JP2010184278A - 溶接線選定方法 - Google Patents
溶接線選定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010184278A JP2010184278A JP2009031216A JP2009031216A JP2010184278A JP 2010184278 A JP2010184278 A JP 2010184278A JP 2009031216 A JP2009031216 A JP 2009031216A JP 2009031216 A JP2009031216 A JP 2009031216A JP 2010184278 A JP2010184278 A JP 2010184278A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- line
- ridge
- group
- weldable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35102—Isoparametric, contact points at intersection of parameter lines on surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49386—Automatic seam, weld line, finding
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2113/00—Details relating to the application field
- G06F2113/22—Moulding
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】溶接線作成方法は、溶接線を形成する部材の2面のうち、基準となる面(第1の面)を指定するステップ(S110)と、溶接線を形成する部材の2面のうち、他方の面(開先面である第2の面)を指定するステップ(S120)と、稜線を抽出するステップ(S130)と、溶接可能となる稜線区間を選択するステップ(S140)と、溶接可能な稜線を統合し溶接線情報を作成するステップ(S150)と、開先形状に応じて、溶接線情報を修正するステップ(S160)とを含む。
【選択図】図8
Description
しかしながら、上述の溶接線選定技術においては、図10に示す如く、ディスプレイ画面上に表示されるワーク図形には溶接線と無関係な線分が多数含まれていたり、曲線部は多数の短い直線で近似されており、ディスプレイ画面上に表示されているワーク図形を見ながら多数の線分の中から必要な溶接線だけを正確に選択することは煩雑で、間違って選択する等の問題点があった。
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、オペレータが作業対象とする溶接線を迅速に作成することができる溶接ロボットの動作軌跡作成方法を提供することを目的とする。
本発明に係る溶接線選定方法は、ディスプレイ画面上に表示された三次元CADデータのワーク図形を基に、溶接ロボットで溶接を行う溶接線を自動的に選定する溶接線選定方法であって、前記ワーク図形を構成する面であって溶接の開先を形成する2面のうち、1以上の一方の面を指定した上で、指定した一方の面を第1の面群とする「第1面群選定ステップ」と、前記溶接の開先を形成する2面のうち、1以上の他方の面を指定した上で、指定した他方の面を第2の面群とする「第2面群選定ステップ」と、第2面群選定ステップで選定された各面の稜線(各面を形成する縁の線、又は各面のエッジ線)に関し、前記第1の面群の各面に対する距離が所定値以下となっている頂点を有する稜線を全て抽出する「稜線抽出ステップ」と、前記第1の面群の各面及び第2の面群の各面での法線ベクトルの方向に基づいて、稜線抽出ステップで抽出された稜線の中から、溶接ロボット側に位置し当該溶接ロボットでの溶接が可能な領域に存在する稜線を選択する「溶接可能稜線抽出ステップ」と、溶接可能稜線抽出ステップで選択された稜線の中、各面の境界をまたがる稜線に関してはその交点を計算し、計算された交点の情報を基に、溶接可能な稜線を更に選択する「溶接可能稜線追加ステップ」と、溶接可能稜線抽出ステップ及び溶接可能稜線追加ステップで選択された稜線を、1本の溶接線に統合する「統合ステップ」と、を有することを特徴とする。
図1を基に、本実施形態に係るロボットシステム1の全体構成について説明する。
図1に示すように、ロボットシステム1は、垂直多関節型の6軸を備えた溶接ロボット2と、溶接ロボット2自体を移動させるスライダ3と、姿勢が変化可能な状態でワークWを把持するポジショナ4と、教示ペンダント51を備えた制御装置5と、パソコン6(パーソナルコンピュータ)とを含む。
制御装置5は、溶接ロボット2、スライダ3及びポジショナ4を、予め教示したプログラムに従って制御する。教示プログラムは、制御装置5に接続された教示ペンダント51を使用して作成する場合や、パソコン6を利用したオフライン教示システムを使用して作成する場合がある。いずれの場合であっても、教示プログラムは、実際の動作の前に予め作成される。パソコン6により作成されたプログラムは、磁気的にデータを記憶した媒体等を介して制御装置5に受渡しされたり、データ通信により制御装置5に転送されたりする。
ところで、本願発明は、ディスプレイ画面上に表示された三次元CADデータのワーク図形を基に、溶接ロボット2で溶接を行う「溶接線」を自動的に選定する溶接線の選定方法に関するものであり、オフライフ教示システムを構成するパソコン6にて、溶接線の選定処理が行われる。
まず、図2、図3に示すように、溶接線は連続した2面、又は違う部材間でも連続と同等に扱える2面の交線近傍に存在する。
そこで、本実施形態に係るロボットシステム1においては、以下のステップを経ることで、ディスプレイ画面上に表示された三次元CADデータのワーク図形を基に、溶接ロボットで溶接を行う溶接線を自動的に選定可能としている。
