JP2010132380A - 車両用操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】空荷時の転舵負荷を軽減することにより耐久性に優れ、また車両の走行安定性にも寄与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】フォークリフト１は、車両の前後方向に沿うスライド方向Ｘ１にスライド可能なユニット１１を備える。ユニット１１は、運転座席１０、操舵部材２４、各種の操作レバー３６〜３８、各種のペダル４１〜４３、確認ミラー３９および荷役装置３を含む。荷重センサ８０の検出する荷重Ｗが所定値Ｗ１以下である場合、フォーク１７に荷物を積載していない空荷であると判断し、ユニット１１を、前方位置にスライド駆動する。転舵輪としての後輪６の接地荷重を低減することにより、転舵負荷を低減する。
【選択図】図２

Description

本発明は荷役車両のための車両用操舵装置に関するものである。

通例、荷役装置としてのフォークリフトでは、前輪が向きを固定した駆動輪とされ、後輪が転舵輪とされている。フォークリフト等の操舵装置は、ステアリングハンドル（操舵部材）の操舵に応じて、上記転舵輪としての後輪を転舵することにより、操舵を実行している。
また、フォークリフトでは、車体の前部に設けられた荷役装置のフォークに、重量物を積載する。このようにフォークに重量物を積載したときに、車両が前方へ倒れ込むことを防止する目的で、フォークリフトは、車体の後部に、カウンタウェイトと呼ばれる「重し」を搭載している。この種のフォークリフトが、カウンタウェイト式のフォークリフトである。

一方、運転座席から距離を隔てた旋回軸線を中心として、具体的には、フットペダルの位置に配置された旋回軸線を中心として、運転座席を旋回させるようにしたフォークリフトが提案されている（例えば特許文献１を参照）。
特開平１０−７３９５号公報

カウンタウェイト式のフォークリフトにおいて、フォークに荷物を積載している積載時は、荷物の荷重が、前輪を支点として、後輪の接地荷重を低減させる方向にモーメントを生じさせている。このため、積載時において、前輪および後輪の接地荷重が、ほぼ均衡している。
しかし、フォークに荷物を積載していない空荷時は、荷物による上記モーメントが生じていないため、後輪の接地荷重が、前輪の接地荷重よりも格段に大きくなる。その結果、後輪を転舵するときに、後輪に転舵力（或いは転舵補助力）を与えるための操舵アクチュエータの負荷が格段に大きくなる。このため、操舵アクチュエータの寿命が短くなる。また、高負荷に耐え得る大型の操舵アクチュエータが必要とされる。

また、空荷時のフォークリフトは前後の重量バランスが悪いので、走行安定性にやや劣るという問題がある。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、空荷時の転舵負荷を軽減することにより耐久性に優れ、また車両の走行安定性にも寄与することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、車体（２）の前部に荷役装置（３）を備えるとともに車体の後部にカウンタウェイト（４）を備えた荷役車両（１）を操舵するための車両用操舵装置（９）において、操舵部材（２４）と、操舵部材の操作に応じて転舵輪としての後輪（６）を転舵するための操舵力を発生する操舵アクチュエータ（２５）と、少なくとも運転座席（１０）を含み、上記車体によって車両の前後方向に沿うスライド方向（Ｘ１）にスライド可能に支持されたユニット（１１）と、上記スライド方向に沿って上記ユニットを移動させるための駆動機構（１２）と、所定の条件が満たされたときに、上記ユニットを上記スライド方向にスライドさせるように、上記駆動機構を制御する制御部（１3)を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、車両の後部にカウンタウェイトを備える荷役車両において、運転座席を含むユニットを前後にスライドさせることにより、車両の前後の重量バランスを調整することができる。これにより、例えば空荷時の後輪の接地荷重が過大になることを防止でき、その結果、空荷時に後輪を転舵するときの操舵アクチュエータの駆動力を低減することができる。したがって、操舵アクチュエータの寿命を長くすることができる。また、小型の操舵アクチュエータを用いることが可能となる。さらに、空荷時の車両の前後の重量バランスが良くなるので、空荷時の車両の走行安定性を向上することができる。

また、上記荷役装置が受ける荷重を検出するための荷重センサ（８０）を備え、上記制御部は、上記荷重センサにより検出された荷重（Ｗ）が所定値（Ｗ１）以下のときに、上記ユニットをスライド方向前方にスライドさせるように、上記駆動機構を制御する場合がある（請求項２）。この場合、空荷を自動的に検出してユニットをスライド方向前方にスライドさせる。したがって、運転者にとって面倒な操作なく、確実に、空荷時の後輪の接地荷重を低減することができる。

また、上記ユニットの位置をロックするロック機構（５２）を備える場合がある（請求項３）。この場合、ユニットの位置のロックにより運転座席等の位置が固定されるので、運転者の姿勢が安定し、運転し易くなる。
また、上記ユニットは荷役装置を含む場合がある（請求項４）。この場合、ユニットを車両前方へ少しの距離スライドさせるだけで、空荷時の後輪の接地荷重を所定量に減らすことができる。したがって、ユニットをスライドさせるときにアクチュエータの負担すべきエネルギを削減することができ、省エネ上、好ましい。

また、上記操舵部材と転舵輪としての後輪との間の機械的な連結が断たれている場合がある（請求項５）。この場合、ユニットの位置が変更されたときに、運転者が操舵部材を容易に操作することができる。また、操舵部材と転舵輪との間の機械的な連結が断たれているので、操舵部材を運転座席とともにスライドさせることに困難性がない。
なお、上記において、括弧内の英数字は、後述する実施形態における対応構成要素の参照符号を表すものであるが、これらの参照符号により特許請求の範囲を限定する趣旨ではない。

本発明の好ましい実施の形態の添付図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の一実施の形態の荷役車両としてのフォークリフトの概略構成を示す模式的側面図である。
図１を参照して、フォークリフト１は、車体２と、その車体２の前部に設けられた荷役装置３と、車体２の後部に設けられたカウンタウェイト４と、車体２を支持する駆動輪としての前輪５および転舵輪としての後輪６と、例えばエンジンを含む車両の駆動源７と、油圧源としての油圧ポンプ８と、後輪６を転舵するための車両用操舵装置９とを備えている。

また、フォークリフト１は、少なくとも運転座席１０を含み、車体２によって案内機構４０を介して車両の前後方向に沿うスライド方向Ｘ１にスライド可能に支持されたユニット１１と、そのユニット１１を上記スライド方向Ｘ１に沿って図１に示す後方位置および図２に示す前方位置にスライド移動させるユニット駆動機構１２と、そのユニット駆動機構１２を制御する制御部としてのＥＣＵ（電子制御ユニット）１３とを備えている。ＥＣＵには、マイクロコンピュータを構成するＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭの他、各種インターフェース、各種ドライバが内蔵されている。

図示していないが、エンジン等の駆動源７の動力は、トルクコンバータを経て、前後進切替および変速動作を行うトランスミッションに伝達され、さらに、デファレンシャルを経て左右の前輪５（駆動輪）に伝達されるようになっている。トランスミッションには、前進クラッチおよび後進クラッチが内蔵されている。
荷役装置３は、車体２によって、下端部１４ａを中心として傾動可能に支持された左右一対のアウターマスト１４と、そのアウターマスト１４によって昇降可能に支持されたインナーマスト１５と、アウターマスト１４によって昇降可能に支持されたリフトブラケット１６と、そのリフトブラケット１６に取り付けられ、荷物を積載する積載部としての左右一対のフォーク１７とを備えている。

アウターマスト１４の所定部と車体２の所定部との間に、チルトシリンダ１８が介在している。チルトシリンダ１８は、車体２の所定部に揺動可能に連結された一端を有するシリンダ本体１９と、シリンダ本体１９の他端から突出するロッド２０とを有している。ロッド２０の先端は、アウターマスト１４の所定部に揺動可能に連結されている。チルトシリンダ１８のロッド２０の伸縮動作に伴って、アウターマスト１４が、直立姿勢および傾動姿勢に変位されるようになっている。

また、アウターマスト１４をガイドとしてインナーマスト１５を昇降させるためのリフトシリンダ２１が設けられている。リフトシリンダ２１は、アウターマスト１４に固定されたシリンダ本体２２と、シリンダ本体２２から突出するロッド２３とを有している。ロッド２３の先端は、インナーマスト１５の所定部に設けられた取付部１５ａに固定されている。リフトシリンダ２１のシリンダ本体２２の下部には、荷役装置３が受ける荷重を検出するための荷重センサ８０が取り付けられている。

