JP2010188796A - Electric power steering device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、操舵トルクに基づいて演算した操舵補助指令に基づき操舵補助用の電動モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置に関するものである。 The present invention relates to an electric power steering apparatus that drives and controls a steering assist electric motor based on a steering assist command calculated based on a steering torque.
乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング(EPS:Electric Power Steering)装置がある。この電動パワーステアリング装置では、操舵補助モータの駆動力を、減速機を介してギアまたはベルト等の伝送機構により、ステアリングシャフトまたはラック軸に補助力を付与するようになっている。 In order to reduce the steering force of vehicles such as passenger cars and trucks, there is a so-called electric power steering (EPS) device that assists steering by a steering assist motor. In this electric power steering apparatus, the driving force of the steering assist motor is applied to the steering shaft or the rack shaft by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a speed reducer.
電動パワーステアリング装置は、車両操舵という重要な役割を担うため、自動車を構成する各部装置の中でも安全性、信頼性への配慮が特に必要とされる。このため、従来より、電動パワーステアリング装置の機能を統括するプロセッサ(CPU)を、例えば操舵補助を主として行うメインCPUとメインCPUの監視を主として行うサブCPUとによって2重化するなどの対策がなされている。 Since the electric power steering device plays an important role of vehicle steering, consideration of safety and reliability is particularly required among the devices constituting the automobile. For this reason, conventionally, measures such as duplication of a processor (CPU) that controls the functions of the electric power steering apparatus by, for example, a main CPU that mainly performs steering assist and a sub CPU that mainly monitors the main CPU have been taken. ing.
なお、上記のようなメインCPUおよびサブCPUを有する電動パワーステアリング装置においては、メインCPUからの送信要求に対してメインCPUとサブCPUとの間で予め取り決めされた特定の値を送受信し、送受信された値が正常であるときにCPU間の通信が正常であると判定し、通信を確立することが一般的に行われている。 In the electric power steering apparatus having the main CPU and the sub CPU as described above, a specific value determined in advance between the main CPU and the sub CPU is transmitted and received in response to a transmission request from the main CPU. Generally, it is determined that the communication between CPUs is normal when the measured value is normal, and the communication is established.
一方、メインCPUからサブCPUに対してオフセット電圧の算出要求信号を送出し、当該送信が行われた後に、サブCPUからのオフセット電圧の算出完了信号がメインCPUに受信されるまでの所要時間を計測し、当該所要時間が所定時間内であればメインCPUとサブCPUとの間の通信機能が正常であると判定するような手法も開示されている(例えば特許文献1)。 On the other hand, an offset voltage calculation request signal is sent from the main CPU to the sub CPU, and after the transmission, the time required until the main CPU receives the offset voltage calculation completion signal from the sub CPU. There is also disclosed a method of measuring and determining that the communication function between the main CPU and the sub CPU is normal if the required time is within a predetermined time (for example, Patent Document 1).
ところで、電動パワーステアリング装置が本来の制御動作を開始するには、メインCPUおよびサブCPUを動作させるためのプログラムが正常に動作しなければならない。このため、従来技術にかかる電動パワーステアリング装置では、メインCPUとサブCPUとの間の通信機能を確立させた後に続き、メインCPUおよびサブCPUの各プログラムが正常に動作するか否かのプログラムチェックを行う必要があり、制御機能の確立が効率的に行われていないと云う課題があった。 By the way, in order for the electric power steering apparatus to start the original control operation, a program for operating the main CPU and the sub CPU must operate normally. For this reason, in the electric power steering apparatus according to the prior art, after establishing the communication function between the main CPU and the sub CPU, a program check as to whether each program of the main CPU and the sub CPU operates normally There is a problem that the control function is not established efficiently.
