JP2010167831A - 挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように、車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、車両が旋回走行している際に外乱で発生した車両の挙動変化を修正するために、操舵角を減少させる方向にステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段(ステップS3)と、カウンターステア判断手段(ステップS3)によりステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段(ステップS4,S11,S5)とを備えている。
【選択図】図1
Description
γref=[V/{(1+KhrefV2)L}](θ/n) ・・・(1)
ここで、Vは車速であり、Khrefは目標スタビリティファクタであり、Lはホイルベースである。この目標スタビリティファクタは、車両Aの旋回時における挙動を、オーバーステアまたはニュートラルステアまたはアンダーステアなどのステア特性とするための値である。
Claims (1)
- 車両の運転者により操作されるステアリング装置の操舵角を求め、前記車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを前記操舵角に基づいて求め、前記車両が旋回走行する際の実ヨーレートを前記目標ヨーレートに近づけるように、前記車両の車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、
前記車両が旋回走行する際に外乱で発生した前記車両の挙動変化を修正するために、前記操舵角を減少させる方向に前記ステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段と、
このカウンターステア判断手段により前記ステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段と
を備えていることを特徴とする挙動制御装置。
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