JP3165249B2 - 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 - Google Patents
溶接ロボットの動作軌跡作成装置Info
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Description
に蓄積されたワークの三次元図形データをディスプレイ
画面上に表示して,ロボットに溶接線等の動作軌跡を教
示する溶接ロボットの動作軌跡作成装置に関する。
の図形データをディスプレイ画面上に表示し,ワークを
構成する線分の中から溶接を行う線分やエアカット点を
指定し,ロボットの動作軌跡を作成して所望の作業動作
を教示する動作軌跡作成装置がロボットの教示に用いら
れている。
来技術によりディスプレイ画面上に表示されるワーク図
形はワークの全ての線分を表示するものであるから,上
記線分の中には,溶接線と無関係な線分が多数含まれて
いるため,表示されているワーク図形を見ながら多数の
線分の中から必要な溶接線だけを正確に選択することは
煩雑で,間違った選択をしてしまう等の誤りを生じやす
い問題点があった。本発明は上記問題点に鑑みて創案さ
れたもので,ディスプレイ画面上に表示されたワーク図
形を示す多数の線分の中から溶接線のみを演算抽出して
区分表示させることのできる溶接ロボットの動作軌跡作
成装置を提供することを目的とするものである。
に本発明が採用する第1の手段は,ディスプレイ画面上
に表示されたワーク図形を構成する線分の中から溶接作
業を行う線分を指定してロボットの作業軌跡を教示する
溶接ロボットの動作軌跡作成装置において,前記ワーク
図形中のベースとなるパーツの溶接面を演算するベース
溶接面演算手段と,前記ベースパーツ以外のパーツを構
成する面の中から前記ベースパーツの溶接面と接する面
を抽出する接平面抽出手段と,前記接平面を囲む稜線を
抽出し,表示する稜線抽出手段とを具備してなることを
特徴とする溶接ロボットの動作軌跡作成装置として構成
される。また,本発明が採用する第2の手段は,ディス
プレイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分の
中から溶接作業を行う線分を指定してロボットの作業軌
跡を教示する溶接ロボットの動作軌跡作成装置におい
て,前記ワーク図形中のベースとなるパーツの溶接面の
方程式を演算するベース溶接面演算手段と,前記方程式
とベースパーツ以外のパーツの頂点座標とから前記ベー
スパーツの溶接面とベースパーツ以外のパーツの各頂点
との距離を演算する距離演算手段と,前記距離演算手段
により演算された距離が0または0に近い頂点を結ぶ稜
線を抽出し,表示する稜線抽出手段とを具備してなるこ
とを特徴とする溶接ロボットの動作軌跡作成装置として
構成される。
面上に表示されたワーク図形を構成する線分の中からベ
ースとなるパーツを指定して,このベースパーツの溶接
面をベース溶接面演算手段により算出し,他のパーツの
面の中からベースパーツに接する面を接平面抽出手段に
より抽出することにより,抽出された接平面を囲む稜線
が稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分として他の
線分と区別して表示される。従って,区分表示された線
分により他の多数の線分に惑わされることなく,正確に
溶接線を指定することができる。また,第2の手段によ
れば,ディスプレイ画面上に表示されたワーク図形を構
成する線分の中からベースとなるパーツを指定して,こ
のベースパーツの頂点座標を入力することによりベース
溶接面演算手段が,ベースパーツの溶接面の方程式を演
算する。この方程式と他のパーツの頂点座標とから距離
演算手段により,ベースパーツの溶接面と他のパーツの
頂点との距離が演算される。この距離演算手段により算
出された距離が0または0に近い頂点を結ぶ稜線を稜線
抽出手段により抽出することにより,溶接候補線分が他
の線分と区分されて表示される。従って,区分表示され
た線分により他の多数の線分に惑わされることなく,正
確に溶接線を指定することができる。
した実施例につき説明し,本発明の理解に供する。尚,
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって,本発
明の技術的範囲を限定するものではない。ここに,図1
は本発明の一実施例に係る溶接ロボットの動作軌跡作成
装置を含むロボット動作教示装置の構成を示すブロック
図,図2〜図8は実施例に係る動作軌跡作成の手順を示
す説明図,図9〜図11は溶接ベースパーツの変化例を
示す説明図, 図12は実施例に係るロボット動作教示装
置の構成図である。図1に示す動作軌跡作成装置1は,
図12に示すような構成になるロボット動作教示装置2
に適用される。即ち, ロボット動作教示装置2はコンピ
ュータ本体4と,キーボード6及びマウス7による入力
装置と,ディスプレイ5とにより主構成されており,作
