JP2010182235A - Touch panel input device and display control method of the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、操作者により入力された情報をコントローラに出力するタッチパネル式のタッチパネル式入力装置，及び当該装置の表示制御方法に関する。 The present invention relates to a touch panel touch panel input device that outputs information input by an operator to a controller, and a display control method for the device.
ティーチングペンダントは、ロボットコントローラにプログラムを起動させる場合、複数のプログラムから何れかを操作者に選択させる選択入力と、その選択結果を確定させる確定入力とを行うことで起動対象を決定し、その決定に応じた情報をコントローラに出力する。そして、ティーチングペンダントでは、操作者が入力を誤ることで、ロボットが操作者の意図しない動作をすることを防止するフェイルセーフ対策が重要となっている。すなわち、ロボットが操作者の意図しない動きをすると、事故に繋がる可能性が高まるからである。 When the teaching pendant activates a program to the robot controller, it determines the activation target by performing selection input that allows the operator to select one of a plurality of programs and confirmation input that confirms the selection result. The information according to is output to the controller. In the teaching pendant, a fail-safe measure for preventing the robot from performing an operation not intended by the operator due to an operator's input error is important. That is, if the robot moves unintentionally by the operator, the possibility of an accident increases.
例えば特許文献１には、ティーチングペンダントを用いてロボットに教示（ティーチング）を行う場合に操作キーが２段階で変位するように構成し、１段階目の操作によってロボット側に配置されマニピュレータの回転方向を示す表示器が点灯し、示された回転方向が意図したものであればそのまま２段階目の操作を行い、マニピュレータを回転させるようにした技術が開示されている。 For example, in Patent Document 1, when teaching (teaching) to a robot using a teaching pendant, the operation key is configured to be displaced in two stages, and the rotation direction of the manipulator is arranged on the robot side by the first stage operation. A technique is disclosed in which the indicator indicating that the indicator is turned on and the manipulator is rotated by performing the second stage operation as long as the indicated rotation direction is intended.
しかしながら、ティーチングペンダントが、画面に入力用ボタンのシンボルを表示させ、操作者が指先などでそのシンボルにタッチすることで入力を行うタッチパネル式で構成されている場合には、操作面（タッチパネル）に、操作ボタンが操作子を有している場合のような段差が存在しない。そのため、入力のプロセスが複数段階となっていても、各段階でタッチを行う際に指先がぶれるなどすれば、操作者の意思に反した入力が誤って行われる可能性が高くなる。 However, if the teaching pendant is configured with a touch panel that displays the input button symbol on the screen and the operator touches the symbol with a fingertip or the like, the operation pendant is displayed on the operation surface (touch panel). The step does not exist as in the case where the operation button has an operation element. Therefore, even if the input process has a plurality of stages, if a fingertip is shaken when touching at each stage, there is a high possibility that an input contrary to the operator's intention is erroneously performed.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、誤った入力に基づいて、コントローラに操作情報が出力されることを防止できるタッチパネル式入力装置，及び当該装置の表示制御方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a touch panel input device capable of preventing operation information from being output to a controller based on an erroneous input, and a display control method for the device. It is to provide.
請求項１記載のタッチパネル式入力装置によれば、矩形をなす画面の表示領域を、少なくとも、それぞれ概ね矩形をなす選択ボタン表示領域と確認メッセージ表示領域とに分割し、確認メッセージ表示領域は、その長辺部が操作者から見て表示画面の上辺に沿うように配置し、選択ボタン表示領域は、その長辺部が上辺を除く３辺の何れかに沿うように配置する。そして、選択段階では、複数の選択候補に対応する複数の選択ボタンを選択ボタン表示領域に表示させ、確定段階では、選択段階で選択された候補を操作者に確認させるためのメッセージを確認メッセージ表示領域に表示させると共に、確定入力を行うための確定ボタンを、選択ボタン表示領域外に配置する。 According to the touch panel type input device according to claim 1, the display area of the rectangular screen is divided into at least a selection button display area and a confirmation message display area each of which is substantially rectangular, and the confirmation message display area is The long side portion is arranged along the upper side of the display screen as viewed from the operator, and the selection button display area is arranged so that the long side portion is along one of the three sides excluding the upper side. In the selection stage, a plurality of selection buttons corresponding to a plurality of selection candidates are displayed in the selection button display area, and in the confirmation stage, a message for confirming the operator selected in the selection stage is displayed as a confirmation message. A confirmation button for making a confirmation input is arranged outside the selection button display area while being displayed in the area.
斯様に構成すれば、選択段階において、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチすれば、対応する候補の選択を確認するためのメッセージは画面の上辺側に表示されるので、操作者は、自身の指先の方を見ていれば自ずと、その指により隠されることがないメッセージを明確に視認することができる。そして、前記メッセージの内容により、選択を誤ったか否か、若しくはタッチ入力が誤って行われた否かを、選択候補を確定させる以前に確認できるので、誤入力による不用意な指令の出力を回避できる。 With this configuration, if the operator's finger touches any of the selection buttons at the selection stage, a message for confirming selection of the corresponding candidate is displayed on the upper side of the screen. Can clearly see a message that is not hidden by that finger as long as it is looking at its fingertip. Then, according to the content of the message, it is possible to confirm whether or not the selection is wrong or whether or not the touch input is erroneously performed before confirming the selection candidate, so that an inadvertent command output due to an erroneous input is avoided. it can.
