JP5929409B2 - Robot information display device - Google Patents

Description

本発明は、ロボットを制御するコントローラに接続され、そのロボットの動作に関係する情報を表すロボット情報画面を表示可能な表示手段を備えたロボット情報表示装置に関する。   The present invention relates to a robot information display device including a display unit that is connected to a controller that controls a robot and can display a robot information screen that represents information related to the operation of the robot.

例えば産業用のロボットシステムにおいては、ロボットを制御するコントローラにペンダント（ティーチングペンダント）が接続されるようになっている。ペンダントは、ティーチング用の画面、ロボットの各種機能を設定するための画面、ロボットの動作状態を示す画面等を表示する表示部と、各種の入力操作を行うための操作部とを備えている。ユーザは、ペンダントを手に持って操作することにより、ロボットをマニュアル操作（手動操作）で動作させて教示作業（ティーチング）を実行したり、各パラメータ等の設定を行ったり、作業プログラムを選択してロボットの自動動作を開始させたりすることができる。   For example, in an industrial robot system, a pendant (teaching pendant) is connected to a controller that controls the robot. The pendant includes a display screen for displaying a teaching screen, a screen for setting various functions of the robot, a screen indicating an operation state of the robot, and an operation unit for performing various input operations. The user operates the robot by manual operation (manual operation) by holding the pendant in his hand to execute teaching work (teaching), set parameters, etc., or select a work program. The robot can be started automatically.

ペンダントには、手動操作時における安全性を高めるためのデッドマンスイッチが設けられている（例えば、特許文献１参照）。デッドマンスイッチは、ロボットの手動操作を有効化または無効化するためのイネーブルスイッチであり、オン操作状態でロボットの手動操作が許可されるとともに、オフ操作状態でロボットの手動操作が禁止される。そのため、ユーザは、ロボットを手動操作する際、デッドマンスイッチをオン操作しながら、移動方向キーなどの操作を行うことになる。   The pendant is provided with a deadman switch for enhancing safety during manual operation (see, for example, Patent Document 1). The deadman switch is an enable switch for enabling or disabling manual operation of the robot, and allows manual operation of the robot in the on-operation state and prohibits manual operation of the robot in the off-operation state. Therefore, when the user manually operates the robot, the user performs operations such as a movement direction key while turning on the deadman switch.

また、このような手動操作が行われる際、ユーザは、少なくともロボットの動作に関する情報（例えば各軸の回転位置など）を確実に把握しておく必要がある。そうすることで、例えば、ロボットがユーザの意図しない方向に移動してしまい、周辺の設備に衝突するなどの事故が発生することを未然に防止することができる。そのため、ユーザは、手動操作を開始する前に、ペンダントの表示部にロボットの動作状態を示す画面（ロボット情報画面）を表示する操作を行う必要がある。   Further, when such a manual operation is performed, the user needs to surely grasp at least information related to the operation of the robot (for example, the rotational position of each axis). By doing so, for example, it is possible to prevent an accident such as the robot moving in a direction not intended by the user and colliding with surrounding equipment. Therefore, the user needs to perform an operation for displaying a screen (robot information screen) indicating the operation state of the robot on the display unit of the pendant before starting the manual operation.

特開２００５−２８８５８１号公報JP 2005-28881A

ペンダントの大きさは、作業者が手で持てる程度の大きさに限られている。このため、ペンダントの表示部についてもあまり大型化することはできない。さらに、ミニペンダントの場合、表示部の大きさは、通常のペンダントに比べて一層小さいものとなっている。このようにペンダントの表示部は、例えばパソコンのモニタなどに比べると非常に小さい上、各種の画面が表示される。そのため、表示部にロボット情報画面だけでなく、その他の画面が一緒に表示されている場合、それぞれの視認性が悪化し、肝心のロボットの動作状態をユーザが正しく把握することができなくなるおそれがある。   The size of the pendant is limited to a size that can be held by an operator. For this reason, the display part of the pendant cannot be enlarged too much. Further, in the case of a mini pendant, the size of the display unit is smaller than that of a normal pendant. As described above, the display unit of the pendant is very small as compared with, for example, a monitor of a personal computer, and various screens are displayed. Therefore, when not only the robot information screen but also other screens are displayed together on the display unit, the visibility of each may deteriorate, and the user may not be able to correctly grasp the operating state of the important robot. is there.

上記その他の画面として、手動操作が行われる際に全く確認する必要がない画面であれば、手動操作を開始する前に、ロボット情報画面以外の他の画面を全て消去しておくことで上記問題は解消される。ただし、その他の画面としては、例えばロボットの操作に慣れた熟練者（ベテラン）が、手動操作中（ロボットの動作中）には確認を必要としないものの、動作を一旦停止したときに確認を必要とする画面もある。このような場合、手動操作を開始する前に、上記画面を消去することは好ましくない。また、この場合、ユーザは、手動操作を開始する前に、ロボット情報画面を表示させるための操作に加え、その他の画面を消去するための操作を行わなければならず、その作業効率が低くならざるを得ない。   If the other screens are screens that do not need to be checked when manual operation is performed, all other screens other than the robot information screen can be erased before starting the manual operation. Is resolved. However, for other screens, for example, an expert (experienced) who is accustomed to operating the robot does not need confirmation during manual operation (during robot operation), but confirmation is required when the operation is temporarily stopped. There is also a screen. In such a case, it is not preferable to delete the screen before starting manual operation. In this case, before starting the manual operation, the user must perform an operation for deleting the other screen in addition to the operation for displaying the robot information screen, and the work efficiency becomes low. I must.

さらに、例えば、ロボットの操作に不慣れなユーザ（初心者）の場合、手動操作を開始する前に、ロボット情報画面を表示すること自体を忘れてしまう可能性もある。そのような場合、ユーザは、ロボットの動作に関する情報を把握することができず、手動操作を行う上での安全性が低下するおそれがある。   Furthermore, for example, a user (beginner) who is unfamiliar with the operation of the robot may forget to display the robot information screen itself before starting the manual operation. In such a case, the user cannot grasp information related to the operation of the robot, and there is a possibility that safety in performing a manual operation may be reduced.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザの作業効率を低下させることなく、手動操作が行われる際にロボットの動作に関係する情報を表すロボット情報画面を確実に表示することができるロボット情報表示装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to reliably display a robot information screen that represents information related to the operation of the robot when a manual operation is performed without reducing the user's work efficiency. An object of the present invention is to provide a robot information display device capable of displaying.

請求項１に記載の手段によれば、ロボットを制御するためのコントローラに接続されるロボット情報表示装置であり、イネーブルスイッチおよび表示手段を備えている。イネーブルスイッチは、ユーザにより操作可能であり、そのオン操作状態においてロボットの手動操作の実行を許可する許可指令をコントローラに与え、そのオフ操作状態において手動操作の実行を禁止する禁止指令をコントローラに与える。表示手段は、ロボットの動作に関する情報を表すロボット情報画面を含む各種の画面を表示可能である。なお、ロボットの動作に関する情報とは、例えばロボットの各軸の回転位置などである。   According to the means described in claim 1, the robot information display device is connected to a controller for controlling the robot, and includes an enable switch and a display means. The enable switch can be operated by the user, and gives a permission command to the controller to permit execution of the manual operation of the robot in the on-operation state, and gives a prohibition command to the controller to prohibit execution of the manual operation in the off-operation state. . The display means can display various screens including a robot information screen representing information related to the operation of the robot. The information related to the robot operation is, for example, the rotational position of each axis of the robot.

上記構成によれば、ユーザは、手動操作を実行する際、必ずイネーブルスイッチをオン操作することになる。つまり、イネーブルスイッチがオン操作されるということは、ユーザがロボットを手動操作する意思があるということを意味する。そこで、表示手段は、イネーブルスイッチがオン操作されると、自動的に且つその際に表示されている他の表示より優先的に、ロボット情報画面を表示する。このようにすれば、手動操作が行われる際、表示手段にロボット情報画面が確実に表示される。また、そのロボット情報画面は、他の表示よりも優先的に表示されるため、表示手段が比較的小さい表示領域しか有さないものであっても、その視認性が低下することが抑制される。従って、ユーザは、手動操作を実行する上で必ず操作する必要があるイネーブルスイッチをオン操作するだけで、手動操作を行う際にロボットの動作に関する情報を確実に把握することができる。 According to the above configuration, the user always turns on the enable switch when performing the manual operation. That is, when the enable switch is turned on, it means that the user intends to manually operate the robot. Therefore, when the enable switch is turned on, the display means automatically and preferentially displays the robot information screen over other displays displayed at that time . In this way, when the manual operation is performed, the robot information screen is reliably displayed on the display means. In addition, since the robot information screen is displayed with priority over other displays, even if the display means has only a relatively small display area, it is possible to prevent the visibility from being lowered. . Therefore, the user can surely grasp the information related to the operation of the robot when performing the manual operation only by turning on the enable switch that must be operated when performing the manual operation.

