乗り上げる車輪の輪荷重を小さくすることで、車輪が段差に乗り上げるときの車輪から車両への前後方向入力を小さくでき、段差乗り越え時の車両の前後方向振動を抑制できる。 Therefore, by reducing the wheel load of the wheel that rides on the step, it is possible to reduce the longitudinal input from the wheel to the vehicle when the wheel rides on the step, and to suppress the longitudinal vibration of the vehicle when overcoming the step.
以下、本発明の車両の車輪位置変更装置を実施するための形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the form for implementing the wheel position change apparatus of the vehicle of this invention is demonstrated based on the Example shown on drawing.
まず、構成を説明する。
[全体構成]
図1は、実施例1の車輪位置変更装置を適用した車両の構成図であり、車体100の下部には4つの車輪ユニット(懸架装置)300をそれぞれ配置している。以下の説明では、各車輪ユニット300のうち、車両前方側に位置する車輪ユニット300の車輪390を前輪、車両後方側に位置する車輪ユニット300の車輪390を後輪という。
First, the configuration will be described.
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle to which the wheel position changing device according to the first embodiment is applied, and four wheel units (suspension devices) 300 are arranged below a
実施例1の車両は、車体100、操舵角センサ110、ステアリングホイール120、アクセル開度センサ130、アクセルペダル140、ブレーキストロークセンサ150、ブレーキペダル160、車輪ユニット300、車輪ユニット位置センサ310、振動検出センサ(路面段差検出手段)320、駆動アクチュエータ330、転舵アクチュエータ340、車輪ユニット移動アクチュエータ(車輪移動装置)350、車輪390、段差検出センサ(路面段差検出手段)400、コントローラ500を備えている。
The vehicle according to the first embodiment includes a
操舵角センサ110は、ステアリングホイール120の操作量(操舵角)を検出する。アクセル開度センサ130は、アクセルペダル140の操作量を検出する。ブレーキストロークセンサ150は、ブレーキペダル160の操作量を検出する。
車輪ユニット位置センサ310は、各車輪ユニット300の車輪ユニット移動軌道上の位置を検出する。
The
The wheel
振動検出センサ320は、例えば、Gセンサを用い、車両の前後方向振動から対応する車輪390が段差に乗り上げたことを検出する。
駆動アクチュエータ330は、各車輪ユニット300にそれぞれ設け、車輪390を駆動する。駆動アクチュエータ330としては、例えば、インホイールモータを用いる。
転舵アクチュエータ340は、各車輪ユニット300にそれぞれ設け、車輪390の転舵角を変更する。転舵アクチュエータ340としては、例えば電動モータを用いる。
The
The
The steered
車輪ユニット移動アクチュエータ350は、各車輪ユニット300を、車輪ユニット移動軌道上に沿って移動させる。実施例1では、車輪ユニット移動軌道を、車両重心を中心とする水平な円形に設定しており、各車輪390は、車両重心を中心とする1つの環状軌道上をそれぞれ独立に移動することとなる。なお、車輪ユニット移動軌道を実現する構造については後述する。
段差検出センサ400は、例えば、レーザレーダやカメラ等を用い、自車前方の路面形状に基づいて、自車前方の路面段差を検出する。
The wheel
The level
コントローラ500は、アクセル開度センサ130およびブレーキストロークセンサ150からの信号と、車輪速から求まる車速とに基づいて、駆動アクチュエータ330を駆動し、車速を制御する。また、操舵角センサ110からの信号に応じて、転舵アクチュエータ340を駆動し、車両の進行方向を制御する。
The
また、コントローラ500は、振動検出センサ320により車輪390が段差に乗り上げたことを検出した場合、または段差検出センサ400により車両前方に段差を検出した場合、車輪390が段差を乗り上げる際に生じる車両の前後方向振動を抑制すべく、車輪ユニット移動アクチュエータ350を駆動し、各車輪位置を変更する。この車輪位置変更ロジックについては後述する。
Further, when the
[車輪取り付け構造]
図2は、実施例1の車輪取り付け構造を示す側面図である。
サスペンションフレーム600の車輪側支持端600aは、車輪390を支持する。車体100の底面(または他のサスペンションフレームの底面)には、ベアリング610を設け、サスペンションフレーム600の車体側支持端600bを車体100に対し回動自在に支持する。
[Wheel mounting structure]
FIG. 2 is a side view showing the wheel mounting structure of the first embodiment.