請求項２記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置し、確定ボタンを、選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側で、且つ確認メッセージ表示領域の下方に配置する。斯様に構成すれば、確認メッセージ表示領域は、画面の上辺と、選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側とに沿って広がるスペースに配置されるので、選択段階において、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチした場合でも、表示された確認メッセージを容易に視認することができる。
また、操作者の指が選択ボタンにタッチした後確定ボタンの位置に移動するまでの間に、確認メッセージが操作者の手によって遮られないので、確定ボタンにタッチ入力が行われる直前まで確認メッセージを操作者に視認させることができる。尚、操作者の利き手を考慮して、例えば右利きを優先するのであれば、選択ボタン表示領域を操作者から見て画面の右辺側に配置するのが望ましい。
According to the touch panel type input device according to
Also, since the confirmation message is not blocked by the operator's hand after the operator's finger touches the selection button and moves to the position of the confirmation button, the confirmation message is displayed until just before the touch button is touched. Can be visually recognized by the operator. In consideration of the dominant hand of the operator, for example, if priority is given to right-handedness, it is desirable to arrange the selection button display area on the right side of the screen as viewed from the operator.
請求項３記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタンを、画面の上辺側で、且つ確認メッセージ表示領域に隣接させて配置する。したがって、操作者の指が画面の下辺側に表示される選択ボタンの何れかにタッチした場合でも、画面の上辺側に表示される確認メッセージを容易に視認することができる。そして、この場合も、操作者の指が選択ボタンにタッチした後確定ボタンにタッチする直前まで、確認メッセージを操作者に視認させることができる。
According to the touch panel type input device according to
請求項４記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタンを、画面の下辺側で、且つ選択ボタン表示領域に隣接させて配置する。この場合も、請求項３と同様に、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチした状態で、確認メッセージを容易に視認することができる。またこの場合も、操作者の指が選択ボタンにタッチした後確定ボタンにタッチする直前まで、確認メッセージを操作者に視認させることができる。
According to the touch panel type input device according to
請求項５記載のタッチパネル式入力装置によれば、確定ボタンを、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチする位置に到達した状態で、操作者の手によって隠れる位置に配置する。斯様に構成すれば、操作者がタッチ入力を行うことで選択段階から確定段階に移行した直後は、表示された確定ボタンが自身の手に遮られて視認できない場合があり、すると操作者は、一旦手を画面の外に移動させて確定ボタンの表示位置を確認することになる。したがってその過程で、表示されている確認メッセージを視認するための時間的猶予が発生するので、選択候補の確認が一層確実に行われるようになる。 According to the touch panel type input device of the fifth aspect, the confirmation button is arranged at a position hidden by the operator's hand in a state where the confirmation button has reached a position where the operator's finger touches any of the selection buttons. With this configuration, immediately after the operator makes a touch input and moves from the selection stage to the confirmation stage, the displayed confirmation button may be blocked by his / her hand and may not be visible. Once the hand is moved out of the screen, the display position of the confirmation button is confirmed. Accordingly, in the process, a time delay for visually recognizing the displayed confirmation message occurs, so that selection candidates can be confirmed more reliably.
請求項６記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置し、確定ボタンを、選択ボタン表示領域の下端に隣接して配置する。したがって、操作者が、確定ボタンの上方に位置する選択ボタンにタッチしようとすれば、確定ボタンを操作者が視認できない状態にすることができる。 According to the touch panel type input device according to claim 6, the selection button display area is arranged close to either the left side or the right side of the screen when viewed from the operator, and the confirmation button is arranged at the lower end of the selection button display area. Place adjacent to. Therefore, if the operator tries to touch the selection button located above the confirmation button, the confirmation button can be made invisible to the operator.
請求項７記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタンを、画面の下辺側で且つ選択ボタン表示領域に隣接して配置する。したがって、操作者が、選択ボタンにタッチしようとすれば、確定ボタンを操作者が視認できない状態にできる。尚、この場合も操作者の利き手を考慮して、例えば右利きを優先するのであれば、確定ボタンを操作者から見て画面の右辺側に配置するのが望ましい。
According to the touch panel type input device according to
請求項８記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択段階から確定段階に移行する際に複数の選択ボタンの画像を消去するので、余分な画像を排除して画面をより見易くできる。 According to the touch panel type input device of the eighth aspect, since the images of the plurality of selection buttons are erased when the selection stage is shifted to the confirmation stage, it is possible to eliminate the excessive images and make the screen easier to see.
