JP2010163772A - Arm position control system of working machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an arm position control system of a working machine capable of stopping an arm in the vicinity of a target stop position stably. <P>SOLUTION: A stop valve 26 for an arm is a two-way selector valve which is switchable between a supply position for supplying pilot oil from an operation valve 27 to a control valve 25 for an arm and a non-supply position for shutting off the pilot oil from the operation valve 27 not to supply oil to the control valve 25 for the arm. An oil temperature sensor 30 for measuring a temperature of the pilot oil is provided at a pilot oil introduction port 33 side or a pilot oil discharge port side of the two-way selector valve. A control part 32 is provided with an arm position control means 35 for deciding the switching operation to the non-supply position of the two-way selector valve to stop the arm 19 at a set position based on a delay of the operation of a hydraulic cylinder 23 for the arm at a temperature of the oil detected by the oil temperature sensor 30. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、作業機のアーム位置制御システムに関する。   The present invention relates to an arm position control system for a work machine.

従来より、作業機のアーム位置を制御するものとして特許文献１に示されているものがある。この特許文献１には、アームのブームに対する角度位置を検出するアームセンサを設け、掻込み側に移動するアームがブームに対する所定角度位置に到達すると該アームの掻込み移動を停止させるように、アームの駆動機構とアームセンサとを連係する停止制御手段を備えるとともに、所定角度位置を設定変更する停止位置設定手段を備えている作業機（バックホウ）のアーム停止装置が開示されている。
特許文献１のアーム停止位置装置では、アーム用制御弁をアーム掻込み側に切換えるための油路に電磁比例弁を設けて、この電磁比例弁の流量を徐々に絞ることによってアームを停止位置に停止させている。 Conventionally, there is one disclosed in Patent Document 1 as a device for controlling the arm position of a working machine. This Patent Document 1 is provided with an arm sensor for detecting the angular position of the arm with respect to the boom, and the arm moving so as to stop the picking movement of the arm when the arm moving toward the picking side reaches a predetermined angular position with respect to the boom. There is disclosed an arm stop device for a work machine (backhoe) that includes stop control means for linking the drive mechanism and the arm sensor, and stop position setting means for setting and changing a predetermined angular position.
In the arm stop position device of Patent Document 1, an electromagnetic proportional valve is provided in the oil passage for switching the arm control valve to the arm take-in side, and the arm is brought to the stop position by gradually reducing the flow rate of the electromagnetic proportional valve. Stopped.

特開２０００−１７０２１５号公報JP 2000-170215 A

特許文献１の技術では、アームを停止位置に停止する際に、電磁比例弁に入力する電流量を徐々に変化させることによって電磁比例弁の流量を徐々に絞りアームを停止させている。しかしながら、特許文献１では、電磁比例弁に対する電流を停止しても油圧の遅れが生じてしまいアーム用油圧シリンダ（アーム）が停止するのに時間がかかる。その結果、アームを目標とする停止位置に安定して停止させることができないという問題があった。
本発明は上記問題点に鑑み、アームを目標停止位置に安定的に停止させることができる作業機のアーム位置制御システムを提供することを目的とする。 In the technique of Patent Document 1, when the arm is stopped at the stop position, the throttle arm is gradually stopped by gradually changing the flow rate of the electromagnetic proportional valve by gradually changing the amount of current input to the electromagnetic proportional valve. However, in Patent Document 1, even if the current to the electromagnetic proportional valve is stopped, a delay in hydraulic pressure occurs, and it takes time for the arm hydraulic cylinder (arm) to stop. As a result, there is a problem that the arm cannot be stably stopped at the target stop position.
In view of the above problems, an object of the present invention is to provide an arm position control system for a working machine that can stably stop an arm at a target stop position.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、アームを駆動させるアーム用油圧シリンダへの作動油を制御するアーム用制御弁と、前記アーム用制御弁へのパイロット油を停止可能なアーム用停止弁と、操作部材の操作に基づいてアーム用停止弁へのパイロット圧を調整する操作弁とが設けられ、前記アーム用停止弁を動作させてアームを停止させる制御部とを備えており、前記アーム用停止弁は、前記操作弁からのパイロット油を前記アーム用制御弁に供給する供給位置と前記操作弁からのパイロット油を遮断して前記アーム用制御弁に供給しない非供給位置とに切り替わる２方向切換弁とされ、当該２方向切換弁のパイロット油の導入ポート側、吐出ポート側、排出ポート側のいずれかに当該パイロット油の油温を測定する油温センサが設けられ、前記制御部は、前記油温センサの油温におけるア−ムの動作遅れ時間に基づいて前記２方向切換弁の非供給位置への切換動作を行ってアームを停止させるアーム位置制御手段を備えている点にある。   The technical means of the present invention for solving this technical problem is capable of stopping the arm control valve for controlling the hydraulic oil to the arm hydraulic cylinder for driving the arm and the pilot oil to the arm control valve. A stop valve for the arm and an operation valve for adjusting the pilot pressure to the arm stop valve based on the operation of the operation member, and a controller for operating the arm stop valve to stop the arm The arm stop valve is not supplied to the arm control valve by shutting off the pilot oil from the operation valve and the supply position for supplying the pilot oil from the operation valve to the arm control valve. An oil for measuring the temperature of the pilot oil on either the pilot port introduction port side, the discharge port side, or the discharge port side of the pilot oil of the two-way switch valve. An arm position for stopping the arm by performing a switching operation to the non-supply position of the two-way switching valve based on an arm operation delay time at the oil temperature of the oil temperature sensor; The control means is provided.

前記アーム位置制御手段は、前記油温からアームの動作遅れ時間を求め、この動作遅れ時間分だけ早めに前記２方向切換弁の切換動作を先行して動作させることが好ましい。
前記アーム位置制御手段は、前記油温とアームの動作遅れ時間との関係を示す制御マップと、前記制御マップを用いて油温から動作遅れ時間を算出する動作遅れ時間算出部と、この動作遅れ時間と前記アームの角速度とから移動量を算出する移動量算出部と、移動量を用いてアーム用停止弁の動作タイミングを決定する動作決定部とを備えていることが好ましい。 Preferably, the arm position control means obtains an arm operation delay time from the oil temperature, and operates the switching operation of the two-way selector valve ahead of time by the operation delay time.
The arm position control means includes a control map indicating a relationship between the oil temperature and an arm operation delay time, an operation delay time calculation unit that calculates an operation delay time from the oil temperature using the control map, and the operation delay. It is preferable to include a movement amount calculation unit that calculates a movement amount from time and the angular velocity of the arm, and an operation determination unit that determines the operation timing of the arm stop valve using the movement amount.

本発明によれば、アームを目標停止位置の近傍に安定的に停止させることができる。   According to the present invention, the arm can be stably stopped in the vicinity of the target stop position.

