JP2010201572A - 搬送ロボット装置 - Google Patents
搬送ロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010201572A JP2010201572A JP2009050870A JP2009050870A JP2010201572A JP 2010201572 A JP2010201572 A JP 2010201572A JP 2009050870 A JP2009050870 A JP 2009050870A JP 2009050870 A JP2009050870 A JP 2009050870A JP 2010201572 A JP2010201572 A JP 2010201572A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- transfer robot
- control device
- executing
- execution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【解決手段】制御装置と、この制御装置とのハンドシェイクにより指示されるコマンドに対応した処理を実行可能であって、現コマンドの実行中に並行して次のコマンドを読み込み、これを、現コマンドに引き続いて実行する搬送ロボットとを備えた搬送ロボット装置とする。この場合、現コマンドの実行中に並行して次のコマンドが読み込まれ、その後実行される、という過程が順次行われることにより、一度のハンドシェイクで複数コマンドを連続して実行することができる。
【選択図】図3
Description
例えば、液晶ガラス基板を熱処理する工程で使用される搬送ロボットは、それ自体は、単独コマンドの実行マシンである。連続した動作を行わせるためには、1コマンド完結(実行終了)して原点位置に戻り、完全停止した搬送ロボットに対して、制御装置がハンドシェイクを行い、次のコマンドを与える、という動作を繰り返すことが必要である。
かかる従来の問題点に鑑み、本発明は、搬送全工程の所要時間を短縮することができる搬送ロボット装置を提供することを目的とする。
上記のような搬送ロボット装置においては、現コマンドの実行中に並行して次のコマンドが読み込まれ、その後実行される、という過程が順次行われることにより、一度のハンドシェイクで複数コマンドを連続して実行することができる。
このような情報に基づいて、次のコマンドを読み込むべきか否かを判断すれば、確実な判断を行うことができ、また、連続でない(単独の)場合に無駄な動作を行うことがない。
この場合、オーバーラップ機能により1コマンド終了で完全停止せずに次のコマンドを実行することができるので、搬送全工程の実行に要する時間が、さらに短縮される。
具体的には、1つのコマンドは複数動作を含んでおり、例えば、指定位置へ旋回し、上昇し、ハンドを伸長させ、上昇してワークを受け取り、吸着し、ハンドを戻す、という一連の動作を順番に行う。そこで、搬送ロボット1は、例えば、最後にハンドを戻す動作開始と同時に次コマンド受付可報告を行う。
例えば、搬入から冷却部7へ収納するまでの各コマンドについてハンドシェイクを行う場合と比較すると、約2秒の短縮が可能である。
2 制御装置
Claims (3)
- 制御装置と、
前記制御装置とのハンドシェイクにより指示されるコマンドに対応した処理を実行可能であって、現コマンドの実行中に並行して次のコマンドを読み込み、これを、現コマンドに引き続いて実行する搬送ロボットと
を備えたことを特徴とする搬送ロボット装置。 - 前記搬送ロボットは、複数コマンドを連続して実行するモードであることを示す情報を前記制御装置から受け取った場合にのみ次のコマンドの読み込みを行い、当該情報を受け取らない場合には、現コマンドの実行のみで終了となる請求項1記載の搬送ロボット装置。
- 前記搬送ロボットはオーバーラップ機能を有し、コマンドの実行終了時に完全停止することなく次のコマンドを実行する請求項1記載の搬送ロボット装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009050870A JP5367416B2 (ja) | 2009-03-04 | 2009-03-04 | 搬送ロボット装置 |
CN200910139392.9A CN101823259B (zh) | 2009-03-04 | 2009-05-21 | 搬运机器人装置 |
TW098117235A TWI460565B (zh) | 2009-03-04 | 2009-05-25 | 搬運機器人裝置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009050870A JP5367416B2 (ja) | 2009-03-04 | 2009-03-04 | 搬送ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010201572A true JP2010201572A (ja) | 2010-09-16 |
JP5367416B2 JP5367416B2 (ja) | 2013-12-11 |
Family
ID=42687524
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009050870A Expired - Fee Related JP5367416B2 (ja) | 2009-03-04 | 2009-03-04 | 搬送ロボット装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5367416B2 (ja) |
CN (1) | CN101823259B (ja) |
TW (1) | TWI460565B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106625674B (zh) * | 2016-12-29 | 2019-09-27 | 北京光年无限科技有限公司 | 一种用于机器人的指令处理方法及机器人 |
CN106779047B (zh) * | 2016-12-30 | 2019-06-18 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 一种信息处理方法和装置 |
CN110716567A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-01-21 | 上海快仓智能科技有限公司 | 移动设备及其控制方法、控制装置 |
CN114816566B (zh) * | 2022-04-08 | 2024-05-24 | 山东云海国创云计算装备产业创新中心有限公司 | 一种指令搬移方法、***、设备以及介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09201786A (ja) * | 1986-09-19 | 1997-08-05 | Texas Instr Inc <Ti> | ロボットの制御方法 |
JP2005341617A (ja) * | 2005-07-25 | 2005-12-08 | Kyocera Corp | 携帯情報端末 |