また、操舵補助に関する自動車メーカ等からの要望も多様化する一方で、日進月歩の開発を進めている自動車業界にあっては、装置の仕様を簡易に変更するわけにもいかず、CPUやメモリ等の性能向上を望めない状況下にもある。このため、CPUやメモリ等のリソースの使用率を削減して、リソースの使用に関する余裕度を向上させるための何らかの対策が望まれていた。 In addition, while the demands from automakers regarding steering assistance have diversified, in the automobile industry that is developing rapidly, the specifications of the device cannot be changed easily, such as CPU and memory, etc. It is also in a situation where performance improvement cannot be expected. For this reason, some measures for reducing the usage rate of resources such as a CPU and a memory and improving the margin for resource usage have been desired.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、メインCPUとサブCPUとの間の通信の確立と、メインCPUおよびサブCPUの動作チェックとを効率的に行うことにより、CPUやメモリ等のリソースの使用率を効果的に削減し、リソースの使用に関する余裕度を効果的に向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and by efficiently establishing communication between the main CPU and the sub CPU and checking the operation of the main CPU and the sub CPU, the CPU, the memory, etc. It is an object of the present invention to provide an electric power steering device that can effectively reduce the resource usage rate and effectively improve the margin for resource usage.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、操舵補助用の電動モータと、車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した操舵補助指令に基づき前記電動モータを駆動制御して前記車両の操舵を補助する制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、複数のCPUと、該複数のCPUの動作プログラムを格納する1以上のROMと、を有し、前記複数のCPU間の通信を確立する際の送受信データとして、前記ROMに格納されたデータを用いて算出したROMチェック生成コードを用いることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the present invention drives the electric motor based on a steering assist command calculated based on a steering assist electric motor and a steering torque generated in the steering system of the vehicle. An electric power steering apparatus comprising: control means for controlling and assisting steering of the vehicle; wherein the control means includes a plurality of CPUs and one or more ROMs storing operation programs for the plurality of CPUs. And a ROM check generation code calculated using data stored in the ROM is used as transmission / reception data when establishing communication between the plurality of CPUs.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記各CPUによってそれぞれ算出されるROMチェック生成コードは、当該CPUに関係のあるデータが格納されたROM内の全部または一部のデータを所定バイト単位または所定ビット単位で加算した加算値、または当該加算値の所定ビットを抽出した抽出値として算出されるSUM演算値であることが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, the ROM check generation code calculated by each CPU includes all or part of the data in the ROM storing data related to the CPU in predetermined byte units or It is desirable that the value is an addition value obtained by adding predetermined bits or an SUM calculation value calculated as an extraction value obtained by extracting a predetermined bit of the addition value.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記各CPUによってそれぞれ算出されるROMチェック生成コードは、当該CPUに関係のあるデータが格納されたROM内の全部または一部のデータにパリティビットが付加されたデータを所定バイト単位または所定ビット単位で加算した加算値、または当該加算値の所定ビットを抽出した抽出値として算出されるパリティ演算値であることが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the ROM check generation code calculated by each CPU adds a parity bit to all or a part of the data in the ROM storing data related to the CPU. It is desirable to be a parity operation value calculated as an addition value obtained by adding the obtained data in a predetermined byte unit or a predetermined bit unit, or an extraction value obtained by extracting a predetermined bit of the addition value.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記各CPUによってそれぞれ算出されるROMチェック生成コードは、当該CPUに関係のあるデータが格納されたROM内の全部または一部のデータにCRCビットが付加されたデータを所定バイト単位または所定ビット単位で加算した加算値、または当該加算値の所定ビットを抽出した抽出値として算出されるCRC演算値であることが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the ROM check generation code calculated by each CPU adds a CRC bit to all or a part of the data in the ROM storing data related to the CPU. It is desirable that it is a CRC calculation value calculated as an addition value obtained by adding the obtained data in a predetermined byte unit or a predetermined bit unit, or an extraction value obtained by extracting a predetermined bit of the addition value.
また、本発明の好ましい態様によれば、前記ROMチェック生成コードには、前記各CPUが使用するソフトウェアのバージョン情報が含まれていることが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, it is desirable that the ROM check generation code includes software version information used by each CPU.