請求項２に記載の手段によれば、表示手段は、ロボットの内部制御に直結するパラメータを含む各種のパラメータをユーザが設定するためのパラメータ設定画面を表示可能である。ロボットの内部制御に直結するパラメータ（例えば、サーボパラメータ、起動生成パラメータなど）の数値が変更されると、ロボットの動き方（振る舞い）などが変化する。そのため、ロボットの動作中、特に手動操作されている際に、上記パラメータの数値が変更されると、様々な問題が生じる。   According to the means described in claim 2, the display means can display a parameter setting screen for the user to set various parameters including parameters directly related to the internal control of the robot. When the numerical values of parameters directly connected to the internal control of the robot (for example, servo parameters, activation generation parameters, etc.) are changed, the way of movement (behavior) of the robot changes. Therefore, various problems arise when the numerical values of the parameters are changed during the operation of the robot, especially during manual operation.

一方、パラメータ設定画面においては、入力表示欄に変更したい数値を入力しただけでは、その変更は反映されない。パラメータの数値は、確定ボタンが操作されることにより、初めて設定（変更）される。そこで、表示手段は、パラメータ設定画面を表示した状態においてイネーブルスイッチがオン操作されると、パラメータ設定画面のうち、少なくとも確定ボタンを隠すようにロボット情報画面を表示する。このようにすれば、手動操作が行われる前からパラメータ設定画面が表示されていた場合でも、手動操作が実行されている間は、確定ボタンが隠れているためにパラメータの設定（変更）が確定されることはない。従って、本手段によれば、手動操作の実行中に、ロボットの内部制御に直結するパラメータの数値が変更されてロボットの動き方が変化するといった問題が生じることはない。   On the other hand, in the parameter setting screen, the change is not reflected only by inputting the numerical value to be changed in the input display field. The numerical value of the parameter is set (changed) for the first time by operating the confirmation button. Therefore, when the enable switch is turned on while the parameter setting screen is displayed, the display means displays the robot information screen so as to hide at least the confirmation button in the parameter setting screen. In this way, even if the parameter setting screen has been displayed before the manual operation is performed, the parameter setting (change) is confirmed while the confirmation button is hidden while the manual operation is being performed. It will never be done. Therefore, according to the present means, there is no problem that the numerical value of the parameter directly connected to the internal control of the robot is changed during the execution of the manual operation to change the way the robot moves.

しかしながら、例えば操作に不慣れなユーザ（初心者）などは、入力表示欄に数値を入力しただけでパラメータが変更されると勘違いしている可能性もある。そうすると、入力表示欄が表示されていると、初心者は、その入力表示欄に数値を入力した時点でパラメータが変更されたと思い込んでしまう。この場合、ロボットの振る舞いとしては、元々設定されたパラメータに応じたものになるが、初心者は、ロボットが変更したパラメータに応じた振る舞いをすると思い込んでいるため、それらの振る舞いの違いによる事故が生じるおそれがある。このような問題を解決するためには、請求項３に記載の手段を採用するとよい。   However, for example, a user who is unfamiliar with the operation (beginner) may misunderstand that the parameter is changed by simply inputting a numerical value in the input display field. Then, if the input display field is displayed, the beginner will assume that the parameter has been changed when a numerical value is entered in the input display field. In this case, the behavior of the robot will be according to the originally set parameters, but since beginners assume that they will behave according to the parameters changed by the robot, an accident due to the difference in the behavior occurs. There is a fear. In order to solve such a problem, the means described in claim 3 may be employed.

請求項３に記載の手段によれば、表示手段は、パラメータ設定画面を表示した状態においてイネーブルスイッチがオン操作されると、パラメータ設定画面のうち、少なくとも入力表示欄および確定ボタンを隠すようにロボット情報画面を表示する。このようにすれば、手動操作が行われる前からパラメータ設定画面が表示されていた場合でも、手動操作が実行されている間は、入力表示欄および確定ボタンが隠れているため、ユーザは、パラメータの数値を入力することもできない。従って、入力表示欄に数値を入力した時点でパラメータが変更されると思い込んでいるユーザによる上記問題が生じることがない。   According to the means of claim 3, when the enable switch is turned on in a state where the parameter setting screen is displayed, the display means is configured to hide at least the input display field and the confirmation button in the parameter setting screen. Display the information screen. In this way, even if the parameter setting screen has been displayed before the manual operation is performed, the input display field and the confirm button are hidden while the manual operation is being performed. It is also impossible to enter the value of. Therefore, the above problem by the user who thinks that the parameter is changed when the numerical value is input in the input display field does not occur.

請求項４に記載の手段によれば、表示手段は、パラメータ設定画面を表示した状態においてイネーブルスイッチがオン操作されると、パラメータ設定画面のうち、少なくともパラメータの数値をユーザが入力するためのものであり且つ数値を表示するための入力表示欄を隠すとともに、パラメータの数値をユーザが確定するための確定ボタンを隠さないようにロボット情報画面を表示する。このようにすれば、手動操作が行われる前からパラメータ設定画面が表示されていた場合でも、手動操作が実行されている間は、入力表示欄が隠れているため、ユーザは、パラメータの数値を入力することができない。従って、手動操作の実行中に、ロボットの内部制御に直結するパラメータの数値が変更されてロボットの動き方が変化するといった問題が生じることはない。   According to a fourth aspect of the present invention, the display means is for the user to input at least a numerical value of the parameter in the parameter setting screen when the enable switch is turned on in a state where the parameter setting screen is displayed. The robot information screen is displayed so as to hide the input display field for displaying the numerical value and not to hide the confirmation button for the user to confirm the numerical value of the parameter. In this way, even if the parameter setting screen has been displayed before the manual operation is performed, the input display field is hidden while the manual operation is being performed. I can't enter it. Therefore, there is no problem of changing the numerical value of the parameter directly connected to the internal control of the robot during the manual operation and changing the movement of the robot.

また、確定ボタンが覆い隠されないことにより、次のような効果が得られる。すなわち、特に、ロボットの操作に慣れたユーザ（熟練者）であれば、手動操作中、確定ボタンの位置から入力表示欄の位置を推測することができる。そうすると、ユーザは、手動操作を一旦停止した際、直ちに且つ迷うことなく入力表示欄への入力操作を行うことができる。これにより、作業効率が一層向上するという効果が得られる。   In addition, the following effects can be obtained by not covering the confirmation button. That is, in particular, a user (expert) who is used to operating the robot can estimate the position of the input display field from the position of the confirmation button during manual operation. Then, when the manual operation is temporarily stopped, the user can perform an input operation in the input display field immediately and without hesitation. Thereby, the effect that working efficiency improves further is acquired.

本発明の一実施形態を示すもので、ロボットシステムの全体構成図1 shows an embodiment of the present invention, and is an overall configuration diagram of a robot system ティーチングペンダントの構成を示す正面図Front view showing the structure of the teaching pendant ユーザが把持するティーチングペンダントを背面から見た斜視図Perspective view of the teaching pendant gripped by the user as seen from the back デッドマンスイッチの構造を概略的に示す図Diagram showing deadman switch structure 各軸の回転位置を表す位置表示画面の一例を示す図The figure which shows an example of the position display screen showing the rotation position of each axis | shaft 所定の軸を表示対象とする位置表示領域の一例を示す図The figure which shows an example of the position display area which makes a predetermined axis a display object 多回転可能な軸を表示対象とする位置表示領域の一例を示す図The figure which shows an example of the position display area which makes the display object the axis | shaft which can be rotated many times 液晶表示器に位置表示画面が表示される際の一態様を示す図The figure which shows the one aspect | mode at the time of a position display screen being displayed on a liquid crystal display 液晶表示器に位置表示画面が表示される際の他の態様を示す図The figure which shows the other aspect at the time of a position display screen being displayed on a liquid crystal display. 各軸の回転位置を表す位置表示画面の他の例を示す図The figure which shows the other example of the position display screen showing the rotation position of each axis | shaft ミニペンダントの構成を示す正面図Front view showing the structure of the mini pendant

以下、本発明の一実施形態について図１〜図８を参照しながら説明する。
図１は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。図１に示すロボットシステム１は、ロボット２、コントローラ３およびティーチングペンダント４（ロボット情報表示装置に相当）により構成されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 shows a system configuration of a general industrial robot. A robot system 1 shown in FIG. 1 includes a robot 2, a controller 3, and a teaching pendant 4 (corresponding to a robot information display device).

ロボット２は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。ロボット２は、ベース５と、ベース５に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部６と、ショルダ部６に上下方向に回転可能に支持された下アーム７と、下アーム７に上下方向に回転可能に支持された第１の上アーム８と、第１の上アーム８に捻り回転可能に支持された第２の上アーム９と、第２の上アーム９に上下方向に回転可能に支持された手首１０と、手首１０に捻り回転可能に支持されたフランジ１１とから構成されている。   The robot 2 is configured as, for example, a 6-axis vertical articulated robot. The robot 2 includes a base 5, a shoulder unit 6 that is supported by the base 5 so as to be rotatable in the horizontal direction, a lower arm 7 that is supported by the shoulder unit 6 so as to be rotatable in the vertical direction, and a vertical movement by the lower arm 7. A first upper arm 8 rotatably supported, a second upper arm 9 twistably supported by the first upper arm 8, and a second upper arm 9 rotatably supported by the second upper arm 9 The wrist 10 and the flange 11 supported by the wrist 10 so as to be twisted and rotatable.