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図３を参照して説明する。図３は、ロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステムは、ロボット１および制御装置（コントローラ）２を備えている。ロボット１は、例えば部品の組み立て用あるいは部品の検査用など、任意の構成のロボットである。制御装置２は、周辺機器としてティーチングティーチングペンダント（タッチパネル式入力装置）３およびプログラム入力用のパソコン４などが接続されている。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the robot system. The robot system includes a robot 1 and a control device (controller) 2. The robot 1 is a robot having an arbitrary configuration, for example, for assembling parts or for inspecting parts. The
ロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットとして構成されている。ロボット１は、周知の通り、それぞれアクチュエータであるサーボモータ５などからの駆動力で駆動されるアーム６を有している。アーム６は、先端にエンドエフェクタ７を有している。例えばロボット１で部品の運搬や組み立てなどを行う場合、エンドエフェクタ７としてこれらの部品を保持するためのハンドが用いられる。また、例えばロボット１で部品の検査などを行う場合、エンドエフェクタ７として対象となる部品を撮影するカメラなどが用いられる。
The robot 1 is configured as a 6-axis vertical articulated robot, for example. As is well known, the robot 1 has an arm 6 that is driven by a driving force from a servo motor 5 that is an actuator. The arm 6 has an
このように、エンドエフェクタ７は、ロボット１を適用する工程に応じて任意に選択することができる。サーボモータ５からアーム６のエンドエフェクタ７までの間には、図示しない減速機構やリンクなどの駆動力伝達機構が設けられている。これにより、アーム６の先端に設けられているエンドエフェクタ７は、サーボモータ５からの駆動力によって駆動される。ロボット１と制御装置２との間は、接続ケーブル８によって接続されている。これにより、ロボット１の各軸を駆動するサーボモータ５、および作業を実施するエンドエフェクタ７は、制御装置２によって制御される。
Thus, the
ティーチングペンダント３は、例えばユーザが携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。ティーチングペンダント３は、表面部の中央部に例えば液晶ディスプレイからなる表示部（表示手段）１１を有している。表示部１１には、各種の画面が表示される。表示部１１は、タッチパネルで構成されている。またティーチングペンダント３には、表示部１１の周囲に各種のキースイッチ１２が設けられており、ユーザは、キースイッチ１２やタッチパネルによって種々の入力操作を行う。
The
ティーチングペンダント３は、ケーブル１５を経由して制御装置２に接続され、通信インターフェイスを経由して制御装置２との間で高速のデータ転送を実行するようになっており、キースイッチ１２等やタッチ操作により入力された操作信号等の情報はティーチングペンダント３から制御装置２へ送信される。また、制御装置２は、ティーチングペンダント３へ制御信号や表示用の信号などと共に駆動用の電力を供給する。
The
ユーザは、上記のティーチングペンダント３を用いてロボット１の運転や設定などの各種の機能を実行可能であり、例えばキースイッチ１２等を操作することで、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット１の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット１をマニュアル操作で動作させて各種の教示作業も実行可能であり、表示部１１には、例えばメニュー画面、設定入力画面、状況表示画面など必要に応じて所望の画面が表示される。
The user can execute various functions such as operation and setting of the robot 1 using the
パソコン４は例えば汎用のノートパソコンなどであり、ユーザは、プログラミングソフトを実行させることでアプリケーションに応じてロボット１の動作手順などを記述した動作プログラムを作成できる。このパソコン４は、ケーブル１６を経由して制御装置２に接続されており、作成されたロボット１の動作プログラムは、パソコン４から制御装置２へ転送される。
The
次に、本実施例の作用について図１及び図２も参照して説明する。図１は、ティーチングペンダント３の表示部１１より、操作者がタッチ入力を行う場合の画面表示例を示している。基本的な操作のプロセスは、複数の選択候補に対応する入力ボタン（選択ボタン）のシンボルが画面に表示され、操作者がそれらの何れか１つにタッチすることで選択を行う選択段階と、選択した候補を確定させる入力ボタン（確定ボタン）のシンボルが画面に表示され、操作者が確定ボタンにタッチすることで確定させる確定段階とからなっている。また、確定段階では、上記確定ボタンと共に、選択した候補を操作者に確認させるためのメッセージも表示されるようになっている。
Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a screen display example when an operator performs touch input from the
この場合、表示部１１の画面は、図１（ａ）に示すように、概ね、複数の選択ボタン２１（「操作１」〜「操作４」）の一群が表示される選択ボタン表示領域２２と、上記の確認メッセージ２３を表示させる確認メッセージ表示領域２４とに分割される。図１（ａ）では、画面内に表示されるシンボルやメッセージを全て同時に示している。そして、４つの選択ボタン２１（シンボルは横長矩形状である）が画面の右辺に沿って縦一列に並ぶことで、選択ボタン表示領域２２が画面右側に縦長の矩形をなすように配置されている。尚、この場合、操作者は「右利き」であることを想定している。
In this case, as shown in FIG. 1A, the screen of the
確認メッセージ表示領域２４は横長の矩形をなしており、その上辺が画面の上辺に沿うように寄せて配置されている。また、画面には、選択ボタン表示領域２２，確認メッセージ表示領域２４を除く、画面の左下から下辺に沿った部分は横長の矩形となる余白スペース２５となっており、当該スペース２５の内部となる画面の左下隅部に確定ボタン２６（「起動」，シンボルは横長矩形状）が表示されている。
The confirmation
図１（ｂ）〜（ｄ）は、操作者が表示部１１にタッチ入力を行うことで、選択段階から確定段階に至る画面表示の変化を示している。図１（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域２２に４つの選択ボタン２１だけが表示される。そして、操作者は、右手の例えば人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして「操作１」を選択する。
FIGS. 1B to 1D show changes in the screen display from the selection stage to the confirmation stage when the operator performs touch input on the