The wheel side support end 600 a of the
車輪390を懸架するサスペンションアーム650は、車体100の側面中央部に沿って環状に設けたリニアモータ・スライダ615により、車体100に対し相対回転可能に支持する。実施例1のリニアモータ・スライダ615は、図1の車輪ユニット移動アクチュエータ350に相当し、リニアモータの水平方向の推力により車輪390を車体100に対して相対的に移動させる。
The
車輪390の転舵軸を支持するロッド620は、その中央部を、ベアリング630を介してサスペンションフレーム600に支持し、その上端部を、ボールジョイント640を介してサスペンションアーム650に支持する。このサスペンションアーム650は、サスペンションフレーム600に対し上下方向回動可能である。
ロッド620には、ステアリングギア660を連結し、サスペンションフレーム600に固定した転舵アクチュエータ340を駆動することで、車輪390を転舵する。
The
The
[車輪位置変更ロジック]
以下、実施例1の車輪位置変更ロジックについて説明する。
(輪荷重変更)
図3に、実施例1の輪荷重変更方法を示す。
コントローラ500は、前輪が段差に乗り上げる前に段差検出センサ400によって段差が検出された場合、図3(a)に示すように、前輪が段差に乗り上げる前に、車両重心Mと前輪との車両前後方向距離Lfが大きくなるように前輪の車輪ユニット300を移動させる。この場合、車体100に対し、前輪および後輪を車両前方側へ移動させる。前輪のみ車両前方側へ移動させてもよい。このように、前輪と車両重心Mとの距離を大きくすることで、前輪の輪荷重が小さくなるため、段差から前輪への前後方向入力を小さくできる。
[Wheel position change logic]
Hereinafter, the wheel position change logic according to the first embodiment will be described.
(Change wheel load)
FIG. 3 shows a wheel load changing method according to the first embodiment.
When the step is detected by the
また、コントローラ500は、前輪の車輪ユニット300に取り付けた振動検出センサ320により前輪が段差に乗り上げたことを検出した場合、図3(b)に示すように、後輪が段差に乗り上げる前に、車両重心Mと後輪との車両前後方向距離Lrが大きくなるように後輪の車輪ユニット300を移動させる。この場合、車体100に対し、前輪および後輪を車両後方側へ移動させる。後輪のみ車両後方側へ移動させてもよい。このように、後輪と車両重心Mとの距離を大きくすることで、後輪の輪荷重が小さくなるため、段差から後輪への前後方向入力を小さくできる。
Further, when the
ここで、各車輪ユニット300の移動に伴い、各車輪の輪荷重および車両重心Mと各車輪との相対位置が変化するため、これにより車両の運動特性が変化し、車両挙動がドライバの予期しないものとなるおそれがある。そこで、コントローラ500は、車輪ユニット300の移動に伴う車両挙動変化を打ち消すように駆動アクチュエータ330と転舵アクチュエータ340の少なくとも一方を制御する。
また、コントローラ500は、ドライバが運転操作入力を変更した場合には、車両の運動特性が変化しないように、車輪ユニット300の移動を停止する。
Here, as each
In addition, when the driver changes the driving operation input, the
(左右輪の車両前後方向位置の変更)
上記輪荷重変更に加え、コントローラ500は、同時に段差に乗り上げる車輪数を減らすように左右輪の車両重心Mからの車両前後方向距離を変更する。図4に車両前後方向距離の変更方法を示す。
(Changing the vehicle front-rear position of the left and right wheels)
In addition to the wheel load change, the
ここで、左右輪の重心からの車両前後方向距離の差ΔLは、右前輪(左前輪)が段差に乗り上げたときに生じる車両の振動を左前輪(右前輪)が段差に乗り上げたときの段差からの入力により打ち消し得る距離とする。
具体的には、右前輪(左前輪)が段差に乗り上げたときに生じる振動の周期をT[SEC]とすると、T/2[SEC]後に左前輪(右前輪)が段差に乗り上げるようにする。よって、車速V[m/s]で走行中の場合、下記の式(1)を満足するようにΔLを決定する。
ΔL=T/2×V …(1)
Here, the difference ΔL in the vehicle front-rear direction distance from the center of gravity of the left and right wheels is the level difference when the left front wheel (right front wheel) rides on the step due to the vibration of the vehicle that occurs when the right front wheel (left front wheel) rides on the step. The distance that can be canceled by input from.