ベース５、ショルダ部６、下アーム７、第１の上アーム８、第２の上アーム９、手首１０およびフランジ１１は、ロボット２のアームとして機能し、アーム先端であるフランジ１１には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。ロボット２に設けられる複数の軸（Ｊ１〜Ｊ６）はそれぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）により駆動される。各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転位置を検出するための位置検出器（図示せず）が設けられている。   The base 5, the shoulder portion 6, the lower arm 7, the first upper arm 8, the second upper arm 9, the wrist 10 and the flange 11 function as an arm of the robot 2. Although not, an end effector (hand) is attached. A plurality of axes (J1 to J6) provided in the robot 2 are driven by motors (not shown) provided corresponding to the respective axes. In the vicinity of each motor, a position detector (not shown) for detecting the rotational position of each rotating shaft is provided.

ロボット２を制御するコントローラ３は、接続ケーブルを介してロボット２に接続されている。ユーザ（操作者）が操作可能なティーチングペンダント４は、接続ケーブルを介してコントローラ３に接続されている。コントローラ３およびティーチングペンダント４の間では、通信インターフェイスを経由してデータ通信が行われる。これにより、ユーザの操作に応じて入力される各種の操作情報が、ティーチングペンダント４からコントローラ３に送信される。また、コントローラ３は、ティーチングペンダント４に対し、各種の制御信号や表示用の信号などを送信するとともに、駆動用の電力を供給する。   A controller 3 that controls the robot 2 is connected to the robot 2 via a connection cable. A teaching pendant 4 that can be operated by a user (operator) is connected to the controller 3 via a connection cable. Data communication is performed between the controller 3 and the teaching pendant 4 via a communication interface. As a result, various types of operation information input in response to user operations are transmitted from the teaching pendant 4 to the controller 3. The controller 3 transmits various control signals and display signals to the teaching pendant 4 and supplies driving power.

コントローラ３は、ティーチングペンダント４から手動動作を指令する信号が与えられると、ロボット２が手動で動作するように制御を行う。また、コントローラ３は、ティーチングペンダント４から自動動作を指令する信号が与えられると、予め記憶されている自動プログラムを起動することにより、ロボット２が自動で動作するように制御する。   The controller 3 performs control so that the robot 2 operates manually when a signal for instructing manual operation is given from the teaching pendant 4. Further, when a signal for instructing an automatic operation is given from the teaching pendant 4, the controller 3 controls the robot 2 to automatically operate by starting an automatic program stored in advance.

ユーザは、ティーチングペンダント４を用いてロボット２の運転や設定などの各種機能を実行可能であり、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット２の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット２をマニュアル操作で動作させて各種の教示作業も実行可能である。   The user can execute various functions such as operation and setting of the robot 2 by using the teaching pendant 4, and can call up a pre-stored control program to start the robot 2 and set various parameters. . Also, various teaching operations can be executed by operating the robot 2 by manual operation.

図２に示すように、ティーチングペンダント４は、例えばユーザが携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。本体２１の両端部分には、ユーザが携帯する際における落下を防止するためのハンドストラップ２２、２３が取り付けられている。本体２１の正面部２１ａの中央付近には、各種の画面を表示するための液晶表示器２４（表示手段に相当）が設けられている。液晶表示器２４の表示面は、ユーザが操作可能なタッチパネルとしても機能する。   As shown in FIG. 2, the teaching pendant 4 is formed in, for example, a thin, substantially rectangular box shape, for example, so that the user can carry it or carry it with his hand. Hand straps 22 and 23 are attached to both ends of the main body 21 to prevent the user from falling when the user carries it. Near the center of the front portion 21a of the main body 21, a liquid crystal display 24 (corresponding to display means) for displaying various screens is provided. The display surface of the liquid crystal display 24 also functions as a touch panel that can be operated by the user.

本体２１の正面部２１ａの左上隅部には、モード切替スイッチ２５が設けられている。モード切替スイッチ２５は、手動モード（ＭＡＮＵＡＬ）、自動モード（ＡＵＴＯ）およびティーチモード（ＴＥＡＣＨ）の３つのモードを切り替えるためのスイッチである。手動モードは、ロボット２を手動で動作させるためのモードである。自動モードは、ロボット２を自動で動作させるためのモードである。   A mode changeover switch 25 is provided at the upper left corner of the front portion 21 a of the main body 21. The mode changeover switch 25 is a switch for switching between three modes: manual mode (MANUAL), automatic mode (AUTO), and teach mode (TEACH). The manual mode is a mode for operating the robot 2 manually. The automatic mode is a mode for automatically operating the robot 2.

本体２１の正面部２１ａの右上隅部には、非常停止ボタン２６およびジョグダイヤル２７が設けられている。ジョグダイヤル２７は、表示画面および入力画面でのカーソル移動に用いられる。液晶表示器２４の周囲には複数の操作キー（機械的なスイッチからなるキー）が設けられている。それら複数の操作キーとしては、モータキー２８、ロックキー２９、ロボット選択キー３０、動作モードキー３１、速度キー３２、カーソルキー３３、停止キー３４、ＯＫキー３５、キャンセルキー３６、各軸の移動方向キー３７、シフトキー３８およびファンクションキー３９が設けられている。   An emergency stop button 26 and a jog dial 27 are provided at the upper right corner of the front portion 21 a of the main body 21. The jog dial 27 is used for moving the cursor on the display screen and the input screen. A plurality of operation keys (keys consisting of mechanical switches) are provided around the liquid crystal display 24. The plurality of operation keys include a motor key 28, a lock key 29, a robot selection key 30, an operation mode key 31, a speed key 32, a cursor key 33, a stop key 34, an OK key 35, a cancel key 36, and a moving direction of each axis. A key 37, a shift key 38, and a function key 39 are provided.

モータキー２８は、モータ電源の入り／切りを行うためのものであり、モータ電源入り時には、例えばＬＥＤからなるランプが点灯する。ロックキー２９は、マシンロック状態の設定／解除を行うためのものであり、マシンロック時には、例えばＬＥＤからなるランプが点灯する。動作モードキー３１は、座標系を選択するために用いられる。速度キー３２は、外部速度の設定を行うために用いられる。カーソルキー３３は、表示画面および入力画面でのカーソル移動に用いられる。   The motor key 28 is for turning on / off the motor power. When the motor power is turned on, a lamp made of, for example, an LED is turned on. The lock key 29 is for setting / canceling the machine lock state. When the machine is locked, for example, an LED lamp is turned on. The operation mode key 31 is used for selecting a coordinate system. The speed key 32 is used for setting an external speed. The cursor key 33 is used for cursor movement on the display screen and the input screen.

停止キー３４は、瞬時停止に用いられる。ＯＫキー３５は、入力の承認に用いられる。キャンセルキー３６は、入力の取り消しに用いられる。移動方向キー３７は、ロボット２を手動で指定方向に動作させるために用いられるものであり、後述するデッドマンスイッチ（図３に符号４０を付して示す）と組み合わせて用いられる。シフトキー３８は、ファンクションメニューの切り替えに用いられる。ファンクションキー３９は、該当する処理を実行するために用いられる。   The stop key 34 is used for instantaneous stop. The OK key 35 is used for input approval. A cancel key 36 is used to cancel the input. The movement direction key 37 is used to manually operate the robot 2 in a designated direction, and is used in combination with a deadman switch (shown with reference numeral 40 in FIG. 3) described later. The shift key 38 is used for switching the function menu. The function key 39 is used for executing a corresponding process.

図３に示すように、本体２１の背面部２１ｂにあって両端近傍の部分には、それぞれ窪み４１、４２が形成されている。ユーザが本体２１を両手で持った状態で、ティーチングペンダント４の操作を行う際、窪み４１、４２に指を引っ掛けることで本体２１を把持し易くなる。また、窪み４２の側壁部のうち、ユーザの指が引っ掛かる部位には、デッドマンスイッチ４０が設けられている。   As shown in FIG. 3, indentations 41 and 42 are formed in portions near the both ends in the back surface portion 21 b of the main body 21. When the user operates the teaching pendant 4 while holding the main body 21 with both hands, the user can easily hold the main body 21 by hooking his / her fingers into the depressions 41 and 42. Moreover, the deadman switch 40 is provided in the side wall part of the hollow 42 where the user's finger is caught.

デッドマンスイッチ４０は、ロボット２の手動操作を有効化または無効化するためのイネーブルスイッチである。具体的には、デッドマンスイッチ４０がオン操作された状態では、ロボット２の手動動作を許可する許可指令がコントローラ３に与えられ、ロボット２の手動操作が有効化される（許可される）。一方、デッドマンスイッチ４０がオフ操作された状態では、ロボット２の手動動作を禁止する禁止指令がコントローラ３に与えられ、ロボット２の手動操作が無効化される（禁止される）。そのため、ユーザは、ロボット２を手動操作する際、左手でデッドマンスイッチ４０をオン操作しながら、右手で各軸の移動方向キー３７などの操作を行うことになる。なお、デッドマンスイッチ４０のオン／オフ操作の詳細については後述する。   The deadman switch 40 is an enable switch for enabling or disabling manual operation of the robot 2. Specifically, in a state where the deadman switch 40 is turned on, a permission command for permitting manual operation of the robot 2 is given to the controller 3, and manual operation of the robot 2 is validated (permitted). On the other hand, in a state where the deadman switch 40 is turned off, a prohibition command for prohibiting manual operation of the robot 2 is given to the controller 3, and the manual operation of the robot 2 is invalidated (prohibited). Therefore, when the user manually operates the robot 2, the user operates the movement direction key 37 of each axis with the right hand while turning on the deadman switch 40 with the left hand. Details of the on / off operation of the deadman switch 40 will be described later.

