JP2010162944A - Device and method for determining neutral position of behavior control device - Google Patents

Device and method for determining neutral position of behavior control device Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately determine a neutral position of an actuator in a stabilizer provided with the actuator. <P>SOLUTION: In the vehicle 10 provided with the stabilizer 300 for relatively rotating stabilizer bars 320, 330 by the stabilizer actuator 310 and suppressing rolling of a vehicle body, ECU 100 determines the neutral position of the stabilizer actuator 310 by neutral position determination processing. In the control, ECU 100 stores a rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 in every turning direction of the vehicle before lateral acceleration Gy goes into a dead zone area as a provisional neutral position, averages them in every turning direction, and calculates an average neutral position in every turning direction. Further, the average neutral position is averaged between the mutual turning directions to determine the neutral position δntl. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えばアクティブスタビライザ等、挙動制御装置における中立位置決定装置及び方法の技術分野に関する。   The present invention relates to a technical field of a neutral position determination device and method in a behavior control device such as an active stabilizer.

この種の方法として、ストロークセンサの指示値を利用するものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されたアクティブスタビライザの中立状態を判断する車両（以下、「従来の技術」と称する）によれば、左右の車輪の変位を検出する左右のストロークセンサの指示値が所定の範囲内にある場合に、アクティブスタビライザが中立状態にあると判断することにより、特に追加の手段を設けることなく中立状態の確認が可能であるとされている。   As this type of method, there is a method that uses an indication value of a stroke sensor (see, for example, Patent Document 1). According to the vehicle for determining the neutral state of the active stabilizer disclosed in Patent Document 1 (hereinafter referred to as “conventional technology”), the indication values of the left and right stroke sensors for detecting the displacement of the left and right wheels are within a predetermined range. If the active stabilizer is in the neutral state, it is determined that the neutral state can be confirmed without providing any additional means.

特開２００７−０７６５７２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2007-076572

従来の技術では、中立状態の判断にストロークセンサやばね上上下加速度センサ等が必要であり、コストの増加が回避され難い。また、アクチュエータの各稼動部は、その動作時に、物理的、機械的又は電気的な各種の摩擦の影響を受け易く、またアクチュエータの逆効率がゼロでない場合、アクチュエータは、車輪を介して外界から入力される駆動力により駆動され、その回転角が変化することがあるため、これらセンサの指示値が所定の範囲内に継続的に存在しているとしても、アクチュエータの回転角は、必ずしもアクチュエータ本来の中立位置にあるとは限らない。   In the conventional technology, a stroke sensor, a sprung vertical acceleration sensor, or the like is necessary for determining the neutral state, and it is difficult to avoid an increase in cost. Also, each operating part of the actuator is susceptible to various physical, mechanical or electrical friction during its operation, and if the reverse efficiency of the actuator is not zero, the actuator is The rotational angle of the actuator is driven by the input driving force, and the rotational angle may change. Therefore, even if the indicated values of these sensors are continuously within a predetermined range, the rotational angle of the actuator is not necessarily the original value of the actuator. Is not necessarily in the neutral position.

一方で、この種のストロークセンサ或いはばね上上下加速度センサ等を使用することなく中立位置を推定する手法としては、旧来より、舵角が０度である場合のアクチュエータの回転角を中立位置とするものが公知である。ところが、車両は、例えば、ホイールアライメントのバラツキ等により、必ずしも舵角０度で直進するとは限らない。従って、場合によっては、舵角が０度でない直進状態においてスタビライザによる挙動制御が加わり、かえって車両の挙動が不自然になる可能性がある。即ち、この種の旧来の手法では、正確にスタビライザの中立位置を決定することが困難であるという技術的問題点がある。   On the other hand, as a technique for estimating the neutral position without using this type of stroke sensor or sprung vertical acceleration sensor, the rotation angle of the actuator when the rudder angle is 0 degree is conventionally set to the neutral position. Are known. However, the vehicle does not always go straight at a steering angle of 0 degrees due to variations in wheel alignment, for example. Therefore, in some cases, the behavior control by the stabilizer is added in a straight traveling state where the steering angle is not 0 degree, and the behavior of the vehicle may be unnatural. In other words, this conventional method has a technical problem that it is difficult to accurately determine the neutral position of the stabilizer.

本発明は、係る問題点に鑑みてなされものであり、スタビライザを駆動するアクチュエータの中立位置を正確に決定することが可能な挙動制御装置の中立位置決定装置及び方法を提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of such problems, and it is an object of the present invention to provide a neutral position determination device and method for a behavior control device capable of accurately determining the neutral position of an actuator that drives a stabilizer. .

上述した課題を解決するため、本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定装置は、車両に備わり、一対のスタビライザバーと、該一対のスタビライザバー間に配設され、回転角の変化により該一対のスタビライザバーの相対回転角を変化させることが可能なアクチュエータと、該アクチュエータの中立位置を前記相対回転角の基準として前記車両の走行条件に応じて該アクチュエータを制御することにより前記車両の挙動変化を抑制する制御装置とを含んでなる挙動制御装置における、前記中立位置の決定装置であって、前記回転角を特定する第１特定手段と、前記車両の走行条件が、前記挙動変化が相対的に小さい旨を規定すべく予め設定されてなる前提条件を満たす場合において、前記特定された回転角に基づいて前記車両の旋回方向毎に暫定中立位置を決定する決定手段と、前記決定された暫定中立位置に対し前記旋回方向毎に所定の第１平均化処理を施すことにより前記旋回方向毎に前記暫定中立位置の平均値を算出する第１算出手段と、前記旋回方向毎に算出された平均値に対し所定の第２平均化処理を施すことにより前記中立位置を算出する第２算出手段とを具備することを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a neutral position determination device of a behavior control device according to the present invention is provided in a vehicle, and is disposed between a pair of stabilizer bars and the pair of stabilizer bars, and the pair of stabilizer bars is determined by a change in rotation angle. An actuator capable of changing the relative rotation angle of the stabilizer bar, and changing the behavior of the vehicle by controlling the actuator according to the running condition of the vehicle with the neutral position of the actuator as a reference of the relative rotation angle The neutral position determination device in a behavior control device including a control device for suppressing the vehicle, wherein the first specifying means for specifying the rotation angle and the running condition of the vehicle are relative to the behavior change. Each of the vehicle turning directions based on the specified rotation angle. A determining means for determining a provisional neutral position, and an average value of the provisional neutral position for each turning direction is calculated by performing a predetermined first averaging process for each turning direction on the determined provisional neutral position. It comprises: a first calculation means; and a second calculation means for calculating the neutral position by applying a predetermined second averaging process to the average value calculated for each turning direction.

本発明に係る挙動制御装置は、所謂アクティブスタビライザに類するものであり、前輪であれ後輪であれ左右の対象輪に夫々直接的に又はサスペンションや操舵機構等を介して間接的に連結される左右一対の相対回転可能なスタビライザバーを備え、この一対のスタビライザバー間に介装されたアクチュエータにより、この一対のスタビライザバーの一方を他方に対し相対回転させることによって、例えばロール等、車両旋回時の挙動変化を抑制することを可能とするものである。尚、アクチュエータの構成は、少なくとも何らかの回転要素を備え、この回転要素の回転により一対のスタビライザバーを相対回転せしめ得る限りにおいて何ら限定されないが、好適には、アクチュエータは、この種の回転要素として各種のモータを備え、該モータの回転を直接的に又は減速機構、各種動力伝達機構、若しくは各種運動変換機構（例えば回転運動を直線運動に変換する機構等）等を介して間接的にスタビライザバーの少なくとも一方に伝達することにより、スタビライザバーの相対回転を実現する構成を採る。   The behavior control device according to the present invention is similar to a so-called active stabilizer, and is connected to the left and right target wheels, either front wheels or rear wheels, directly or indirectly via a suspension or a steering mechanism. A pair of relatively rotatable stabilizer bars is provided, and one of the pair of stabilizer bars is rotated relative to the other by an actuator interposed between the pair of stabilizer bars. It is possible to suppress the behavior change. The configuration of the actuator is not limited as long as it includes at least some rotating element and the pair of stabilizer bars can be relatively rotated by the rotation of the rotating element. Preferably, the actuator has various types of rotating elements. The rotation of the motor is directly or indirectly via a speed reduction mechanism, various power transmission mechanisms, or various motion conversion mechanisms (for example, a mechanism that converts rotational motion into linear motion, etc.) The structure which implement | achieves the relative rotation of a stabilizer bar is taken by transmitting to at least one side.