成された動作教示データはオフラインでロボット制御盤
8に入力されて,ロボット9を動作教示データに基づい
て動作させ,ワーク3に対して所定の溶接作業が実行さ
れる。上記ロボット動作教示装置2には,図1に示すワ
ークモデルデータ,作業条件データ,ロボットモデルデ
ータが外部入力される記憶装置(不図示)が設けられて
いる。これらの各データに基づき動作軌跡作成装置1に
よりロボット9の動作軌跡が作成される。以下に動作軌
跡作成装置1による動作軌跡作成の手順を説明する。図
2はベースとなるベースパーツP1 にパーツP2 ,
P3 ,P4 を溶接する場合のワークモデルを示してい
る。尚,図1の動作軌跡作成装置1内に示すフローの数
字(1)〜(9)と,以下の説明番号は一致する。 (1)図2に示すワーク図形が表示されたディスプレイ
上において,まず,ベースパーツP1 をグラフィックカ
ーソルで指定する。 (2)ベースパーツP1 の全ての面とパーツP2 との接
触を調べる。例えば, ベース面P11とパーツP2 の一つ
の面P21とが接しているか否かを下記の演算により調べ
る。 まず,ベース面P11の頂点から3点を選び,ベース面P
11の方程式を求める。 AX+BY+CZ+D=0 次いで,パーツ面P21の各頂点座標(Xi,Yi,Z
i)とベース面P11との距離Diを求める。 Di=|AXi+BYi+CZi+D|/√(A2 +B
2 +C2 ) 上式から全Di<ΔDであれば,ベース面P11とパーツ
面P21は接しているとみなす。ここで,ΔDは0又は0
に近い小さな定数である。次にパーツ面P21を囲む稜線
L21,L22,L23,L24が溶接線の候補線分として抽出
される。こうしてワーク図形を構成する多数の線分の中
から,溶接線の候補線分が自動的に抽出される。 (3)続いて抽出された稜線を他の稜線と識別可能なよ
うに, 異なる色や太さで表示する。 上記(1)(2)(3)と同様の処理をベース面P11と
各パーツ面P31,P41についても行い,図3に示すよう
に各パーツP2 ,P3 ,P4 のベース面P11と接する稜
線を溶接候補線L21〜L24,L31〜L34,L41〜L44と
して表示する。 (4)抽出された線分の中から,溶接を行う線分のみを
溶接を行う順番にグラフィックカーソルで溶接線Wi と
して選択する。 (5)選択された溶接線Wi を識別可能なように表示す
る。 (6)このとき,選択された溶接線Wi の両端点が溶接
開始点位置データWis,及び溶接終了点位置データWie
として自動的に記憶される。図4は溶接候補線L 21,L
23,L31,L41を溶接線W1 ,W2 ,W3 ,W4 として
指定した例を示す。 また, 各溶接線W1 〜W4 毎に溶接開始点位置データW
is,溶接終了点位置データWie,及びその間の動作条件
として表1に示すような予め設定されているトーチ姿勢
角度,溶接条件などが同時に記憶される。
及び退避点は,図5に示すように溶接開始点Wis及び溶
接終了点Wieから予め設定されたトーチ姿勢ベクトル方
向に接近,退避オフセット量ΔT離れた位置として次式
で求める。 接近点Cis=Wis−TΔT 退避点Cie=Wie−TΔT ここで,Tはトーチ姿勢角度α,β及び溶接線ベクトル
から求まるトーチ姿勢単位ベクトルである。トーチ姿勢
角度α,βは図6に示すように, 溶接線Wi に対してベ
ース面P11から角度α, さらに角度αの姿勢を保つ溶接
線Wi とトーチとを含む平面上で角度βとして定義され
る。 (8)溶接線W1 に対する退避点Cieから次の溶接線W
2 への接近点C(i+1)sとの間のエアカット軌跡を定める
ために予め定められた下記する演算手法に従って,干渉
回避点を図7に示すように求める。 即ち,CieとC(i+1)sとを結ぶ直線Lの方程式(a)と X−Xi /1=Y−Yi /m=Z−Zi /n──(a) パーツ平面の方程式(b)とから AX+BY+CZ+D=0──(b) CieとC(i+1)sとを結ぶ直線Lと交わるパーツ平面Pjk
を見つけ,交差するパーツ平面Pjkの最大の高さZm を
図形データから求め,パーツ平面Pjkと干渉しないエア
カット軌跡の高さZh を次式(c)で求める。 Zh =Zm +ΔZ──(c) (ΔZ:定数) 次に, 退避点CieとC(i+1)sとの間に,上記(c)式で
求めたエアカット軌跡の高さZh により干渉回避点Aj
及びAj+1 を下記のように設定する。 Cie=(Xi ,Yi ,Zi )とすると, Aj =(Xi ,Yi ,Zh ) C(i+1)s=(Xi+1 ,Yi+1 ,Zi+1 )とすると, Aj+1 =(Xi+1 ,Yi+1 ,Zh ) 従って,トーチ先端軌跡をCie,Aj ,Aj+1 ,C
(i+1)sと結べば,ワーク3と干渉しないエアカット軌跡
を設定することができる。CieとC(i+1)Sとを結ぶ直線
と交わるパーツ平面がない場合は,CieとC(i+1)sとを
直接結ぶ経路とする。上記演算を溶接線W1 からW4 に
ついて行い, ワークモデルに対する溶接作業のエアカッ
