JP2010176283A - 自律移動装置 - Google Patents
自律移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010176283A JP2010176283A JP2009016704A JP2009016704A JP2010176283A JP 2010176283 A JP2010176283 A JP 2010176283A JP 2009016704 A JP2009016704 A JP 2009016704A JP 2009016704 A JP2009016704 A JP 2009016704A JP 2010176283 A JP2010176283 A JP 2010176283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor information
- mobile device
- autonomous mobile
- sensor
- evaluation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 72
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】自律移動装置1は、制御手段2と、環境物の位置の情報をセンサ情報11として間欠的に取得する環境認識センサ3と、センサ情報11を時系列的に記憶する記憶手段4と、時系列のセンサ情報11間の相関関係から求めたセンサ情報11の変動の変化状況に応じてセンサ情報11の真偽を評価する評価手段5とを備え、制御手段2は、評価手段5がセンサ情報11の変動が所定の第1の閾値よりも小さいと評価したとき、予め設定された動作を自律移動装置1に行わせ、評価手段5は、前記動作の前後において取得されたセンサ情報11から再び変動を求め、その変動が所定の第2の閾値よりも小さいときセンサ情報11が異常であると評価して移動を停止させる。この評価はセンサ情報11が取得される限り行われる。
【選択図】図1
Description
(第1の実施形態)
図1乃至図5は第1の実施形態について示す。自律移動装置1は、自己の位置と周囲に存在する環境物の位置の情報を取得しつつ環境物との衝突を回避しながら自律的に移動するために、図1、図2に示すように、移動手段24を制御して自己の位置を移動させる制御手段2と、環境物の位置の情報を環境認識に用いるセンサ情報11として間欠的に取得する環境認識センサ3と、センサ情報11を時系列的に記憶する記憶手段4と、記憶手段4に記憶された時系列のセンサ情報間の相関関係からセンサ情報11の変動を求め、この変動の変化状況に応じて該センサ情報11の真偽を評価する評価手段5とを備えている。さらに、自律移動装置1は、自己の位置を認識するための自己位置認識手段21と、走行経路を生成する経路生成手段22と、経路生成手段22によって生成された走行経路に沿って移動手段24を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段23とを備えている。記憶手段4には、センサ情報11の他に、自己位置認識手段21によって取得される自己位置情報12、地図情報13、および制御パラメータ14が記憶される。
図6は第2の実施形態に係る自律移動装置1の評価手段5が行う処理を示す。本実施形態は、第1の実施形態における第1の閾値と比較する評価の実施に制限を加えるものである。すなわち、移動を開始すると目的地到達の如何を調べ(#0)、センサ情報11の取得と記憶を行い(#1)、その後、現在の移動速度が所定の速度以上であるかどうかを判断し(#2)、所定速度以上の場合に(#2でYes)、センサ情報11の変動を算出する(#3)。所定速度に達していなけらば(#2でNo)、処理は最初のステップ(#1)に戻される。ここで、図6におけるステップ(#0,#1)は図4におけるステップ(S0,S1)に相当し、ステップ(#3〜#6)はステップ(S2〜S9)に相当する。本実施形態によれば、停止しているときや低速で移動しているときにセンサ情報11を評価する動作をすることがなく、自律移動装置1を安定に効率的よく稼働させることができる。
本実施形態の自律移動装置1は、第1の実施形態におけるレーザレーダから成る環境認識センサ3に加えて、画像センサから成る環境認識センサ31を備えるものである。そして、評価手段5は、画像センサによって時系列的に取得されたセンサ情報11、すなわち画像の時系列について評価を実施する。なお、自律移動装置1は、レーザレーダ(環境認識センサ3)を備えることなく画像センサ(環境認識センサ31)だけを備えて自律移動するように構成することもできる。
図8、図9は第4の実施形態に係る自律移動装置について示す。本実施形態は、第1の実施形態におけるレーザレーダの半円形の障害物検出エリアAを、図8(a)に示すようにエリアA,Bの2分割、または図8(b)に示すようにエリアA,B,Cの3分割して、各エリアのいずれかについて評価手段5による評価、すなわち自己診断を行うものである。より一般的に述べると、本実施形態の自律移動装置1では、センサ情報11が1つまたは複数の環境認識センサ3によって取得されたセンサ情報11を複数のグループに区分してグループ化されており、評価手段5が第1の閾値と比較する評価は、予め指定したグループのセンサ情報11について行われる。ここで、予め指定したグループとして、全てのグループを指定して、それぞれ個別に評価をするようにしてもよい。また、各グループを、交互に時間をおいて順番に行うようにしてもよい。本実施形態によれば、環境認識センサ3毎や1つの環境認識センサ3の検知エリアを分割したエリア毎に評価をすることができ、きめ細かい評価を行うことができる。
本実施形態は第2の実施形態の変形例を示し、図11に示すように、ステップ(#20)が追加されている点が、第2の実施形態における図6のフローチャートとは異なっている。自律移動装置1が予め設定している移動速度に達することなく移動しているときは(#2でNo)、以前の時系列のいずれかのセンサ情報11を取得してから所定距離を移動したかどうかが調べられる(#20)。各移動位置間における移動距離は、自己位置情報12に基づいて算出することができる。また、エンコーダからの出力値を積算記録しておくことにより算出することができる。所定距離を移動していない場合(#20でNo)、処理は最初のステップ(#0)に戻される。また、所定距離を移動した場合(#20でYes)、予め設定した距離移動の前後において取得されるセンサ情報11についてセンサ情報間の変動算出が行われ(#3)、その後のステップにおいて、第2の実施形態と同様の処理が行われる。本実施形態によれば、移動しているにも関わらず長時間にわたって異常判断を行わない、という事態を回避できる。
2 制御手段
3,31 環境認識センサ
4 記憶手段
5 評価手段
11 センサ情報
Claims (6)
- 自己の位置と周囲に存在する環境物の位置の情報を取得しつつ環境物との衝突を回避しながら自律的に移動する自律移動装置において、
移動経路を生成し生成した移動経路に沿って移動手段を制御して自己の位置を移動させる制御手段と、
環境物の位置の情報を環境認識に用いるセンサ情報として間欠的に取得する環境認識センサと、
前記センサ情報を時系列的に記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された時系列のセンサ情報間の相関関係からセンサ情報の変動を求め、この変動の変化状況に応じて該センサ情報の真偽を評価する評価手段と、を備え、
前記制御手段は、前記評価手段がセンサ情報の変動が所定の第1の閾値よりも小さいと評価したとき、予め設定された動作を自律移動装置に行わせ、
前記評価手段は、前記動作の前後において前記環境認識センサによって取得されたセンサ情報から再び変動を求め、その変動が所定の第2の閾値よりも小さいときセンサ情報が異常であると評価して自律移動装置の移動を停止させることを特徴とする自律移動装置。 - 前記第1の閾値と比較する評価は自律移動装置が予め設定している移動速度以上のもとで移動しているときに行うことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記センサ情報は1つまたは複数の環境認識センサによって取得されたセンサ情報を複数のグループに区分してグループ化されており、
前記第1の閾値と比較する評価は予め指定したグループのセンサ情報について行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自律移動装置。 - 前記評価手段は、前記センサ情報の変動が予め設定した第3の閾値より大きいときは、前記予め指定したグループとは異なるグループのセンサ情報について評価を行うことを特徴とする請求項3に記載の自律移動装置。
- 前記評価手段は、自律移動装置が前記予め設定している移動速度に達することなく移動しているときは、予め設定した距離移動の前後において取得されるセンサ情報について前記第1の閾値と比較する評価を行うことを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれか一項に記載の自律移動装置。
- 前記予め設定された動作として回転移動を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の自律移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009016704A JP2010176283A (ja) | 2009-01-28 | 2009-01-28 | 自律移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009016704A JP2010176283A (ja) | 2009-01-28 | 2009-01-28 | 自律移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010176283A true JP2010176283A (ja) | 2010-08-12 |
Family
ID=42707222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009016704A Pending JP2010176283A (ja) | 2009-01-28 | 2009-01-28 | 自律移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010176283A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013002067A1 (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | 株式会社日立産機システム | 移動ロボット、及び移動体に搭載される自己位置姿勢推定システム |
WO2015068249A1 (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-14 | 株式会社日立製作所 | 自律走行車両、及び自律走行システム |
WO2017073423A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-04 | 北陽電機株式会社 | エリアセンサ及び外部記憶装置 |
US9834223B2 (en) | 2015-12-15 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Diagnosing and supplementing vehicle sensor data |
JP2019168828A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム |
JP2021031940A (ja) * | 2019-08-23 | 2021-03-01 | 株式会社安藤・間 | 自動運転式建設機械制御システム、及び自動運転式建設機械制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04280303A (ja) * | 1991-03-08 | 1992-10-06 | Nissan Motor Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
JP2004159736A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2005304515A (ja) * | 2004-04-16 | 2005-11-04 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
-
2009
- 2009-01-28 JP JP2009016704A patent/JP2010176283A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04280303A (ja) * | 1991-03-08 | 1992-10-06 | Nissan Motor Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
JP2004159736A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2005304515A (ja) * | 2004-04-16 | 2005-11-04 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2013002067A1 (ja) * | 2011-06-29 | 2015-02-23 | 株式会社日立産機システム | 移動ロボット、及び移動体に搭載される自己位置姿勢推定システム |
WO2013002067A1 (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | 株式会社日立産機システム | 移動ロボット、及び移動体に搭載される自己位置姿勢推定システム |
US10466709B2 (en) | 2013-11-08 | 2019-11-05 | Hitachi, Ltd. | Autonomous driving vehicle and autonomous driving system |
WO2015068249A1 (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-14 | 株式会社日立製作所 | 自律走行車両、及び自律走行システム |
JPWO2015068249A1 (ja) * | 2013-11-08 | 2017-03-09 | 株式会社日立製作所 | 自律走行車両、及び自律走行システム |
US10641871B2 (en) | 2015-10-27 | 2020-05-05 | Hokuyo Automatic Co., Ltd. | Area sensor and external storage device |
JP2017083251A (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-18 | 北陽電機株式会社 | エリアセンサ及び外部記憶装置 |
WO2017073423A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-04 | 北陽電機株式会社 | エリアセンサ及び外部記憶装置 |
US9834223B2 (en) | 2015-12-15 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Diagnosing and supplementing vehicle sensor data |
JP2019168828A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム |
JP7095344B2 (ja) | 2018-03-22 | 2022-07-05 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム |
JP2021031940A (ja) * | 2019-08-23 | 2021-03-01 | 株式会社安藤・間 | 自動運転式建設機械制御システム、及び自動運転式建設機械制御方法 |
JP7296823B2 (ja) | 2019-08-23 | 2023-06-23 | 株式会社安藤・間 | 自動運転式建設機械制御システム、及び自動運転式建設機械制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100877072B1 (ko) | 이동 로봇을 위한 맵 생성 및 청소를 동시에 수행하는 방법및 장치 | |
JP4337929B2 (ja) | 移動状態推定装置 | |
JP6747269B2 (ja) | 物体認識装置 | |
KR101782057B1 (ko) | 지도 생성 장치 및 방법 | |
CN106574961B (zh) | 使用多个物体检测单元的物体识别装置 | |
JP2010176283A (ja) | 自律移動装置 | |
JP5247494B2 (ja) | 自律移動装置 | |
KR100912874B1 (ko) | 이동 로봇의 리로케이션 방법 및 장치 | |
JP4753103B2 (ja) | 移動***置の推定装置と推定方法及び推定プログラム | |
JP7077910B2 (ja) | 区画線検出装置及び区画線検出方法 | |
CN103781685A (zh) | 车辆用自主行驶控制*** | |
JP6295859B2 (ja) | 車載システム、情報処理装置、及びプログラム | |
JP4530996B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP2018048949A (ja) | 物体識別装置 | |
KR101628547B1 (ko) | 주행 차선 확인 장치 및 방법 | |
JP2009070357A (ja) | 移動体の誘導システム | |
JP3763733B2 (ja) | 駐車支援装置及びその制御方法 | |
JP6263453B2 (ja) | 運動量推定装置及びプログラム | |
JP2012517055A (ja) | ビデオに基く車両の運転者援助システムの作動方法及び装置 | |
JP2006252350A (ja) | 移動ロボット | |
JP7095559B2 (ja) | 区画線検出装置及び区画線検出方法 | |
CN109195849B (zh) | 摄像装置 | |
JP4377346B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP2016162130A (ja) | 横断歩道検出装置、横断歩道検出方法及び横断歩道検出用コンピュータプログラム | |
KR20160125803A (ko) | 영역 추출 장치, 물체 탐지 장치 및 영역 추출 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111019 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20120112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121017 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121030 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130305 |