ロボット２を手動操作する際、ユーザがティーチングペンダント４を片手で操作することを許容すると、ユーザは、空いた片手で他の作業を行うことが可能となる。すると、その空いた片手がロボット２に衝突するなどの事故に繋がるおそれがある。これに対し、本実施形態の構成によれば、ユーザは、ロボット２を手動で操作する際、ティーチングペンダント４から両手を離すことができないため、上記事故の発生が未然に防止される。   When the user manually operates the robot 2 and allows the user to operate the teaching pendant 4 with one hand, the user can perform other operations with the free one hand. Then, there is a possibility that the vacant one hand may collide with the robot 2 and lead to an accident. On the other hand, according to the configuration of the present embodiment, when the user manually operates the robot 2, the user cannot release both hands from the teaching pendant 4, so that the occurrence of the accident is prevented in advance.

図４に示すように、デッドマンスイッチ４０は、操作子５１、連結部５２、可動部５３、固定部５４およびスプリング５５、５６を備えている。操作子５１は、ユーザによる押圧操作が可能に構成されている。連結部５２は、操作子５１および可動部５３を連結するものである。連結部５２の上端部は操作子５１の下面部に固定され、下端部は可動部５３の上面部に固定されている。ただし、連結部５２の下端部側の固定状態は、操作子５１に対して所定以上の押圧力が加えられると解除されるようになっている。つまり、操作子５１に対して所定以上の押圧力が加わると、連結部５２による連結が解除される。   As shown in FIG. 4, the deadman switch 40 includes an operation element 51, a connecting part 52, a movable part 53, a fixed part 54, and springs 55 and 56. The operation element 51 is configured to be capable of being pressed by the user. The connecting part 52 connects the operation element 51 and the movable part 53. The upper end portion of the connecting portion 52 is fixed to the lower surface portion of the operation element 51, and the lower end portion is fixed to the upper surface portion of the movable portion 53. However, the fixed state on the lower end side of the connecting portion 52 is released when a predetermined pressing force is applied to the operation element 51. That is, when a predetermined pressing force or more is applied to the operation element 51, the connection by the connecting portion 52 is released.

可動部５３の下面側には可動接点５３ａが設けられている。固定部５４の上面部には固定接点５４ａが設けられている。スプリング５５は、可動部５３を固定部５４から離間する方向に付勢するために設けられている。スプリング５６は、連結部５２による連結が解除された際、可動部５３が操作子５１に衝突することを防止するために設けられている。なお、可動接点５３ａおよび固定接点５４ａが接触した状態が前述したオン操作に相当する。また、可動接点５３ａおよび固定接点５４ａが離間した状態が前述したオフ操作に相当する。   A movable contact 53 a is provided on the lower surface side of the movable portion 53. A fixed contact 54 a is provided on the upper surface of the fixed portion 54. The spring 55 is provided to urge the movable portion 53 in a direction away from the fixed portion 54. The spring 56 is provided to prevent the movable portion 53 from colliding with the operation element 51 when the connection by the connecting portion 52 is released. The state in which the movable contact 53a and the fixed contact 54a are in contact corresponds to the above-described ON operation. Further, the state where the movable contact 53a and the fixed contact 54a are separated corresponds to the aforementioned off operation.

上記構成のデッドマンスイッチ４０においては、操作子５１に対する押圧操作の有無およびその強弱に応じて、可動接点５３ａが固定接点５４ａに対して接離されるようになっている。例えば、ユーザがデッドマンスイッチ４０から手を離した場合などには、操作子５１に対する押圧操作が全く行われない。この場合、図４の（ａ）に示すように、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する。ユーザがデッドマンスイッチ４０から手を離す場合、ユーザには手動操作をする意思が無いと考えられる。従って、このような操作状態においては、デッドマンスイッチ４０がオフ操作された状態とするべく、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する構成となっている。   In the deadman switch 40 having the above-described configuration, the movable contact 53a is brought into contact with and separated from the fixed contact 54a in accordance with the presence or absence of the pressing operation on the operation element 51 and the strength thereof. For example, when the user releases the hand from the deadman switch 40, the pressing operation on the operation element 51 is not performed at all. In this case, as shown in FIG. 4A, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a. When the user releases his hand from the deadman switch 40, it is considered that the user has no intention to perform a manual operation. Accordingly, in such an operation state, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a so that the deadman switch 40 is turned off.

ユーザがデッドマンスイッチ４０を軽く握った場合などには、操作子５１に対して所定未満の押圧力でもって押圧操作が行われる。この場合、図４の（ｂ）に示すように、可動接点５３ａが固定接点５４ａに接触する。ユーザがデッドマンスイッチ４０を軽く握る（力を調整しながら握る）場合、ユーザには手動操作をする意思が有ると考えられる。従って、このような操作状態においては、デッドマンスイッチ４０がオン操作された状態とするべく、可動接点５３ａが固定接点５４ａに接触する構成となっている。   When the user grasps the deadman switch 40 lightly, a pressing operation is performed on the operation element 51 with a pressing force less than a predetermined value. In this case, as shown in FIG. 4B, the movable contact 53a contacts the fixed contact 54a. When the user grips the deadman switch 40 lightly (holds while adjusting the force), it is considered that the user has an intention to perform a manual operation. Therefore, in such an operation state, the movable contact 53a is in contact with the fixed contact 54a so that the deadman switch 40 is turned on.

また、ユーザがデッドマンスイッチ４０を強く握った場合などには、操作子５１に対して所定以上の押圧力でもって押圧操作が行われる。この場合、図４の（ｃ）に示すように、操作子５１および可動部５３の連結が解除されるため、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する。ユーザがデッドマンスイッチ４０を強く握る（力を加減することなく握る）場合、ユーザに対して何らかのアクシデントが生じている可能性が高い。従って、このような操作状態においては、デッドマンスイッチ４０がオフ操作された状態とするべく、可動接点５３ａが固定接点５４ａから離間する構成となっている。   Further, when the user squeezes the deadman switch 40, the pressing operation is performed on the operation element 51 with a predetermined pressing force or more. In this case, as shown in FIG. 4C, since the connection between the operation element 51 and the movable portion 53 is released, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a. When the user grips the deadman switch 40 strongly (holds without adjusting force), there is a high possibility that some accident has occurred to the user. Accordingly, in such an operation state, the movable contact 53a is separated from the fixed contact 54a so that the deadman switch 40 is turned off.

上記構成によれば、モード切替スイッチ２５が手動モードに切り替えられた上で、デッドマンスイッチ４０がオン操作されているという条件を満たすことで、初めてロボット２の手動操作が可能となる。デッドマンスイッチ４０がオン操作されてロボット２の手動操作が可能になると、ティーチングペンダント４の液晶表示器２４には、ロボット２を手動操作する際に必要なロボット２の動作に関係する情報が表示される。ロボット２を手動操作する際に必要な情報としては、例えば、ロボット２の各軸の回転位置を表す位置表示画面、速度の設定画面（いずれもロボット情報画面に相当）などが挙げられる。   According to the above configuration, the robot 2 can be manually operated for the first time by satisfying the condition that the dead switch 40 is turned on after the mode switch 25 is switched to the manual mode. When the deadman switch 40 is turned on and the robot 2 can be manually operated, the liquid crystal display 24 of the teaching pendant 4 displays information related to the operation of the robot 2 necessary for manually operating the robot 2. The Information necessary for manually operating the robot 2 includes, for example, a position display screen indicating the rotational position of each axis of the robot 2 and a speed setting screen (both corresponding to the robot information screen).

図５に示すように、位置表示画面６０は、各軸Ｊ１〜Ｊ６のそれぞれに対応して設けられる位置表示領域６１〜６６からなる。位置表示領域６１〜６６の構成について、例えば軸Ｊ１を表示対象とする位置表示領域６１を例にして説明する。図６に示すように、位置表示領域６１は、各軸可動範囲表示部６７、原点表示線６８、軸名表示部６９およびカーソル７０を含んでいる。各軸可動範囲表示部６７は、表示対象とする軸Ｊ１の可動範囲を表す。各軸可動範囲表示部６７は、所定の幅を有するとともに軸Ｊ１の可動範囲に応じた長さを持つバー（長方形）を円弧状に配置したものである。なお、表示対象とする軸の可動範囲が＋１８０度〜−１８０度である場合、各軸可動範囲表示部６７は、円環状に配置されることになる。円弧状の配置とは、このような円環状の配置も含むものとする。   As shown in FIG. 5, the position display screen 60 includes position display areas 61 to 66 provided corresponding to the respective axes J1 to J6. The configuration of the position display areas 61 to 66 will be described using, for example, the position display area 61 whose display target is the axis J1. As shown in FIG. 6, the position display area 61 includes each axis movable range display section 67, an origin display line 68, an axis name display section 69, and a cursor 70. Each axis movable range display section 67 represents the movable range of the axis J1 to be displayed. Each axis movable range display section 67 is a bar (rectangle) having a predetermined width and a length corresponding to the movable range of the axis J1 arranged in an arc shape. In addition, when the movable range of the axis to be displayed is +180 degrees to −180 degrees, each axis movable range display section 67 is arranged in an annular shape. The arcuate arrangement includes such an annular arrangement.