作業機のアーム位置制御システムの構成図である。It is a block diagram of the arm position control system of a working machine. アーム位置制御手段の動作を説明する説明図であって、（ａ）はアーム通常範囲内で動作している状態を示し、（ｂ）はアームが通常範囲から外れて動作していることを示した図である。It is explanatory drawing explaining operation | movement of an arm position control means, Comprising: (a) shows the state which is operate | moving in the arm normal range, (b) shows that the arm is operate | moving out of the normal range. It is a figure. 制御マップである。It is a control map. （ａ）は、現在のアームの角度、アームの揺動角度、目標停止角度の関係を示し、（ｂ）は、現在のアームの位置、アームの移動距離、目標停止距離の関係を示した図である。(A) shows the relationship between the current arm angle, arm swing angle, and target stop angle, and (b) shows the relationship between the current arm position, arm movement distance, and target stop distance. It is. アーム位置制御手段の動作を示した図である。It is the figure which showed the operation | movement of an arm position control means. 作業機の全体側面図である。It is the whole working machine side view.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図６は、アーム位置制御システムを具備した作業機の全体側面図を示している。
図６に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とから構成されている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 6 shows an overall side view of the working machine provided with the arm position control system.
As shown in FIG. 6, the work machine (backhoe) 1 includes a lower traveling device 2 and an upper swing body 3.
The traveling device 2 includes a pair of left and right traveling bodies 4 each having a rubber cover, and a crawler traveling device in which both traveling bodies 4 are driven by a traveling motor M is employed. Further, a dozer 5 is provided at the front portion of the traveling device 2.

旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン，ラジエータ，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられ、エンジンは左右方向右側に配置されて開閉ボンネット等で覆われている。
エンジンは、エンジン始動キーで図示しないイグニッションスイッチ（キースイッチ）をオフ位置からオン位置に切り換えた後に、キースイッチをスタート位置にすることで始動するようになっている。 The swivel body 3 includes a swivel base 12 supported on the traveling device 2 via a swivel bearing 11 so as to be able to turn left and right around a swivel axis in the vertical direction, and a working device 13 ( Drilling device). On the swivel base 12, an engine, a radiator, a driver's seat 9, a fuel tank, a hydraulic oil tank, and the like are provided. Further, a cabin 14 surrounding the driver's seat 9 is provided on the turntable 12, and the engine is disposed on the right side in the left-right direction and covered with an open / close bonnet or the like.
The engine is started by switching an ignition switch (key switch) (not shown) from an off position to an on position with an engine start key, and then setting the key switch to a start position.

作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。
スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ（アーム用油圧シリンダということがある）２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。アーム１９の先端には、バケット２０の他に様々なアタッチメント（ブレーカ、グラップル、オーガ等）が装着できるようになっている。 The working device 13 includes a swing bracket 17 supported on a support bracket 16 provided at the front portion of the swivel base 12 so as to be offset slightly to the right from the central portion in the left-right direction, and swingable to the left and right around the vertical axis. The boom 18 is pivotally attached to the swing bracket 17 so that the base side is pivotable about a left-right axis, and is supported so as to be swingable up and down, and on the distal end side of the boom 18 about the left-right axis. The arm 19 is pivotally mounted and supported so as to be able to swing back and forth, and a bucket 20 is provided on the distal end side of the arm 19 so as to be capable of squeezing and dumping.
The swing bracket 17 is swung by expansion and contraction of a swing cylinder provided in the swivel base 12, and the boom 18 is swung by expansion and contraction of a boom cylinder 22 interposed between the boom 18 and the swing bracket 17. The arm 19 is swung by the expansion and contraction of an arm cylinder (sometimes referred to as an arm hydraulic cylinder) 23 interposed between the arm 19 and the boom 18, and the bucket 20 A squeeze and dumping operation is performed by the expansion and contraction of the bucket cylinder 21 interposed therebetween. In addition to the bucket 20, various attachments (breaker, grapple, auger, etc.) can be attached to the tip of the arm 19.

図１は、作業機のアーム位置制御システムの構成図を示している。
アーム位置制御システムは、アーム１９を動作させるための油圧回路と、油圧回路内の機器等（電気・電子機器）を制御するための制御回路に大別される。
まず、油圧回路について説明する。
油圧回路には、第１ポンプ（メインポンプ）Ｐ１と、第２ポンプ（サブポンプ）Ｐ２と、アーム１９を駆動するアーム用油圧シリンダ２３への作動油の流量等を制御するアーム用制御弁２５と、アーム用制御弁２５へのパイロット油を停止可能なアーム用停止弁２６と、操作部材１５の操作に応じてパイロット油のパイロット圧を制御するための操作弁２７とが配置されている。 FIG. 1 is a configuration diagram of an arm position control system for a work machine.
The arm position control system is roughly divided into a hydraulic circuit for operating the arm 19 and a control circuit for controlling devices (electrical / electronic devices) in the hydraulic circuit.
First, the hydraulic circuit will be described.
The hydraulic circuit includes a first pump (main pump) P 1, a second pump (sub pump) P 2, an arm control valve 25 that controls the flow rate of hydraulic fluid to the arm hydraulic cylinder 23 that drives the arm 19, and the like. An arm stop valve 26 capable of stopping the pilot oil to the arm control valve 25 and an operation valve 27 for controlling the pilot pressure of the pilot oil in accordance with the operation of the operation member 15 are arranged.

第１ポンプＰ１，第２ポンプＰ２は、エンジンの動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１ポンプ（メインポンプ）Ｐ１は、アーム用制御弁２５に作動油を供給するために使用される。第２ポンプＰ２は、アーム用停止弁２６、言い換えれば、アーム用制御弁２５にパイロット油を供給するために使用される。
アーム用制御弁２５は、第１ポンプＰ１の作動油供給路ａを介して第１ポンプＰ１に接続されていて、第１ポンプＰ１からの作動油が、アーム用制御弁２５を介してアーム用油圧シリンダ２３に供給可能とされている。アーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａにパイロット圧が作用すると、当該制御弁２５が操作されてアーム用油圧シリンダ２３を伸長させる。アーム用制御弁２５の他方の受圧部２５ｂにパイロット圧が作用すると、当該制御弁が操作されてアーム用油圧シリンダ２３を縮小させる。 The first pump P1 and the second pump P2 are constituted by constant displacement gear pumps driven by engine power. The first pump (main pump) P <b> 1 is used to supply hydraulic oil to the arm control valve 25. The second pump P2 is used to supply pilot oil to the arm stop valve 26, in other words, the arm control valve 25.
The arm control valve 25 is connected to the first pump P1 via the hydraulic oil supply path a of the first pump P1, and the hydraulic oil from the first pump P1 is supplied to the arm via the arm control valve 25. Supply to the hydraulic cylinder 23 is possible. When pilot pressure acts on one pressure receiving portion 25a of the arm control valve 25, the control valve 25 is operated to extend the arm hydraulic cylinder 23. When the pilot pressure acts on the other pressure receiving portion 25b of the arm control valve 25, the control valve is operated to reduce the arm hydraulic cylinder 23.