すなわち、
・ステップ1(第1面群選定ステップ):ワークWを構成する面であって溶接の開先を形成する2面のうち、1以上の一方の面(基準面)を指定した上で、指定した一方の面を第1の面群(基準面群)とし、
・ステップ2(第2面群選定ステップ):溶接の開先を形成する2面のうち、1以上の他方の面(開先面)を指定した上で、指定した他方の面を第2の面群(開催面群)とし、
・ステップ3(稜線抽出ステップ):第2面群選定ステップで選定された各面の稜線(各面を形成する縁の線、又は各面のエッジ線)に関し、基準面群の各面に対する距離がゼロ又はゼロに近い値(溶接対象によって適宜選定できる値)以下となっている頂点を有する稜線を全て抽出し、
・ステップ4(溶接可能稜線抽出ステップ):基準面群の各面及び開先面群の各面での法線ベクトルの方向に基づいて、稜線抽出ステップで抽出された稜線の中から、溶接ロボット側に位置し当該溶接ロボットでの溶接が可能な領域に存在する稜線を選択し、
・ステップ5(溶接可能稜線追加ステップ):溶接可能稜線抽出ステップで選択された稜線の中、各面の境界をまたがる稜線に関してはその交点を計算し、計算された交点の情報を基に、溶接可能な稜線を更に選択し、
・ステップ6(統合ステップ):溶接可能稜線抽出ステップ及び溶接可能稜線追加ステップで選択された稜線を、1本の溶接線に統合する
という手順で溶接線を作成し、
・ステップ7(稜線移動ステップ):稜線抽出ステップで抽出された稜線のうち、基準面群の各面に接しない稜線に関しては、基準面群と開先面群との相互位置及び/又は距離に応じて、当該稜線の位置を移動する
というステップを有していて、各ステップを経ることで、溶接線を自動的に選定可能としている。
図5は、上述した溶接線の選定処理をフローチャートの形で示したものであり、図6は、図を用いて示したものである。
溶接線の選定処理においては、まず、図5のS110にて、基準面となる部材の面を指定する。複数の部材に基準面が跨るときは、複数の基準面を指定する。三次元CADデータによっては、曲面を多角形の集合で近似的に表現(ポリゴン近似)している場合もあるため、指定された平面に隣接する同じ部材の平面が連続面と判断されるときは自動的にそれらの面も選択する。これら複数個選択された面を基準面群として記憶しておく。
S130にて、開先面群のそれぞれの平面の稜線の端点と基準面群のそれぞれの平面との距離を計算し、距離がゼロはゼロ近傍に両端が存在する稜線を全て抽出する。
このとき、稜線が1本も抽出されない場合は、図3に示すように、例えば、平面に円柱部材が貫通していて、基準面群側の稜線が溶接線を形成している場合と考えられる。この場合は、基準面群と開先面群を入れ替えて稜線を抽出する。すなわち、基準面群のそれぞれの平面の稜線の端点と開先面群との距離を計算し、ゼロ又はゼロ近傍に両端が存在する稜線を全て抽出する。
例えば、図6(A)に示すような稜線が抽出された場合において、図6(B)に示すように、開先面1の方向(開先面1の法線方向)、開先面2の方向(開先面2の法線方向)、開先面3の方向(開先面3の法線方向)が、それぞれ計算される。
さらに、S150にて、S140にて選択された全ての溶接可能な稜線に対して、稜線の端点と別の稜線の端点がゼロ又はゼロ近傍とみなせる距離以下であるときは1本の溶接線として統合する。端点がゼロでない時は、各稜線の延長もしくは縮退した交点位置を計算し、その位置に稜線の端点を修正する。このような処理の結果、図7に示すように、抽出されたが溶接できない稜線を除かれた一連の溶接線を作成することができる。
以上述べた溶接線の選定処理が実際に行われる際に、ディスプレイ上に表示されるワークWの状況を以下に説明する。
図8はディスプレイ上に表示されるワークWの表示態様を示しており、図8(A)のワイヤフレームで示すように、このワークWは、平板状のワークW(1)、略コの字型のワークW(2)、ワークW(2)と対称なワークW(4)及び、ワークW(2)とワークW(4)とを接続するワークW(3)から構成される。なお、以下の説明では、ワークW(2)、ワークW(3)及びワークW(4)は、一体化されているものとする。
溶接線作成手順においては、まず、基準面が指定される(S110)。このとき、基準面としてワークW(1)を指定すると(例えばマウスのポインタをワークW(1)に持って行きマウスのボタンをクリックすると)、図8(B)に示すように、ワークW(1)の表示態様が変化する(図8(B)ではハッチングされているがカラーディスプレイの場合、色が変化する)。
さらに、他方の面としてワークW(3)を指定すると(例えばマウスのポインタをワークW(3)に持って行きマウスのボタンをクリックすると)、図8(D)に示すように、ワークW(3)の表示態様(色)が変化する。
稜線が抽出されて(S130)、溶接可能な稜線区間の演算と選択が行われて(S140)、選択された稜線を統合して溶接線が作成される(S150)。このようにして、図8(F)に示すように、連続した溶接線が表示される。
なお、この図8(F)に示すように、ワークW(1)と他のワーク(ワークW(1)、ワークW(2)、ワークW(4))との間における溶接不可能区間(法線ベクトルが交差しなかったり、溶接ロボット2に向かわない領域)には、溶接線が作成されない。
次に図9を参照して、溶接教示作業(ティーチング作業)について説明する。
この溶接教示作業は、S100にて、本実施形態で説明した溶接線の選定処理を行い、溶接線の位置を指定し、溶接線情報を作成する。
このようなS100〜S400の処理が行われることにより、溶接教示作業(ティーチング作業)が完了する。
なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
2 溶接ロボット
3 スライダ
4 ポジショナ
5 制御装置
6 パソコン
Claims (2)
- ディスプレイ画面上に表示された三次元CADデータのワーク図形を基に、溶接ロボットで溶接を行う溶接線を自動的に選定する溶接線選定方法であって、
前記ワーク図形を構成する面であって溶接の開先を形成する2面のうち、1以上の一方の面を指定した上で、指定した一方の面を第1の面群とする「第1面群選定ステップ」と、