本発明にかかる電動パワーステアリング装置によれば、複数のCPU間の通信を確立する際の送受信データとして、前記ROMに格納されたデータを用いて算出したROMチェック生成コードを用いるようにしているので、メインCPUとサブCPUとの間の通信の確立と、メインCPUおよびサブCPUの動作チェックとを効率的に行うことができ、CPUやメモリ等のリソースの使用率を効果的に削減し、リソースの使用に関する余裕度を効果的に向上させることができるという効果が得られる。 According to the electric power steering apparatus according to the present invention, the ROM check generation code calculated using the data stored in the ROM is used as transmission / reception data when establishing communication between a plurality of CPUs. The establishment of communication between the main CPU and the sub CPU and the operation check of the main CPU and the sub CPU can be efficiently performed, and the usage rate of resources such as the CPU and the memory is effectively reduced. The effect that the margin regarding use of can be improved effectively is acquired.
以下に、本発明の好適な実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における各構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, an electric power steering apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by the following embodiment. In addition, each component in the following embodiment includes a component that can be easily assumed by those skilled in the art or a component that is substantially the same.
<実施の形態>
図1は、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を示す図である。図1において、操向ハンドル1のコラム軸2は、減速ギア3、ユニバーサルジョイント4a,4b、ピニオンラック機構5を経て操向車輪のタイロッド6に連結されている。コラム軸2には、操向ハンドル1の操舵トルクTを検出するトルクセンサ10が設けられており、操向ハンドル1の操舵力を補助する操舵補助モータ20が、減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。ここで、操舵補助モータ20としては、例えば、ブラシレスモータやブラシモータが用いられる。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット30には、バッテリ14から内蔵の電源リレー13を経て電力が供給され、イグニションキー11からイグニション信号が供給される。また、コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTと車速センサ12で検出された車速Vとに基づいて、操舵補助モータ20の電流指令値を演算し、操舵補助モータ20の電流検出値と電流指令値とに基づいて、操舵補助モータ20の電流検出値が電流指令値に追従するように操舵補助モータ20を駆動制御する。
<Embodiment>
FIG. 1 is a diagram illustrating a general configuration of an electric power steering apparatus. In FIG. 1, the column shaft 2 of the steering handle 1 is connected to a tie rod 6 of a steering wheel via a reduction gear 3,
(コントロールユニット)
図2は、図1に示すコントロールユニット(制御装置)30の詳細構成を示す図である。このコントロールユニット30は、図2に示すように、MCU(マイクロコントロールユニット)100、プリドライバ回路110、モータ駆動回路(インバータ)120、モータリレー18、電流検出回路130、および位置検出回路140を備えている。
(control unit)
FIG. 2 is a diagram showing a detailed configuration of the control unit (control device) 30 shown in FIG. As shown in FIG. 2, the
(コントロールユニット−MCU)
MCU100は、メインCPU101a、サブCPU101b、メイン用ROM102a、サブ用ROM102b、RAM103、EEPROM(不揮発性メモリ)104、A/D変換器105、インターフェース106、およびバス107を備えて構成される。なお、以下、メインCPU101aおよびサブCPU101bの両者を総称して説明する場合にはCPU101と表記し、メイン用ROM102aおよびサブ用ROM102bの両者を総称して説明する場合にはROM102と表記する。
(Control unit-MCU)
The MCU 100 includes a
(コントロールユニット−MCU−CPU)
第1のCPUであるメインCPU101aは、電動パワーステアリング装置の制御を主として行うCPUであり、メイン用ROM102aに格納された各種プログラムを実行することで動作する。一方、第2のCPUであるサブCPU101bは、メインCPU101aの監視を主として行うCPUであり、サブ用ROM102bに格納された各種プログラムを実行することで動作する。
(Control unit-MCU-CPU)
The
なお、上記の説明では、メインCPU101aは電動パワーステアリング装置の制御を主として行い、サブCPU101bはメインCPU101aの監視を主として行うものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば両者が同等の機能を有していてもよく、また、両者が相互の監視機能を有していてもよい。