Specifically, let T [SEC] be the period of vibration that occurs when the right front wheel (left front wheel) rides on a step, so that the left front wheel (right front wheel) rides on the step after T / 2 [SEC]. . Therefore, when traveling at a vehicle speed V [m / s], ΔL is determined so as to satisfy the following expression (1).
ΔL = T / 2 × V (1)
また、別の方法として、右前輪(左前輪)が段差に乗り上げたときに生じる振動の振幅がピークを超えてから左前輪(右前輪)が段差に乗り上げるようにしてもよい。
具体的には、右前輪(左前輪)が段差に乗り上げたときから振動の振幅がピークとなるまでの時間をtとすると、車速V[m/s]で走行中の場合、下記の式(2)を満足するようにΔLを決定する。
ΔL>t×V …(2)
なお、左右後輪についても上記と同様の手法でΔLを決定し、車両前後方向位置を変更する。
As another method, the left front wheel (right front wheel) may ride on the step after the amplitude of vibration generated when the right front wheel (left front wheel) rides on the step.
Specifically, if the time from when the right front wheel (left front wheel) climbs the step to the peak of the vibration amplitude is t, when driving at a vehicle speed V [m / s], the following formula ( ΔL is determined so as to satisfy 2).
ΔL> t × V (2)
For the left and right rear wheels, ΔL is determined by the same method as described above, and the vehicle longitudinal direction position is changed.
図5は、段差乗り上げ時の車輪ユニット300の速度変化を示すタイムチャートである。例えば、前輪が段差に乗り上げた後、後輪が段差に乗り上げるまでに後輪の輪荷重を小さくすべく、重心Mと後輪との距離LrをΔX[m]だけ大きくする場合について説明する。
FIG. 5 is a time chart showing changes in the speed of the
前輪が段差に乗り上げたときの車輪間距離をL[m]、車速をV[m/x]とする。前輪が段差に乗り上げてから後輪が段差に乗り上げるまでの時間をt[sec]、後輪の平均速度をVr[m/s]とすると、t=L/Vr、ΔX=(V-Vr)tであるから、下記の式(3)を満足するように車輪ユニット300の動作速度を決定する。
Vr=LV(ΔX+L) …(3)
ここで、図5に示すように、後輪が段差に乗り上げるときには、車体100と同じ速度、すなわち、車速と同一速度であることが望ましい。
Let L [m] be the distance between the wheels when the front wheels have climbed the steps, and V [m / x] the vehicle speed. Assuming that the time from when the front wheel climbs the step to the rear wheel climbs the step is t [sec] and the average rear wheel speed is Vr [m / s], t = L / Vr, ΔX = (V-Vr) Since t, the operation speed of the
Vr = LV (ΔX + L) (3)
Here, as shown in FIG. 5, when the rear wheel rides on a step, it is desirable that the speed is the same as the
次に、実施例1の車輪位置変更装置が解決しようとする課題について説明する。
上記特許文献1では、段差に乗り上げた車輪の車輪速変動が抑制されるようにモータの駆動力補正を行っているが、段差通過時における車両の前後方向振動の周波数は、50〜60Hz程度の高周波であるため、モータの駆動力補正では、振動を抑制できない場合がある。つまり、振動を効果的に抑制するためには、シャフトを含めた伝達系全体としての応答性を高める必要があるが、シャフト剛性を高めるには限界があるため、シャフト剛性を高めることなく、車両の前後方向振動を抑制して欲しいとのニーズがある。
Next, a problem to be solved by the wheel position changing device according to the first embodiment will be described.