すると、画面は図１（ｃ）に示す状態，確定段階に移行し、選択ボタン表示領域２２における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域２４には、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も表示される。そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「操作１」の選択に間違いがなければ、図１（ｄ）に示すように、右手を画面左下の確定ボタン２６に移動させて人差し指でタッチする。これで、一連の入力動作が完了する。
Then, the screen shifts to the state shown in FIG. 1C and the confirmation stage, the display of the
尚、図１（ｄ）には、操作者の右手が「操作１」の選択ボタン２１の位置から確定ボタン２６の位置に移動する場合の、右手の移動範囲を２点鎖線で図示しているが、その移動範囲は、確認メッセージ表示領域２４とほとんど重複しないようになっている。また、図１（ｃ）には図示しないが、選択段階における操作者の選択が間違っていたり、指先のぶれ等による誤入力であった場合には、その選択を取り消してやり直させることは勿論である。そのため、図１（ｃ）において余白スペース２５内に、例えば確定ボタン２６の右隣に「取消し」，「キャンセル」ボタンのシンボルや、「戻る」ボタンのシンボルを表示させ、操作者がそのボタンにタッチした場合には図１（ｂ）の画面に戻して、再度選択段階からやり直させるようにする。
In FIG. 1D, the movement range of the right hand when the right hand of the operator moves from the position of the
図２は、図１をより具体的なケースに適用した場合の表示例を示す。この例では、４つの選択ボタン２１：「ＰＲＯ１」〜「ＰＲＯ４」によって、ロボット１の動作プログラムの１つを選択するようになっている。また、上述したように、選択を誤った場合にやり直すための「キャンセル」ボタン２７も表示している。
図２（ｂ）に示す選択段階の画面において、操作者が選択ボタン２１の１つ「ＰＲＯ１」にタッチして選択すると、画面は図２（ｃ）に示す状態に移行し、確認メッセージ表示領域２４に、操作者が「ＰＲＯ１」を選択したことの確認を促すためのメッセージ「“ＰＲＯ１”を起動します。ロボットが動作しますので動作範囲の外で“起動”を押してください。」が表示される。それと同時に、確定ボタン２６，キャンセルボタン２７も表示される。
FIG. 2 shows a display example when FIG. 1 is applied to a more specific case. In this example, one of the operation programs of the robot 1 is selected by four selection buttons 21: “PRO1” to “PRO4”. In addition, as described above, the “Cancel”
When the operator touches and selects one of the
そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「ＰＲＯ１」の選択に間違いがなければ、図２（ｄ）に示すように確定ボタン２６にタッチする。また、図２（ｃ）に示す状態において、「ＰＲＯ１」の選択が間違いであった場合は、キャンセルボタン２７にタッチすることで図２（ｂ）の画面に戻るようにする。
If the operator visually recognizes the displayed message and there is no mistake in the selection of “PRO1”, the operator touches the
以上のように本実施例によれば、ティーチングペンダント３が備える表示部１１の表示領域に、少なくとも選択ボタン表示領域２２と確認メッセージ表示領域２４とを分割配置し、確認メッセージ表示領域２４を、その長辺部が操作者から見て表示画面の上辺に沿うように寄せて配置し、選択ボタン表示領域２２を、その長辺部が画面の右辺に沿うように寄せて配置した。そして、選択段階では、複数の選択ボタン２１を選択ボタン表示領域２２に表示させ、確定段階では、選択段階で選択された候補を操作者に確認させる確認メッセージ２３を確認メッセージ表示領域２４に表示させると共に、確定入力を行うための確定ボタン２６を、選択ボタン表示領域２２外の余白スペース２５に配置した。
As described above, according to the present embodiment, at least the selection button display area 22 and the confirmation
すなわち、確認メッセージ表示領域２４は、画面の上辺と、選択ボタン表示領域２２が位置する側の右辺に対向する左辺側とに沿って広がるスペースに配置されるので、選択段階において操作者の右手の指が選択ボタン２１の何れかにタッチすれば、対応する候補の選択を確認させるメッセージ２３は画面の上辺側に表示されるので、操作者は、自身の指先の方を見ていれば自ずと、その指により隠されることがない確認メッセージ２３を明確に視認できる。そして操作者は、前記メッセージ２３の内容により、選択を誤ったか否か、若しくはタッチ入力が誤って行われた否かを、選択候補を確定させる以前に確認できるので、誤入力による不用意な指令の出力を回避できる。また、指先の移動ラインの上方に確認メッセージ２３が表示されるので、自己の指先を移動させるために目線が行っている操作者の注意を、確認メッセージ２３に誘導し易くなる。
That is, since the confirmation
また、確認メッセージ２３は、操作者の指が選択ボタン２１にタッチした後確定ボタン２６の位置に移動するまでの間に操作者の右手によって遮られないので、確定ボタン２６にタッチ入力が行われる直前まで確認メッセージ２３を操作者に視認させることができる。更に、選択段階から確定段階に移行する際に複数の選択ボタン２１の画像を消去するので、余分な画像を排除して画面をより見易くできる。
Further, since the
（第２実施例）
図４は本発明の第２実施例であり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例は、表示部１１における画面の表示形態が第１実施例とは異なっている。図４は図１相当図であり、確認メッセージ表示領域２８は、第１実施例の領域２４と同様に、画面左上隅より横長矩形状に広がっているが、その表示面積は、縦方向にやや圧縮されている。
(Second embodiment)
FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention. The same parts as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted. Hereinafter, different parts will be described. The second embodiment is different from the first embodiment in the screen display form on the