In the above description, the
また、図2では、メインCPU101aおよびサブCPU101bをそれぞれ搭載した2つのCPUパッケージを具備する構成について示しているが、1つのCPUパッケージ内に2つのCPUコアが搭載されたマルチコアプロセッサを具備するような構成であってもよい。
Further, FIG. 2 shows a configuration including two CPU packages each including a
また、図2では、メインCPU101aおよびサブCPU101bによる2つのCPUを備える構成について示しているが、3つ以上のCPUを備えていてもよい。なお、この場合の実施態様については後述する。
Further, FIG. 2 shows a configuration including two CPUs, which are the
また、図2では、メインCPU101aおよびサブCPU101bにそれぞれ対応させたメイン用ROM102aおよびサブ用ROM102bを備える構成について示しているが、一つのROM内の領域が、メインCPU101aおよびサブCPU101bが使用する二つの領域に区分されているような構成であってもよい。
Further, FIG. 2 shows a configuration including a
(コントロールユニット−MCU−ROM)
ROM102には、CPU101が実行する各種プログラムが格納されている。なお、各種プログラムには、操舵補助モータ20を制御するモータ制御処理(アシスト処理)を実行するためのモータ制御プログラム、EEPROM104に格納された制御データのエラー検出・エラー訂正(誤り検出・誤り訂正)を行うエラー診断処理を実行するためのエラー診断プログラム、サブCPU101bがメインCPU101aを監視するためのプログラム、タイマを用いたタスクのスケジュール管理等があり、これらのプログラムは、CPU101aおよびCPU101bの各機能に対応させてメイン用ROM102aおよびサブ用ROM102bのそれぞれに格納されている。
(Control unit-MCU-ROM)
The ROM 102 stores various programs executed by the CPU 101. The various programs include a motor control program for executing motor control processing (assist processing) for controlling the
(コントロールユニット−MCU−RAM)
RAM103は、CPU101がプログラムを実行する場合にその作業領域として使用され、処理過程で必要とするデータや処理結果等が記憶される構成部である。
(Control unit-MCU-RAM)
The RAM 103 is used as a work area when the CPU 101 executes a program, and is a component that stores data necessary for the processing, processing results, and the like.
(コントロールユニット−MCU−EEPROM)
EEPROM104は、電源遮断後においても記憶内容を保持可能な不揮発性メモリであり、電動パワーステアリング装置の制御等においてCPU101が使用する制御データやEEPROM104に格納される制御データのエラー発生回数等が格納される。なお、ここでは、不揮発性メモリとして、EEPROMを使用することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、FLASH−ROM、SDRAM等の他の不揮発性メモリを使用することにしてもよい。
(Control unit-MCU-EEPROM)
The EEPROM 104 is a non-volatile memory that can retain the stored contents even after the power is cut off, and stores the control data used by the CPU 101 in the control of the electric power steering device, the number of error occurrences of the control data stored in the EEPROM 104, and the like. The Here, the EEPROM is used as the nonvolatile memory. However, the present invention is not limited to this, and other nonvolatile memories such as a FLASH-ROM and an SDRAM may be used. .
(コントロールユニット−MCU−A/D変換器)
A/D変換器105は、トルクセンサ10からの操舵トルクT、電流検出回路130からの操舵補助モータ20の電流検出値Im、および位置検出回路140からのモータ回転角信号θ等を入力し、デジタル信号に変換する。インターフェース106は、車速センサ12からの車速V(車速パルス)を、例えばCAN(Controller Area Network)通信を利用して受け取るための構成部である。
(Control unit-MCU-A / D converter)
The A / D converter 105 inputs the steering torque T from the
(コントロールユニット−プリドライバ回路)
プリドライバ回路110は、MCU100から入力されるUVW各相のPWM制御信号を、各相正負の通電信号(Up,Un、Vp、Vn、Wp,Wn)に変換して、モータ駆動回路120に出力する。
(Control unit-Pre-driver circuit)
The
(コントロールユニット−モータ駆動回路)
モータ駆動回路120は、一対のFETスイッチング素子からなるブリッジ回路をU相用,V相用,W相用として3相分備えており、各FETスイッチング素子には還流ダイオードが並列接続されている。このブリッジ回路には、バッテリ14から電源リレー13を介して直流電圧が印加される。各FETスイッチング素子の制御端子(ゲート端子)には、プリドライバ回路110から通電信号が入力される。モータ駆動回路120に印加される直流電圧は、モータ駆動回路120内のFETスイッチング素子のスイッチング動作によって3相の交流電圧に変換され、それにより操舵補助モータ20が駆動される。このブリッジ回路には、シャント抵抗R1,R2が接続されている。また、このシャント抵抗R1,R2に電流検出回路130が接続され、これによって、操舵補助モータ20の電流検出値Imを検出するように構成されている。