操作弁２７は、アーム掻き込み用操作弁２７ａと、アームダンプ用操作弁２７ｂとを備えている。アーム掻き込み用操作弁２７ａ及びアームダンプ用操作弁２７ｂは、第２ポンプＰ２のパイロット供給路ｂを介して第２ポンプＰ２に接続されていて、第２ポンプＰ２からのパイロット油が供給可能とされている。
アーム掻き込み用操作弁２７ａは、アーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａにパイロット油を供給可能に第１パイロット油路ｃに接続されている。アームダンプ用操作弁２７ｂは、アーム用制御弁２５の他方の受圧部２５ｂにパイロット油を供給可能に第２パイロット油路ｄに接続されている。アーム掻き込み用操作弁２７ａ及びアームダンプ用操作弁２７ｂは、操作部材１５の下側に配置されている。 The operation valve 27 includes an arm scraping operation valve 27a and an arm dump operation valve 27b. The arm driving operation valve 27a and the arm dumping operation valve 27b are connected to the second pump P2 via the pilot supply path b of the second pump P2, and can supply the pilot oil from the second pump P2. Has been.
The arm scraping operation valve 27a is connected to the first pilot oil passage c so that pilot oil can be supplied to one pressure receiving portion 25a of the arm control valve 25. The arm dump operation valve 27b is connected to the second pilot oil passage d so that the pilot oil can be supplied to the other pressure receiving portion 25b of the arm control valve 25. The arm take-up operation valve 27 a and the arm dump operation valve 27 b are disposed below the operation member 15.

この操作部材１５は、中立位置から、前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能とされている。操作部材１５を傾動操作することにより、アーム掻き込み用操作弁２７ａ及びアームダンプ用操作弁２７ｂが操作される。操作部材１５の中立位置からの操作量に比例してパイロット圧が設定されて、アームダンプ用操作弁２７ｂやアーム掻き込み用操作弁２７ａから設定されたパイロット圧が出力されるようになっている。
具体的には、操作部材１５を一方に（図１では矢示Ｂ１方向に）傾動させると、アーム掻き込み用操作弁２７ａが操作されて該操作弁２７ａからパイロット圧が出力される。そして、このパイロット圧が第１パイロット油路ｃを介してアーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａに作用することにより、アーム用油圧シリンダ２３が伸長して、操作部材１５の傾動量に応じてアーム１９が掻き動作する［アーム２２の先端（バケット２０）が旋回台１２に近づくように動く］。 The operation member 15 can be tilted from the neutral position in an oblique direction between front and rear, left and right and front and rear and right and left. By tilting the operation member 15, the arm scraping operation valve 27a and the arm dumping operation valve 27b are operated. The pilot pressure is set in proportion to the operation amount from the neutral position of the operation member 15, and the set pilot pressure is output from the arm dump operation valve 27b and the arm scraping operation valve 27a. .
Specifically, when the operation member 15 is tilted in one direction (in the direction of arrow B1 in FIG. 1), the arm scraping operation valve 27a is operated and pilot pressure is output from the operation valve 27a. Then, the pilot pressure acts on one pressure receiving portion 25a of the arm control valve 25 via the first pilot oil passage c, whereby the arm hydraulic cylinder 23 is extended, and according to the tilting amount of the operation member 15. The arm 19 is scraped [moves so that the tip of the arm 22 (bucket 20) approaches the swivel base 12].

また、操作部材１５を他方に（図１では矢示Ｂ２方向に）傾動させると、アームダンプ用操作弁２７ｂが操作されて該操作弁２７ｂからパイロット圧が出力される。そして、このパイロット圧が第２パイロット油路ｄを介してアーム用制御弁２５の他方の受圧部２５ｂに作用することにより、アーム用油圧シリンダ２３が縮小して、操作部材１５の傾動量に応じてアーム１９がダンプ動作する［アーム２２の先端（バケット２０）が旋回台１２から遠ざかるように動く］。
アーム用停止弁２６は、アーム１９の掻き込みを停止するものであって、アーム掻き込み用操作弁２７ａからアーム用制御弁２５に向けてのパイロット油の供給を止めるものである。このアーム用停止弁２６は、アーム掻き込み用操作弁２７ａとアーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａとの間であって第１パイロット油路ｃ上に設けられている。 When the operation member 15 is tilted to the other side (in the direction of arrow B2 in FIG. 1), the arm dump operation valve 27b is operated and a pilot pressure is output from the operation valve 27b. Then, the pilot pressure acts on the other pressure receiving portion 25b of the arm control valve 25 via the second pilot oil passage d, whereby the arm hydraulic cylinder 23 is reduced, and according to the tilting amount of the operation member 15. The arm 19 performs a dumping operation [the tip of the arm 22 (bucket 20) moves away from the swivel base 12).
The arm stop valve 26 stops the scraping of the arm 19, and stops the supply of pilot oil from the arm scraping operation valve 27a toward the arm control valve 25. The arm stop valve 26 is provided on the first pilot oil passage c between the arm driving operation valve 27 a and one pressure receiving portion 25 a of the arm control valve 25.

アーム用停止弁２６は、アーム掻き込み用操作弁２７ａからのパイロット油をアーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａに供給する供給位置と、アーム掻き込み用操作弁２７ａからのパイロット油を遮断してアーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａに供給しない非供給位置とに切り替わる２方向切換弁で構成されている。
さらに詳しくは、アーム用停止弁２６のソレノイド２６ａが励磁されると当該停止弁２６は供給位置となり、アーム掻き込み用操作弁２７ａからのパイロット油（パイロット圧）がアーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａに作用する。アーム用停止弁２６のソレノイド２６ａが消磁されると当該停止弁２６は非供給位置となり、アーム掻き込み用操作弁２７ａからのパイロット油（パイロット圧）が遮断される。 The arm stop valve 26 cuts off the supply position for supplying the pilot oil from the arm scraping operation valve 27a to one pressure receiving portion 25a of the arm control valve 25 and the pilot oil from the arm scraping operation valve 27a. The arm control valve 25 is constituted by a two-way switching valve that switches to a non-supply position that is not supplied to one pressure receiving portion 25a.
More specifically, when the solenoid 26a of the arm stop valve 26 is energized, the stop valve 26 enters the supply position, and pilot oil (pilot pressure) from the arm scraping operation valve 27a is supplied to one of the arm control valves 25. It acts on the pressure receiving part 25a. When the solenoid 26a of the arm stop valve 26 is demagnetized, the stop valve 26 is brought into the non-supply position, and the pilot oil (pilot pressure) from the arm scraping operation valve 27a is shut off.