そして、画面のおよそ下半分を占める部分が選択ボタン表示領域２９となっており、その領域内には、４つの選択ボタン２１が２列に亘って配置されている。第１列には「操作１」〜「操作３」のシンボルが横並びで表示され、第２列の「操作１」の行に対応する位置（画面の左下隅）には「操作４」のシンボルが表示されている。この場合、第２列の「操作２」，「操作３」の行に対応する位置にはシンボルが表示されずブランクとなるが、当該部分にその他のシンボルを表示することもないので、そのブランク部分も含めて選択ボタン表示領域２９とする。
すると、画面の右上側が余白スペース３０となるが、そのスペース３０の上端（画面の右上隅）に確定ボタン２６が配置されている。
A portion occupying approximately the lower half of the screen is a selection
Then, the upper right side of the screen becomes a
次に、第２実施例の作用について図４（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図４（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域２９に複数の選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして「操作１」を選択する。すると、画面は図４（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域２９における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域２８に、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の右上隅に表示される。そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「操作１」の選択に間違いがなければ、図４（ｄ）に示すように、右手を画面右上の確定ボタン２６に移動させて人差し指でタッチする。
尚、図４（ｄ）にも、操作者の右手が「操作１」の選択ボタン２１の位置から確定ボタン２６の位置に移動する場合の、右手の移動範囲を２点鎖線で図示しているが、その移動範囲は、やはり確認メッセージ表示領域２８とほとんど重複しないようになっている。
Next, the operation of the second embodiment will be described with reference to FIGS. In the selection stage screen shown in FIG. 4B, only a plurality of
Also in FIG. 4D, the movement range of the right hand when the right hand of the operator moves from the position of the
以上のように第２実施例によれば、選択ボタン表示領域２９を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタン２６を、画面の上辺側で且つ確認メッセージ表示領域２８の右側に隣接させて配置した。したがって、操作者の指が画面の下辺側に表示される選択ボタン２１の何れかにタッチした場合でも、画面の上辺側に表示される確認メッセージ２３を容易に視認できる。そしてこの場合も、操作者の右手の指が選択ボタン２１にタッチした後確定ボタン２６にタッチする直前まで、確認メッセージ２３を操作者に視認させることができる。
As described above, according to the second embodiment, the selection
（第３実施例）
図５は本発明の第３実施例であり、第２実施例と同様に、表示部１１における画面表示形態のバリエーションを示す。確認メッセージ表示領域３１は、画面のおよそ上半分を占める横長矩形状となっており、画面下側の右辺寄りの部分が選択ボタン表示領域３２となっている。その領域内には、４つの選択ボタン２１が２行２列で配置されている。第１列には「操作１」，「操作２」のシンボルが横並びで表示され、第２列には「操作３」，「操作４」のシンボルが表示されている。すると、画面の左下側が余白スペース３３となるが、そのスペースの下端（画面の左下隅）に確定ボタン２６が配置されている。
(Third embodiment)
FIG. 5 shows a third embodiment of the present invention, and shows a variation of the screen display form in the
次に、第３実施例の作用について図５（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図５（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域３２に複数の選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作２」にタッチして選択する。
すると、画面は図５（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域３２における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域３１に、操作者が「操作２」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の左下隅に表示される。そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「操作２」の選択に間違いがなければ、図５（ｄ）に示すように、右手を画面左下の確定ボタン２６に移動させて人差し指でタッチする。
尚、図５（ｄ）にも、操作者の右手が「操作２」の選択ボタン２１の位置から確定ボタン２６の位置に移動する場合の右手の移動範囲を２点鎖線で図示しているが、その移動範囲は、やはり確認メッセージ表示領域３１とほとんど重複しないようになっている。
Next, the operation of the third embodiment will be described with reference to FIGS. In the selection stage screen shown in FIG. 5 (b), only a plurality of
Then, the screen shifts to the state shown in FIG. 5C, the display of the
In FIG. 5D, the movement range of the right hand when the right hand of the operator moves from the position of the
以上のように第３実施例によれば、選択ボタン表示領域３２を画面の下辺右側に配置し、確定ボタン２６を、画面の下辺側で且つ選択ボタン表示領域３２の左側に隣接させて配置した。この場合も、第２実施例と同様に、操作者の指が選択ボタン２１の何れかにタッチした状態で、操作者は確認メッセージ２３を容易に視認できる。そして、操作者の右手の指が選択ボタン２１にタッチした後確定ボタン２６にタッチする直前まで、確認メッセージ表示領域３１に表示される確認メッセージ２３を操作者に視認させることができる。
As described above, according to the third embodiment, the selection
（第４実施例）
図６は本発明の第４実施例であり、やはり表示部１１における画面表示形態のバリエーションを示す。確認メッセージ表示領域３３は、第１実施例と同様に設定されている。そして、選択ボタン表示領域３４も、第１実施例と同様に画面の右辺に沿って配置されているが、選択ボタン２１は「操作１」〜「操作３」の３つだけ表示されており、「操作４」に対応する位置に確定ボタン２６が表示されている。すなわち、確認メッセージ表示領域３３と、選択ボタン表示領域３４とを除く画面の下方側が余白スペース３５となっており、その余白スペース３５の右端（画面の右下隅）に確定ボタン２６が表示されている。
