JP2010187516A - 作業機械および作業機械の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リフティングマグネット車両は、電動発電機12と、電動発電機12を駆動するインバータ回路18Aと、電動発電機12の回転角に応じた検出信号Sd3を生成するレゾルバ32と、インバータ回路18Aを駆動するための駆動信号Sd1を検出信号Sd3に基づいて生成するコントローラ40とを備える。コントローラ40は、補正手段43及び駆動信号生成手段44を有する。補正手段43は、検出信号Sd3が示す回転角と、電動発電機12の実際の回転角とのズレに起因する電動発電機12の駆動電流IAの減少量を求め、検出信号Sd3が示す回転角に対し該減少量に応じたオフセット角を加算または減算することにより、検出信号Sd3が示す回転角を補正する。駆動信号生成手段44は、補正手段43により補正された回転角に基づいて駆動信号Sd1を生成する。
【選択図】図3
Description
Claims (7)
- 交流電動機と、
前記交流電動機の力行動作および回生動作を制御するインバータ回路と、
前記交流電動機の回転角に応じた検出信号を生成する回転角センサと、
前記インバータ回路を駆動するための駆動信号を前記検出信号に基づいて生成する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記回転角センサの前記検出信号が示す回転角と、前記交流電動機の実際の回転角とのズレに起因する前記交流電動機の駆動電流の減少量を求め、前記検出信号が示す回転角に対し該減少量に応じたオフセット角を加算または減算することにより、前記検出信号が示す回転角を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された回転角に基づいて前記駆動信号を生成する駆動信号生成手段と
を有することを特徴とする、作業機械。 - 前記補正手段が、前記回転角センサの前記検出信号が示す回転角と、前記交流電動機の実際の回転角とが合致する場合の前記駆動電流の大きさに相当する値を記憶しており、その値と、前記駆動電流の検出値との差から前記駆動電流の減少量を算出することを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。
- 前記補正手段が、前記回転角センサの前記検出信号が示す回転角と、前記交流電動機の実際の回転角とが合致する場合の前記駆動電流の大きさに相当する値を記憶するための不揮発性の記憶手段を含むことを特徴とする、請求項2に記載の作業機械。
- 前記交流電動機が、前記内燃機関発動機に連結され、前記内燃機関発動機の駆動力により発電を行い、また自身の駆動力により前記内燃機関発動機の駆動力を補助することを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業機械。
- 走行機構と、該走行機構の上方に回動自在に設けられた旋回体とを更に備え、
前記交流電動機が前記旋回体を旋回させることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の作業機械。 - 交流電動機と、前記交流電動機の力行動作および回生動作を制御するインバータ回路と、前記交流電動機の回転角に応じた検出信号を生成する回転角センサとを備え、前記検出信号に基づいて前記インバータ回路を駆動する作業機械の制御方法であって、
前記回転角センサを前記交流電動機に取り付けたのち、該回転角センサからの前記検出信号に基づいて前記インバータ回路から前記交流電動機へ駆動電流を供給し、前記回転角センサの前記検出信号が示す回転角と、前記交流電動機の実際の回転角とのズレに起因する前記交流電動機の駆動電流の減少量を求め、前記検出信号が示す回転角に対し該減少量に応じたオフセット角を加算または減算することにより前記検出信号が示す回転角を補正し、補正された前記回転角の検出値に基づいて前記駆動信号を生成することを特徴とする、作業機械の制御方法。 - 前記回転角センサの前記検出信号が示す回転角と、前記交流電動機の実際の回転角とが合致する場合の前記駆動電流の大きさに相当する値を記憶しておき、その値と、前記駆動電流の検出値との差から前記駆動電流の減少量を算出することを特徴とする、請求項6に記載の作業機械の制御方法。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2018180087A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 株式会社小松製作所 | Pmモータの検出回転角度の補正方法、およびpmモータの検出回転角度の補正装置 |
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JP2007049862A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Hitachi Ltd | 磁極位置センサ内蔵電気機械及び電気機械装置並びに車載電機システム |
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