次に、制御回路について説明する。
制御回路には、パイロット油の油温を計測するための油温センサ３０と、ブーム１８に対するアーム１９の角度を計測するアーム角度センサ３１と、ＣＰＵ等から構成された制御部３２とが設けられている。
油温センサ３０は、アーム用停止弁２６の導入ポート３３（供給ポート）側の第１パイロット油路ｃ上に接続されている。詳しくは、油温センサ３０は、第１パイロット油路ｃ上において出来る限りアーム用停止弁２６の導入ポート３３に近接して設けられていて、アーム用停止弁２６に導入される直前のパイロット油の温度を測定可能となっている。油温センサ３０によって計測された油温は制御部３２に入力される。 Next, the control circuit will be described.
The control circuit is provided with an oil temperature sensor 30 for measuring the oil temperature of the pilot oil, an arm angle sensor 31 for measuring the angle of the arm 19 with respect to the boom 18, and a control unit 32 composed of a CPU or the like. ing.
The oil temperature sensor 30 is connected to the first pilot oil passage c on the introduction port 33 (supply port) side of the arm stop valve 26. Specifically, the oil temperature sensor 30 is provided as close as possible to the introduction port 33 of the arm stop valve 26 on the first pilot oil passage c, and the pilot oil immediately before being introduced into the arm stop valve 26 is provided. The temperature of can be measured. The oil temperature measured by the oil temperature sensor 30 is input to the control unit 32.

アーム角度センサ３１は、アーム１９の基部側（アーム用油圧シリンダ２３のロッド先端側の近傍）に設けられていて、アーム１９の揺動角度αを計測できるものである。アーム角度センサ３１にて計測された揺動角度α（単にアーム角度ということがある）は制御部３２に入力される。
制御部３２は、作業機１の各種電子電気機器類等を制御するものであって、アーム用停止弁２６を動作させてアーム１９を目標停止位置に停止させる機能（アーム位置制御手段３５）を備えたものである。アーム位置制御手段３５は、アーム角度センサ３１からのアーム角度と、油温センサ３０からの油温に基づいて、アーム用停止弁２６を電気的に操作するものであり、制御プログラム等から構成されている。 The arm angle sensor 31 is provided on the base side of the arm 19 (in the vicinity of the rod tip side of the arm hydraulic cylinder 23), and can measure the swing angle α of the arm 19. The swing angle α measured by the arm angle sensor 31 (sometimes simply referred to as an arm angle) is input to the control unit 32.
The control unit 32 controls various electronic and electrical devices of the work machine 1, and has a function (arm position control means 35) for operating the arm stop valve 26 to stop the arm 19 at the target stop position. It is provided. The arm position control means 35 electrically operates the arm stop valve 26 based on the arm angle from the arm angle sensor 31 and the oil temperature from the oil temperature sensor 30, and is configured by a control program or the like. ing.

以下、アーム位置制御手段について詳しく説明する。
アーム位置制御手段３５の動作を簡単に説明すると、図２（ａ）に示すように、アーム１９の先端側（バケット２０の先端）が予め設定された範囲（通常範囲ということがある）内で動作している際にあるときは、アーム位置制御手段３５は、アーム用停止弁２６のソレノイド２６ａが励磁するように電気信号を出力し、アーム掻き込み用操作弁２７ａによるパイロット圧によりアーム用制御弁２５を作動させてアーム１９の掻き動作を操作部材１５の操作により行えるように制御している。 Hereinafter, the arm position control means will be described in detail.
The operation of the arm position control means 35 will be briefly described. As shown in FIG. 2A, the distal end side of the arm 19 (the distal end of the bucket 20) is within a preset range (sometimes referred to as a normal range). When in operation, the arm position control means 35 outputs an electric signal so that the solenoid 26a of the arm stop valve 26 is excited, and controls the arm by the pilot pressure by the arm scraping operation valve 27a. The valve 25 is operated so that the arm 19 can be scraped by operating the operation member 15.

一方で、図２（ｂ）に示すように、アーム１９の先端側（バケット２０の先端）が通常範囲から外れて当該アーム１９の先端側がキャビン１４や旋回台１２に近づく状況下［アームの目標停止位置に非常に近づいた状態にて掻き動作をしているという状況下］では、アーム位置制御手段３５は、後述するように、油温におけるアーム１９の動作遅れ時間を求めて、アーム１９の動作遅れに基づき、アーム用停止弁２６に出力していた電気信号を停止して当該停止弁２６のソレノイド２６ａを消磁する。そして、アーム用制御弁２５の一方の受圧部２５ａに作用させていたパイロット圧を遮断することによって、操作部材１５の操作に関わらずアーム用油圧シリンダ２３（アーム１９）の動作を停止させる。   On the other hand, as shown in FIG. 2B, under the situation where the distal end side of the arm 19 (the distal end of the bucket 20) is out of the normal range and the distal end side of the arm 19 approaches the cabin 14 or the swivel base 12 In a situation where the scraping operation is performed in a state of being very close to the stop position], the arm position control means 35 obtains the operation delay time of the arm 19 at the oil temperature, as will be described later. Based on the operation delay, the electric signal output to the arm stop valve 26 is stopped and the solenoid 26a of the stop valve 26 is demagnetized. Then, the operation of the arm hydraulic cylinder 23 (arm 19) is stopped regardless of the operation of the operation member 15 by shutting off the pilot pressure applied to the one pressure receiving portion 25a of the arm control valve 25.

ここで、目標停止位置とは、アーム１９の先端側、言い換えれば、アーム１９の先端側に設けられたアタッチメント（バケット等）がブームシリンダ２２、キャビン１４、旋回台１２等に対して定められた停止位置であって、アタッチメント毎に設定されるものである。
なお、目標停止位置の設定は、例えば、特開２０００−１７０２１５号公報等の方法により、運転席９の前側に設けられたメータ等の表示装置１０のスイッチ等によりユーザ（作業者）がアタッチメント毎に手動により設定できるようになっている。この目標停止位置は、後述するようにブーム１８に対するアーム１９の角度（揺動角度）によって設定しても、旋回台３側（例えば、ブームシリンダ２２、キャビン１４、旋回台１２）からアーム１９（アーム１９の先端に設けたアタッチメント）の先端までの離れ距離によって設定してもよい。 Here, the target stop position is determined with respect to the boom cylinder 22, the cabin 14, the swivel base 12, and the like, such as attachments (buckets and the like) provided on the distal end side of the arm 19, in other words, the distal end side of the arm 19. The stop position is set for each attachment.
The target stop position is set by the user (operator) for each attachment by using a switch of the display device 10 such as a meter provided on the front side of the driver's seat 9 according to, for example, a method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-170215. Can be set manually. Even if this target stop position is set by the angle (swinging angle) of the arm 19 with respect to the boom 18 as will be described later, the arm 19 (from the swivel base 3 side (for example, the boom cylinder 22, the cabin 14, the swivel base 12)) You may set by the separation distance to the front-end | tip of the attachment provided at the front-end | tip of the arm 19. FIG.

このアーム位置制御手段３５は、アーム１９の動作を操作部材１５の操作に関わらず強制的に停止させる際には、油温センサ３０からの油温に起因したアーム１９（アーム用停止弁２６）の動作遅れを求める。そして、アーム位置制御手段３５は、油温におけるアーム１９の動作遅れに伴うアーム１９の移動量に基づき、アーム１９が目標停止位置の近傍で停止するように、アーム用停止弁２６（２方向切換弁）の非供給位置への切換動作を早めに行うことによって、アーム１９を停止させる。
言い換えるならば、アーム位置制御手段３５は、アーム１９を強制的に停止させる際には、油温からアーム１９の動作遅れ時間を求め、この動作遅れ時間分だけ早めにアーム用停止弁２６の切換動作を先行して動作させることによってアーム１９を停止するようにしている。 When the arm position control means 35 forcibly stops the operation of the arm 19 regardless of the operation of the operation member 15, the arm 19 (arm stop valve 26) caused by the oil temperature from the oil temperature sensor 30 is used. Determine the operation delay. The arm position control means 35 then stops the arm stop valve 26 (two-way switching) so that the arm 19 stops in the vicinity of the target stop position based on the movement amount of the arm 19 due to the operation delay of the arm 19 at the oil temperature. By switching the valve) to the non-supply position early, the arm 19 is stopped.
In other words, when the arm 19 is forcibly stopped, the arm position control means 35 obtains the operation delay time of the arm 19 from the oil temperature, and switches the arm stop valve 26 earlier by this operation delay time. The arm 19 is stopped by operating it in advance.

次に、アーム位置制御手段の詳細について説明する。
図１に示すように、アーム位置制御手段３５は、制御マップ３６と、動作遅れ時間算出部３７と、移動量算出部３８と、動作決定部３９とを備えている。
図３に示すように、制御マップ３６は、油温とアームの動作遅れ時間との関係を示すものであって制御部３２に記憶（格納）されている。この制御マップ３６は、所定温度毎（例えば、０．１℃刻み、０．５℃刻み、１℃刻み）の油温と、当該油温のときのアーム１９動作遅れ時間とのデータにより構成されていてもよいし、油温とアーム１９動作遅れ時間との関係を示す関数によって構成されていてもよい。油温とアーム１９動作遅れ時間との関係は、アーム用停止弁２６の導入ポート３３側に油温センサ３０を設け、所定の温度のときにアーム１９の動作がどれだけ遅れたかを実験にて測定することによって整理してもよいし、コンピュータのシミュレーションによって求めても良い。 Next, details of the arm position control means will be described.
As shown in FIG. 1, the arm position control means 35 includes a control map 36, an operation delay time calculation unit 37, a movement amount calculation unit 38, and an operation determination unit 39.
As shown in FIG. 3, the control map 36 shows the relationship between the oil temperature and the arm operation delay time, and is stored (stored) in the control unit 32. This control map 36 is composed of data of oil temperature at every predetermined temperature (for example, in increments of 0.1 ° C., increments of 0.5 ° C., increments of 1 ° C.), and arm 19 operation delay time at the oil temperature. It may be configured by a function indicating the relationship between the oil temperature and the arm 19 operation delay time. The relationship between the oil temperature and the arm 19 operation delay time is determined by providing an oil temperature sensor 30 on the introduction port 33 side of the arm stop valve 26 and experimenting how much the operation of the arm 19 is delayed at a predetermined temperature. You may arrange by measuring, and you may obtain | require by computer simulation.

移動量算出部３８は、所定の油温での動作遅れ時間によりアーム１９（言い換えれば、アーム１９の先端に設けたブーム２０等のアタッチメント）が移動する移動量を求めるものである。具体的には、この移動量算出部３８は、まず、油温センサ３０からの油温と、制御マップ３６とから動作遅れ時間を求める。そして、移動量算出部３８は、制御部３２に逐次入力されているアーム角度からアーム１９の角速度を求め、このアーム１９の角速度と動作遅れ時間とを用いて動作遅れ時間内にアーム１９が揺動する揺動角度を移動量として求める。   The movement amount calculation unit 38 obtains a movement amount by which the arm 19 (in other words, an attachment such as the boom 20 provided at the tip of the arm 19) moves according to the operation delay time at a predetermined oil temperature. Specifically, the movement amount calculation unit 38 first obtains an operation delay time from the oil temperature from the oil temperature sensor 30 and the control map 36. Then, the movement amount calculation unit 38 obtains the angular velocity of the arm 19 from the arm angle sequentially input to the control unit 32, and the arm 19 is swung within the operation delay time using the angular velocity of the arm 19 and the operation delay time. The moving rocking angle is obtained as the movement amount.

動作決定部３９は、移動量を用いてアーム用停止弁２６における非供給位置への切換のタイミングを決定するものである。具体的には、図４（ａ）に示すように、動作決定部３９は、上述した移動量を揺動角度αｌｏとした場合、現時点でのアーム１９の角度αｎと、移動量（動作遅れ時間によるアーム１９の揺動角度）αｌｏと、アーム１９の目標停止位置（目標停止角度）αｌｉとからアーム用停止弁２６における非供給位置への切換のタイミングを決定している。
即ち、動作決定部３９は、式（１）に示すように、現在のアーム１９の角度αｎ（アーム角度センサ３１の現在の角度）から移動量（揺動角度αｌｏ）を差し引いた値が、目標停止角度αｌｉを超えた時点で、アーム用停止弁２６における非供給位置への切換を行う［式（１）を満たした時点で即座にアーム用停止弁２６のソレノイド２６ａを消磁する］。 The operation determination unit 39 determines the timing of switching to the non-supply position in the arm stop valve 26 using the movement amount. Specifically, as shown in FIG. 4A, when the movement amount described above is the swing angle αlo, the motion determination unit 39 determines the current angle αn of the arm 19 and the movement amount (motion delay time). The timing of switching from the arm 19 swing angle) αlo and the arm 19 target stop position (target stop angle) αli to the non-supply position in the arm stop valve 26 is determined.
That is, as shown in Expression (1), the motion determination unit 39 obtains a target value obtained by subtracting the movement amount (swing angle αlo) from the current angle αn of the arm 19 (current angle of the arm angle sensor 31). When the stop angle αli is exceeded, the arm stop valve 26 is switched to the non-supply position [when the equation (1) is satisfied, the solenoid 26a of the arm stop valve 26 is immediately demagnetized].

αｎ−αｌｏ≦αｌｉ ・・・（１）
ただし、αｎ：現在のアームの角度（deg）、αｌｏ（移動量）：動作遅れ時間によるアームの揺動角度（deg）、αｌｉ：目標停止角度（deg）
なお、上述した移動量算出部３８では、動作遅れ時間内にアーム１９が揺動する揺動角度αｌｏを移動量として求めているが、動作遅れ時間内にアーム１９が移動する移動距離を移動量として求めても良い。移動量をアーム１９の移動距離にした場合は、動作決定部３９は次のようになる。 αn−αlo ≦ αli (1)
Where αn: current arm angle (deg), αlo (movement amount): arm swing angle (deg) due to operation delay time, αli: target stop angle (deg)
In the above-described movement amount calculation unit 38, the swing angle αlo at which the arm 19 swings within the operation delay time is obtained as the movement amount. However, the movement distance by which the arm 19 moves within the operation delay time is determined as the movement amount. You may ask as. When the movement amount is the movement distance of the arm 19, the operation determination unit 39 is as follows.

図４（ｂ）に示すように、動作決定部３９は、現在のアーム１９の離れ距離［旋回台３側からアーム１９（アーム１９の先端に設けたアタッチメント）の先端までの離れ距離］βｎと、移動量（動作遅れ時間によるアーム１９の移動距離）と、アーム１９の目標停止距離とからアーム用停止弁２６における非供給位置への切換のタイミングを決定する。
即ち、動作決定部３９は、式（２）に示すように、現在のアーム１９の離れ距離から移動量（移動距離βｌｏ）を引いた値が、目標停止距離［旋回台３側からアーム１９（アーム１９の先端に設けたアタッチメント）の先端までの目標の離れ距離］を超えた時点で、アーム用停止弁２６における非供給位置への切換を行う［式（１）を満たした時点で即座にアーム用停止弁２６のソレノイド２６ａを消磁する］。 As shown in FIG. 4 (b), the motion determining unit 39 determines the current separation distance of the arm 19 [distance from the swivel base 3 side to the tip of the arm 19 (attachment provided at the tip of the arm 19)] βn The switching timing of the arm stop valve 26 to the non-supply position is determined from the movement amount (the movement distance of the arm 19 due to the operation delay time) and the target stop distance of the arm 19.
That is, as shown in Expression (2), the motion determination unit 39 subtracts the movement amount (movement distance βlo) from the current separation distance of the arm 19 to obtain the target stop distance [the arm 19 ( When the target separation distance to the tip of the attachment 19 provided at the tip of the arm 19 is exceeded, the arm stop valve 26 is switched to the non-supply position [immediately when the expression (1) is satisfied. Demagnetize solenoid 26a of arm stop valve 26].

βｎ−βｌｏ≦βｌｉ ・・・（２）
ただし、βｎ：現在のアームの距離、βｌｏ（移動量）：動作遅れ時間によるアームの移動距離、βｌｉ：目標停止距離
なお、上述した各種距離を求めるにあたっては、旋回台１２側に対するブーム１８の角度と、ブーム１８に対するアーム２２の角度の両方を用いて算出をする。そのため、アーム位置の制御にあたって距離を用いる場合は、ブーム１８の角度を計測するブーム角センサが設けられ、このブーム角センサのブーム角度及びアーム角度とを用いて移動量算出部３８により移動量（移動距離）が求められることになる。 βn−βlo ≦ βli (2)
[Beta] n: current arm distance, [beta] lo (movement amount): arm movement distance due to operation delay time, [beta] li: target stop distance The angle of the boom 18 with respect to the swivel base 12 is used to determine the various distances described above. And the angle of the arm 22 with respect to the boom 18 is used for calculation. Therefore, when the distance is used for controlling the arm position, a boom angle sensor for measuring the angle of the boom 18 is provided, and the movement amount calculation unit 38 uses the movement amount ( Travel distance) is required.

アーム位置制御手段の動作について図５を用いて説明する。
なお、図５の説明では、説明の便宜上、移動量はアーム１９の揺動角度αｌｏとする。
図５に示すように、アーム位置制御手段３５は、アーム１９が通常範囲で揺動しているか否かをアーム角度センサ３１によるアーム角度により判定する（Ｓ１）。アーム１９が通常範囲内にて揺動しているときは、アーム用停止弁２６のソレノイド２６ａを励磁させる（Ｓ２）。
アーム１９が通常範囲から外れて、アーム１９の角度が小さくなったとき、まず、移動量算出部３８によって油温センサ３０から制御部３２に入力された油温に基づき、当該油温ときの動作遅れ時間を制御マップ３６から求める（Ｓ３）。また、移動量算出部３８によってアーム角度センサ３１からのアーム１９の角度のデータにより、現時点における所定時間当たり（例えば、０．１秒）のアーム１９の角速度を求める（Ｓ４）。 The operation of the arm position control means will be described with reference to FIG.
In the description of FIG. 5, the movement amount is assumed to be the swing angle αlo of the arm 19 for convenience of description.
As shown in FIG. 5, the arm position control means 35 determines whether or not the arm 19 is swinging in the normal range based on the arm angle by the arm angle sensor 31 (S1). When the arm 19 is swinging within the normal range, the solenoid 26a of the arm stop valve 26 is excited (S2).
When the arm 19 is out of the normal range and the angle of the arm 19 becomes small, first, based on the oil temperature input from the oil temperature sensor 30 to the control unit 32 by the movement amount calculation unit 38, the operation at the oil temperature The delay time is obtained from the control map 36 (S3). Further, the angular velocity of the arm 19 per predetermined time (for example, 0.1 second) at the present time is obtained from the data of the angle of the arm 19 from the arm angle sensor 31 by the movement amount calculation unit 38 (S4).

移動量算出部３８は、求めた所定時間当たりのアーム１９の角速度と、動作遅れ時間とから動作遅れ時間内にアーム１９が揺動する揺動角度αｌｏ、即ち、移動量を求める（Ｓ５）。
次に、動作決定部３９は、移動量算出部３８で求めた揺動角度αｌｏと、現在のアーム角度センサ３１からのアーム１９の角度αｎと、目標停止角度αｌｉとの関係が式（１）を満たしているか否かを判定する（Ｓ６）。そして、式（１）を満たしていなければ、処理をＳ３に戻し、Ｓ３からＳ６までの処理を繰り返し行う。そして、動作決定部３９は、式（１）を満たした時点で直ちに、アーム用停止弁２６のソレノイドを消磁する（Ｓ７）。 The movement amount calculation unit 38 calculates the swing angle αlo at which the arm 19 swings within the operation delay time, that is, the movement amount, from the obtained angular velocity of the arm 19 per predetermined time and the operation delay time (S5).
Next, the motion determination unit 39 determines that the relationship between the swing angle αlo obtained by the movement amount calculation unit 38, the angle αn of the arm 19 from the current arm angle sensor 31, and the target stop angle αli is expressed by equation (1). It is determined whether or not the above is satisfied (S6). If the expression (1) is not satisfied, the process returns to S3, and the processes from S3 to S6 are repeated. Then, the operation determination unit 39 immediately demagnetizes the solenoid of the arm stop valve 26 when the expression (1) is satisfied (S7).

なお、移動量がアーム１９の移動距離βｌｏである場合には、上述した処理において、揺動角度αｌｏを移動距離βｌｏに置き換え、目標停止角度αｌｉを目標停止距離βｌｉに置き換え、現在のアームの角度αｎを現在のアームの位置βｎに置き換え、Ｓ６にて式（２）を用いればよい。
作業機のアーム１９位置制御システムによれば、アーム用停止弁２６は、アーム掻き込み用操作弁２７ａからのパイロット油をアーム用制御弁２５に供給する供給位置と、アーム掻き込み用操作弁２７ａからのパイロット油を遮断してアーム用制御弁２５に供給しない非供給位置とに切り替わる２方向切換弁としているため、２方向切換弁を非供給位置へと切り換えるだけで、従来の比例電磁弁に比べて短い動作遅れにてアーム１９の掻き動作を停止させることができる。 When the movement amount is the movement distance βlo of the arm 19, in the above-described processing, the swing angle αlo is replaced with the movement distance βlo, the target stop angle αli is replaced with the target stop distance βli, and the current arm angle αn may be replaced with the current arm position βn, and equation (2) may be used in S6.
According to the arm 19 position control system of the work implement, the arm stop valve 26 is configured to supply the pilot oil from the arm scraping operation valve 27a to the arm control valve 25, and the arm scraping operation valve 27a. Since the two-way switching valve is switched to the non-supply position where the pilot oil from the engine is cut off and not supplied to the arm control valve 25, the conventional proportional solenoid valve can be converted to the conventional proportional solenoid valve simply by switching the two-way switch valve to the non-supply position. In comparison, the scraping operation of the arm 19 can be stopped with a short operation delay.

ここで、アーム１９、言い換えれば、アーム用停止弁２６の動作遅れは、エンジンの回転数、エンジンの負荷、バケットの重さ等の外的要因に比べて油温によるものが大きく影響があるが、本発明によれば、アーム用停止弁２６を２方向切換弁とする電磁弁にするだけでなく、アーム用停止弁２６のパイロット油の導入ポート３３側にパイロット油の油温を測定する油温センサ３０を設けて、油温センサ３０の油温におけるアーム１９（アーム用停止弁２６）の動作遅れに基づいてアーム用停止弁２６の非供給位置への切換動作を行ってアーム１９を停止させるようにしている。   Here, the operation delay of the arm 19, in other words, the arm stop valve 26, is greatly influenced by the oil temperature compared to external factors such as the engine speed, the engine load, and the bucket weight. According to the present invention, not only an electromagnetic valve having the arm stop valve 26 as a two-way switching valve, but also an oil that measures the temperature of the pilot oil on the pilot oil introduction port 33 side of the arm stop valve 26. A temperature sensor 30 is provided, and the arm 19 is stopped by switching the arm stop valve 26 to the non-supply position based on the operation delay of the arm 19 (arm stop valve 26) at the oil temperature of the oil temperature sensor 30. I try to let them.

そのため、油温に起因したアーム１９の動作遅れを考慮することができ、油温が様々に変化しても安定的に所定位置（目標停止距離付近、目標停止角度付近）にアーム１９を停止させることができる。しかも、本発明によれば、アーム用停止弁２６のパイロット油の導入ポート３３側の近傍における油温をアーム１９を停止させる際のパラメータとしているため、より確実にアーム１９を所定位置に停止させることができる。
さらに、アーム位置制御手段３５は、油温からアームの動作遅れ時間を求め、この動作遅れ時間分だけ早めに２方向切換弁の切換動作を先行して動作させているので、アーム１９の停止位置の精度を安定化させることができる。 Therefore, the operation delay of the arm 19 due to the oil temperature can be taken into account, and even if the oil temperature changes variously, the arm 19 is stably stopped at a predetermined position (near the target stop distance and near the target stop angle). be able to. Moreover, according to the present invention, the oil temperature in the vicinity of the pilot oil introduction port 33 side of the arm stop valve 26 is used as a parameter for stopping the arm 19, so that the arm 19 is more reliably stopped at a predetermined position. be able to.
Further, the arm position control means 35 obtains the arm operation delay time from the oil temperature, and operates the switching operation of the two-way selector valve earlier by this operation delay time, so that the arm 19 stop position The accuracy of the can be stabilized.

アーム位置制御手段３５は、油温とアームの動作遅れ時間との関係を示す制御マップ３６と、制御マップ３６を用いて油温から動作遅れ時間を算出する動作遅れ時間算出部３７と、この動作遅れ時間とアーム１９の角速度とから移動量を算出する移動量算出部３８と、移動量を用いてアーム用停止弁２６の動作タイミングを決定する動作決定部３９とを備えていることから、油温が変化したとしても制御マップ３６により動作遅れ時間が分かり、この動作遅れ時間とアーム１９の角速度とからアーム１９の移動量を予め算出して予測することができる。そして、予測した移動量をもとにアーム用停止弁２６を停止させることができるため、確実にアーム１９を停止させることができる。   The arm position control means 35 includes a control map 36 that shows the relationship between the oil temperature and the operation delay time of the arm, an operation delay time calculation unit 37 that calculates the operation delay time from the oil temperature using the control map 36, and this operation Since a movement amount calculation unit 38 that calculates the movement amount from the delay time and the angular velocity of the arm 19 and an operation determination unit 39 that determines the operation timing of the arm stop valve 26 using the movement amount are provided. Even if the temperature changes, the operation delay time can be found from the control map 36, and the movement amount of the arm 19 can be calculated and predicted in advance from the operation delay time and the angular velocity of the arm 19. Since the arm stop valve 26 can be stopped based on the predicted movement amount, the arm 19 can be reliably stopped.