In the above-mentioned
これに対し、実施例1の車輪位置変更装置では、振動検出センサ320または段差検出センサ400により路面段差が検出された場合、コントローラ500は、車輪ユニット移動アクチュエータ350を駆動し、当該段差に乗り上げる車輪390の輪荷重が低下する方向へ車輪ユニット300を移動させる輪荷重変更を実施する。
On the other hand, in the wheel position changing device of the first embodiment, when a road surface step is detected by the
つまり、段差に乗り上げる車輪390の輪荷重を小さくすることで、車輪390が段差に乗り上げるときの車輪390から車体100への前後方向入力を小さくできるため、シャフト剛性を高めることなしに、車両の前後方向振動を効果的に抑制できる。
In other words, by reducing the wheel load of the
また、コントローラ500は、段差に同時に乗り上げる車輪数を減らすように左右輪の車両前後方向位置を変更する。つまり、左右前輪および左右後輪が段差に乗り上げるタイミングをずらす。例えば、左右前輪または左右後輪が段差に同時に乗り上げた場合、両車輪390からの前後方向入力が合成されて車両の前後方向振動が大きくなる。これに対し、左右輪が段差に乗り上げるタイミングをずらすことで、上記振幅の増大を防止できる。
さらに、左右輪が段差に乗り上げるタイミングを調整する際、振動のピークをずらす手法や、逆位相の振動を発生させて振動を小さく抑える手法等を用いることができる。
In addition, the
Furthermore, when adjusting the timing at which the left and right wheels ride on the steps, a method of shifting the vibration peak, a method of generating anti-phase vibrations to suppress the vibrations, and the like can be used.
次に、実施例1の車両の車輪位置変更装置の効果を以下に列挙する。
(1) 車輪390を車体100に懸架する車輪ユニット300と、車輪ユニット300を車体100に対して水平方向へ移動させる車輪ユニット移動アクチュエータ350と、走行中に車輪390が通過する路面の段差を検出する路面段差検出手段(振動検出センサ320,段差検出センサ400)と、を備え、車輪ユニット移動アクチュエータ350は、路面段差検出手段により段差が検出された場合、当該段差に乗り上げる車輪390の輪荷重が低下する方向へ車輪ユニット300を移動させる。
Next, effects of the vehicle wheel position changing device of the first embodiment are listed below.
(1) A
このため、段差に乗り上げる車輪390の輪荷重を小さくすることで、車輪390が段差に乗り上げるときの車両への前後方向入力を小さくでき、段差乗り越え時の車両の前後方向振動を抑制できる。また、車輪390が段差に乗り上げるために必要な駆動力を低減できるため、燃費向上を図ることができる。
For this reason, by reducing the wheel load of the
(2) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、段差に乗り上げる車輪390と車両重心Mとの相対前後方向距離が大きくなる方向へ車輪ユニット300を移動させる。このため、段差に乗り上げる車輪390の輪荷重を小さくでき、車両の前後方向振動を抑制できる。
(2) The wheel
(3) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、段差に同時に乗り上げる車輪390の数が減少する方向へ車輪ユニット300を移動させる。このため、段差に乗り上げる車輪390の数を減少させた分だけ車両への前後方向入力を小さくできる。
(3) The wheel
(4) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、左右一方の車輪390が段差を通過したときに発生した車両の前後方向振動を、次に当該段差を通過する左右他方の車輪390が段差を通過するときに発生する車両の前後方向振動で打ち消すように車輪ユニット300を移動させる。このため、車両の前後方向振動の振幅を小さくできる。
(4) The wheel
(5) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、左右一方の車輪390が段差を通過したときの車両の前後方向振動の振幅がピークを超えた後、左右他方の車輪390が段差に乗り上げるように車輪ユニット300を移動させる。このため、左右一方の車輪390からの入力と左右他方の車輪390からの入力との合成により前後方向振動の振幅が大きくなるのを防止できる。
(5) The wheel
(6) 路面段差検出手段は、車両の前後方向振動に基づいて段差を検出する振動検出センサ320を備える。このため、一般的に用いられるGセンサを使用して段差を検出でき、コストが抑えられる。
(6) The road surface level difference detection means includes a
(7) 路面段差検出手段は、自車両前方の路面形状に基づいて段差を検出する段差検出センサ400を備える。このため、前輪が段差に乗り上げる前に段差を検出できる。
(7) The road surface step detection means includes a
(8) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、車速、自車と段差との距離および車輪ユニット300の必要移動量に基づいて、車輪390が段差に乗り上げる前に、必要移動量分だけ車輪ユニット300が移動するような車輪ユニット300の移動速度を決定する。このため、車速にかかわらず、車輪390が段差に乗り上げる前に当該車輪390の輪荷重を小さくしておくことができる。
(8) The wheel