原点表示線６８（原点表示部に相当）は、軸Ｊ１の原点位置に対応する各軸可動範囲表示部６７上の位置に配置されている。従って、各軸可動範囲表示部６７において、原点表示線６８から時計回り方向に延びる部分は、軸Ｊ１の正方向の動作範囲を示している。また、各軸可動範囲表示部６７において、原点表示線６８から反時計回り方向に延びる部分は、軸Ｊ１の負方向の動作範囲を示している。   The origin display line 68 (corresponding to the origin display section) is arranged at a position on each axis movable range display section 67 corresponding to the origin position of the axis J1. Accordingly, in each axis movable range display section 67, the portion extending in the clockwise direction from the origin display line 68 indicates the operating range of the axis J1 in the positive direction. Further, in each axis movable range display section 67, the portion extending in the counterclockwise direction from the origin display line 68 indicates the operating range of the axis J1 in the negative direction.

軸名表示部６９は、表示対象とする軸の名称（Ｊ１）を表すものであり、各軸可動範囲表示部６７の円弧内部のスペースに配置されている。カーソル７０（現在位置表示部に相当）は、少なくともその一部が各軸可動範囲表示部６７に重なるように配置されており、その円弧に沿って移動する。カーソル７０は、例えば六角形状をなしており、各軸可動範囲表示部６７に概ね収まるような大きさとなっている。なお、カーソル７０の形状は、他の多角形、矢印形状や円形など、適宜変更可能である。ただし、カーソル７０の下部（各軸可動範囲表示部６７の円弧の中心側の部分）が各軸可動範囲表示部６７の円弧中心付近まで達するような形状（例えば針のように径方向の長さが長い形状）は、カーソル７０の形状として好ましくない。カーソル７０は、表示対象となる軸Ｊ１の現在位置に対応した各軸可動範囲表示部６７上の位置を移動する。従って、ユーザは、各軸可動範囲表示部６７上のカーソル７０の位置から、軸Ｊ１の現在位置（この場合、−３０度）を直感的に読み取ることができる。   The axis name display unit 69 represents the name (J1) of the axis to be displayed, and is arranged in a space inside the arc of each axis movable range display unit 67. The cursor 70 (corresponding to the current position display unit) is arranged so that at least a part thereof overlaps each axis movable range display unit 67 and moves along the arc. The cursor 70 has a hexagonal shape, for example, and is large enough to fit in each axis movable range display section 67. Note that the shape of the cursor 70 can be changed as appropriate, such as another polygon, an arrow shape, or a circle. However, the shape of the lower part of the cursor 70 (the portion on the center side of the arc of each axis movable range display portion 67) reaches the vicinity of the center of the arc of each axis movable range display portion 67 (for example, the length in the radial direction like a needle). Is not preferable as the shape of the cursor 70. The cursor 70 moves a position on each axis movable range display section 67 corresponding to the current position of the axis J1 to be displayed. Therefore, the user can intuitively read the current position of the axis J1 (in this case, −30 degrees) from the position of the cursor 70 on each axis movable range display section 67.

ロボット２の軸には、正の動作範囲または負の動作範囲が１８０度を超えるもの、つまり多回転可能な軸が存在する。軸Ｊ１が多回転可能な軸である場合、位置表示領域６１は、図７に示すような構成となる。この場合、表示対象とする軸Ｊ１の可動範囲を表す各軸可動範囲表示部７１は、複数の各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃから構成される。各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃは、それぞれ所定の幅を有するとともに軸Ｊ１の回転毎の可動範囲に応じた長さを持つバーを円弧状に配置したものである。   As the axis of the robot 2, there is an axis whose positive motion range or negative motion range exceeds 180 degrees, that is, an axis capable of multiple rotations. When the axis J1 is a multi-rotatable axis, the position display area 61 is configured as shown in FIG. In this case, each axis movable range display unit 71 representing the movable range of the axis J1 to be displayed is composed of a plurality of rotation movable range display units 71a to 71c. Each rotation movable range display part 71a-71c arrange | positions the bar which has a length according to the movable range for every rotation of the axis | shaft J1 while having a respectively predetermined | prescribed width | variety.

各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃは、同心円状に配置されている。また、各回転可動範囲表示部７１ａ〜７１ｃ同士の間（連結部分）は接続して表示（連結表示）されておらず、それぞれ切れ目７１ｄ、７１ｅが存在する。カーソル７０は、例えば各回転可動範囲表示部７１ｂから、その前後の回転に対応する各回転可動範囲表示部７１ａ、７１ｃに移動する際、切れ目７１ｄ、７１ｅをジャンプするように移動する。   Each rotation movable range display part 71a-71c is arrange | positioned concentrically. Moreover, between each rotation movable range display part 71a-71c (connection part) is not connected and displayed (connection display), but the cut | disconnections 71d and 71e exist, respectively. For example, when the cursor 70 moves from each rotation movable range display portion 71b to each rotation movable range display portion 71a, 71c corresponding to the rotation before and after that, the cursor 70 moves so as to jump through the cuts 71d, 71e.

なお、軸Ｊ２〜Ｊ６を表示対象とする位置表示領域６２〜６６についても、軸Ｊ１を表示対象とする位置表示領域６１と同様の構成となっている。このような構成の位置表示領域６１〜６６は、互いの原点表示線６８が一直線上（図５では、上下方向に延びる直線上）に揃うように配置されている。   Note that the position display areas 62 to 66 whose display targets are the axes J2 to J6 have the same configuration as the position display area 61 whose display target is the axis J1. The position display areas 61 to 66 having such a configuration are arranged such that the respective origin display lines 68 are aligned on a straight line (on the straight line extending in the vertical direction in FIG. 5).

さて、ティーチングペンダント４の操作によるロボット２の手動操作は、ティーチング時に行われることが多い。ティーチング作業が行われる際には、不確定な要素が多々存在するため、それに伴い様々な危険が生じるおそれがある。また、ロボット２の動作プログラムは、ロボット２やその周辺設備に関する各種の値（寸法、パラメータ）が理想的な値であると仮定した上で作成される。そして、ロボット２の設置現場において、上記動作プログラムに従ってロボット２を動作させると、理想的な値（理想値）と現実の値（現実値）とが異なることによる種々の誤差が影響し、意図したとおりの動作とはならない。そこで、ロボット２を手動操作しながら、上記誤差を低減するべく微調整が行われる。従って、ユーザは、このような作業を行う際、理想値と現実値との相違を確認するため、ロボット２の動作に関する情報を逐次確認する必要がある。   Now, manual operation of the robot 2 by operating the teaching pendant 4 is often performed during teaching. When teaching work is performed, there are many uncertain elements, and various dangers may be caused accordingly. The operation program of the robot 2 is created on the assumption that various values (dimensions, parameters) regarding the robot 2 and its peripheral equipment are ideal values. When the robot 2 is operated in accordance with the above-described operation program at the installation site of the robot 2, various errors due to the difference between the ideal value (ideal value) and the actual value (real value) are affected and intended. It does not work as expected. Therefore, fine adjustment is performed to reduce the error while manually operating the robot 2. Therefore, when performing such work, the user needs to sequentially confirm information regarding the operation of the robot 2 in order to confirm the difference between the ideal value and the actual value.

このような事情を鑑みると、ティーチングペンダント４に表示される手動操作する際に必要な情報を表す画面（位置表示画面など）を見易くするということは、極めて重要である。そこで、手動操作する際に必要な情報を表す画面（位置表示画面）は、既に何らかの表示画面が表示されている場合であっても、その既に表示されている他の表示画面よりも優先的に表示されるようになっている。   In view of such circumstances, it is extremely important to make it easy to see a screen (position display screen or the like) representing information necessary for manual operation displayed on the teaching pendant 4. Therefore, the screen (position display screen) representing information necessary for manual operation has priority over other display screens that are already displayed, even if any display screen is already displayed. It is displayed.

続いて、実際に液晶表示器２４に位置表示画面が表示される際の態様について説明する。ここでは、所定のパラメータを編集している状態から、デッドマンスイッチ４０がオン操作されて手動操作が開始される場合について説明する。なお、この場合、モード切替スイッチ２５が手動モードに切り替えられているものとする。   Next, an aspect when the position display screen is actually displayed on the liquid crystal display 24 will be described. Here, the case where the manual operation is started by turning on the deadman switch 40 from the state where the predetermined parameter is being edited will be described. In this case, it is assumed that the mode switch 25 is switched to the manual mode.