WO2007092528A2 (en) * | 2006-02-03 | 2007-08-16 | Fish Russell H Iii | Thread optimized multiprocessor architecture |
WO2008055045A1 (en) * | 2006-11-03 | 2008-05-08 | Qualcomm Incorporated | A system and method for using a working global history register |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5219264A (en) * | 1986-09-19 | 1993-06-15 | Texas Instruments Incorporated | Mobile robot on-board vision system |
AU3728499A (en) * | 1998-04-27 | 1999-11-16 | Digital Electronics Corporation | Control system, display, host computer for control, and data transmitting method |
US20060224250A1 (en) * | 2005-04-01 | 2006-10-05 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Industrial automation interface systems and methods |
CN101362334A (zh) * | 2008-09-25 | 2009-02-11 | 塔米智能科技(北京)有限公司 | 一种智能机器人及其运作方法 |
-
2009
- 2009-03-04 JP JP2009050870A patent/JP5367416B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2009-05-21 CN CN200910139392.9A patent/CN101823259B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-05-25 TW TW098117235A patent/TWI460565B/zh not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09201786A (ja) * | 1986-09-19 | 1997-08-05 | Texas Instr Inc <Ti> | ロボットの制御方法 |
JP2005341617A (ja) * | 2005-07-25 | 2005-12-08 | Kyocera Corp | 携帯情報端末 |
WO2007092528A2 (en) * | 2006-02-03 | 2007-08-16 | Fish Russell H Iii | Thread optimized multiprocessor architecture |
WO2008055045A1 (en) * | 2006-11-03 | 2008-05-08 | Qualcomm Incorporated | A system and method for using a working global history register |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101823259A (zh) | 2010-09-08 |
CN101823259B (zh) | 2015-01-14 |
TW201033770A (en) | 2010-09-16 |
TWI460565B (zh) | 2014-11-11 |
JP5367416B2 (ja) | 2013-12-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017101165A1 (zh) | 基于设备实时状态的物料调度方法及*** | |
JP5367416B2 (ja) | 搬送ロボット装置 | |
JP2007081489A5 (ja) | ||
JP2004181564A (ja) | 産業用ロボット | |
WO2020232705A1 (zh) | 数据搬运方法、计算处理装置、设备及存储介质 | |
JP4958608B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット搬送装置 | |
JP6641233B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP4779010B2 (ja) | バッファリング装置およびバッファリング方法 | |
US6606524B1 (en) | System and method for controlling an in-line apparatus | |
JP2007334772A5 (ja) | ||
JP2015170833A (ja) | 基板処理装置のスケジュール作成方法 | |
JP2008210956A (ja) | 基板処理装置のスケジュール作成方法及びそのプログラム | |
JP2001075932A (ja) | ライン制御装置、ライン制御方法及びラインシステム | |
JP6464211B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
JP2011228510A (ja) | 基板処理装置、及び、基板移載方法 | |
JP2009258790A (ja) | 制御装置及び制御装置の制御方法 | |
JP2009238916A (ja) | 基板処理装置のスケジュール作成方法及びそのプログラム | |
JP2008065512A (ja) | データ処理装置 | |
JP2004005302A (ja) | モーションプログラムの実行装置およびデバック装置 | |
JP2005032036A (ja) | チャネルカードの割込間隔値自動設定装置 | |
JP2010020611A (ja) | 制御装置、生産システム、制御方法、及び通信方法 | |
JP2007264783A (ja) | 支援プログラムおよび支援装置 | |
JP2003099112A (ja) | 基板処理装置のスケジュール作成・実行方法及びそのプログラム | |
CN103922097A (zh) | 搬运*** | |
JPH0750333A (ja) | プロセス設備のシーケンス制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130417 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130903 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130911 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5367416 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |