JP2010136527A - 超音波モータの速度制御装置、方法及びプログラム - Google Patents
超音波モータの速度制御装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】超音波モータの応答周波数範囲の周波数信号を決定するPID制御部13と、この周波数信号よりも高周波である他の周波数信号を生成する周波数信号生成部14と、この他の周波数信号をもとに、パルス幅を制御したPWM信号を生成するPWM制御部15とを具備した速度制御装置により、超音波モータの制御を行う。
【選択図】 図3
Description
また、本発明の超音波モータの速度制御方法は、超音波モータの応答周波数範囲の周波数信号を決定するPID制御工程と、前記周波数信号よりも高周波である他の周波数信号を生成する周波数信号生成工程と、前記他の周波数信号をもとに、パルス幅を制御したPWM信号を生成するPWM制御工程とを具備したことを特徴とする。
また、本発明のプログラムは、上記に記載の超音波モータの速度制御方法の各工程をコンピュータにて実施させるプログラムである。
以下、本発明を実施した第1の実施形態を説明する。本実施形態に係る超音波モータは、内蔵するピエゾに正弦波を供給することにより、電気共振し、電気共振が機械共振に変換される。内蔵するピエゾは複数のエリアに分割され、分割されたエリアに、90度位相が異なる正弦波信号(周波数信号)を供給することにより、機械共振が回転運動となり、超音波モータは回転する。
139KHzに電流のピークがある。
以下、本発明を実施した第2の実施形態を図7および図8と共に説明する。本実施形態は、第1の実施形態において、図4で説明したハーフブリッジ回路をフルブリッジ回路に変更した実施形態である。
以下、本発明を実施した第3の実施形態を説明する。本実施形態は、駆動周波数により、PWM信号の最大デューティを制御する回路を追加し、低速時における電流をより低減した実施形態である。
11 クロックパルスジェネレータ(CPG)
12 パラメータ設定部
13 PID制御部
14 周期分割部
15 PWM制御部
16 A相ブリッジ回路
17,18 コイル
19 A相のピエゾ素子
20 エンコーダ
21 速度検出部
22 LUT
23 B相ブリッジ回路
24 B相のピエゾ素子
50〜53 FET
54 コンデンサ
73 最大デューティ設定部
Claims (4)
- 超音波モータの応答周波数範囲の周波数信号を決定するPID制御手段と、
前記周波数信号よりも高周波である他の周波数信号を生成する周波数信号生成手段と、
前記他の周波数信号をもとに、パルス幅を制御したPWM信号を生成するPWM制御手段とを具備したことを特徴とする超音波モータの速度制御装置。 - 前記PID制御手段が生成する前記周波数信号に基づき、PWM信号の最大パルス幅を決定する最大デューティ設定手段を設けることを特徴とする請求項1に記載の超音波モータの速度制御装置。
- 超音波モータの応答周波数範囲の周波数信号を決定するPID制御工程と、
前記周波数信号よりも高周波である他の周波数信号を生成する周波数信号生成工程と、
前記他の周波数信号をもとに、パルス幅を制御したPWM信号を生成するPWM制御工程とを具備したことを特徴とする超音波モータの速度制御方法。 - 請求項3に記載の方法の各工程をコンピュータにて実施させるプログラム。
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- 2008-12-04 JP JP2008309766A patent/JP5408978B2/ja active Active
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