ト軌跡を設定する。 (9)結局以上の処理によって溶接線W1 から接近点,
溶接開始点,溶接終了点,退避点,干渉回避点の各座標
値が自動的に作成され,図8に示すロボット動作軌跡デ
ータがディスプレイ画面上に表示される。この動作軌跡
データは,溶接条件などと一緒に作業教示データとして
表2に示すような形式で記憶装置に記憶される。
作シュミレーションにより確認され,ロボットの動作デ
ータに変換されて,通信またはフロッピーディスク等で
ロボット制御盤に入力される。尚,ベースパーツの選択
は溶接のベースとなるパーツによって,図9〜図11に
示すように指定することができる。各図は3つのパーツ
P1 ,P2 ,P3 から構成されたワークモデルの例を示
しており,図9はパーツP1 をベースパーツに指定した
場合,図10はパーツP2 をベースパーツに指定した場
合,図11はパーツP3 をベースパーツに指定した場合
を示している。このようにベースパーツの指定により,
溶接候補線分が上記の設定手段により抽出設定され,各
図に図示するように識別表示される。
スプレイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分
の中からベースとなるパーツを指定して,このベースパ
ーツの溶接面をベース溶接面演算手段により算出し,他
のパーツの面の中からベースパーツに接する面を接平面
抽出手段により抽出することにより,抽出された接平面
を囲む稜線が稜線抽出手段により抽出され溶接候補線分
として他の線分と区別して表示される。また,ディスプ
レイ画面上に表示されたワーク図形を構成する線分の中
からベースとなるパーツを指定して,このベースパーツ
の頂点座標を入力することによりベース溶接面演算手段
が,ベースパーツの溶接面の方程式を演算する。この方
程式と他のパーツの頂点座標とから距離演算手段によ
り,ベースパーツの溶接面と他のパーツの頂点との距離
が演算される。この距離演算手段により算出された距離
が0または0に近い頂点を結ぶ稜線を稜線抽出手段によ
り抽出することにより,溶接候補線分が他の線分と区分
されて表示される。従って,区分表示された線分により
他の多数の線分に惑わされることなく,正確に溶接線を
指定することができ, 溶接ロボットによる動作軌跡の作
成を行うためのオペレータの負担を軽減させる動作軌跡
作成装置を提供することができる。
跡作成装置を含むロボット作業教示装置の構成を示すブ
ロック図。
面上の表示図。
図。
図。
成図。
Claims (2)
- 【請求項1】 ディスプレイ画面上に表示されたワーク
図形を構成する線分の中から溶接作業を行う線分を指定
してロボットの作業軌跡を教示する溶接ロボットの動作
軌跡作成装置において,前記ワーク図形中のベースとな
るパーツの溶接面を演算するベース溶接面演算手段と,
前記ベースパーツ以外のワークを構成する面の中から前
記ベースパーツの溶接面と接する面を抽出する接平面抽
出手段と,前記接平面を囲む稜線を抽出し,表示する稜
線抽出手段とを具備してなることを特徴とする溶接ロボ
ットの動作軌跡作成装置。 - 【請求項2】 ディスプレイ画面上に表示されたワーク
図形を構成する線分の中から溶接作業を行う線分を指定
してロボットの作業軌跡を教示する溶接ロボットの動作
軌跡作成装置において,前記ワーク図形中のベースとな
るパーツの溶接面の方程式を演算するベース溶接面演算
手段と,前記方程式とベースパーツ以外のワークの頂点
座標とから前記ベースパーツの溶接面とベースパーツ以
外のワークの各頂点との距離を演算する距離演算手段
と,前記距離演算手段により演算された距離が0または
0に近い頂点を結ぶ稜線を抽出し,表示する稜線抽出手
段とを具備してなることを特徴とする溶接ロボットの動
作軌跡作成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18920292A JP3165249B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18920292A JP3165249B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0631450A JPH0631450A (ja) | 1994-02-08 |
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ID=16237239
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18920292A Expired - Lifetime JP3165249B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 溶接ロボットの動作軌跡作成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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