前記溶接の開先を形成する2面のうち、1以上の他方の面を指定した上で、指定した他方の面を第2の面群とする「第2面群選定ステップ」と、
第2面群選定ステップで選定された各面の稜線に関し、前記第1の面群の各面に対する距離が所定値以下となっている頂点を有する稜線を全て抽出する「稜線抽出ステップ」と、
前記第1の面群の各面及び第2の面群の各面での法線ベクトルの方向に基づいて、稜線抽出ステップで抽出された稜線の中から、溶接ロボット側に位置し当該溶接ロボットでの溶接が可能な領域に存在する稜線を選択する「溶接可能稜線抽出ステップ」と、
溶接可能稜線抽出ステップで選択された稜線の中、各面の境界をまたがる稜線に関してはその交点を計算し、計算された交点の情報を基に、溶接可能な稜線を更に選択する「溶接可能稜線追加ステップ」と、
溶接可能稜線抽出ステップ及び溶接可能稜線追加ステップで選択された稜線を、1本の溶接線に統合する「統合ステップ」と、
を有することを特徴とする溶接線選定方法。 - 稜線抽出ステップで抽出された稜線のうち、第1の面群の各面に接しない稜線に関しては、前記第1の面群と前記第2の面群との相互位置及び/又は距離に応じて、当該稜線の位置を移動する「稜線移動ステップ」を有することを特徴とする請求項1に記載の溶接線選定方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009031216A JP5578791B2 (ja) | 2009-02-13 | 2009-02-13 | 溶接線選定方法 |
PCT/JP2010/052088 WO2010093018A1 (ja) | 2009-02-13 | 2010-02-12 | 溶接線選定方法 |
CN201080007602.XA CN102317024B (zh) | 2009-02-13 | 2010-02-12 | 焊接线选定方法 |
US13/138,411 US8779324B2 (en) | 2009-02-13 | 2010-02-12 | Welding-line selecting method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009031216A JP5578791B2 (ja) | 2009-02-13 | 2009-02-13 | 溶接線選定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010184278A true JP2010184278A (ja) | 2010-08-26 |
JP5578791B2 JP5578791B2 (ja) | 2014-08-27 |
Family
ID=42561858
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009031216A Active JP5578791B2 (ja) | 2009-02-13 | 2009-02-13 | 溶接線選定方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8779324B2 (ja) |
JP (1) | JP5578791B2 (ja) |
CN (1) | CN102317024B (ja) |
WO (1) | WO2010093018A1 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012252470A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Toyota Motor Corp | 結合線情報自動作成システム |
JP2014161922A (ja) * | 2013-02-21 | 2014-09-08 | Yaskawa Electric Corp | ティーチングシステムおよびティーチング方法 |
KR101816871B1 (ko) | 2017-09-26 | 2018-01-09 | 디케이소프트 주식회사 | 용접부 정보 자동생성방법 및 그것의 구현을 위한 프로그램이 기록된 기록매체 |
JP2018156566A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接パス特定方法、プログラム、教示プログラム及び溶接ロボットシステム |
KR20190121334A (ko) | 2017-03-21 | 2019-10-25 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 용접 패스 정보의 취득 방법 및 용접 로봇 시스템 |
JP2020131279A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-08-31 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接線データ生成装置、溶接システム、溶接線データ生成方法及びプログラム |
JP2021068058A (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | 部材位置関係推定装置、部材位置関係推定方法、及び部材位置関係推定プログラム |
KR20210061540A (ko) | 2019-11-20 | 2021-05-28 | 센서기술 주식회사 | 라이다 및 카메라를 구비하는 장치 |
KR102312982B1 (ko) * | 2020-08-28 | 2021-10-13 | 한국로봇융합연구원 | 비전 센싱을 기초로 용접 대상 영역을 인식하기 위한 장치 및 이를 위한 방법 |
KR20240024180A (ko) | 2021-08-17 | 2024-02-23 | 미스미 코포레이숀 | 지원 시스템, 지원 프로그램 및 제어 방법 |