(9) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、車輪390が段差に乗り上げるときの当該車輪390の車輪速が車速と一致するように車輪ユニット300の移動速度を決定する。このため、車輪速超過による段差からの前後方向入力増大、車輪速不足による段差乗り上げ後の意図しない車両重心Mと車輪390との距離の増大を防止できる。
(9) The wheel
(10) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、後輪が段差に乗り上げる前に、路面段差検出手段が次に段差を検出した場合、後輪と段差までの距離、前輪と次の段差までの距離および車輪ユニット300の動作速度の最大値に基づいて、次の段差通過時の前輪の輪荷重の合計と段差通過時の後輪の輪荷重の合計とが最も小さくなるように車輪ユニット300を移動させる。このため、段差が連続した場合でも、段差に乗り上げる車輪390の輪荷重の最大値を小さくでき、前後方向振動の振幅のピークを抑制できる。
(10) If the road surface step detecting means detects the next step before the rear wheel climbs on the step, the wheel
(11) 車輪ユニット300の移動による車両の運動特性の変化を打ち消す方向へ各車輪390の制駆動力または転舵角の少なくとも一方を変更する。このため、車両挙動特性の変動を抑制でき、ドライバの意図する車両挙動を実現できる。
(11) At least one of the braking / driving force or the turning angle of each
(12) 車輪ユニット移動アクチュエータ350は、ドライバの運転操作入力変化を検出した場合、車輪ユニット300の動作を停止する。このため、ドライバの運転操作入力が変化する過渡状態において、車輪位置変更に伴う車両挙動の変動を抑制できる。
(12) The wheel
図6は、実施例2の車輪位置変更装置を適用した車両の構成図であり、実施例2では、1つのシャシユニット700により各車輪390を支持している。シャシユニット700は、車体100に対して相対移動可能である。シャシ移動アクチュエータ710は、シャシユニット700を車体100に対して相対移動させる。このシャシ移動アクチュエータ710は、コントローラ500により駆動制御される。シャシユニット700は、振動検出センサ320および段差検出センサ400を1つずつ備える。
FIG. 6 is a configuration diagram of a vehicle to which the wheel position changing device according to the second embodiment is applied. In the second embodiment, each
実施例2の車両の車輪位置変更装置では、振動検出センサ320および段差検出センサ400により段差が検出された場合、車体100に対してシャシユニット700を車両前後方向へ移動させることで、段差に乗り上げる車輪390の輪荷重を変更することができる。なお、4つの車輪390を同時に移動させる構成であるため、段差に同時に乗り上げる車輪390の数を減らすことはできないが、実施例1に対して車輪390を移動させるアクチュエータの数を1/4に減らすことができるため、コストダウンを図ることができる。
In the vehicle wheel position changing apparatus according to the second embodiment, when a step is detected by the
図7は、実施例3の車輪位置変更装置を適用した車両の構成図であり、実施例3では、前輪の位置は固定とし、後輪のみ後輪ユニット800により車体100に対して相対移動可能とした。
実施例3の振動検出センサ320および段差検出センサ400は、後輪ユニット800に配置している。後輪移動アクチュエータ810は、後輪ユニット800を車体100に対して相対移動させる。この後輪移動アクチュエータ810は、コントローラ500により駆動制御される。後輪ユニット800は、振動検出センサ320および段差検出センサ400を、それぞれ1つずつ備える。
FIG. 7 is a configuration diagram of a vehicle to which the wheel position changing device of the third embodiment is applied. In the third embodiment, the position of the front wheel is fixed, and only the rear wheel can be moved relative to the
The
実施例3では、振動検出センサ320および段差検出センサ400により段差が検出された場合、車体100に対して後輪ユニット800を車両前後方向へ移動させることで、段差に乗り上げる車輪390の輪荷重を変更することができる。なお、後輪のみを移動させる構成であるため、実施例1および実施例2の構成と比較して輪荷重を変えるための後輪の移動量は大きくなるが、4輪を1つのアクチュエータで移動させる実施例2に対して後輪移動アクチュエータ810を小さくできる。
In the third embodiment, when a step is detected by the
(他の実施例)
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、車輪移動装置は、懸架装置を少なくとも車体に対して水平方向へ移動させる構成であればよい。例えば、車両の前後方向で水平面に対し、斜めに移動させる構成でも適用することができる。
(Other examples)
The best mode for carrying out the present invention has been described above based on the embodiments. However, the specific configuration of the present invention is not limited to the embodiments and is within the scope of the invention. Any design changes are included in the present invention.