尚、この表示レイアウトは相対的なものであるから、画面の縦方向サイズに余裕があれば選択ボタン２１を「操作４」まで表示させ、「操作４」の下に確定ボタン２６を表示しても良いし、画面のサイズに余裕がない場合でも、各選択ボタン２１や確定ボタン２６の表示サイズを若干小さくすることで上記と同様に表示しても良い。
(Fourth embodiment)
FIG. 6 is a fourth embodiment of the present invention, and also shows a variation of the screen display form in the
Since this display layout is relative, if there is a margin in the vertical size of the screen, the
次に、第４実施例の作用について図６（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図６（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域３４に複数の選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして選択する。
すると、画面は図６（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域３４における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域３３に、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージ２３が表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の右下隅に表示されるが、この場合、確定ボタン２６は、操作者の右手に遮られるため、操作者が直接視認できない，若しくは視認し難い状態になる。
Next, the operation of the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. In the selection stage screen shown in FIG. 6 (b), only a plurality of
Then, the screen shifts to the state shown in FIG. 6C, the display of the
したがって、操作者は、右手を一旦画面からどけて表示を確認してから、確定ボタン２６にタッチしようとする。その間に、確認メッセージ２３の内容を認識するための時間が生じるので、操作者は、「操作１」の選択が適切であったかどうかを十分に確認することができる。
Therefore, the operator temporarily removes the right hand from the screen and confirms the display, and then tries to touch the
以上のように第４実施例によれば、確定ボタン２５を、操作者の右手の指が選択ボタン２１の何れかにタッチする位置に到達した状態で、操作者の右手によって隠れる位置に配置した。具体的には、選択ボタン表示領域３４を、操作者から見て画面の右辺側に寄せて配置し、確定ボタン２６を選択ボタン表示領域３４の下端に隣接して配置した。
すなわち、操作者が、確定ボタン２６の上方に位置する選択ボタン２１に右手の指でタッチしようとすれば確定ボタン２６を操作者が視認し難い状態にでき、操作者は、一旦右手を画面の外に移動させて確定ボタン２６の表示位置を確認するので、その過程で表示されている確認メッセージ２３を視認するための時間的猶予が発生し、選択候補の確認が一層確実に行われるようになる。また、操作者が確定ボタン２６を探すまでの時間も発生するので、自身が選択した選択ボタン２１につき選択の適否を再考する時間が与えられ、選択候補を確認する確実性を高めることができる。
As described above, according to the fourth embodiment, the
That is, if the operator tries to touch the
（第５実施例）
図７は本発明の第５実施例であり、やはり表示部１１における画面表示形態のバリエーションを示す。確認メッセージ表示領域３１は、第３実施例と同様に設定されており、選択ボタン表示領域３６は、画面下方側の中央部に配置され、選択ボタン２１は「操作１」，「操作２」の３つだけ表示されている。したがって、選択ボタン表示領域３６の左右両側が余白スペース３７（Ｌ，Ｒ）となるが、余白スペース３７Ｒ側（画面の右下隅）に確定ボタン２６が表示されている。
(5th Example)
FIG. 7 shows a fifth embodiment of the present invention, and also shows a variation of the screen display form in the
次に、第５実施例の作用について図７（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図７（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域３６に２つの選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして選択する。
すると、画面は図７（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域３６における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域３１に、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の右下隅に表示されるが、この場合も第４実施例と同様に、確定ボタン２６は、操作者の右手に遮られるため、操作者が直接視認し難い状態になる。
Next, the operation of the fifth embodiment will be described with reference to FIGS. In the selection stage screen shown in FIG. 7 (b), only two
Then, the screen shifts to the state shown in FIG. 7C, the display of the
したがって、操作者は、右手を一旦画面からどけて表示を確認してから、確定ボタン２６にタッチしようとする。その間に、確認メッセージ２３の内容を認識するための時間が生じるので、操作者は、「操作１」の選択が適切であったかどうかを十分に確認することができる。
Therefore, the operator temporarily removes the right hand from the screen and confirms the display, and then tries to touch the
以上のように第５実施例によれば、選択ボタン表示領域３６を画面下辺側の中央に配置し、確定ボタン２６を、画面の下辺側で且つ選択ボタン表示領域３６の右側に隣接して配置したので、操作者が、選択ボタン２１に右手の指でタッチしようとした場合に、確定ボタン２６を操作者が視認し難い状態にできる。
As described above, according to the fifth embodiment, the selection
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
操作者の利き手が左手である場合には、各実施例毎に画面左右の配置を以下のように逆に設定すれば良い。