図８の（ａ）に示すように、パラメータを編集するパラメータ設定画面８１には、編集対象となるパラメータの名称を表す名称表示部８２、上記パラメータの数値を入力するためのものであり且つ数値を表示するための入力表示欄８３および入力された数値をパラメータ値として反映（確定）するためのＯＫボタン８４が表示される。入力表示欄８３およびＯＫボタン８４は、互いに近接配置されている。ＯＫボタン８４（確定ボタンに相当）は、タッチ操作可能に構成されたタッチスイッチである。また、ＯＫボタン８４は、ジョグダイヤル２７またはカーソルキー３３の操作に応じて移動するカーソル（図示せず）を重ねた状態でＯＫキー３５を操作することによっても、操作可能に構成されている。なお、ＯＫボタン８４は、上述した各操作方法のうちいずれか一方を採用したものでもよい。   As shown in FIG. 8 (a), a parameter setting screen 81 for editing parameters is a name display section 82 for indicating the name of the parameter to be edited. And an OK button 84 for reflecting (determining) the input numerical value as a parameter value. The input display field 83 and the OK button 84 are arranged close to each other. An OK button 84 (corresponding to a confirmation button) is a touch switch configured to be capable of a touch operation. The OK button 84 can also be operated by operating the OK key 35 with a cursor (not shown) that moves in accordance with the operation of the jog dial 27 or the cursor key 33 being overlapped. The OK button 84 may adopt any one of the above-described operation methods.

このようなパラメータ設定画面８１が表示された状態において、デッドマンスイッチ４０がオン操作されると、例えば画面右側から位置表示画面６０がスライドインし、液晶表示器２４の表示領域の右側の位置に配置される（図８の（ｂ）参照）。その際、位置表示画面６０は、パラメータ設定画面８１よりも優先的に（前面に）表示される。その結果、位置表示画面６０によってパラメータ設定画面８１の一部が覆い隠される。具体的には、パラメータ設定画面８１の入力表示欄８３およびＯＫボタン８４が、位置表示画面６０によって覆い隠される。これにより、ユーザは、ロボット２の手動操作が実行される間、パラメータの設定を行うことができなくなる。   When the deadman switch 40 is turned on while the parameter setting screen 81 is displayed, for example, the position display screen 60 slides in from the right side of the screen and is arranged at the right side of the display area of the liquid crystal display 24. (See FIG. 8B). At this time, the position display screen 60 is displayed preferentially (in front) over the parameter setting screen 81. As a result, part of the parameter setting screen 81 is obscured by the position display screen 60. Specifically, the input display field 83 and the OK button 84 on the parameter setting screen 81 are obscured by the position display screen 60. As a result, the user cannot set parameters while the manual operation of the robot 2 is executed.

そして、この場合、ユーザは、他の表示画面に優先して表示される位置表示画面６０を見ることで、ロボット２の各軸Ｊ１〜Ｊ６の回転位置を把握しながらロボット２の手動操作を実行することが可能となる。その後、デッドマンスイッチ４０がオフ操作されると、位置表示画面６０は消去される。その結果、デッドマンスイッチ４０がオン操作される前と同様にパラメータ設定画面８１が表示される（図８の（ａ）参照）。これにより、ユーザは、上記パラメータの設定を再開することが可能となる。   In this case, the user performs manual operation of the robot 2 while grasping the rotational positions of the axes J1 to J6 of the robot 2 by viewing the position display screen 60 displayed with priority over the other display screens. It becomes possible to do. Thereafter, when the deadman switch 40 is turned off, the position display screen 60 is erased. As a result, the parameter setting screen 81 is displayed as before the deadman switch 40 is turned on (see FIG. 8A). Thereby, the user can restart the setting of the parameter.

以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
ユーザは、ティーチングペンダント４によりロボット２の手動操作を行う際、必ずデッドマンスイッチ４０をオン操作することになる。つまり、デッドマンスイッチ４０がオン操作された状態であるということは、ユーザがロボット２を手動操作する意思があるということを意味する。そこで、本実施形態では、デッドマンスイッチ４０がオン操作されると、自動的に且つ他の表示画面より優先的に位置表示画面６０が液晶表示器２４に表示されるようにしている。 As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
When the user manually operates the robot 2 with the teaching pendant 4, the user always turns on the deadman switch 40. That is, the fact that the deadman switch 40 is in the on state means that the user has an intention to manually operate the robot 2. Therefore, in the present embodiment, when the deadman switch 40 is turned on, the position display screen 60 is automatically and preferentially displayed on the liquid crystal display 24 over other display screens.

このようにすれば、手動操作が行われる際、表示画面に関連する操作が何ら行われなくとも、液晶表示器２４に位置表示画面６０が表示されることになる。また、その表示される位置表示画面６０は、他の表示画面よりも優先的に（前面に）表示されるため、ティーチングペンダント４の液晶表示器２４のように、表示領域が比較的小さいものであっても、その視認性を高く維持することができる。このように、本実施形態によれば、ユーザは、手動操作を行う際にロボット２の動作に関する情報を確実に把握することができる。また、ユーザが手動操作を実行する上で必ず操作する必要があるデッドマンスイッチ４０をオン操作するだけで位置表示画面６０が自動的に表示されるため、手動操作を行う際のユーザの作業効率が向上するという効果も得られる。   In this way, when the manual operation is performed, the position display screen 60 is displayed on the liquid crystal display 24 even if no operation related to the display screen is performed. The displayed position display screen 60 is displayed preferentially (in front) over the other display screens, so that the display area is relatively small like the liquid crystal display 24 of the teaching pendant 4. Even if it exists, the visibility can be maintained highly. Thus, according to the present embodiment, the user can surely grasp information related to the operation of the robot 2 when performing a manual operation. In addition, since the position display screen 60 is automatically displayed only by turning on the deadman switch 40 that must be operated when the user performs the manual operation, the work efficiency of the user when performing the manual operation is improved. The effect of improving is also acquired.

また、液晶表示器２４には、ロボット２の内部制御に直結するパラメータを含む各種のパラメータをユーザが設定するためのパラメータ設定画面８１も表示される。ロボット２の内部制御に直結するパラメータの数値が変更されると、ロボット２の動き方（振る舞い）などが変化する。そのため、ロボット２の動作中、特に手動操作されている際に、上記パラメータの数値が変更されると、例えばロボット２の動作軌跡が滑らかなものではなくなり、ロボット２の動作時間が長くなって作業効率が低下するなど、様々な問題が生じる。なお、そのようなパラメータとしては、例えばサーボパラメータ、起動生成パラメータ、モータのゲインを設定するパラメータ、ギア比を設定するパラメータ、ロボットの重量を設定するパラメータなどが挙げられる。   The liquid crystal display 24 also displays a parameter setting screen 81 for the user to set various parameters including parameters directly related to the internal control of the robot 2. When the numerical value of the parameter directly connected to the internal control of the robot 2 is changed, the way of movement (behavior) of the robot 2 changes. For this reason, if the numerical value of the parameter is changed during the operation of the robot 2, especially during manual operation, for example, the movement locus of the robot 2 is not smooth and the operation time of the robot 2 becomes longer. Various problems occur, such as a decrease in efficiency. Examples of such parameters include a servo parameter, a start generation parameter, a parameter for setting a motor gain, a parameter for setting a gear ratio, and a parameter for setting the weight of the robot.

一方、パラメータ設定画面８１においては、入力表示欄８３の数値を変更しただけでは、その変更は反映されない。パラメータの数値変更（設定）は、ＯＫボタン８４が操作されることにより、初めて反映される。そこで、本実施形態では、パラメータ設定画面８１が表示された状態において、デッドマンスイッチ４０がオン操作されると、パラメータ設定画面８１のＯＫボタン８４を覆い隠すように、位置表示画面６０を表示するようにしている。このようにすれば、手動操作が行われる前からパラメータ設定画面８１が表示されていた場合でも、手動操作が実行されている間は、ＯＫボタン８４が隠れているため、パラメータの数値変更（設定）が反映されることはない。従って、本実施形態によれば、手動操作の実行中に、ロボット２の内部制御に直結するパラメータの数値が変更されてロボット２の動き方などが変化するといった問題が生じることはない。   On the other hand, in the parameter setting screen 81, the change is not reflected only by changing the numerical value in the input display field 83. The parameter change (setting) is reflected for the first time when the OK button 84 is operated. Therefore, in the present embodiment, when the deadman switch 40 is turned on in a state where the parameter setting screen 81 is displayed, the position display screen 60 is displayed so as to cover the OK button 84 of the parameter setting screen 81. I have to. In this way, even if the parameter setting screen 81 has been displayed before the manual operation is performed, the OK button 84 is hidden while the manual operation is being performed, so the parameter value change (setting) ) Is not reflected. Therefore, according to the present embodiment, there is no problem that, during the manual operation, the numerical value of the parameter directly connected to the internal control of the robot 2 is changed and the movement method of the robot 2 is changed.