For example, the wheel moving device may be configured to move the suspension device in the horizontal direction at least with respect to the vehicle body. For example, a configuration in which the vehicle is moved obliquely with respect to a horizontal plane in the front-rear direction of the vehicle can be applied.
100 車体
110 操舵角センサ
120 ステアリングホイール
130 アクセル開度センサ
140 アクセルペダル
150 ブレーキストロークセンサ
160 ブレーキペダル
300 車輪ユニット(懸架装置)
310 車輪ユニット位置センサ
320 振動検出センサ(路面段差検出手段)
330 駆動アクチュエータ
340 転舵アクチュエータ
350 車輪ユニット移動アクチュエータ(車輪移動装置)
390 車輪
400 段差検出センサ(路面段差検出手段)
500 コントローラ
600 サスペンションフレーム
600a 車輪側支持端
600b 車体側支持端
610 ベアリング
615 リニアモータ・スライダ
620 ロッド
630 ベアリング
640 ボールジョイント
650 サスペンションアーム
660 ステアリングギア
700 シャシユニット
710 シャシ移動アクチュエータ
800 後輪ユニット
810 後輪移動アクチュエータ
100 body
110 Steering angle sensor
120 Steering wheel
130 Accelerator position sensor
140 Accelerator pedal
150 Brake stroke sensor
160 Brake pedal
300 wheel unit (suspension system)
310 Wheel unit position sensor
320 Vibration detection sensor (road surface level detection means)
330 Drive actuator
340 Steering actuator
350 Wheel unit moving actuator (wheel moving device)
390 wheels
400 Step detection sensor (road surface step detection means)
500 controller
600 suspension frame
600a Wheel side support end
600b Car body side support end
610 bearing
615 Linear motor slider
620 rod
630 bearings
640 Ball joint
650 suspension arm
660 steering gear
700 chassis units
710 Chassis movement actuator
800 Rear wheel unit
810 Rear wheel actuator
Claims (12)
この懸架装置を前記車体に対して水平方向へ移動させる車輪移動装置と、
走行中に前記車輪が通過する路面の段差を検出する路面段差検出手段と、
を備え、
前記車輪移動装置は、前記路面段差検出手段により段差が検出された場合、当該段差に乗り上げる車輪の輪荷重が低下する方向へ前記懸架装置を移動させることを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 A suspension device for suspending wheels on the vehicle body;
A wheel moving device for moving the suspension device horizontally with respect to the vehicle body;
Road surface step detecting means for detecting a step of the road surface through which the wheel passes during traveling;
With
The wheel moving device according to claim 1, wherein when the step is detected by the road surface step detecting means, the suspension device is moved in a direction in which the wheel load of the wheel riding on the step decreases.
前記車輪移動装置は、段差に乗り上げる車輪と車両重心との相対前後方向距離が大きくなる方向へ前記懸架装置を移動させることを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 The vehicle wheel position changing device according to claim 1,
The wheel position changing device for a vehicle, wherein the wheel moving device moves the suspension device in a direction in which a relative front-rear direction distance between a wheel riding on a step and a vehicle center of gravity increases.