第１実施例：選択ボタン表示領域２２を左側，起動ボタン２６を右側に配置
第２実施例：確認メッセージ表示領域２８を右側，起動ボタン２６を左側に配置
第３実施例：選択ボタン表示領域３２を左側，起動ボタン２６を右側に配置
第４実施例：選択ボタン表示領域３４及び起動ボタン２６を左側に配置
第５実施例：起動ボタン２６を左側に配置
また、操作者に自身の利き手の左右を入力させ、その入力結果に応じて画面の配置を変更しても良い。
選択ボタンの配置数は、適宜変更すれば良い。
選択する対象はロボットの動作プログラムに限ることなく、例えばティーチングを行う場合の手先の移動方向などでも良い。
The present invention is not limited to the embodiments described above or shown in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
When the operator's dominant hand is the left hand, the arrangement of the left and right sides of the screen for each embodiment may be set in reverse as follows.
First embodiment: Selection button display area 22 is arranged on the left side and
The number of selection buttons may be changed as appropriate.
The target to be selected is not limited to the robot operation program, and may be, for example, the moving direction of the hand when teaching.
図面中、１はロボット、２は制御装置（コントローラ）、３はティーチングティーチングペンダント（タッチパネル式入力装置）、１１は表示部（表示手段）、２１は選択ボタン、２２は選択ボタン表示領域、２３は確認メッセージ、２４は確認メッセージ表示領域、２６は確定ボタン、２８は確認メッセージ表示領域、２９は選択ボタン表示領域、３１は確認メッセージ表示領域、３２は選択ボタン表示領域、３３は確認メッセージ表示領域、３４，３６は選択ボタン表示領域を示す。
In the drawings, 1 is a robot, 2 is a control device (controller), 3 is a teaching pendant (touch panel type input device), 11 is a display unit (display means), 21 is a selection button, 22 is a selection button display area, and 23 is Confirmation message, 24 is a confirmation message display area, 26 is a confirmation button, 28 is a confirmation message display area, 29 is a selection button display area, 31 is a confirmation message display area, 32 is a selection button display area, 33 is a confirmation message display area,
Claims (16)
前記指令を出力するまでに、少なくとも、複数の選択候補から何れか１つを選択する選択段階と、選択した候補を確定させる確定段階とを経る場合に、
矩形をなす前記画面の表示領域は、少なくとも、それぞれ概ね矩形をなす選択ボタン表示領域と確認メッセージ表示領域とに分割され、
前記確認メッセージ表示領域は、その長辺部が操作者から見て前記表示画面の上辺に沿うように配置され、前記選択ボタン表示領域は、その長辺部が前記上辺を除く３辺の何れかに沿うように配置され、
前記選択段階では、前記複数の選択候補に対応する複数の選択ボタンを、前記選択ボタン表示領域に少なくとも一列をなすように表示させ、
前記確定段階では、前記選択段階で選択された候補を前記操作者に確認させるためのメッセージを前記確認メッセージ表示領域に表示させ、前記確定入力を行うための確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域の外に配置することを特徴とするタッチパネル式入力装置。 In a touch panel type input device that is connected to a controller that controls a robot and outputs information inputted by an operator to the controller, and a user touches the position of an input button displayed on the screen.
In the case of going through at least a selection stage for selecting any one of a plurality of selection candidates and a confirmation stage for confirming the selected candidates before outputting the command,
The display area of the screen having a rectangular shape is divided into at least a selection button display area and a confirmation message display area each having a substantially rectangular shape,
The confirmation message display area is arranged such that its long side portion is along the upper side of the display screen when viewed from the operator, and the selection button display area has any one of the three sides except for the upper side. Arranged along the
In the selection step, a plurality of selection buttons corresponding to the plurality of selection candidates are displayed in at least one row in the selection button display area,
In the confirmation step, a message for causing the operator to confirm the candidate selected in the selection step is displayed in the confirmation message display area, and a confirmation button for performing the confirmation input is displayed in the selection button display area. A touch panel type input device arranged outside.
前記確定ボタンは、前記選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域の下方に配置されることを特徴とする請求項１記載のタッチパネル式入力装置。 The selection button display area is arranged close to either the left side or the right side of the screen as viewed from the operator,
2. The touch panel input device according to claim 1, wherein the confirmation button is arranged on a side opposite to a side where the selection button display area is arranged and below the confirmation message display area.
前記確定ボタンは、前記画面の上辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域に隣接して配置されることを特徴とする請求項１記載のタッチパネル式入力装置。 The selection button display area is arranged on the lower side of the screen as viewed from the operator,
2. The touch panel input device according to claim 1, wherein the confirmation button is arranged on an upper side of the screen and adjacent to the confirmation message display area.
前記確定ボタンは、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接して配置されることを特徴とする請求項１記載のタッチパネル式入力装置。 The selection button display area is arranged on the lower side of the screen as viewed from the operator,
2. The touch panel type input device according to claim 1, wherein the confirmation button is arranged on a lower side of the screen and adjacent to the selection button display area.
前記確定ボタンは、前記選択ボタン表示領域の下端に隣接して配置されることを特徴とする請求項５記載のタッチパネル式入力装置。 The selection button display area is arranged close to either the left side or the right side of the screen as viewed from the operator,
6. The touch panel input device according to claim 5, wherein the confirmation button is disposed adjacent to a lower end of the selection button display area.
前記確定ボタンは、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接して配置されることを特徴とする請求項５記載のタッチパネル式入力装置。 The selection button display area is arranged on the lower side of the screen as viewed from the operator,
6. The touch panel type input device according to claim 5, wherein the confirmation button is arranged on a lower side of the screen and adjacent to the selection button display area.
前記指令を出力するまでに、少なくとも、複数の選択候補から何れか１つを選択する選択段階と、選択した候補を確定させる確定段階とを経る場合に、矩形をなす前記画面の表示領域を、少なくとも、それぞれ概ね矩形をなす選択ボタン表示領域と確認メッセージ表示領域とに分割し、
前記確認メッセージ表示領域を、その長辺部が操作者から見て前記表示画面の上辺に沿うように配置すると共に、前記選択ボタン表示領域を、その長辺部が前記上辺を除く３辺の何れかに沿うように配置し、
前記選択段階では、前記複数の選択候補に対応する複数の選択ボタンを、前記選択ボタン表示領域に少なくとも１列をなすように表示し、
前記確定段階では、前記選択段階で選択された候補を前記操作者に確認させるためのメッセージを前記確認メッセージ表示領域に表示し、前記確定入力を行うための確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域の外に配置することを特徴とするタッチパネル式入力装置の画面表示方法。 Connected to a controller that controls the robot and outputs information input by the operator to the controller. Applicable to touch panel type input devices where the user touches the input button displayed on the screen to input. In the method of displaying the screen,
Before the command is output, at least when the selection step of selecting any one of a plurality of selection candidates and the confirmation step of confirming the selected candidate are performed, the display area of the screen that forms a rectangle, At least, it is divided into a selection button display area and a confirmation message display area, each of which is generally rectangular,
The confirmation message display area is arranged so that its long side portion is along the upper side of the display screen as viewed from the operator, and the selection button display area is any one of the three sides except for the upper side. Arrange along
In the selection step, a plurality of selection buttons corresponding to the plurality of selection candidates are displayed so as to form at least one column in the selection button display area,
In the confirmation step, a message for causing the operator to confirm the candidate selected in the selection step is displayed in the confirmation message display area, and a confirmation button for performing the confirmation input is displayed in the selection button display area. A screen display method of a touch panel type input device, characterized by being arranged outside.
前記確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域の下方に配置することを特徴とする請求項９記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。 The selection button display area is arranged close to either the left side or the right side of the screen as viewed from the operator,
The screen of the touch panel type input device according to claim 9, wherein the confirmation button is arranged on a side opposite to a side where the selection button display area is arranged and below the confirmation message display area. Display method.
前記確定ボタンを、前記画面の上辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域に隣接させて配置することを特徴とする請求項９記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。 The selection button display area is arranged on the lower side of the screen as seen from the operator,
10. The screen display method for a touch panel type input device according to claim 9, wherein the confirmation button is arranged on the upper side of the screen and adjacent to the confirmation message display area.
前記確定ボタンを、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接させて配置することを特徴とする請求項９記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。 The selection button display area is arranged on the lower side of the screen as seen from the operator,
10. The screen display method of a touch panel type input device according to claim 9, wherein the confirmation button is arranged on a lower side of the screen and adjacent to the selection button display area.
前記確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域の下端に隣接させて配置することを特徴とする請求項１３記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。 The selection button display area is arranged close to either the left side or the right side of the screen as viewed from the operator,
The screen display method of the touch panel type input device according to claim 13, wherein the confirmation button is arranged adjacent to a lower end of the selection button display area.
前記確定ボタンを、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接させて配置することを特徴とする請求項１３記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。 The selection button display area is arranged on the lower side of the screen as seen from the operator,
14. The screen display method of a touch panel type input device according to claim 13, wherein the confirmation button is arranged on the lower side of the screen and adjacent to the selection button display area.
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