JP7503528B2 (ja) | 2021-08-03 | 2024-06-20 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接線生成装置、該方法および該プログラム |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140279421A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Elwha Llc | Methods and systems for agnostic payment systems |
WO2017012117A1 (en) | 2015-07-23 | 2017-01-26 | Abb Schweiz Ag | Method and apparatus of scheduling welding operations |
WO2017012114A1 (en) * | 2015-07-23 | 2017-01-26 | Abb Schweiz Ag | Method and apparatus of identifying welding seams of welding object |
CN106204571B (zh) * | 2016-07-06 | 2019-11-12 | 昆山华恒机器人有限公司 | 数据的处理方法、焊接的控制方法及装置 |
US11361300B1 (en) | 2017-02-14 | 2022-06-14 | Wells Fargo Bank, N.A. | Mobile wallet bundled features |
CN109746633B (zh) * | 2017-11-03 | 2021-04-13 | 西安核设备有限公司 | 真空室支撑焊接块组件制造工艺 |
US11475792B2 (en) | 2018-04-19 | 2022-10-18 | Lincoln Global, Inc. | Welding simulator with dual-user configuration |
US20190325783A1 (en) * | 2018-04-19 | 2019-10-24 | Lincoln Global, Inc. | Simulated welding training supporting real-world applications |
US11557223B2 (en) | 2018-04-19 | 2023-01-17 | Lincoln Global, Inc. | Modular and reconfigurable chassis for simulated welding training |
CN111985030B (zh) * | 2020-08-18 | 2023-11-17 | 上海外高桥造船有限公司 | 一种基于Smart3D实现的三维检查焊接坡口的方法 |
CN113751824B (zh) * | 2021-08-17 | 2022-12-13 | 熵智科技(深圳)有限公司 | 一种切坡口轨迹自动生成方法、装置、计算机设备及介质 |
CN114491763B (zh) * | 2022-02-14 | 2024-07-16 | 上海龙宫科技有限公司 | 一种适用于建筑cad软件的模型焊缝自动坡口方法 |
CN114603566B (zh) * | 2022-05-13 | 2022-08-16 | 季华实验室 | 机器人焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0659713A (ja) * | 1992-08-12 | 1994-03-04 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
JPH11291039A (ja) * | 1998-04-15 | 1999-10-26 | Hitachi Ltd | 溶接線の設定する機能を有するcadシステム及びシミュレーションシステム |
JP2000190264A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの教示方法および教示装置 |
JP2002137061A (ja) * | 2000-11-01 | 2002-05-14 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 溶接線端部付近の溶接処理自動決定方法および溶接処理自動決定システム |
JP3354870B2 (ja) * | 1998-06-08 | 2002-12-09 | 三菱重工業株式会社 | 溶接ロボットの自動教示方法及び装置 |
JP2004001226A (ja) * | 2003-07-18 | 2004-01-08 | Jfe Engineering Kk | 溶接ロボット動作プログラムの自動生成システム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3165249B2 (ja) | 1992-07-16 | 2001-05-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
JPH07129217A (ja) * | 1993-10-29 | 1995-05-19 | Fanuc Ltd | レーザセンサを用いたロボット制御方法 |
JPH10264067A (ja) * | 1997-03-28 | 1998-10-06 | Fanuc Ltd | 作業線探索機能を備えたロボット−レーザセンサシステム |
JP3554832B2 (ja) | 2000-08-02 | 2004-08-18 | 川崎重工業株式会社 | 溶接線自動作成方法および溶接線自動作成システム |
US7110852B2 (en) * | 2001-08-16 | 2006-09-19 | Riken | Die machining method and device by V-CAD data |