前記車輪移動装置は、段差に同時に乗り上げる車輪の数が減少する方向へ前記懸架装置を移動させることを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 In the vehicle wheel position changing device according to claim 1 or 2,
The vehicle wheel position changing device according to claim 1, wherein the wheel moving device moves the suspension device in a direction in which the number of wheels riding on the step simultaneously decreases.
前記車輪移動装置は、車輪が段差を通過したときに発生した車両の前後方向振動を、次に当該段差を通過する車輪が段差を通過するときに発生する車両の前後方向振動で打ち消すように前記懸架装置を移動させることを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 In the vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 3,
The wheel moving device cancels the longitudinal vibration of the vehicle generated when the wheel passes through the step, and then cancels the vehicle longitudinal vibration generated when the wheel passing through the step passes the step. A vehicle wheel position changing device for moving a suspension device.
前記車輪移動装置は、車輪が段差を通過したときの車両の前後方向振動の振幅がピークを超えた後、次の車輪が段差に乗り上げるように前記懸架装置を移動させることを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 In the vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 3,
The wheel moving device moves the suspension device so that the next wheel rides on the step after the amplitude of the longitudinal vibration of the vehicle when the wheel passes the step exceeds a peak. Wheel position change device.
前記路面段差検出手段は、車両の前後方向振動に基づいて段差を検出することを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 The vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle wheel position changing device according to claim 1, wherein the road surface level difference detecting means detects a level difference based on a longitudinal vibration of the vehicle.
前記路面段差検出手段は、自車両前方の路面形状に基づいて段差を検出することを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 In the vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 6,
The vehicle wheel position changing device according to claim 1, wherein the road surface level difference detecting means detects a level difference based on a road surface shape in front of the host vehicle.
前記車輪移動装置は、車速、自車と段差との距離および前記懸架装置の必要移動量に基づいて、当該車輪が段差に乗り上げる前に、前記必要移動量分だけ前記懸架装置が移動するような前記懸架装置の移動速度を決定することを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 In the vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 7,
Based on the vehicle speed, the distance between the vehicle and the step, and the required amount of movement of the suspension device, the wheel movement device moves the suspension device by the required amount of movement before the wheel climbs on the step. A wheel position changing device for a vehicle, wherein a moving speed of the suspension device is determined.
前記車輪移動装置は、車輪が段差に乗り上げるときの当該車輪の車輪速が車速と一致するように前記懸架装置の移動速度を決定することを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 In the vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 8,
The vehicle wheel position changing device according to claim 1, wherein the wheel moving device determines a moving speed of the suspension device so that a wheel speed of the wheel when the wheel climbs on a step matches a vehicle speed.
前記車輪移動装置は、後輪が段差に乗り上げる前に、前記路面段差検出手段が次に段差を検出した場合、後輪と段差までの距離、前輪と次の段差までの距離および前記懸架装置の動作速度の最大値に基づいて、次の段差通過時の前輪の輪荷重の合計と段差通過時の後輪の輪荷重の合計とが最も小さくなるように前記懸架装置を移動させることを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 The vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 9,
When the road surface step detecting means detects the next step before the rear wheel climbs on the step, the distance between the rear wheel and the step, the distance between the front wheel and the next step, and the suspension device Based on the maximum value of the operating speed, the suspension device is moved so that the sum of the wheel loads of the front wheels when the next step passes and the sum of the wheel loads of the rear wheels when the step passes are minimized. A vehicle wheel position changing device.
前記懸架装置の移動による車両の運動特性の変化を打ち消す方向へ各車輪の制駆動力または転舵角の少なくとも一方を変更することを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 In the vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 10,
A wheel position changing device for a vehicle, wherein at least one of a braking / driving force or a turning angle of each wheel is changed in a direction that cancels a change in vehicle motion characteristics due to the movement of the suspension device.
前記車輪移動装置は、ドライバの運転操作入力変化を検出した場合、前記懸架装置の動作を停止することを特徴とする車両の車輪位置変更装置。 The vehicle wheel position changing device according to any one of claims 1 to 11,
The wheel position changing device for a vehicle, wherein the wheel moving device stops the operation of the suspension device when detecting a change in a driving operation input of a driver.
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