(Control unit-motor drive circuit)
The
(コントロールユニット−位置検出回路)
位置検出回路140は、位置センサ21に励磁電流を与えるとともに、位置センサ21からの出力信号をモータ回転角信号θとして、A/D変換器105に出力する。
(Control unit-position detection circuit)
The
(コントロールユニットの動作)
つぎに、本実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の動作について図3〜図6の各図面を参照して説明する。
(Control unit operation)
Next, the operation of the electric power steering apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
(動作−通信処理シーケンス)
図3は、本実施の形態にかかる通信処理のシーケンスを示す図であり、より詳細には、メインCPU101aとサブCPU101bとの間の通信の確立と、メインCPU101aおよびサブCPU101bのプログラムチェックとを同時に行い、正常に通信が確立される場合の通信処理フローを示す図である。
(Operation-Communication processing sequence)
FIG. 3 is a diagram showing a sequence of communication processing according to the present embodiment. More specifically, establishment of communication between the
なお、図3のフローにおいて、ROMチェック生成コードとは、ROM内に格納されたデータが正しいか否かを判定するために各CPUにおいて生成されるチェックコード(チェック値)である。ROMチェック生成コードとしては、例えばSUM演算値、パリティ演算値、CRC演算値などを用いることができる。 In the flow of FIG. 3, the ROM check generation code is a check code (check value) generated in each CPU in order to determine whether or not the data stored in the ROM is correct. As the ROM check generation code, for example, a SUM calculation value, a parity calculation value, a CRC calculation value, or the like can be used.
ここで、SUM演算値とは、例えばROM内の全部または一部のデータを所定バイト単位または所定ビット単位で加算した加算値、あるいは当該加算値の所定ビットを抽出した抽出値等で与えられる。なお、上記において、ROM内のデータの加算演算を行う代わりに、EXOR演算等を行ってもよい。また、パリティ演算値およびCRC演算値は、ROMデータにパリティビット、CRCビットなどが付加されたデータに対して、上記と同様な演算処理を行って算出し、あるいは抽出した値である。以下、これらのSUM演算値、パリティ演算値、CRC演算値などを、ROMデータに基づいて算出されたチェックコードの意味で、「ROMチェック生成コード」として説明する。 Here, the SUM calculation value is given by, for example, an addition value obtained by adding all or part of data in the ROM in a predetermined byte unit or a predetermined bit unit, or an extracted value obtained by extracting a predetermined bit of the addition value. In the above, an EXOR operation or the like may be performed instead of the addition operation of data in the ROM. The parity calculation value and the CRC calculation value are values calculated or extracted by performing the same calculation process as described above on data in which parity bits, CRC bits, and the like are added to ROM data. Hereinafter, these SUM calculation value, parity calculation value, CRC calculation value, and the like will be described as “ROM check generation code” in the meaning of a check code calculated based on ROM data.
つぎに、図3に示した通信処理シーケンスについて説明する。なお、後述する図4〜図6のフローを含む各図の動作説明では、最初に、メインCPUからサブCPUに対して通信要求が発出される場合を一例として示しているが、最初に、サブCPUからメインCPUに対する通信要求が発出される場合であってもよいことは無論である。 Next, the communication processing sequence shown in FIG. 3 will be described. Note that in the operation description of each drawing including the flows of FIGS. 4 to 6 described later, a case where a communication request is first issued from the main CPU to the sub CPU is shown as an example. Of course, the CPU may issue a communication request to the main CPU.