この種のアクチュエータにおいては、スタビライザバーの相対回転状態が車両の挙動変化に影響を与えない（即ち、無負荷な）アクチュエータの回転角を意味する中立位置を正確に決定する必要がある。中立位置が正確に決定されていなければ、係る不正確な中立位置を基準として算出されるアクチュエータの目標回転角は、本来車両の挙動変化を抑制すべくスタビライザバーを相対回転させるのに要する回転角から乖離し挙動制御が正確に行い得なくなるからである。また、中立位置が不正確であるということは、右旋回側にせよ左旋回側にせよ挙動制御装置が少なくとも無負荷でないから、右旋回と左旋回とで、車両の挙動制御態様が変化してしまう。即ち、車両は、極めて挙動安定性を欠いた状態となり易い。そこで、本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定装置（以下、適宜、単に「中立位置決定装置」と略称する）は、以下の如くにしてアクチュエータの中立位置を決定する。   In this type of actuator, it is necessary to accurately determine the neutral position that means the rotation angle of the actuator in which the relative rotation state of the stabilizer bar does not affect the behavior change of the vehicle (that is, no load). If the neutral position is not accurately determined, the target rotation angle of the actuator calculated with reference to the inaccurate neutral position is the rotation angle that is necessary for the relative rotation of the stabilizer bar in order to suppress changes in the behavior of the vehicle. This is because the behavior control cannot be performed accurately. In addition, the inaccuracy of the neutral position means that the behavior control device of the vehicle changes between the right turn and the left turn because the behavior control device is not at least no load on the right turn side or the left turn side. Resulting in. That is, the vehicle is likely to be in a state where behavioral stability is extremely lacking. Therefore, the neutral position determination device (hereinafter simply referred to as “neutral position determination device” as appropriate) of the behavior control device according to the present invention determines the neutral position of the actuator as follows.

本発明に係る中立位置決定装置によれば、その動作時には、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る第１特定手段により、アクチュエータの回転角が特定される。尚、本発明に係る「特定」とは、検出、推定、算出、導出、同定及び取得等を包括する概念である。   According to the neutral position determining apparatus of the present invention, the first position that can take the form of various processing units such as an ECU (Electronic Control Unit), various controllers, various computer systems such as a microcomputer device, or the like, during operation. The rotation angle of the actuator is specified by the specifying means. The “specific” according to the present invention is a concept that encompasses detection, estimation, calculation, derivation, identification, acquisition, and the like.

一方、本発明に係る中立位置決定装置によれば、その動作時には、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る決定手段が、車両の走行条件が、車両の挙動変化が相対的に小さい状態にある旨を規定すべく予め設定されてなる前提条件を満たす場合において、この特定された回転角に基づいて、中立位置の暫定値である暫定中立位置を決定する。   On the other hand, according to the neutral position determination device according to the present invention, during the operation, the determination means that can take the form of various processing units such as an ECU, various controllers or various computer systems such as a microcomputer device, In the case where a precondition set in advance to prescribe that the vehicle behavior change is relatively small is satisfied, a temporary neutral position that is a temporary value of the neutral position based on the specified rotation angle To decide.

ここで、前提条件が満たされている状態において、アクチュエータによる車両挙動の抑制制御はなされておらず、アクチュエータの回転角は、理想的には本来の中立位置まで復帰するはずであるが、実践的には、先に述べた摩擦や逆効率の影響等により、前提条件が満たされる以前の、即ち、従前の車両の旋回方向に偏向した状態に収束することが多い。例えば、アクチュエータが右旋回に対応する挙動制御から復帰する場合、特定される回転角は、本来の中立位置よりも右旋回側に乖離し、同様に左旋回からの復帰であれば、特定される回転角は、本来の中立位置よりも左旋回側に乖離する。決定手段の動作には、この点が考慮されており、暫定中立位置は、前提条件が満たされる以前の直近の旋回方向毎に決定される。   Here, in the state where the preconditions are satisfied, the vehicle behavior is not controlled and controlled by the actuator, and the rotation angle of the actuator should ideally return to the original neutral position. In many cases, the vehicle is converged to the state before the precondition is satisfied, i.e., deflected in the turning direction of the conventional vehicle, due to the influence of the friction and the reverse efficiency described above. For example, when the actuator returns from the behavior control corresponding to the right turn, the specified rotation angle deviates to the right turn side from the original neutral position, and similarly, if the return from the left turn The rotation angle to be deviated to the left turning side from the original neutral position. This is taken into consideration in the operation of the determining means, and the provisional neutral position is determined for each latest turning direction before the precondition is satisfied.

このように車両の旋回方向に対応付けられる形で暫定中立位置が決定されると、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る第１算出手段が、暫定中立位置に対し第１平均化処理を施すことにより、旋回方向毎に暫定中立位置の平均値を算出する。ここで、「第１平均化処理」とは、好適な一形態として、決定された暫定中立位置を、旋回方向毎に、複数サンプルにわたって加算平均する処理等を意味し、少なくとも一の暫定中立位置が最終的な中立位置の決定に及ぼす影響を幾らかなり緩和する処理を包括する概念である。   When the temporary neutral position is determined in such a manner as to be associated with the turning direction of the vehicle, first calculation means that can take the form of various processing units such as an ECU, various controllers or various computer systems such as a microcomputer device, for example. Then, by performing the first averaging process on the temporary neutral position, the average value of the temporary neutral position is calculated for each turning direction. Here, the “first averaging process” means, as a preferred form, a process of averaging the determined provisional neutral position over a plurality of samples for each turning direction, and at least one provisional neutral position This is a concept that encompasses a process that somewhat mitigates the effect of the decision on the final neutral position.

車両の旋回方向毎に暫定中立位置の平均値が算出されると、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る第２算出手段が、これら平均値に対し第２平均化処理を施すことにより最終的なアクチュエータの中立位置を決定する。ここで、「第２平均化処理」とは、上記第１平均化処理とその演算処理の内容が異なる必要はなく、好適には、旋回方向毎に算出された平均値を加算平均する処理等を意味する。但し、第１平均化処理及び第２平均化処理の実践的態様は、予め実験的に、経験的に、理論的に又はシミュレーション等に基づいて、可及的に正確な中立位置を決定し得るように適宜の変更を加えられ得る性質のものであり、上記加算平均処理に相前後してなされる各種補正処理を含み得る。また、第１及び第２平均化処理は、必ずしも別個のプロセスとして実行される必要はなく、例えば一演算処理過程において同時に或いは略同時に実行されてもよい。   When the average value of the temporary neutral position is calculated for each turning direction of the vehicle, the second calculation means that can take the form of various processing units such as an ECU, various controllers, various computer systems such as a microcomputer device, etc. Is subjected to a second averaging process to determine the final neutral position of the actuator. Here, the “second averaging process” does not have to be different from the contents of the first averaging process and the calculation process, preferably a process of averaging the average values calculated for each turning direction, etc. Means. However, the practical aspect of the first averaging process and the second averaging process can determine the neutral position as accurate as possible experimentally, empirically, theoretically, or based on simulation or the like. Thus, it can be appropriately modified, and can include various correction processes that are performed before and after the above-mentioned averaging process. Further, the first and second averaging processes do not necessarily have to be executed as separate processes, and may be executed simultaneously or substantially simultaneously, for example, in one calculation process.

このように、本発明に係る中立位置決定装置によれば、前提条件が満たされる場合であっても、アクチュエータが、従前の旋回方向を反映して本来の中立位置に必ずしも復帰しない点に着目し、望ましくは複数サンプルの暫定中立位置に対しなされる第１平均化処理によって旋回方向毎に暫定中立位置の平均値が算出された後に、係る旋回方向毎の平均値に基づいて最終的な中立位置が決定される。   Thus, according to the neutral position determination device according to the present invention, attention is paid to the fact that the actuator does not always return to the original neutral position reflecting the previous turning direction even when the precondition is satisfied. Preferably, after the average value of the provisional neutral position is calculated for each turning direction by the first averaging process performed on the provisional neutral positions of a plurality of samples, the final neutral position is based on the average value for each turning direction. Is determined.

このため、本発明によれば、アクチュエータの中立位置が、実践上問題の生じない精度で、本来の中立位置の近傍領域に絶えず維持される。また、この際、中立位置の決定精度が、車両の走行履歴に影響を受けることがない。また、中立位置算出に係る一連のプロセスは、予め設定された前提条件が満たされる場合に実行されるため、算出される中立位置が、外乱要素により影響を受ける可能性は殆どない。即ち、本発明に係る中立位置決定装置によれば、正確にアクチュエータの中立位置を決定することが可能なのである。   For this reason, according to the present invention, the neutral position of the actuator is constantly maintained in the vicinity of the original neutral position with accuracy that does not cause a problem in practice. At this time, the neutral position determination accuracy is not affected by the travel history of the vehicle. In addition, since a series of processes relating to neutral position calculation is executed when preset preconditions are satisfied, there is almost no possibility that the calculated neutral position is affected by disturbance factors. That is, according to the neutral position determination device of the present invention, the neutral position of the actuator can be accurately determined.

補足すると、車両の旋回方向におよそ規則性はないから、前提条件が満たされる以前の車両の旋回方向に何ら留意しない旧来の如何なる技術思想を適用したところで、旋回方向に生じた、本来の中立位置からの回転角のズレが、中立位置の決定に及ぼす影響を実践上有益に緩和することは困難である。その結果、この種の旧来の技術思想に基づいて決定された中立位置は、絶対値はおろか、その符合さえも不規則に変化し得ることとなり、著しく安定を欠く。即ち、直進状態であるにもかかわらず車両がロールする、旋回方向によってそのロール量が変化する、或いはその都度車両のロール方向が変化する等、主として通常走行時の車両の挙動を悪化させかねないのである。   Supplementally, since there is no regularity in the turning direction of the vehicle, the original neutral position that occurred in the turning direction when any conventional technical idea that does not pay attention to the turning direction of the vehicle before the preconditions are satisfied is applied. In practice, it is difficult to beneficially mitigate the effect of the rotation angle deviation from the position on the determination of the neutral position. As a result, the neutral position determined on the basis of this type of old technical idea can vary irregularly, not only in absolute value, but is extremely unstable. That is, the vehicle rolls in spite of being straight, the roll amount changes depending on the turning direction, or the roll direction of the vehicle changes each time. It is.

本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定装置の一の態様では、前記走行条件として前記車両の横方向加速度を特定する第２特定手段を更に具備し、前記決定手段は、前記前提条件を満たす場合として、前記特定された横方向加速度が、前記制御手段による前記挙動変化の抑制がなされない所定の不感帯領域にある場合に、前記暫定中立位置を決定する。   In one aspect of the neutral position determination device of the behavior control device according to the present invention, the behavior control device further includes second specifying means for specifying a lateral acceleration of the vehicle as the travel condition, and the determination means satisfies the precondition. In some cases, the provisional neutral position is determined when the specified lateral acceleration is in a predetermined dead zone region where the behavior change is not suppressed by the control means.

この態様によれば、例えばＥＣＵ等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る第２特定手段により、車両の走行条件の少なくとも一つとして横方向加速度が特定され、この特定された横方向加速度が所定の不感帯領域にある場合に暫定中立位置が決定される。   According to this aspect, the lateral acceleration is specified as at least one of the traveling conditions of the vehicle by the second specifying means that can take the form of various processing units such as an ECU, various controllers or various computer systems such as a microcomputer device. The temporary neutral position is determined when the specified lateral acceleration is in a predetermined dead zone.

ここで、制御手段は、車両の横方向加速度を、アクチュエータの駆動制御に利用しており、好適には、係る横方向加速度に応じて、車両の挙動変化を抑制し得るアクチュエータの目標回転角が設定される。例えば、係る目標回転角にアクチュエータの回転角を収束させることにより、一対のスタビライザバーを相対回転させ、例えば車両のロール方向の姿勢変化を抑制するといった構図である。即ち、車両の横方向加速度は、アクチュエータの回転角の変化の度合いを推定し得る指標となる。   Here, the control means uses the lateral acceleration of the vehicle for the drive control of the actuator. Preferably, the target rotation angle of the actuator that can suppress the change in the behavior of the vehicle is determined according to the lateral acceleration. Is set. For example, by converging the rotation angle of the actuator to the target rotation angle, the pair of stabilizer bars are relatively rotated to suppress, for example, a change in posture of the vehicle in the roll direction. That is, the lateral acceleration of the vehicle is an index that can estimate the degree of change in the rotation angle of the actuator.

一方、横方向加速度に対し設定される「不感帯領域」とは、制御手段がアクチュエータを駆動制御するに際しての制御ロジック上、アクチュエータの駆動制御を介した車両の挙動変化抑制に係るスタビライザバーの相対回転制御が禁止或いは著しく制限される領域であり、アクチュエータの回転角が、本来の中立位置に比較的近い位置に復帰していると推定され得る領域である。このため、横方向加速度が不感帯領域内にある旨を前提条件とすることによって、アクチュエータの回転角が中立位置近辺に元より存在しない状態を、暫定中立位置の決定条件から除外することができ、中立位置を正確に決定することが可能となる。   On the other hand, the “dead zone area” set for the lateral acceleration is the relative rotation of the stabilizer bar related to the suppression of the change in the behavior of the vehicle through the drive control of the actuator in terms of the control logic when the control means controls the drive of the actuator. This is a region where the control is prohibited or remarkably restricted, and it can be estimated that the rotation angle of the actuator has returned to a position relatively close to the original neutral position. For this reason, by assuming that the lateral acceleration is in the dead zone region, the state where the rotation angle of the actuator does not exist in the vicinity of the neutral position can be excluded from the provisional neutral position determination condition, It is possible to accurately determine the neutral position.

尚、この態様では、前記決定手段は、前記特定された横方向加速度が前記不感帯領域にある状態が所定期間継続した場合に、前記暫定中立位置を決定してもよい。   In this aspect, the determination unit may determine the temporary neutral position when the specified lateral acceleration is in the dead zone region for a predetermined period.

この場合、総じて車両挙動が安定しているとみなし得る、横方向加速度が不感帯領域内にある車両状態が、更に一定又は不定の判断基準値としての所定期間継続した場合に、暫定中立位置が決定されるため、暫定中立位置が、アクチュエータの摩擦や逆効率等に起因する本来の中立位置からの乖離分を支配的に含む状態で決定される。旋回方向が中立位置に与える影響は、第１及び第２平均化処理により緩和又は解消することが可能であり、即ちこの場合、アクチュエータの中立位置を、より正確に決定することが可能となる。   In this case, the provisional neutral position is determined when the vehicle state in which the lateral acceleration is in the dead zone region, which can be regarded as generally stable vehicle behavior, continues for a predetermined period of time as a constant or indefinite judgment reference value. Therefore, the provisional neutral position is determined in a state that predominantly includes a deviation from the original neutral position due to the friction and inverse efficiency of the actuator. The influence of the turning direction on the neutral position can be reduced or eliminated by the first and second averaging processes, that is, in this case, the neutral position of the actuator can be determined more accurately.

本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定装置の他の態様では、前記第１算出手段は、前記旋回方向毎に、複数の且つ異なる前記旋回方向相互間で等しい数の前記特定された暫定中立位置に対し、前記第１平均化処理を施す。   In another aspect of the neutral position determination device of the behavior control device according to the present invention, the first calculation means includes, for each turning direction, an equal number of the specified provisional neutrals between a plurality of different turning directions. The first averaging process is performed on the position.

この態様によれば、第１平均化処理に供される暫定中立位置は、旋回方向毎に複数且つ同数とされるため、暫定中立位置の中に本来サンプルとして適さない特異な値が含まれていたとしても、算出される平均値に与える影響が緩和される。また、旋回方向毎の平均値の算出に供される暫定中立位置のサンプル数が、旋回方向相互間で等しいため、暫定中立位置の平均値の算出精度が、旋回方向相互間で偏重しない。従って、第２平均化処理を経て算出される最終的な中立位置がより正確となり得る。   According to this aspect, since the number of provisional neutral positions used for the first averaging process is plural and the same number for each turning direction, the provisional neutral positions include unique values that are not originally suitable as samples. Even so, the effect on the calculated average value is mitigated. In addition, since the number of samples of the temporary neutral position used for calculating the average value for each turning direction is the same between the turning directions, the calculation accuracy of the average value of the temporary neutral position does not deviate between the turning directions. Therefore, the final neutral position calculated through the second averaging process can be more accurate.

上述した課題を解決するため、本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定方法は、車両に備わり、一対のスタビライザバーと、該一対のスタビライザバー間に配設され、回転角の変化により該一対のスタビライザバーの相対回転角を変化させることが可能なアクチュエータと、前記回転角の中立位置を前記相対回転角の基準として前記車両の走行条件に応じて前記アクチュエータを制御することにより前記車両の挙動変化を抑制する制御装置とを含む挙動制御装置における、前記中立位置の決定方法であって、前記回転角を特定する回転角特定工程と、前記車両の走行条件が、前記挙動変化が相対的に小さい旨を規定すべく予め設定されてなる前提条件を満たす場合において、前記特定された回転角に基づいて前記車両の旋回方向毎に暫定中立位置を決定する決定工程と、前記決定された暫定中立位置に対し前記旋回方向毎に所定の第１平均化処理を施すことにより前記旋回方向毎に前記暫定中立位置の平均値を算出する第１算出工程と、前記旋回方向毎に算出された平均値に対し所定の第２平均化処理を施すことにより前記中立位置を算出する第２算出工程とを具備することを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a neutral position determination method of a behavior control device according to the present invention is provided in a vehicle and is disposed between a pair of stabilizer bars and the pair of stabilizer bars, and the pair of An actuator capable of changing the relative rotation angle of the stabilizer bar, and the behavior of the vehicle by controlling the actuator according to the running condition of the vehicle with the neutral position of the rotation angle as a reference of the relative rotation angle The neutral position determination method in a behavior control device including a control device that suppresses a change, wherein the rotation angle specifying step for specifying the rotation angle and the running condition of the vehicle are such that the behavior change is relatively In the case where a precondition that is set in advance to define that the vehicle is small is satisfied, the vehicle is tentatively determined for each turning direction of the vehicle based on the specified rotation angle. A first step of calculating an average value of the temporary neutral position for each of the turning directions by performing a predetermined first averaging process for each of the turning directions with respect to the determined temporary neutral position; And a second calculating step of calculating the neutral position by performing a predetermined second averaging process on the average value calculated for each turning direction.

本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定方法によれば、本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定装置の各構成要素に対応する各工程により、本発明に係る挙動制御装置の中立位置決定装置と同様に、アクチュエータの中立位置を正確に決定することが可能となる。   According to the neutral position determination method of the behavior control device according to the present invention, the neutral position determination of the behavior control device according to the present invention is performed by each step corresponding to each component of the neutral position determination device of the behavior control device according to the present invention. Similar to the device, the neutral position of the actuator can be accurately determined.

本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。   Such an operation and other advantages of the present invention will become apparent from the embodiments described below.

本発明の一実施形態に係る車両の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention. 図１の車両における後部サスペンションの構成を概念的に表してなる模式構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram conceptually showing a configuration of a rear suspension in the vehicle of FIG. 1. 図１の車両においてＥＣＵが実行する中立位置決定処理のフローチャートである。2 is a flowchart of neutral position determination processing executed by an ECU in the vehicle of FIG. 1. 図３の中立位置決定処理におけるタビライザアクチュエータの回転角δａｃｔの一時間推移を例示する模式図である。FIG. 6 is a schematic view illustrating the one-hour transition of the rotation angle δact of the stabilizer actuator in the neutral position determination process of FIG. 3. 本実施形態の効果に係り、暫定中立位置と中立位置δｎｔｌの一時間推移を表す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a one-hour transition of a temporary neutral position and a neutral position δntl according to the effect of the present embodiment.

＜発明の実施形態＞
以下、適宜図面を参照して本発明の車両の挙動制御装置に係る実施形態について説明する。 <Embodiment of the Invention>
Hereinafter, an embodiment according to a vehicle behavior control apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.

＜実施形態の構成＞
始めに、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る車両１０の構成について、その動作の一部を交えて説明する。ここに、図１は、車両１０の基本的な構成を概念的に示す概略構成図である。 <Configuration of Embodiment>
First, with reference to FIG. 1, the structure of the vehicle 10 which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated along with a part of the operation | movement. FIG. 1 is a schematic configuration diagram conceptually showing the basic configuration of the vehicle 10.

図１に示すように、車両１０は、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲ、並びに左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲを備え、前輪及び後輪の少なくとも一方が不図示のエンジンの駆動力を得ることにより駆動されると共に、前輪が操舵されることにより所望の方向に進行可能に構成された、本発明に係る「車両」の一例である。   As shown in FIG. 1, the vehicle 10 includes a left front wheel FL and a right front wheel FR, a left rear wheel RL and a right rear wheel RR, and at least one of the front wheel and the rear wheel obtains a driving force of an engine (not shown). It is an example of the “vehicle” according to the present invention configured to be driven by the vehicle and to be able to travel in a desired direction by steering the front wheels.

車両１０は、ＥＣＵ１００を備える。ＥＣＵ１００は、夫々不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、車両１０の動作全体を制御可能に構成された電子制御ユニットであり、本発明に係る「挙動制御装置の中立位置決定装置」の一例である。尚、ＥＣＵ１００は、本発明に係る「第１特定手段」、「決定手段」、「第１算出手段」、「第２算出手段」及び「第２特定手段」の夫々一例として機能する一体の電子制御ユニットであり、これら各手段に係る動作は、全てＥＣＵ１００によって実行されるように構成されている。但し、本発明に係るこれら各手段の物理的、機械的及び電気的な構成はこれに限定されるものではなく、例えばこれら各手段は、複数のＥＣＵ、各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等として構成されていてもよい。また、ＥＣＵ１００は、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、後述する「中立位置決定処理」を実効可能に構成されており、係る中立位置決定処理が実行される過程において、本発明に係る「回転角特定工程」、「決定工程」、「第１算出工程」及び「第２算出工程」の夫々一例が実行される。即ち、中立位置決定処理に係る処理プロセスは、本発明に係る「挙動制御装置の中立位置決定方法」の一例である。   The vehicle 10 includes an ECU 100. The ECU 100 is an electronic control unit that includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) (not shown) and is configured to be able to control the entire operation of the vehicle 10. It is an example of the "neutral position determination device of behavior control device" concerning. The ECU 100 is an integrated electronic device that functions as an example of each of the “first specifying unit”, “determining unit”, “first calculating unit”, “second calculating unit”, and “second specifying unit” according to the present invention. It is a control unit, and the operation | movement which concerns on these each means is comprised so that all may be performed by ECU100. However, the physical, mechanical, and electrical configurations of each of the units according to the present invention are not limited to this. For example, each of these units includes a plurality of ECUs, various processing units, various controllers, a microcomputer device, and the like. It may be configured as various computer systems. Further, the ECU 100 is configured to be able to effectively execute a “neutral position determination process” to be described later according to a control program stored in the ROM. In the process of executing the neutral position determination process, the “rotation angle” according to the present invention is provided. One example of each of “specific process”, “determination process”, “first calculation process”, and “second calculation process” is executed. That is, the processing process related to the neutral position determination process is an example of the “neutral position determination method of the behavior control device” according to the present invention.

車両１０において、操舵輪である前輪ＦＬ及びＦＲは、運転者によるステアリングホイール１１の操作に応じて操舵される。この際、ステアリングホイール１１の操作は、ステアリングシャフト１２の回転運動に変換され、ラックアンドピニオン機構１３に伝達される。ラックアンドピニオン機構１３は、ステアリングシャフト１２の回転方向の力を、ラックバー１４の往復動方向の力に変換可能に構成される。また、ラックバー１４の両端は、タイロッド（符号省略）を介して前輪ＦＬ及びＦＲに連結されており、ラックバー１４の往復運動に応じて、前輪ＦＬ及びＦＲの向きが変わる構成となっている。   In the vehicle 10, the front wheels FL and FR, which are steering wheels, are steered according to the operation of the steering wheel 11 by the driver. At this time, the operation of the steering wheel 11 is converted into a rotational motion of the steering shaft 12 and transmitted to the rack and pinion mechanism 13. The rack and pinion mechanism 13 is configured to be able to convert a force in the rotational direction of the steering shaft 12 into a force in the reciprocating direction of the rack bar 14. Further, both ends of the rack bar 14 are connected to the front wheels FL and FR via tie rods (not shown), and the directions of the front wheels FL and FR are changed according to the reciprocating motion of the rack bar 14. .

車両１０は、ＥＰＳ（Electronic Power Steering：電子制御パワーステアリング装置）２００及びスタビライザ３００を備える。   The vehicle 10 includes an EPS (Electronic Power Steering) 200 and a stabilizer 300.

ＥＰＳ２００は、ＥＰＳモータ（不図示）を有し、ラックアンドピニオン機構１３のラックバーと噛合し且つステアリングシャフト１２に固定される不図示のピニオンギアに対し、このＥＰＳモータから、ドライバがステアリングシャフト１２を介して与える操舵トルクＭＴに応じた補助トルクを付与することにより、ドライバの操舵操作をアシスト可能に構成された操舵補助装置である。ＥＰＳ２００は、ＥＣＵ１００と電気的に接続されており、ＥＣＵ１００によりその動作が上位に制御される構成となっている。また、操舵トルクＭＴは、ステアリングシャフト１２に付設された操舵トルクセンサ１５により検出される。操舵トルクセンサ１５は、ＥＣＵ１００と電気的に接続されており、検出された操舵トルクＭＴは、ＥＣＵ１００により一定又は不定の周期で参照される構成となっている。   The EPS 200 has an EPS motor (not shown), and the EPS motor drives a steering shaft 12 with respect to a pinion gear (not shown) that meshes with the rack bar of the rack and pinion mechanism 13 and is fixed to the steering shaft 12. The steering assist device is configured to be capable of assisting the driver's steering operation by applying an assist torque according to the steering torque MT applied via the. The EPS 200 is electrically connected to the ECU 100, and the operation of the EPS 200 is controlled by the ECU 100. The steering torque MT is detected by a steering torque sensor 15 attached to the steering shaft 12. The steering torque sensor 15 is electrically connected to the ECU 100, and the detected steering torque MT is referred to by the ECU 100 at a constant or indefinite period.

スタビライザ３００は、ＥＣＵ１００と共に本発明に係る「挙動制御装置」の一例として機能する車両の姿勢制御装置である。スタビライザ３００は、スタビライザアクチュエータ（図示スタビライザＡＣＴ）３１０及び、左右一対のスタビライザバー３２０及び３３０を備える。   The stabilizer 300 is a vehicle attitude control device that functions as an example of the “behavior control device” according to the present invention together with the ECU 100. The stabilizer 300 includes a stabilizer actuator (stabilizer ACT shown in the figure) 310 and a pair of left and right stabilizer bars 320 and 330.

スタビライザアクチュエータ３１０は、夫々が左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲに連結されたスタビライザバー３２０及び３３０に対し、これらを相対回転させる回転駆動力を付与可能に構成された、駆動力源としてモータを含む、本発明に係る「アクチュエータ」の一例たる駆動力出力装置である。スタビライザアクチュエータ３１０は、ＥＣＵ１００と電気的に接続されており、その動作がＥＣＵ１００により上位に制御される構成となっている。従って、スタビライザアクチュエータ３１０の実回転角δａｃｔは、ＥＣＵ１００により常に把握されている。   The stabilizer actuator 310 has a motor as a driving force source configured to be able to apply a rotational driving force to relatively rotate the stabilizer bars 320 and 330 connected to the left rear wheel RL and the right rear wheel RR, respectively. 1 is a driving force output device as an example of an “actuator” according to the present invention. The stabilizer actuator 310 is electrically connected to the ECU 100, and its operation is controlled by the ECU 100 to the upper level. Therefore, the actual rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 is always grasped by the ECU 100.

スタビライザバー３２０及び３３０は、夫々が図示するように左右対称な鍵型状をなす金属製の棒状部材であり、本発明に係る「一対のスタビライザバー」の一例である。スタビライザバー３２０及び３３０は、スタビライザアクチュエータ３１０から適宜駆動力が付与されることにより、夫々車両１０の左右方向に沿った軸線周りに相対回転可能に構成されている。   Each of the stabilizer bars 320 and 330 is a metal bar-like member having a symmetrical key shape as shown in the drawing, and is an example of the “pair of stabilizer bars” according to the present invention. The stabilizer bars 320 and 330 are configured to be relatively rotatable around an axis along the left-right direction of the vehicle 10 by appropriately applying a driving force from the stabilizer actuator 310.

ここで、図２を参照し、車両１０の後部サスペンションの構成について説明する。ここに、図２は、車両１０における後部サスペンションの構成を概念的に表してなる模式構成図である。尚、同図において、図１と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。尚、図２において、手前側が車両１０の前方に対応するものとする。また、本実施形態において、後部サスペンションの構成は左右で等しいものとし、特に断りの無い限りは、左後輪に対応する部位の説明をもって右後輪に対応する部位の説明を兼ねることとする。尚、符号「ＲＬ」を適宜「ＲＲ」に置換することにより、右後輪に対応する部位が表される。   Here, the configuration of the rear suspension of the vehicle 10 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic configuration diagram conceptually showing the configuration of the rear suspension in the vehicle 10. In the figure, the same reference numerals are given to the same portions as those in FIG. 1, and the description thereof will be omitted as appropriate. In FIG. 2, the front side corresponds to the front of the vehicle 10. In the present embodiment, the configuration of the rear suspension is the same on the left and right, and unless otherwise specified, the description of the portion corresponding to the left rear wheel also serves as the description of the portion corresponding to the right rear wheel. Note that a part corresponding to the right rear wheel is represented by appropriately replacing “RL” with “RR”.

図２において、左後輪ＲＬは、車幅方向内側において夫々上下に回動可能に支持されたアッパーアーム２３ＲＬ及びロアアーム２４ＲＬによって支持されている。即ち、車両１０には、所謂ダブルウィッシュボーン式のサスペンションが採用されている。ロアアーム２４ＲＬには、図示上下方向に若干車幅方向内よりに傾いて伸長するショックアブソーバ２２ＲＬが固定されている。   In FIG. 2, the left rear wheel RL is supported by an upper arm 23RL and a lower arm 24RL that are supported so as to be vertically rotatable on the inner side in the vehicle width direction. In other words, the vehicle 10 employs a so-called double wishbone type suspension. A shock absorber 22RL is fixed to the lower arm 24RL. The shock absorber 22RL extends slightly in the vehicle vertical direction in the vertical direction in the figure.

一方、アッパーアーム２３ＲＬ及びロアアーム２４ＲＬは、夫々における車幅方向外側の端部に形成されたポールジョイント（符号省略）に連結されたナックルジョイント２５ＲＬにより相互に連結されている。ナックルジョイント２５ＲＬには、左後輪ＲＬが（正確には左後輪ＲＬのホイールが）固定されている。   On the other hand, the upper arm 23RL and the lower arm 24RL are connected to each other by a knuckle joint 25RL connected to a pole joint (reference numeral omitted) formed at the outer end portion in the vehicle width direction. The left rear wheel RL (more precisely, the wheel of the left rear wheel RL) is fixed to the knuckle joint 25RL.

アッパーアーム２３ＲＬ及びロアアーム２４ＲＬは、左後輪ＲＬが車両１０の走行状態に応じて上下動した際に、同様に上下動する構成となっている。この際、係るアームの上下動は、ショックアブソーバ２２ＲＬの減衰力によってその衝撃が緩衝され、総じて路面からの衝撃の伝達或いは車両１０全体の上下動が抑制されている。   The upper arm 23RL and the lower arm 24RL are configured to move up and down similarly when the left rear wheel RL moves up and down in accordance with the traveling state of the vehicle 10. At this time, the vertical movement of the arm is buffered by the damping force of the shock absorber 22RL, and generally the transmission of the shock from the road surface or the vertical movement of the entire vehicle 10 is suppressed.

スタビライザバー３２０は、一端部が、ナックルジョイント２５ＲＬに固定された板状のバーマウント２６ＲＬに固定されている。このため、スタビライザバー３２０が回動すると、左後輪ＲＬと車両１０の車体との距離が変化し、車両１０の姿勢が変化する。スタビライザ３００では、このスタビライザバー３２０とスタビライザバー３３０との相対回転角に応じて、車両１０のロール方向の挙動（即ち、ロール）を抑制することができる。尚、ＥＣＵ１００がスタビライザアクチュエータ３１０を駆動制御することにより得られるスタビライザバー３２０及び３３０の相対回転によって、車両挙動安定化を図る所謂アクティブスタビライザの構成及び動作に関しては、公知の各種態様を適用可能であり、ここでは、説明の煩雑さを防ぐ目的から説明を省略することとする。   One end of the stabilizer bar 320 is fixed to a plate-shaped bar mount 26RL that is fixed to the knuckle joint 25RL. For this reason, when the stabilizer bar 320 rotates, the distance between the left rear wheel RL and the vehicle body of the vehicle 10 changes, and the posture of the vehicle 10 changes. In the stabilizer 300, the behavior of the vehicle 10 in the roll direction (that is, roll) can be suppressed in accordance with the relative rotation angle between the stabilizer bar 320 and the stabilizer bar 330. It should be noted that various known aspects can be applied to the configuration and operation of a so-called active stabilizer that stabilizes the vehicle behavior by the relative rotation of the stabilizer bars 320 and 330 obtained by the ECU 100 driving and controlling the stabilizer actuator 310. Here, the description is omitted for the purpose of preventing complexity of the description.

図１に戻り、車両１０は、車速センサ１６及び舵角センサ１７を備える。車速センサ１６は、車両１０の車速Ｖを検出可能に構成されたセンサである。車速センサ１６は、ＥＣＵ１００と電気的に接続されており、検出された車速Ｖは、ＥＣＵ１００により一定又は不定の周期で参照される構成となっている。また、舵角センサ１７は、操舵輪たる左右前輪の舵角δを検出可能に構成されたセンサである。舵角センサ１７は、ＥＣＵ１００と電気的に接続されており、検出された舵角δは、ＥＣＵ１００により一定又は不定の周期で参照される構成となっている。   Returning to FIG. 1, the vehicle 10 includes a vehicle speed sensor 16 and a steering angle sensor 17. The vehicle speed sensor 16 is a sensor configured to be able to detect the vehicle speed V of the vehicle 10. The vehicle speed sensor 16 is electrically connected to the ECU 100, and the detected vehicle speed V is referred to by the ECU 100 at a constant or indefinite period. The steering angle sensor 17 is a sensor configured to be able to detect the steering angle δ of the left and right front wheels that are the steering wheels. The rudder angle sensor 17 is electrically connected to the ECU 100, and the detected rudder angle δ is referred to by the ECU 100 at a constant or indefinite period.

＜実施形態の動作＞
スタビライザアクチュエータ３１０は、その中立位置δｎｔｌを基準としてその回転角δａｃｔが制御される。中立位置δｎｔｌとは、スタビライザアクチュエータ３１０が無負荷となる、言い換えればスタビライザバー３２０及び３３０の相対回転角がゼロとなるスタビライザアクチュエータ３１０の回転角δａｃｔの値であり、本来的には、車両１０がスタビライザ３００による挙動抑制制御を受けていない状態に相当するスタビライザアクチュエータ３１０の回転角である。従って、この中立位置δｎｔｌが不正確である場合、旋回方向によって車両１０のロール量が変化する、或いは直進状態であるにもかかわらず車体が一方にロールしている等といった事態が生じかねない。その点、本実施形態では、ＥＣＵ１００が、以下に説明する中立位置決定処理を実行することによって、スタビライザアクチュエータ３１０の中立位置を正確に決定することが可能となっている。 <Operation of Embodiment>
The rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 is controlled with reference to the neutral position δntl. The neutral position δntl is a value of the rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 at which the stabilizer actuator 310 is unloaded, in other words, the relative rotation angle of the stabilizer bars 320 and 330 becomes zero. This is the rotation angle of the stabilizer actuator 310 corresponding to a state where the behavior suppression control by the stabilizer 300 is not received. Therefore, when the neutral position δntl is inaccurate, the roll amount of the vehicle 10 may change depending on the turning direction, or the vehicle body may roll in one direction despite being in a straight traveling state. In this regard, in the present embodiment, the ECU 100 can accurately determine the neutral position of the stabilizer actuator 310 by executing the neutral position determination process described below.

ここで、図３を参照し、中立位置決定処理の詳細について説明する。ここに、図３は、中立位置決定処理のフローチャートである。   Here, details of the neutral position determination processing will be described with reference to FIG. 3. FIG. 3 is a flowchart of the neutral position determination process.

図３において、ＥＣＵ１００は、車両１０の横方向加速度Ｇｙの絶対値が、不感帯領域を規定する不感帯基準値Ｇｙ０未満であるか否かを判別する（ステップＳ１０１）。ここで、横方向加速度Ｇｙは、車速センサ１６により検出される車速Ｖと舵角センサ１７により検出される舵角δとに基づいて推定される。ＥＣＵ１００は、車速Ｖと舵角δとに基づいて予め設定された横方向加速度Ｇｙを推定するための数値演算式に従って横方向加速度Ｇｙを算出し、その絶対値（尚、横方向加速度Ｇｙは、右旋回時（例えば、正値）にも左旋回時（例えば、負値）にも同様に生じ得る）を不感帯基準値Ｇｙ０と比較する。   In FIG. 3, the ECU 100 determines whether or not the absolute value of the lateral acceleration Gy of the vehicle 10 is less than a dead zone reference value Gy0 that defines a dead zone (step S101). Here, the lateral acceleration Gy is estimated based on the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 16 and the steering angle δ detected by the steering angle sensor 17. The ECU 100 calculates the lateral acceleration Gy according to a numerical calculation formula for estimating the lateral acceleration Gy set in advance based on the vehicle speed V and the steering angle δ, and the absolute value thereof (the lateral acceleration Gy is The dead zone reference value Gy0 is compared when the vehicle turns to the right (for example, a positive value) or when it turns to the left (for example, a negative value).

基準値Ｇｙ０によって規定される不感帯領域とは、スタビライザ３００による車両１０の挙動抑制制御が実行されない領域である。ＥＣＵ１００は、横加速度Ｇｙから、中立位置δｎｔｌを基準としたスタビライザアクチュエータ３１０の目標回転角を決定し、スタビライザバー３２０及び３３０を所望量相対回転させることにより車両１０のロールを抑制している。従って、元より車両１０に抑制すべき程度のロールが生じない横加速度Ｇｙの領域に対しては、スタビライザ３００を稼動させる必要がないとの判断の下、スタビライザアクチュエータ３１０は停止状態となる。横加速度Ｇｙが不感帯領域にある場合、スタビライザアクチュエータ３１０は、無論上述した摩擦等の影響を受けて、必ずしも本来の中立位置で停止しないが、さりとて係る本来の中立位置から大幅に乖離した位置で停止することもない。従って、中立位置δｎｔｌを算出する条件として好適である。   The dead zone region defined by the reference value Gy0 is a region where the behavior suppression control of the vehicle 10 by the stabilizer 300 is not executed. The ECU 100 determines the target rotation angle of the stabilizer actuator 310 with reference to the neutral position δntl from the lateral acceleration Gy, and suppresses the roll of the vehicle 10 by rotating the stabilizer bars 320 and 330 relative to each other by a desired amount. Therefore, the stabilizer actuator 310 is in a stopped state based on the determination that the stabilizer 300 does not need to be operated in the region of the lateral acceleration Gy where the roll that should be suppressed from the vehicle 10 does not occur. When the lateral acceleration Gy is in the dead zone, the stabilizer actuator 310 is not necessarily stopped at the original neutral position due to the influence of the friction described above, but is stopped at a position greatly deviating from the original neutral position. I don't have to. Therefore, it is suitable as a condition for calculating the neutral position δntl.

ＥＣＵ１００は、横方向加速度Ｇｙの絶対値が基準値Ｇｙ０以上である場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻すと共に、横方向加速度Ｇｙの絶対値が基準値Ｇｙ０未満である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、不感帯継続期間Ｔｏｆｆが基準値Ｔ０よりも長いか否かを判別する（ステップＳ１０２）。尚、基準値Ｔ０は、予め実験により定められる適合値である。横加速度Ｇｙが不感帯領域内に入った直後は、スタビライザアクチュエータ３１０の回転角δａｃｔは、スタビライザアクチュエータ３１０、スタビライザバー３２０及び３３０或いはサスペンション各部の摩擦等に起因して、未だ十分に収束していない場合がある。このため、基準値Ｔｏｆｆは、回転角δａｃｔを十分に収束させつつ、中立位置決定に係るプロセスが滞りなく進行するように適合されている。   When the absolute value of the lateral acceleration Gy is greater than or equal to the reference value Gy0 (step S101: NO), the ECU 100 returns the process to step S101, and when the absolute value of the lateral acceleration Gy is less than the reference value Gy0 (step). S101: YES), it is determined whether or not the dead zone duration Toff is longer than the reference value T0 (step S102). The reference value T0 is a conforming value determined in advance by experiments. Immediately after the lateral acceleration Gy enters the dead zone region, the rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 is not yet sufficiently converged due to the friction of the stabilizer actuator 310, the stabilizer bars 320 and 330 or each part of the suspension, etc. There is. For this reason, the reference value Toff is adapted so that the process for determining the neutral position proceeds smoothly without causing the rotation angle δact to sufficiently converge.

ＥＣＵ１００は、不感帯継続期間Ｔｏｆｆが基準値Ｔ０以下である場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻すと共に、不感帯継続期間Ｔｏｆｆが基準値Ｔ０より長い場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、その時点のスタビライザアクチュエータ３１０の回転角δａｃｔを取得する（ステップＳ１０３）。この際、回転角δａｃｔは、左旋回が（＋）、右旋回が（−）の（どちらでもよい）、正負の符号が付帯された形で取得される。尚、ステップＳ１０１及びＳ１０２が共に「ＹＥＳ」になった状態とは、即ち、本発明に係る「前提条件が満たされた場合」の一例に相当する。   When the dead zone duration Toff is equal to or less than the reference value T0 (step S102: NO), the ECU 100 returns the process to step S101, and when the dead zone duration Toff is longer than the reference value T0 (step S101: YES), at that time The rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 is acquired (step S103). At this time, the rotation angle δact is acquired in a form in which a left turn is (+) and a right turn is (−) (whichever is acceptable) and a positive / negative sign is attached. The state in which both of steps S101 and S102 are “YES” corresponds to an example of “when a precondition is satisfied” according to the present invention.

ここで、図４を参照し、ステップＳ１０３について詳細に説明する。ここに、図４は、スタビライザアクチュエータ３１０の回転角δａｃｔの一時間推移を例示する模式図である。   Here, with reference to FIG. 4, step S103 will be described in detail. Here, FIG. 4 is a schematic view illustrating the one-hour transition of the rotation angle δact of the stabilizer actuator 310.

図４において、図４（ａ）は、時刻Ｔ１において左旋回状態から横方向加速度Ｇｙが不感帯領域に入った場合のものであり、図４（ｂ）は、同じく時刻Ｔ１において右旋回状態から横方向加速度Ｇｙが不感帯領域に入った場合のものである。図示の通り、時刻Ｔ１において車両１０の横方向加速度Ｇｙが不感帯領域に入る以前において、回転角δａｃｔは、車両１０の挙動制御がなされる過程であれば無論のこと、その停止後であっても暫時は安定しない。従って、時刻Ｔ１以前において回転角δａｃｔを暫定中立位置とすると、暫定中立位置の信頼性が低下してしまう。そこで。時刻Ｔ１において横方向加速度Ｇｙが不感帯領域に入ってより相応の時間（先述の基準値Ｔ０である）が経過した時刻Ｔ２における回転角δａｃｔが、最新の暫定中立位置として採用されるのである。尚、図４（ａ）は従前の旋回方向が左旋回方向であり、スタビライザアクチュエータ３１０の回転角δａｃｔが、摩擦や逆効率等の影響により左旋回方向側（正側）にオフセットした状態で収束している。同様に図４（ｂ）は従前の旋回方向が右旋回方向であり、スタビライザアクチュエータ３１０の回転角δａｃｔが、摩擦や逆効率等の影響により右旋回方向側（負側）にオフセットした状態で収束している。   4A is a case where the lateral acceleration Gy enters the dead zone region from the left turning state at time T1, and FIG. 4B is the same as the right turning state at time T1. This is a case where the lateral acceleration Gy enters the dead zone region. As shown in the figure, before the lateral acceleration Gy of the vehicle 10 enters the dead zone at the time T1, the rotation angle δact is of course the process in which the behavior of the vehicle 10 is controlled. It is not stable for a while. Therefore, if the rotation angle δact is set to the temporary neutral position before time T1, the reliability of the temporary neutral position is lowered. Therefore. The rotation angle δact at time T2 at which a corresponding time (the above-mentioned reference value T0) has passed since the lateral acceleration Gy entered the dead zone at time T1 is adopted as the latest provisional neutral position. In FIG. 4A, the previous turning direction is the left turning direction, and the rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 converges in a state offset to the left turning direction side (positive side) due to the influence of friction, reverse efficiency, and the like. is doing. Similarly, in FIG. 4B, the previous turning direction is the right turning direction, and the rotation angle δact of the stabilizer actuator 310 is offset to the right turning direction side (negative side) due to the influence of friction, reverse efficiency, and the like. Has converged.

図３に戻り、回転角δａｃｔを取得すると、ＥＣＵ１００は、横方向加速度Ｇｙが不感帯領域に入る以前の車両１０の旋回方向が左旋回方向であるか否かを判別する（ステップＳ１０４）。旋回方向が左旋回方向である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、取得した回転角δａｃｔを、左旋回用の暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｌ（ｉ）として設定し記憶する（ステップＳ１０５）。尚、「ｉ」はサンプル識別子であり、暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｌは、最新の値から順次ｉ，ｉ−１，ｉ−２，・・・，ｉ−４の識別子を付与されて、常に合計５個のサンプル値として然るべき記憶領域に格納される。尚、ステップＳ１０５において回転角δａｃｔが最新の暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｌ（ｉ）として設定される毎に、識別子は「１」デクリメントされる。その結果、最も古いサンプル値は消去される。尚、ここでは、サンプル値の総数を５個としているが、無論これは一例に過ぎず、サンプル値の総数は、より多くても少なくてもよい。また場合により可変であってもよい。   Returning to FIG. 3, when the rotation angle δact is acquired, the ECU 100 determines whether or not the turning direction of the vehicle 10 before the lateral acceleration Gy enters the dead zone is the left turning direction (step S104). When the turning direction is the left turning direction (step S104: YES), the ECU 100 sets and stores the acquired rotation angle δact as a temporary neutral position δntl_L (i) for left turning (step S105). Note that “i” is a sample identifier, and the provisional neutral position δntl_L is assigned identifiers of i, i−1, i−2,. Are stored in appropriate storage areas as sample values. Each time the rotation angle δact is set as the latest provisional neutral position δntl_L (i) in step S105, the identifier is decremented by “1”. As a result, the oldest sample value is erased. Here, the total number of sample values is five, but this is only an example, and the total number of sample values may be larger or smaller. In some cases, it may be variable.

最新の暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｌ（ｉ）が設定されると、ＥＣＵ１００は、左旋回平均暫定中立位置ＡＶＧδｎｔｌ＿Ｌを算出する（ステップＳ１０６）。尚、左旋回平均暫定中立位置ＡＶＧδｎｔｌ＿Ｌは、５個の暫定中立位置δＮＴＬ＿Ｌの加算平均値である。   When the latest temporary neutral position δntl_L (i) is set, ECU 100 calculates a left turn average temporary neutral position AVGδntl_L (step S106). The left-turn average provisional neutral position AVGδntl_L is an average value of five provisional neutral positions δNTL_L.

尚、何らかの理由でシステムリセットが掛かった場合や処理開始直後等、記憶領域に保持された暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｌの個数が予め設定される５個に満たない場合には、暫定措置として、保持されたサンプルの個数に対応して加算平均処理がなされる。即ち、サンプル値が１個だけである場合は、当該サンプル値が左旋回平均暫定中立位置ＡＶＧδｎｔｌ＿Ｌとして使用される。   If the number of provisional neutral positions δntl_L held in the storage area is less than the preset five, such as when the system is reset for some reason or immediately after the start of processing, it is held as a provisional measure. An averaging process is performed corresponding to the number of samples. That is, when there is only one sample value, the sample value is used as the left turning average provisional neutral position AVGδntl_L.

一方、ステップＳ１０４において、車両１０の従前の旋回方向が右旋回方向である場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＥＣＵ１００は、取得した回転角δａｃｔを、右旋回用の暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｒ（ｉ）として設定し記憶する（ステップＳ１０７）。尚、「ｉ」はサンプル識別子であり、暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｒは、最新の値から順次ｉ，ｉ−１，ｉ−２，・・・，ｉ−４の識別子を付与されて、常に合計５個のサンプル値として然るべき記憶領域に格納される。尚、ステップＳ１０５において回転角δａｃｔが最新の暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｒ（ｉ）として設定される毎に、識別子は「１」デクリメントされる。その結果、最も古いサンプル値は消去される。尚、ここでは、サンプル値の総数を５個としているが、無論これは一例に過ぎず、サンプル値の総数は、より多くても少なくてもよい。また場合により可変であってもよい。尚、ステップＳ１０５及びステップＳ１０７に係る処理は、旋回方向毎に暫定中立位置を決定する処理であり、即ち本発明に係る「決定工程」の一例である。尚、ここでは、左旋回と右旋回とでサンプルの個数は等しくされる。このため、旋回方向で平均値の精度に偏りが生じることが防止される。   On the other hand, when the previous turning direction of the vehicle 10 is the right turning direction in step S104 (step S104: NO), the ECU 100 sets the acquired rotation angle δact as the provisional neutral position δntl_R (i) for right turning. Is set and stored (step S107). Note that “i” is a sample identifier, and the provisional neutral position δntl_R is assigned identifiers i, i−1, i−2,. Are stored in appropriate storage areas as sample values. Each time the rotation angle δact is set as the latest provisional neutral position δntl_R (i) in step S105, the identifier is decremented by “1”. As a result, the oldest sample value is erased. Here, the total number of sample values is five, but this is only an example, and the total number of sample values may be larger or smaller. In some cases, it may be variable. The processes according to step S105 and step S107 are processes for determining a temporary neutral position for each turning direction, that is, an example of the “determination process” according to the present invention. Here, the number of samples is made equal between the left turn and the right turn. For this reason, deviation in the accuracy of the average value in the turning direction is prevented.

最新の暫定中立位置δｎｔｌ＿Ｒ（ｉ）が設定されると、ＥＣＵ１００は、右旋回平均暫定中立位置ＡＶＧδｎｔｌ＿Ｒを算出する（ステップＳ１０８）。尚、右旋回平均暫定中立位置ＡＶＧδｎｔｌ＿Ｒは、５個の暫定中立位置δＮＴＬ＿Ｒの加算平均値である。尚、ステップＳ１０６及びＳ１０８に係る処理は、旋回方向毎に、暫定中立位置の平均値を算出する処理であり、即ち、本発明に係る「第１算出工程」の一例である。また、係る加算平均処理は、本発明に係る「第１平均化処理」の一例である。   When the latest temporary neutral position δntl_R (i) is set, ECU 100 calculates a right turn average temporary neutral position AVGδntl_R (step S108). The right turn average provisional neutral position AVGδntl_R is an average value of five provisional neutral positions δNTL_R. The processes according to steps S106 and S108 are processes for calculating the average value of the temporary neutral position for each turning direction, that is, an example of the “first calculation step” according to the present invention. The addition averaging process is an example of the “first averaging process” according to the present invention.

ステップＳ１０６及びステップＳ１０８において、左旋回及び右旋回の各々について平均暫定中立位置が算出されると、ＥＣＵ１００は、これらに基づいてスタビライザアクチュエータ３１０の中立位置δｎｔｌを算出する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９では、ステップＳ１０６において算出された左旋回平均暫定中立位置ＡＶＧδｎｔｌ＿ＬとステップＳ１０８において算出された右旋回平均暫定中立位置ＡＶＧδｎｔｌ＿Ｒとが加算平均処理される。ステップＳ１０９に係る処理は、本発明に係る「第２算出工程」の一例であり、係る加算平均処理は、本発明に係る「第２平均化処理」の一例である。中立位置δｎｔｌが算出されると、処理はステップＳ１０１に戻され、一連の処理が繰り返される。本実施形態に係る中立位置決定処理は、以上のようにして行われる。   In step S106 and step S108, when the average provisional neutral position is calculated for each of the left turn and the right turn, the ECU 100 calculates the neutral position δntl of the stabilizer actuator 310 based on these (step S109). In step S109, the left turn average provisional neutral position AVGδntl_L calculated in step S106 and the right turn average provisional neutral position AVGδntl_R calculated in step S108 are added and averaged. The process according to step S109 is an example of the “second calculation process” according to the present invention, and the addition averaging process is an example of the “second averaging process” according to the present invention. When the neutral position δntl is calculated, the process returns to step S101, and a series of processes is repeated. The neutral position determination process according to the present embodiment is performed as described above.

ここで、図５を参照し、本実施形態に係る中立位置決定処理の効果について説明する。ここに、図５は、暫定中立位置と中立位置δｎｔｌの一時間推移を表す模式図である。図５において、時間経過に伴い、左旋回側（＋側）及び右旋回側（−側）で適宜暫定中立位置が決定されたとする。ここで、右旋回時であれ左旋回時であれ、暫定中立位置そのものを中立位置δｎｔｌとしてしまうと、図示破線として示す通り、中立位置δｎｔｌの変動が大きくなり、車両挙動が安定しない。また、暫定中立位置をサンプル数によらず平均化すると、頻度が高い旋回方向の側へ中立位置δｎｔｌが偏ってしまう。その点、本実施形態で示されたように、暫定中立位置を旋回方向毎に平均化してなる平均暫定中立位置を、更に旋回方向相互間で平均することにより、中立位置の変動幅は大幅に減少し、且つ従前の旋回方向が中立位置δｎｔｌに与える影響は等しく且つ好適に緩和され、また、サンプル中に特異点が存在しても、その影響が顕在化しない。その結果、中立位置δｎｔｌは、図示実線にて示されるように、安定して維持される。   Here, the effect of the neutral position determination process according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a schematic diagram showing a one-hour transition of the temporary neutral position and the neutral position δntl. In FIG. 5, it is assumed that the temporary neutral position is appropriately determined on the left turn side (+ side) and the right turn side (− side) with the passage of time. Here, if the temporary neutral position itself is set to the neutral position δntl during the right turn or the left turn, as shown by a broken line in the figure, the fluctuation of the neutral position δntl becomes large and the vehicle behavior is not stable. Further, when the provisional neutral position is averaged regardless of the number of samples, the neutral position δntl is biased toward the frequently turning direction. In that respect, as shown in the present embodiment, the average provisional neutral position obtained by averaging the provisional neutral position for each turning direction is further averaged between the turning directions, so that the fluctuation range of the neutral position is greatly increased. The influence of the previous turning direction on the neutral position δntl is equally and preferably mitigated, and even if a singular point exists in the sample, the influence does not become apparent. As a result, the neutral position δntl is stably maintained as shown by the solid line in the figure.

ここで特に、従前の旋回方向による影響は、回転角δａｃｔを本来の中立位置から旋回方向の側へ乖離させるように作用する。従って、本来の中立位置は、図５を参照すれば、各サンプル点よりも確実に回転角０度に近い側にある。従って、上述した各種平均化処理により中立位置δｎｔｌの変動幅を抑制することによって、恒常的にみて明らかに正確に中立位置δｎｔｌを決定することが可能となる。その結果、右旋回時であれ左旋回時であれ、精度の高い中立位置を基準としてスタビライザアクチュエータ３１０を駆動制御することが可能となるのである。   Here, in particular, the influence of the conventional turning direction acts to deviate the rotation angle δact from the original neutral position toward the turning direction. Therefore, referring to FIG. 5, the original neutral position is surely closer to the rotation angle of 0 degree than each sample point. Therefore, by suppressing the fluctuation range of the neutral position δntl by the various averaging processes described above, it is possible to determine the neutral position δntl clearly and accurately from the viewpoint of constant. As a result, it is possible to drive and control the stabilizer actuator 310 based on a highly accurate neutral position whether turning right or turning left.

本発明は、上述した実施例に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う挙動制御装置の中立位置決定装置及び方法もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately changed without departing from the spirit or idea of the invention that can be read from the claims and the entire specification. Neutral position determination devices and methods are also within the scope of the present invention.

本発明は、例えばアクティブスタビライザ等の挙動制御装置における中立位置の決定に利用可能である。   The present invention can be used to determine a neutral position in a behavior control device such as an active stabilizer.

１０…車両、１００…ＥＣＵ、２００…ＥＰＳ、３００…スタビライザ、３１０…スタビライザアクチュエータ、３２０、３３０…スタビライザバー。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle, 100 ... ECU, 200 ... EPS, 300 ... Stabilizer, 310 ... Stabilizer actuator, 320, 330 ... Stabilizer bar.

Claims (5)

車両に備わり、
一対のスタビライザバーと、
該一対のスタビライザバー間に配設され、回転角の変化により該一対のスタビライザバーの相対回転角を変化させることが可能なアクチュエータと、
該アクチュエータの中立位置を前記相対回転角の基準として前記車両の走行条件に応じて該アクチュエータを制御することにより前記車両の挙動変化を抑制する制御装置と
を含んでなる挙動制御装置における、前記中立位置の決定装置であって、
前記回転角を特定する第１特定手段と、
前記車両の走行条件が、前記挙動変化が相対的に小さい旨を規定すべく予め設定されてなる前提条件を満たす場合において、前記特定された回転角に基づいて前記車両の旋回方向毎に暫定中立位置を決定する決定手段と、
前記決定された暫定中立位置に対し前記旋回方向毎に所定の第１平均化処理を施すことにより前記旋回方向毎に前記暫定中立位置の平均値を算出する第１算出手段と、
前記旋回方向毎に算出された平均値に対し所定の第２平均化処理を施すことにより前記中立位置を算出する第２算出手段と
を具備することを特徴とする挙動制御装置の中立位置決定装置。 In the vehicle,
A pair of stabilizer bars;
An actuator disposed between the pair of stabilizer bars and capable of changing a relative rotation angle of the pair of stabilizer bars by changing a rotation angle;
A control device that suppresses a change in behavior of the vehicle by controlling the actuator according to a traveling condition of the vehicle using the neutral position of the actuator as a reference of the relative rotation angle. A position determining device,
First specifying means for specifying the rotation angle;
When the vehicle driving condition satisfies a precondition set in advance to define that the behavior change is relatively small, the vehicle is temporarily neutralized for each turning direction of the vehicle based on the specified rotation angle. A determining means for determining a position;
First calculating means for calculating an average value of the temporary neutral position for each turning direction by performing a predetermined first averaging process for each turning direction with respect to the determined temporary neutral position;
A neutral position determination device, comprising: a second calculation unit that calculates the neutral position by performing a predetermined second averaging process on the average value calculated for each turning direction. . 前記走行条件として前記車両の横方向加速度を特定する第２特定手段を更に具備し、
前記決定手段は、前記前提条件を満たす場合として、前記特定された横方向加速度が、前記制御手段による前記挙動変化の抑制がなされない所定の不感帯領域にある場合に、前記暫定中立位置を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の挙動制御装置の中立位置決定装置。 A second specifying means for specifying a lateral acceleration of the vehicle as the running condition;
The determination means determines the provisional neutral position when the specified lateral acceleration is in a predetermined dead zone region where the behavior change is not suppressed by the control means, when the precondition is satisfied. The neutral position determination apparatus of the behavior control apparatus according to claim 1. 前記決定手段は、前記特定された横方向加速度が前記不感帯領域にある状態が所定期間継続した場合に、前記暫定中立位置を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の挙動制御装置の中立位置決定装置。 3. The neutral position of the behavior control device according to claim 2, wherein the determination unit determines the temporary neutral position when a state in which the specified lateral acceleration is in the dead zone region continues for a predetermined period. Positioning device. 前記第１算出手段は、前記旋回方向毎に、複数の且つ異なる前記旋回方向相互間で等しい数の前記特定された暫定中立位置に対し、前記第１平均化処理を施す
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の挙動制御装置の中立位置決定装置。 The said 1st calculation means performs the said 1st averaging process with respect to the said same number of the said provisional neutral positions between several different said turning directions for every said turning direction. Item 4. The neutral position determination device according to any one of Items 1 to 3. 車両に備わり、
一対のスタビライザバーと、
該一対のスタビライザバー間に配設され、回転角の変化により該一対のスタビライザバーの相対回転角を変化させることが可能なアクチュエータと、
該アクチュエータの中立位置を前記相対回転角の基準として前記車両の走行条件に応じて該アクチュエータを制御することにより前記車両の挙動変化を抑制する制御装置と
を含む挙動制御装置における、前記中立位置の決定方法であって、
前記回転角を特定する回転角特定工程と、
前記車両の走行条件が、前記挙動変化が相対的に小さい旨を規定すべく予め設定されてなる前提条件を満たす場合において、前記特定された回転角に基づいて前記車両の旋回方向毎に暫定中立位置を決定する決定工程と、
前記決定された暫定中立位置に対し前記旋回方向毎に所定の第１平均化処理を施すことにより前記旋回方向毎に前記暫定中立位置の平均値を算出する第１算出工程と、
前記旋回方向毎に算出された平均値に対し所定の第２平均化処理を施すことにより前記中立位置を算出する第２算出工程と
を具備することを特徴とする挙動制御装置の中立位置決定方法。 In the vehicle,
A pair of stabilizer bars;
An actuator disposed between the pair of stabilizer bars and capable of changing a relative rotation angle of the pair of stabilizer bars by changing a rotation angle;
A control device that suppresses a change in behavior of the vehicle by controlling the actuator according to a traveling condition of the vehicle with the neutral position of the actuator as a reference of the relative rotation angle. A decision method,
A rotation angle specifying step for specifying the rotation angle;
When the vehicle driving condition satisfies a precondition set in advance to define that the behavior change is relatively small, the vehicle is temporarily neutralized for each turning direction of the vehicle based on the specified rotation angle. A determining step for determining the position;
A first calculation step of calculating an average value of the provisional neutral position for each turning direction by performing a predetermined first averaging process for each turning direction with respect to the determined provisional neutral position;
And a second calculation step of calculating the neutral position by applying a predetermined second averaging process to the average value calculated for each turning direction. .
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