JP3806342B2 (ja) * | 2001-11-26 | 2006-08-09 | 三菱重工業株式会社 | 3次元形状物溶接方法及びその装置 |
CN1194840C (zh) * | 2002-06-06 | 2005-03-30 | 兰州理工大学 | 数控焊接变位机的控制*** |
JP5089478B2 (ja) * | 2008-04-28 | 2012-12-05 | キヤノン株式会社 | 解析モデル作成装置及び解析モデル作成方法 |
-
2009
- 2009-02-13 JP JP2009031216A patent/JP5578791B2/ja active Active
-
2010
- 2010-02-12 WO PCT/JP2010/052088 patent/WO2010093018A1/ja active Application Filing
- 2010-02-12 CN CN201080007602.XA patent/CN102317024B/zh active Active
- 2010-02-12 US US13/138,411 patent/US8779324B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0659713A (ja) * | 1992-08-12 | 1994-03-04 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
JPH11291039A (ja) * | 1998-04-15 | 1999-10-26 | Hitachi Ltd | 溶接線の設定する機能を有するcadシステム及びシミュレーションシステム |
JP3354870B2 (ja) * | 1998-06-08 | 2002-12-09 | 三菱重工業株式会社 | 溶接ロボットの自動教示方法及び装置 |
JP2000190264A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの教示方法および教示装置 |
JP2002137061A (ja) * | 2000-11-01 | 2002-05-14 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 溶接線端部付近の溶接処理自動決定方法および溶接処理自動決定システム |
JP2004001226A (ja) * | 2003-07-18 | 2004-01-08 | Jfe Engineering Kk | 溶接ロボット動作プログラムの自動生成システム |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012252470A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Toyota Motor Corp | 結合線情報自動作成システム |
JP2014161922A (ja) * | 2013-02-21 | 2014-09-08 | Yaskawa Electric Corp | ティーチングシステムおよびティーチング方法 |
US11345031B2 (en) | 2017-03-21 | 2022-05-31 | Kobe Steel, Ltd. | Method for acquiring weld pass information and welding robot system |
JP2018156566A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接パス特定方法、プログラム、教示プログラム及び溶接ロボットシステム |
KR20190121334A (ko) | 2017-03-21 | 2019-10-25 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 용접 패스 정보의 취득 방법 및 용접 로봇 시스템 |
KR101816871B1 (ko) | 2017-09-26 | 2018-01-09 | 디케이소프트 주식회사 | 용접부 정보 자동생성방법 및 그것의 구현을 위한 프로그램이 기록된 기록매체 |
WO2019066347A1 (ko) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 디케이소프트 주식회사 | 용접부 정보 자동생성방법 및 그것의 구현을 위한 프로그램이 기록된 기록매체 |
JP2020131279A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-08-31 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接線データ生成装置、溶接システム、溶接線データ生成方法及びプログラム |
KR102537026B1 (ko) | 2019-02-26 | 2023-05-26 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 용접선 데이터 생성 장치, 용접 시스템, 용접선 데이터 생성 방법 및 기록 매체 |
JP7174647B2 (ja) | 2019-02-26 | 2022-11-17 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接線データ生成装置、溶接システム、溶接線データ生成方法及びプログラム |
KR20210118896A (ko) | 2019-02-26 | 2021-10-01 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 용접선 데이터 생성 장치, 용접 시스템, 용접선 데이터 생성 방법 및 기록 매체 |
JP7141381B2 (ja) | 2019-10-18 | 2022-09-22 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | 部材位置関係推定装置、部材位置関係推定方法、及び部材位置関係推定プログラム |