図3において、
(1)まず、メインCPUは、サブCPUに対して通信要求を発出する(ステップS11)。
(2)メインCPUからの通信要求を受け、サブCPUは、自身のROM、すなわちROM102b内に格納されたROMデータに基づいて算出したROMチェック生成コード(サブ)をメインCPUに送信する(ステップS12)。
(3)メインCPUは、受信したROMチェック生成コード(サブ)を正常値と照合し、当該照合結果が正常な場合、自身のROM、すなわちメイン用ROM102a内に格納されたROMデータに基づいて算出したROMチェック生成コード(メイン)をサブCPUに送信する(ステップS13)。
(4)照合結果が正常であることをメインCPUおよびサブCPUの両者が認識した段階で両者間の通信が確立する(ステップS14)。なお、この「通信の確立」によってプログラムのチェックも同時に完了したことになる。一方、少なくとも1つの照合結果がNGであれば、プログラムのチェックのみならず、通信の確立も行われず、所定のエラールーチンに移行する。
In FIG.
(1) First, the main CPU issues a communication request to the sub CPU (step S11).
(2) Upon receiving a communication request from the main CPU, the sub CPU transmits a ROM check generation code (sub) calculated based on ROM data stored in its own ROM, that is,
(3) The main CPU collates the received ROM check generation code (sub) with a normal value, and when the collation result is normal, the main CPU calculates based on ROM data stored in its own ROM, that is, the
(4) At the stage where both the main CPU and the sub CPU recognize that the collation result is normal, communication between the two is established (step S14). Note that this “communication establishment” means that the program check has been completed at the same time. On the other hand, if at least one collation result is NG, not only the program is checked but also the communication is not established, and the routine proceeds to a predetermined error routine.
図4は、図3に示す通信処理シーケンスをフローチャートの形式で示した図であり、CPU間通信の確立処理におけるメインルーチンを示している。図4において、まず、「ROMチェック生成コード(サブ)の受信/照合処理」として定義されたサブフローが実行される(ステップS21)。このとき、ROMチェック生成コードの受信結果と、その照合結果の少なくとも一つが正常でなければ(ステップS22,No)、CPU間通信の確立は不可として処理される(ステップS25)。一方、ROMチェック生成コードの受信結果と、その照合結果とが共に正常であれば(ステップS22,Yes)、さらに「ROMチェック生成コード(メイン)の受信/照合処理」として定義されたサブフローが実行され(ステップS23)、ステップS22と同様に、ROMチェック生成コードの受信結果と、その照合結果の少なくとも一つが正常でなければ(ステップS24,No)、CPU間通信の確立は不可として処理され(ステップS25)、両者とも正常であれば(ステップS24,Yes)、両者間の通信は確立されたものとして処理される(ステップS26)。 FIG. 4 is a diagram showing the communication processing sequence shown in FIG. 3 in the form of a flowchart, and shows a main routine in the establishment processing of inter-CPU communication. In FIG. 4, first, a subflow defined as "ROM check generation code (sub) reception / collation process" is executed (step S21). At this time, if at least one of the reception result of the ROM check generation code and the collation result is not normal (No at Step S22), the establishment of communication between CPUs is processed as impossible (Step S25). On the other hand, if the reception result of the ROM check generation code and the comparison result are both normal (step S22, Yes), the subflow defined as "ROM check generation code (main) reception / collation process" is executed. As in step S22, if at least one of the reception result of the ROM check generation code and the collation result is not normal (step S24, No), the establishment of inter-CPU communication is processed as impossible (step S23). If both are normal (step S24, Yes), the communication between the two is processed as established (step S26).
図5は、ROMチェック生成コード(サブ)の受信/照合処理を示すフローチャートであり、この処理は、図4のステップS21として定義された処理に対応する。また、図6は、ROMチェック生成コード(メイン)の受信/照合処理を示すフローチャートであり、この処理は、図4のステップS23として定義された処理に対応する。 FIG. 5 is a flowchart showing the process of receiving / verifying the ROM check generation code (sub), and this process corresponds to the process defined as step S21 in FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the process of receiving / verifying the ROM check generation code (main), and this process corresponds to the process defined as step S23 in FIG.
まず、図5に示すサブフローでは、メインCPUからサブCPUに対して「ROMチェック生成コード(サブ)」の通信要求(送信要求)が発出され(ステップS31)、要求を受けたサブCPUにて「ROMチェック生成コード(サブ)」が算出される(ステップ32)。算出された「ROMチェック生成コード(サブ)」はサブCPUからメインCPUに送信され(ステップS33)、メインCPUにて、当該データの受信処理および、当該データと予め算出されて保持されている正常値との照合処理が行われる(ステップS34)。 First, in the sub-flow shown in FIG. 5, a communication request (transmission request) of “ROM check generation code (sub)” is issued from the main CPU to the sub CPU (step S31). ROM check generation code (sub) "is calculated (step 32). The calculated “ROM check generation code (sub)” is transmitted from the sub CPU to the main CPU (step S33), and the main CPU receives the data, and the normal is calculated and stored in advance with the data. A matching process with the value is performed (step S34).
また、図6に示すサブフローでは、メインCPUからサブCPUに対して送信された「ROMチェック生成コード(サブ)」に関する照合結果(OK)の結果に基づいて、サブCPUからメインCPUに対して「ROMチェック生成コード(メイン)」の通信要求(送信要求)が発出され(ステップS41)、要求を受けたメインCPUにて「ROMチェック生成コード(メイン)」が算出される(ステップ42)。算出された「ROMチェック生成コード(メイン)」はメインCPUからサブCPUに送信され(ステップS43)、サブCPUにて、当該データの受信処理および、当該データと予め算出されて保持されている正常値との照合処理が行われる(ステップS44)。 Further, in the sub-flow shown in FIG. 6, based on the collation result (OK) result regarding “ROM check generation code (sub)” transmitted from the main CPU to the sub CPU, A communication request (transmission request) for "ROM check generation code (main)" is issued (step S41), and the "ROM check generation code (main)" is calculated by the main CPU that has received the request (step 42). The calculated “ROM check generation code (main)” is transmitted from the main CPU to the sub CPU (step S43), and the sub CPU receives the data, and the normal is calculated and stored in advance with the data. A matching process with the value is performed (step S44).
以上が、メインCPU101aとサブCPU101bとの間の通信の確立と、メインCPU101aおよびサブCPU101bの動作チェックとを同時に行うこととした本実施の形態にかかる処理の内容である。
The above is the content of the processing according to the present embodiment in which the establishment of communication between the
なお、図4のステップS21およびステップS23における「ROMチェック生成コードの受信/照合処理」では、ROMチェックだけでなく、ソフトウェアのバージョンチェックを併せて行うことも可能である。ソフトウェアのバージョンチェックを行うことにより、正常なソフトウェアの組合せのときのみ、動作を許可するといった制御を行うことができる。 In the “ROM check generation code reception / collation process” in steps S21 and S23 of FIG. 4, not only the ROM check but also the software version check can be performed together. By performing software version check, it is possible to perform control such that the operation is permitted only when the software combination is normal.
ここで、ソフトウェアのバージョンチェックについて、若干の補正説明を行う。前述のように、CPU101が実行する各種プログラムには、操舵補助モータを制御するモータ制御プログラム、制御データのエラー検出・エラー訂正を行うエラー診断プログラム、CPUを監視するための監視プログラムなどがある。これらのプログラムは、通常、電動パワーステアリング装置の供給者(サプライヤ)側で実装される。しかしながら、自動車メーカ側(例えばディーラ等)でプログラム(ソフトウェア)の書き換えが禁止されているわけではなく、また、将来において、例えばソフトウェアの不具合対策等で自動車メーカ側にプログラムの書き換えを許可するような態勢が採られる可能性も皆無ではない。このような場合に備え、ソフトウェアのバージョンチェックを行う機能を備えるとともに、当該バージョンチェックを通信の確立と同時に行うことは安全および機能の両面において好ましい実施態様である。 Here, a slight correction explanation will be given for the software version check. As described above, the various programs executed by the CPU 101 include a motor control program for controlling the steering assist motor, an error diagnosis program for detecting and correcting errors in control data, and a monitoring program for monitoring the CPU. These programs are usually installed on the supplier side of the electric power steering apparatus. However, the rewriting of the program (software) is not prohibited on the car manufacturer side (for example, a dealer), and in the future, the rewriting of the program is permitted to the car manufacturer side, for example, for measures against software malfunctions. There is no possibility that an attitude will be adopted. In such a case, it is a preferable embodiment in terms of both safety and function to have a function of performing a software version check and to perform the version check simultaneously with establishment of communication.
なお、上記処理フローでは、メインCPU101aおよびサブCPU101bによる2つのCPUによる処理シーケンスおよび処理フローついて説明したが、3つ以上のCPUを備えている場合であっても適用可能である。例えば、3つ以上のCPUの中から一つのCPUを主CPUとして選択し、この主CPUとの間の通信が確立した場合に、全CPU間の通信が確立されたものとすればよい。また、CPUの数が少ない場合などにおいては、全ての2者間における通信が確立された場合に、全CPU間の通信が確立されたものとしてもよい。
In the above processing flow, the processing sequence and processing flow by two CPUs by the
以上説明したように、本実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置によれば、複数のCPU間の通信を確立する際の送受信データとして、前記ROMに格納されたデータを用いて算出したROMチェック生成コードを用いるようにしているので、CPU間通信の確立を短時間かつ少ないリソースで実行することが可能となる。その結果、CPUやメモリ等のリソースの使用率を効果的に削減することができ、リソースの使用に関する余裕度を効果的に向上させることができる電動パワーステアリング装置を実現することが可能となる。 As described above, according to the electric power steering apparatus according to the present embodiment, ROM check generation calculated using data stored in the ROM as transmission / reception data when establishing communication between a plurality of CPUs. Since the code is used, it is possible to establish communication between CPUs in a short time and with few resources. As a result, it is possible to effectively reduce the usage rate of resources such as the CPU and the memory, and to realize an electric power steering apparatus that can effectively improve the margin for resource usage.
また、本実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置によれば、ROMチェック生成コードには、各CPUが使用するソフトウェアのバージョン情報が含まれるようにすることで、各CPUが使用するソフトウェアのバージョンチェックを通信の確立と同時に行うことが可能となる。 Further, according to the electric power steering apparatus according to the present embodiment, the ROM check generation code includes the version information of the software used by each CPU, so that the version check of the software used by each CPU is performed. Can be performed simultaneously with the establishment of communication.
以上のように、本発明にかかる電動パワーステアリング装置は、CPU間通信の確立を短時間かつ少ないリソースで実行することができる発明として有用である。 As described above, the electric power steering apparatus according to the present invention is useful as an invention that can establish communication between CPUs in a short time and with few resources.
1 操向ハンドル
2 コラム軸
3 減速ギア
4a,4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
13 電源リレー
14 バッテリ
18 モータリレー
20 操舵補助モータ
21 位置センサ
30 コントロールユニット
100 MCU
101 CPU
101a メインCPU
101b サブCPU
102 ROM
102a メイン用ROM
102b サブ用ROM
103 RAM
104 EEPROM(不揮発性メモリ)
105 A/D変換器
106 インターフェース
107 バス
110 プリドライバ回路
120 モータ駆動回路
130 電流検出回路
140 位置検出回路
R1,R2 シャント抵抗
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering handle 2 Column shaft 3
101 CPU
101a Main CPU
101b Sub CPU
102 ROM
102a Main ROM
102b ROM for sub
103 RAM
104 EEPROM (nonvolatile memory)
105 A / D converter 106 Interface 107
Claims (5)
前記制御手段は、複数のCPUと、該複数のCPUの動作プログラムを格納する1以上のROMと、を有し、
前記複数のCPU間の通信を確立する際の送受信データとして、前記ROMに格納されたデータを用いて算出したROMチェック生成コードを用いることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric motor comprising: an electric motor for assisting steering; and control means for assisting steering of the vehicle by drivingly controlling the electric motor based on a steering assist command calculated based on a steering torque generated in a steering system of the vehicle. In the power steering device,
The control means includes a plurality of CPUs and one or more ROMs that store operation programs of the plurality of CPUs.
An electric power steering apparatus characterized in that a ROM check generation code calculated using data stored in the ROM is used as transmission / reception data when establishing communication between the plurality of CPUs.
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