しかしながら、例えば操作に不慣れなユーザ（初心者）などは、入力表示欄８３の数値を変更しただけでパラメータの数値変更が行われると勘違い（誤認）している可能性もある。そのような初心者は、入力表示欄８３が表示されていると、その入力表示欄８３の数値を変更した時点でパラメータの数値変更が反映されたと思い込んでしまう。この場合、実際のロボット２の振る舞いとしては、元々設定されていたパラメータに応じたものとなるが、ユーザはロボット２が変更したパラメータに応じた振る舞いをすると思い込んでいるため、それらの振る舞いの違いによる事故が生じるおそれがある。   However, for example, a user (beginner) who is unfamiliar with the operation may misunderstand (misidentify) that the numerical value of the parameter is changed only by changing the numerical value in the input display field 83. If such a beginner displays the input display field 83, he or she will assume that the numerical value change of the parameter is reflected when the numerical value in the input display field 83 is changed. In this case, the actual behavior of the robot 2 is in accordance with the parameters that were originally set, but the user thinks that the robot 2 will behave in accordance with the parameters that have been changed. May cause accidents.

そこで、本実施形態では、パラメータ設定画面８１が表示された状態において、デッドマンスイッチ４０がオン操作されると、パラメータ設定画面８１の入力表示欄８３も覆い隠すように、位置表示画面６０を表示するようにしている。このようにすれば、手動操作が行われる前からパラメータ設定画面８１が表示されていた場合でも、手動操作が実行されている間は、入力表示欄８３が隠れているため、ユーザは、パラメータの数値を入力（変更）することもできない。従って、本実施形態によれば、入力表示欄８３の数値を変更した時点でパラメータの数値変更が反映されると誤認しているユーザによる上記問題が生じることはない。   Therefore, in this embodiment, when the deadman switch 40 is turned on while the parameter setting screen 81 is displayed, the position display screen 60 is displayed so as to cover the input display field 83 of the parameter setting screen 81. I am doing so. In this way, even when the parameter setting screen 81 has been displayed before the manual operation is performed, the input display field 83 is hidden while the manual operation is being performed. You cannot enter (change) numeric values. Therefore, according to the present embodiment, the above-described problem caused by a user who mistakenly recognizes that the parameter value change is reflected when the value in the input display field 83 is changed does not occur.

上述した問題を解決するため、パラメータ設定画面８１の入力表示欄８３およびＯＫボタン８４を無効化する（操作不可状態にする）手法を用いることも考えられる。しかしながら、このような手法は、次のようなことからティーチングペンダント４に適用することは好ましくない。すなわち、パラメータ設定画面８１の全部または一部を無効化する手法では、その無効化された表示により、液晶表示器２４の表示領域が無駄に占有されてしまい、その分だけ、肝心の位置表示画面６０が小さくならざるを得ず、その視認性の低下を招くことになる。このようなことは、表示領域が比較的小さいという問題を有するティーチングペンダント４においては、非常に問題となる。従って、ティーチングペンダント４において、不必要な表示を無効化する手法だけを採用することは好ましくない。   In order to solve the above-described problem, it is conceivable to use a method of invalidating the input display field 83 and the OK button 84 of the parameter setting screen 81 (making the operation impossible state). However, it is not preferable to apply such a method to the teaching pendant 4 because of the following. That is, in the method of invalidating all or a part of the parameter setting screen 81, the display area of the liquid crystal display 24 is unnecessarily occupied by the invalidated display, and the important position display screen is accordingly increased. 60 has to be small, and the visibility is lowered. Such a problem is very problematic in the teaching pendant 4 having the problem that the display area is relatively small. Therefore, it is not preferable to employ only the method of invalidating unnecessary display in the teaching pendant 4.

また、デッドマンスイッチ４０の操作感（押し具合）は、操作に不慣れなユーザ（初心者）にとっては分かり難いこともある。特に、所定未満の押圧力でもって押圧操作を行っているオン操作状態（図４（ｂ）の状態）であるのか、所定以上の押圧力でもって押圧操作を行っているオフ操作状態（図４（ｃ）の状態）であるのかが分かり難い可能性がある。前述したように、本実施形態では、デッドマンスイッチ４０がオン操作されると、液晶表示器２４に位置表示画面６０が表示され、オフ操作されると位置表示画面６０が消える。つまり、デッドマンスイッチ４０のオン／オフ操作に応じて、液晶表示器２４に表示される画面が自動的に切り替わる。そのため、初心者であっても、液晶表示器２４に表示される画面といった視覚情報から、デッドマンスイッチ４０の押し具合（操作状態）を容易に知ることができる。   In addition, the operational feeling (depression) of the deadman switch 40 may be difficult to understand for a user (beginner) who is unfamiliar with the operation. In particular, it is an ON operation state in which the pressing operation is performed with a pressing force less than a predetermined value (the state of FIG. 4B), or an OFF operation state in which the pressing operation is performed with a pressing force of a predetermined value or more (FIG. 4). (C) state) may be difficult to understand. As described above, in this embodiment, when the deadman switch 40 is turned on, the position display screen 60 is displayed on the liquid crystal display 24, and when the deadman switch 40 is turned off, the position display screen 60 disappears. That is, the screen displayed on the liquid crystal display 24 is automatically switched according to the on / off operation of the deadman switch 40. Therefore, even a beginner can easily know how the deadman switch 40 is pressed (operation state) from visual information such as a screen displayed on the liquid crystal display 24.

なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
位置表示画面６０は、デッドマンスイッチ４０がオン操作されると、画面右側からスライドインし、液晶表示器２４の表示領域の右側の位置に配置されるようにしたが、これら表示方法および表示位置は適宜変更すればよい。例えば、表示方法としては、画面上側、画面下側、画面左側などからスライドインする方法でもよい。また、表示位置としては、液晶表示器２４の表示領域の上側、下側、左側に配置してもよい。あるいは、表示領域の全てを占有する表示（全画面表示）としてもよい。 The present invention is not limited to the embodiment described above and illustrated in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
When the deadman switch 40 is turned on, the position display screen 60 slides in from the right side of the screen and is arranged at the right side of the display area of the liquid crystal display 24. However, the display method and display position are as follows. What is necessary is just to change suitably. For example, the display method may be a method of sliding in from the upper side of the screen, the lower side of the screen, the left side of the screen, or the like. The display position may be arranged on the upper side, lower side, and left side of the display area of the liquid crystal display 24. Or it is good also as a display (full screen display) which occupies the whole display area.

パラメータ設定画面８１が表示された状態において、デッドマンスイッチ４０がオン操作された際の位置表示画面６０の表示方法を次のように変更してもよい。すなわち、図９に示すように、パラメータ設定画面８１の入力表示欄８３が位置表示画面６０によって覆い隠されるとともに、ＯＫボタン８４が覆い隠されないように位置表示画面６０を表示してもよい。このような構成によれば、手動操作が行われる前からパラメータ設定画面８１が表示されていた場合でも、手動操作が実行されている間は、入力表示欄８３が隠れているため、パラメータの数値変更が変更されることはない。従って、手動操作の実行中に、ロボット２の内部制御に直結するパラメータの数値が変更されてロボット２の動き方などが変化するといった問題が生じることはない。   In the state where the parameter setting screen 81 is displayed, the display method of the position display screen 60 when the deadman switch 40 is turned on may be changed as follows. That is, as shown in FIG. 9, the position display screen 60 may be displayed so that the input display field 83 of the parameter setting screen 81 is covered with the position display screen 60 and the OK button 84 is not covered. According to such a configuration, even when the parameter setting screen 81 has been displayed before the manual operation is performed, the input display field 83 is hidden while the manual operation is being performed. Changes are never changed. Therefore, during execution of the manual operation, there is no problem that the numerical value of the parameter directly connected to the internal control of the robot 2 is changed and the movement method of the robot 2 is changed.

また、ＯＫボタン８４が覆い隠されないことにより、次のような効果が得られる。すなわち、特に、ロボット２の操作に慣れたユーザ（熟練者）であれば、手動操作中、ＯＫボタン８４の位置から、近接配置された入力表示欄８３の位置を推測することができる。そうすると、ユーザは、手動操作を一旦停止した際、直ちに且つ迷うことなく入力表示欄８３に指（カーソル）を近づけてタッチ操作（入力操作）を行うことができる。これにより、作業効率が一層向上するという効果が得られる。   Further, since the OK button 84 is not covered, the following effects can be obtained. That is, in particular, a user (expert) who is accustomed to the operation of the robot 2 can estimate the position of the input display field 83 arranged in proximity from the position of the OK button 84 during manual operation. Then, when the manual operation is temporarily stopped, the user can perform a touch operation (input operation) by bringing the finger (cursor) close to the input display field 83 immediately and without hesitation. Thereby, the effect that working efficiency improves further is acquired.

また、位置表示画面６０は、例えばパラメータ設定画面８１など他の表示画面の少なくとも一部を覆い隠すように表示したが、これに限らずともよく、位置表示画面６０は、他の表示画面より優先的に表示されればよい。例えば、他の表示画面に重ならないように、位置表示画面６０を表示してもよい。その際、他の表示画面との干渉を避けるように、位置表示画面６０の形状を自動的に変更するようにしてもよい。   Further, the position display screen 60 is displayed so as to cover at least a part of another display screen such as the parameter setting screen 81, but the present invention is not limited to this, and the position display screen 60 has priority over other display screens. It is only necessary to be displayed. For example, the position display screen 60 may be displayed so as not to overlap other display screens. At this time, the shape of the position display screen 60 may be automatically changed so as to avoid interference with other display screens.