JP2021068058A (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | 部材位置関係推定装置、部材位置関係推定方法、及び部材位置関係推定プログラム |
KR20210061540A (ko) | 2019-11-20 | 2021-05-28 | 센서기술 주식회사 | 라이다 및 카메라를 구비하는 장치 |
KR102312982B1 (ko) * | 2020-08-28 | 2021-10-13 | 한국로봇융합연구원 | 비전 센싱을 기초로 용접 대상 영역을 인식하기 위한 장치 및 이를 위한 방법 |
JP7503528B2 (ja) | 2021-08-03 | 2024-06-20 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接線生成装置、該方法および該プログラム |
KR20240024180A (ko) | 2021-08-17 | 2024-02-23 | 미스미 코포레이숀 | 지원 시스템, 지원 프로그램 및 제어 방법 |
DE112022003331T5 (de) | 2021-08-17 | 2024-04-11 | Misumi Corporation | Unterstützungssystem, unterstützungsprogramm und steuerungsverfahren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102317024A (zh) | 2012-01-11 |
CN102317024B (zh) | 2014-10-22 |
US8779324B2 (en) | 2014-07-15 |
US20120029674A1 (en) | 2012-02-02 |
WO2010093018A1 (ja) | 2010-08-19 |
JP5578791B2 (ja) | 2014-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5578791B2 (ja) | 溶接線選定方法 | |
EP3863791B1 (en) | System and method for weld path generation | |
JP5965859B2 (ja) | 溶接線情報設定装置、プログラム、自動教示システム、および溶接線情報設定方法 | |
JP6022393B2 (ja) | 溶接線情報設定装置、プログラム、自動教示システム、および溶接線情報設定方法 | |
US10994370B2 (en) | Lamination control device, and lamination control method and program | |
JP4836458B2 (ja) | 動作プログラムの作成方法 | |
US20170364076A1 (en) | Systems and Methods for Planning Paths to Guide Robots | |
US9625899B2 (en) | Teaching system, robot system, and teaching method | |
JP6068423B2 (ja) | 加工動作をロボットに教示するロボットプログラミング装置 | |
JP2010046753A (ja) | オフライン教示データの作成方法及びロボットシステム | |
US20220134464A1 (en) | Weld line data generation device, welding system, weld line data generation method, and computer readable medium | |
WO2018173656A1 (ja) | 溶接パス情報の取得方法および溶接ロボットシステム | |
JP5291482B2 (ja) | ロボット教示プログラム修正装置 | |
JP6022394B2 (ja) | 作業経路情報設定装置、プログラム、および作業経路情報設定方法 | |
JP2006072673A (ja) | 溶接ロボットのポジショナ設定方法 | |
JP5970434B2 (ja) | 教示データ作成システムおよびプログラム | |
JP3165249B2 (ja) | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 | |
JP2015100874A (ja) | ロボットシステム | |
JP3943566B2 (ja) | 自動プログラミング装置及び板金の図形作成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP5241573B2 (ja) | 3次元形状データの穴削除方法 | |
JP3554832B2 (ja) | 溶接線自動作成方法および溶接線自動作成システム | |
JP4946936B2 (ja) | 3次元モデルの関節設定方法および関節設定プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110901 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121009 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140401 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140527 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140708 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5578791 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |