JP2010155331A - バキューム式吸着装置およびロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シリンダチューブ8と、ピストン9と、負圧通路13が形成されたピストンロッド10と、バキュームカップ11のほか、シリンダチューブ8の内周の連通路14を備えている。ピストン9が連通路14に合致していない(A)の状態で負圧通路13を通して負圧を導入する。これによりピストン9側を固定側としてシリンダチューブ8とともにバキュームカップ11をストロークSだけストロークさせて、(B)のようにワークWに押し付ける。そして、ピストン9が連通路14に合致することで負圧吸引力でワークを吸着支持する。
【選択図】図2
Description
2…ロボットハンド
3…フレーム(支持体)
6…バキューム式吸着装置
7…シリンダ
8…シリンダチューブ
9…ピストン
10…ピストンロッド
11…バキュームカップ
13…負圧通路
14…連通路
Q…傾斜面
R1…開放端側の空間
R2…反開放端側の空間
S…ストローク
W…ワーク(相手側部材)
Claims (8)
- 一端が開放しているシリンダチューブと、
上記シリンダチューブに内挿されて、そのシリンダチューブの内部を開放端側の空間と反開放端側の空間とに仕切っているピストンと、
上記ピストンに連結したピストンロッドと、
上記シリンダチューブの開放端側に装着され、相手側部材に接触することでその相手側部材を吸着可能なバキュームカップと、
上記シリンダチューブの反開放端側の空間に連通する負圧通路と、
上記シリンダチューブの内周面であって且つ軸心方向の中間位置に形成され、ピストンとの相対移動に応じてそのピストンの位置と合致した時に当該ピストンを迂回して開放端側の空間と反開放端側の空間とを連通する連通路と、
を備えていることを特徴とするバキューム式吸着装置。 - 上記ピストンが連通路に合致していない状態で負圧通路を通して反開放端側の空間に負圧を導入した時に、その反開放端側の空間の容積を減少させるようにピストンとシリンダチューブが相対移動し、
上記ピストンが連通路に合致した時に、その連通路を通して反開放端側の空間と開放端側の空間とを連通するようになっていることを特徴とする請求項1に記載のバキューム式吸着装置。 - 上記ピストンを固定側とし、バキュームカップが装着されたシリンダチューブを可動側として、両者が相対移動するようになっていることを特徴とする請求項2に記載のバキューム式吸着装置。
- 上記ピストンが連通路に合致していない状態で負圧通路を通して反開放端側の空間に負圧を導入した時に、その反開放端側の空間の容積を減少させるようにピストンに対してシリンダチューブがストローク動作し、
そのシリンダチューブのストローク動作をもってバキュームカップを相手側部材に押し付けるようになっていることを特徴とする請求項3に記載のバキューム式吸着装置。 - 上記ピストンに対するシリンダチューブのストローク動作をもってピストンが連通路に合致した時に、その連通路を通して反開放端側の空間と開放端側の空間とを連通させ、もってバキュームカップにて相手側部材を吸着するようになっていることを特徴とする請求項4に記載のバキューム式吸着装置。
- 上記ピストンを固定側とし、バキュームカップが装着されたシリンダチューブを可動側として、シリンダチューブの反開放端側の空間に負圧を導入した時に、バキュームカップが相手側部材を吸着するのに先立って、バキュームカップがシリンダチューブとともに相手側部材に向かってストローク動作するようになっていることを特徴とする請求項1に記載のバキューム式吸着装置。
- 請求項5または6に記載の複数のバキューム式吸着装置をピストンロッドが固定側なるように共通の支持体に装着してあり、その支持体を母体となる産業用ロボットのロボットアームに支持させてあることを特徴とするロボットハンド。
- 相手側部材であるワークに対してその面直角方向からアプローチ動作して当該ワークを吸着支持するロボットハンドであって、
上記ワークのうちバキュームカップにて吸着支持すべき部位が傾斜しているとともに、その傾斜した部位とバキュームカップ側の吸着面とが平行となるように予め設定してあり、
上記バキュームカップがワークに接触する直前にロボットハンドのアプローチ動作が停止するようになっているとともに、そのアプローチ動作停止位置では上記ピストンが連通路に合致していない状態で負圧通路を通して反開放端側の空間への負圧導入を開始するようになっていることを特徴とする請求項7に記載のロボットハンド。
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