デッドマンスイッチ４０がオン操作されたときに自動的に表示される表示画面としては、位置表示画面６０に限らずともよく、ロボット２の動作に関する情報を表す画面であれば適宜変更可能である。例えば、図９に示したように位置表示領域６１〜６６を２列以上に分けて並べるような配置の位置表示画面であってもよい。また、図１０に示すように、ロボット２の各軸のそれぞれの可動範囲を表す横長の可動範囲表示部に沿ってカーソルが移動するスライダ２０１〜２０６により各軸の現在の回転位置（回転角度）を表す位置表示画面であってもよい。さらに、スライダによる位置表示画面において、図１０に示すように、各軸の回転角度を数字として表示する回転位置表示部２０７を設けてもよい。また、ロボット２の速度を設定するための速度設定画面であってもよい。   The display screen that is automatically displayed when the deadman switch 40 is turned on is not limited to the position display screen 60, and can be changed as appropriate as long as it is a screen that represents information regarding the operation of the robot 2. For example, as shown in FIG. 9, the position display screen may be arranged such that the position display areas 61 to 66 are arranged in two or more rows. Also, as shown in FIG. 10, the current rotation position (rotation angle) of each axis is achieved by sliders 201 to 206 in which the cursor moves along a horizontally long movable range display section representing the movable range of each axis of the robot 2. It may be a position display screen representing Further, on the position display screen by the slider, as shown in FIG. 10, a rotation position display unit 207 that displays the rotation angle of each axis as a number may be provided. Alternatively, a speed setting screen for setting the speed of the robot 2 may be used.

ロボット情報表示装置としては、通常のティーチングペンダント４に限らず、図１１に示すようなミニペンダント９１であってもよい。ミニペンダント９１において、本体９２の正面部９２ａの上部中央付近には、各種の画面を表示するための液晶表示器９３（表示手段に相当）が設けられている。本体９２の正面部９２ａの左上隅部には、モード切替スイッチ９４が設けられている。本体９２の正面部９２ａの右上隅部には、非常停止ボタン９５およびジョグダイヤル９６が設けられている。液晶表示器９３の周囲には複数の操作キーが設けられている。本体９２の左側面部の上部には、デッドマンスイッチ９７（イネーブルスイッチに相当）が設けられている。液晶表示器９３としては、ティーチングペンダント４の液晶表示器２４に比べ、さらに小型のものが用いられる。   The robot information display device is not limited to the normal teaching pendant 4, but may be a mini pendant 91 as shown in FIG. In the mini pendant 91, a liquid crystal display 93 (corresponding to display means) for displaying various screens is provided near the upper center of the front portion 92 a of the main body 92. A mode changeover switch 94 is provided at the upper left corner of the front portion 92 a of the main body 92. An emergency stop button 95 and a jog dial 96 are provided at the upper right corner of the front portion 92 a of the main body 92. A plurality of operation keys are provided around the liquid crystal display 93. A deadman switch 97 (corresponding to an enable switch) is provided at the upper part of the left side surface portion of the main body 92. The liquid crystal display 93 is smaller than the liquid crystal display 24 of the teaching pendant 4.

このような構成のミニペンダント９１においても、デッドマンスイッチ９７がオン操作されると、自動的に且つ他の表示画面よりも優先的に、ロボット２の動作に関する情報を表す画面（位置表示画面など）を表示させることにより、ティーチングペンダント４の場合と同様の作用および効果が得られる。なお、ミニペンダント９１の場合、液晶表示器９３の表示領域が一層小さいことから、位置表示画面の表示としては、全画面表示が好適である。   Also in the mini pendant 91 having such a configuration, when the deadman switch 97 is turned on, a screen (position display screen or the like) that displays information related to the operation of the robot 2 automatically and with priority over other display screens. By displaying, the same operation and effect as in the case of the teaching pendant 4 can be obtained. In the case of the mini pendant 91, since the display area of the liquid crystal display 93 is smaller, full-screen display is preferable as the position display screen display.

タッチパネルとしての機能を有する液晶表示器２４を用いたが、表示手段としてはタッチパネル機能を有するものでなくともよい。この場合、単位画面上に表示される各種ボタンを、例えば他のポインティングデバイスを用いて操作可能に構成すればよい。
上記実施形態では、本発明を、６軸の垂直多関節型のロボット２を備えたロボットシステム１に用いられるティーチングペンダント４に適用した例を説明したが、本発明は、例えば４軸の水平多関節型のロボットなど種々のロボットを備えたロボットシステムに用いられるペンダント（ロボット情報表示装置）全般に適用することが可能である。 Although the liquid crystal display 24 having a function as a touch panel is used, the display means may not have a touch panel function. In this case, various buttons displayed on the unit screen may be configured to be operable using, for example, another pointing device.
In the above embodiment, the example in which the present invention is applied to the teaching pendant 4 used in the robot system 1 including the 6-axis vertical articulated robot 2 has been described. The present invention can be applied to all pendants (robot information display devices) used in robot systems including various robots such as articulated robots.

図面中、２はロボット、３はコントローラ、４はティーチングペンダント（ロボット情報表示装置）、２４、９３は液晶表示器（表示手段）、４０、９７はデッドマンスイッチ（イネーブルスイッチ）、６０は位置表示画面（ロボット情報画面）、８１はパラメータ設定画面、８３は入力表示欄、８４はＯＫボタン（確定ボタン）、９１はミニペンダント（ロボット情報表示装置）を示す。   In the drawings, 2 is a robot, 3 is a controller, 4 is a teaching pendant (robot information display device), 24 and 93 are liquid crystal displays (display means), 40 and 97 are deadman switches (enable switches), and 60 is a position display screen. (Robot information screen), 81 is a parameter setting screen, 83 is an input display field, 84 is an OK button (confirmation button), and 91 is a mini pendant (robot information display device).

Claims (4)

ロボットを制御するコントローラに接続されるロボット情報表示装置であって、
ユーザにより操作可能であり、そのオン操作状態において前記ロボットの手動操作の実行を許可する許可指令を前記コントローラに与え、そのオフ操作状態において前記手動操作の実行を禁止する禁止指令を前記コントローラに与えるためのイネーブルスイッチと、
前記ロボットの動作に関係する情報を表すロボット情報画面を含む各種の画面を表示可能な表示手段と、
を備え、
前記表示手段は、前記イネーブルスイッチがオン操作されると、自動的に且つその際に表示されている他の表示よりも優先的に前記ロボット情報画面を表示することを特徴とするロボット情報表示装置。 A robot information display device connected to a controller for controlling the robot,
The controller is operable by the user, and a permission command for permitting execution of the manual operation of the robot is given to the controller in the on-operation state, and a prohibition command for prohibiting execution of the manual operation is given to the controller in the off-operation state An enable switch for,
Display means capable of displaying various screens including a robot information screen representing information related to the operation of the robot;
With
When the enable switch is turned on, the display means automatically displays the robot information screen preferentially over other displays displayed at that time. . 前記表示手段は、
前記ロボットの内部制御に直結するパラメータを含む各種のパラメータをユーザが設定するためのパラメータ設定画面を表示可能であり、
前記パラメータ設定画面を表示した状態において前記イネーブルスイッチがオン操作されると、前記パラメータ設定画面のうち、少なくとも前記パラメータの数値をユーザが確定するための確定ボタンを隠すように前記ロボット情報画面を表示することを特徴とする請求項１に記載のロボット情報表示装置。 The display means includes
It is possible to display a parameter setting screen for the user to set various parameters including parameters directly connected to the internal control of the robot,
When the enable switch is turned on while the parameter setting screen is displayed, the robot information screen is displayed so as to hide a confirmation button for the user to confirm at least the numerical value of the parameter in the parameter setting screen. The robot information display device according to claim 1, wherein: 前記表示手段は、
前記パラメータ設定画面を表示した状態において前記イネーブルスイッチがオン操作されると、前記パラメータ設定画面のうち、少なくとも前記パラメータの数値をユーザが入力するためのものであり且つ前記数値を表示するための入力表示欄および前記確定ボタンを隠すように前記ロボット情報画面を表示することを特徴とする請求項１または２に記載のロボット情報表示装置。 The display means includes
When the enable switch is turned on in a state where the parameter setting screen is displayed, the parameter setting screen is used for a user to input a numerical value of at least the parameter and an input for displaying the numerical value. The robot information display device according to claim 1, wherein the robot information screen is displayed so as to hide a display field and the confirmation button. 前記表示手段は、
前記パラメータ設定画面を表示した状態において前記イネーブルスイッチがオン操作されると、前記パラメータ設定画面のうち、少なくとも前記パラメータの数値をユーザが入力するためのものであり且つ前記数値を表示するための入力表示欄を隠すとともに、前記パラメータの数値をユーザが確定するための確定ボタンを隠さないように前記ロボット情報画面を表示することを特徴とする請求項１に記載のロボット情報表示装置。 The display means includes
When the enable switch is turned on in a state where the parameter setting screen is displayed, the parameter setting screen is used for a user to input a numerical value of at least the parameter and an input for displaying the numerical value. The robot information display device according to claim 1, wherein the robot information screen is displayed so as to hide a display field and not to hide a confirmation button for a user to confirm a numerical value of the parameter.

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