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
即ち、上記の実施形態では、アーム用停止弁２６の導入ポート３３側に油温センサ３０を設けているが、これに代え、アーム用停止弁２６の吐出ポート３４側に油温センサ３０を設けてもよい。即ち、油温センサ３０を、第１パイロット油路ｃ上において出来る限りアーム用停止弁２６の吐出ポート３４に近接して設けて、アーム用停止弁２６から吐出される直後のパイロット油の温度を測定できるようにしてもよい。この場合、制御マップ３６は、油温とアーム１９動作遅れ時間との関係は、アーム用停止弁２６の吐出ポート３４側に油温センサ３０を設け、所定の温度のときにアーム１９の動作がどれだけ遅れたかを実験にて測定することによって求めたものか、コンピュータのシミュレーションによって求めたものが好ましい。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
That is, in the above embodiment, the oil temperature sensor 30 is provided on the introduction port 33 side of the arm stop valve 26, but instead, the oil temperature sensor 30 is provided on the discharge port 34 side of the arm stop valve 26. May be. That is, the oil temperature sensor 30 is provided as close as possible to the discharge port 34 of the arm stop valve 26 on the first pilot oil passage c, and the temperature of the pilot oil immediately after being discharged from the arm stop valve 26 is set. It may be possible to measure. In this case, the control map 36 indicates that the relationship between the oil temperature and the arm 19 operation delay time is such that the oil temperature sensor 30 is provided on the discharge port 34 side of the arm stop valve 26 and the operation of the arm 19 is performed at a predetermined temperature. It is preferable that the delay is obtained by measuring by experiment or obtained by computer simulation.

また、アーム用停止弁２６の排出ポート４０側に油温センサ３０を設けてもよい。即ち、油温センサ３０を、アーム用停止弁２６から外部へ排出する排出油路ｅ上において出来る限り排出ポート４０に近接して設けて、アーム用停止弁２６から排出される直後のパイロット油の温度を測定できるようにしてもよい。この場合、制御マップ３６は、油温とアーム１９動作遅れ時間との関係は、アーム用停止弁２６の排出ポート４０側に油温センサ３０を設け、所定の温度のときにアーム１９の動作がどれだけ遅れたかを実験にて測定することによって求めたものか、コンピュータのシミュレーションによって求めたものが好ましい。   The oil temperature sensor 30 may be provided on the discharge port 40 side of the arm stop valve 26. That is, the oil temperature sensor 30 is provided as close as possible to the discharge port 40 on the discharge oil passage e for discharging from the arm stop valve 26 to the outside, and the pilot oil immediately after being discharged from the arm stop valve 26 is provided. You may enable it to measure temperature. In this case, the control map 36 shows that the oil temperature sensor 30 is provided on the discharge port 40 side of the arm stop valve 26 so that the arm 19 operates at a predetermined temperature. It is preferable that the delay is obtained by measuring by experiment or obtained by computer simulation.

また、上記の実施形態では、アーム１９が通常範囲から外れた時点で図５に示したアーム位置制御手段３５による動作（制御）を行うとしていたが、これに限らず、予め通常範囲というものを設けずに、アーム１９が揺動している際に常に図５に示したアーム位置制御手段３５の動作（制御）を行うようにしてもよい。   Further, in the above embodiment, the operation (control) by the arm position control means 35 shown in FIG. 5 is performed when the arm 19 is out of the normal range. The arm position control means 35 shown in FIG. 5 may always be operated (controlled) when the arm 19 is swinging without being provided.

１ 作業機
１９ アーム
２５ アーム用制御弁
２６ アーム用停止弁
２７ 操作弁
３０ 油温センサ
３５ アーム位置制御手段
３６ 制御マップ
３７ 動作遅れ時間算出部
３８ 移動量算出部
３９ 動作決定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work implement 19 Arm 25 Arm control valve 26 Arm stop valve 27 Operation valve 30 Oil temperature sensor 35 Arm position control means 36 Control map 37 Operation delay time calculation unit 38 Movement amount calculation unit 39 Operation determination unit

Claims (3)

アームを駆動させるアーム用油圧シリンダへの作動油を制御するアーム用制御弁と、前記アーム用制御弁へのパイロット油を停止可能なアーム用停止弁と、操作部材の操作に基づいてアーム用停止弁へのパイロット圧を調整する操作弁とが設けられ、前記アーム用停止弁を動作させてアームを停止させる制御部とを備えており、
前記アーム用停止弁は、前記操作弁からのパイロット油を前記アーム用制御弁に供給する供給位置と前記操作弁からのパイロット油を遮断して前記アーム用制御弁に供給しない非供給位置とに切り替わる２方向切換弁とされ、当該２方向切換弁のパイロット油の導入ポート側、吐出ポート側、排出ポート側のいずれかに当該パイロット油の油温を測定する油温センサが設けられ、
前記制御部は、前記油温センサの油温におけるア−ムの動作遅れ時間に基づいて前記２方向切換弁の非供給位置への切換動作を行ってアームを停止させるアーム位置制御手段を備えていることを特徴とする作業機のアーム位置制御システム。 An arm control valve that controls hydraulic oil to an arm hydraulic cylinder that drives the arm, an arm stop valve that can stop pilot oil to the arm control valve, and an arm stop based on the operation of the operation member An operation valve that adjusts the pilot pressure to the valve, and includes a control unit that operates the arm stop valve to stop the arm,
The arm stop valve has a supply position where pilot oil from the operation valve is supplied to the arm control valve and a non-supply position where the pilot oil from the operation valve is shut off and not supplied to the arm control valve. An oil temperature sensor for measuring the temperature of the pilot oil is provided on one of the pilot oil introduction port side, the discharge port side, and the discharge port side of the two-way switch valve.
The control unit includes arm position control means for stopping the arm by performing a switching operation of the two-way switching valve to a non-supply position based on an arm operation delay time at the oil temperature of the oil temperature sensor. An arm position control system for a work machine. 前記アーム位置制御手段は、前記油温からアームの動作遅れ時間を求め、この動作遅れ時間分だけ早めに前記２方向切換弁の切換動作を先行して動作させることを特徴とする請求項１に記載の作業機のアーム位置制御システム。   The arm position control means calculates an arm operation delay time from the oil temperature, and operates the switching operation of the two-way switching valve in advance by the operation delay time. Arm position control system for the working machine described. 前記アーム位置制御手段は、前記油温とアームの動作遅れ時間との関係を示す制御マップと、前記制御マップを用いて油温から動作遅れ時間を算出する動作遅れ時間算出部と、この動作遅れ時間と前記アームの角速度とから移動量を算出する移動量算出部と、移動量を用いてアーム用停止弁の動作タイミングを決定する動作決定部とを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機のアーム位置制御システム。   The arm position control means includes a control map indicating a relationship between the oil temperature and an arm operation delay time, an operation delay time calculation unit that calculates an operation delay time from the oil temperature using the control map, and the operation delay. 2. A moving amount calculating unit that calculates a moving amount from time and an angular velocity of the arm, and an operation determining unit that determines an operation timing of an arm stop valve using the moving amount. Or the arm position control system of the working machine of 2.
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