車体２に対するユニット１１のスライド方向Ｘ１の位置（スライド位置）を検出するためのユニットスライド位置センサ８１が設けられている。そのユニットスライド位置センサ８１は、例えば、車体２およびユニット本体３４の互いの対向部に配置されている。具体的には、車体２に固定された第１および第２の固定部８２，８３と、各固定部８２，８３に対向可能にユニット本体３４の底部フレーム３４Ａにスライド方向Ｘ１に同行移動可能に取り付けられた可動部８４とを有している。

可動部８４が、図１に示すように第２の固定部８３に対向することで、ユニット１１が後方位置にあることが検出され、可動部８４が、図２に示すように第１の固定部８２に対向することで、ユニット１１が前方位置にあることが検出される。
車両用操舵装置９は、ノブ付きの手回しハンドルである操舵部材２４と転舵輪である後輪６との間の機械的な連結が断たれた、いわゆるステアバイワイヤ式の車両用操舵装置として構成されている。転舵輪として、単一の後輪６を車体２の左右方向の中央に設けてもよいし、車体２の左右にそれぞれ後輪６を設けてもよい。

図１および主に図３に示すように、車両用操舵装置９は、後輪６を転舵するための例えば電動モータからなり、ＥＣＵ１３によって駆動制御される操舵アクチュエータ２５と、操舵部材２４に操舵反力を付与する例えば電動モータからなり、ＥＣＵ１３によって駆動制御される反力アクチュエータ２６と、操舵部材２４の操舵角を検出する操舵角センサ２７と、後輪６の転舵角を検出する転舵角センサ２８とを備えている。

転舵輪としての後輪６は、ほぼ鉛直な支持部材２９によって回転可能に支持されている。その支持部材２９は、車体２に保持された軸受３０を介して、ほぼ鉛直な回転軸線Ｃ２の回りに回転可能に支持されている。
操舵アクチュエータ２５の出力軸の回転は、伝達機構３１を介して減速されて、支持部材２９に伝達される。その伝達機構３１は、操舵アクチュエータ２５の出力軸とは同行回転する例えば駆動ギヤからなる駆動部材３２と、回転軸線Ｃ２の回りに支持部材２９とは同行回転可能に設けられ、上記駆動ギヤに噛み合う例えば従動ギヤからなる従動部材３３とを有している。

図１に示すように、上記ユニット１１は、車体２上に載置されたユニット本体３４を備えている。そのユニット本体３４は、底部フレーム３４Ａと、左右一対の側部フレーム３４Ｂとを有している。ユニット本体３４の前部において、底部フレーム３４Ａ上には、操作スタンド３５が設けられており、ユニット本体３４の後部において、底部フレーム３４Ａ上には、上記の運転座席１０が固定されている。運転座席１０は、座部１０ａと、背もたれ部１０ｂとを有している。

上記操作スタンド３５には、運転者が手で操作するための複数の操作要素として、上記操作部材２４と、フォーク１７を昇降させるための昇降操作レバー３６と、アウターマスト１４を揺動させるためチルト操作レバー３７と、前進／後進切替レバー３８とが設けられている。また、操作スタンド３５には、主に後方を確認するための確認ミラー３９が固定されている。また、操作スタンド３５には、図示しない各種のスイッチ類が設けられている。

また、操作スタンド３５の基部近傍において、ユニット本体３４の底部フレーム３４Ａ上には、運転者が足で操作するための複数の操作要素として、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２、クラッチペダル４３が設けられている。アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２およびクラッチペダル４３は、実際には紙面に垂直な方向（車両の左右方向に相当）に横並びで並べて配置されているが、図１では、模式的に示してある。

図４に示すように、車体２の上部には、左右一対の内向き溝形をなす案内部材としての案内レール４４が固定されている。案内レール４４は上フランジ４４ａ、下フランジ４４ｂおよびウェブ４４ｃを備えている。
一方、ユニット本体３４の底部フレーム３４Ａの一対の側部の側面には、支軸４５を介して被案内部材としての複数の転動部材４６が回転可能に支持されている。これらの転動部材４６は、図５に示すように、スライド方向Ｘ１に関して、交互に、案内レール４４の上フランジ４４ａおよび下フランジ４４ｂに転がり接触できるように、ジグザグ状に配置されている。

案内部材としての案内レール４４および案内レール４４によって案内される被案内部材としての転動部材４６によって、ユニット１１をスライド方向Ｘ１に案内する案内機構４０が構成されている。案内機構４０はユニット１１をスライド方向Ｘ１にスライド可能に支持する支持機構としても機能している。
ユニット１１をスライド方向Ｘ１にスライド駆動するための上記ユニット駆動機構１２は、例えば電動モータであるユニットスライド用アクチュエータ４７と、そのユニットスライド用アクチュエータ４７の出力軸の回転を減速してユニット１１に伝達する伝達機構４８とを備えている。ユニットスライド用アクチュエータ４７の本体４７ａは、車体２に固定されている。

その伝達機構４８は、ユニットスライド用アクチュエータ４７の出力軸４７ｂとは同行回転可能に設けられた駆動ギヤ４９と、上記駆動ギヤ４９によって駆動されるピニオン５０と、そのピニオン５０に噛み合い、ユニット本体３４の底部フレーム３４Ａに同行移動可能に取り付けられたラック５１とを備えている。ラック５１は、上記スライド方向Ｘ１（図４において、紙面とは直交する方向）に沿って長手に延びている。

ユニットスライド用アクチュエータ４７によって駆動ギヤ４９を介して、ピニオン５０が回転駆動されると、そのピニオン５０の回転がラック５１の直線運動に変換され、その結果、ラック５１およびユニット１１がスライド方向Ｘ１にスライドされる。
上記ユニット駆動機構１２の働きで、ユニット１１は、図１に示す前方位置と、図２に示す後方位置とに変位されるようになっている。

なお、図１および図２において、操作要素としての昇降操作レバー３６、チルト操作レバー３７、前進／後進切替レバー３８、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２およびクラッチペダル４３のレイアウトについては、模式的に示してある。
また、図６に示すように、フォークリフト１は、車体２に対してユニット本体３４を前方位置および後方位置にロックするためのロック機構５２を備えている。そのロック機構５２は、ロック部材５３を備えており、そのロック部材５３は、車体２に固定された本体５３ａと、本体５３ａに内蔵されたロック機構用ソレノイドの働きで伸縮するロック軸５３ｂとを備えている。

また、ロック機構５２は、ユニット本体３４の底部フレーム３４Ａの下面に、ロック軸５３ｂが係合する第１のロック孔５４と、第２のロック孔５５とを有している。ロック軸５３ｂが第１のロック孔５４に嵌合されたときに、ユニット１１が前方位置にロックされ、ロック軸５３ｂが第２のロック孔５５に嵌合されたときに、ユニット１１が後方位置にロックされる。

フォーク１７を昇降させる動作の原理を概念的に示す図７を参照して、インナーマスト１５の上部には、スプロケット５６が回転可能に支持されており、そのスプロケット５６には、チェーン５７が巻き掛けられている。そのチェーン５７の一端５７ａが、アウターマスト１４に設けられた固定部１４ｂに固定され、チェーン５７の他端５７ｂが、リフトブラケット１６に固定されている。これにより、リフトブラケット１６およびフォーク１７が、チェーン５７を用いて懸架されている。

リフトシリンダ２１のロッド２３の伸長に伴って、インナーマスト１５が上昇すると、スプロケット５６がアウターマスト１４の固定部１４ｂに対して上昇し、チェーン５７を介して、リフトブラケット１６および積載部としてのフォーク１７を上昇させる。地表面に対するフォーク１７の上昇量は、リフトシリンダ２１のロッド２３の伸長量の２倍となる。

図８はフォークリフト１の主たる電気的構成を示すブロック図である。図８を参照して、ＥＣＵ１３には、操舵角センサ２７、転舵角センサ２８、車速センサ５８、荷重センサ８０、ユニットスライド位置センサ８１、解除操作スイッチ８５、昇降操作レバー３６の位置を検出する昇降操作レバー位置センサ５９、チルト操作レバー３７の位置を検出するチルト操作レバー位置センサ６０、および前進／後進切替レバー３８の切替に応じて作動する前進／後進切替スイッチ６１のそれぞれから信号が入力されるようになっている。

解除操作スイッチ８５は、空荷のときに前方位置に移動されたユニット１１を、次の積み荷のときの事前動作として、後方位置に戻すために、運転者が手動で操作するスイッチであり、図１では図示していないが、上記の操作スタンド３５に設けられている。
また、ＥＣＵ１３から、操舵アクチュエータ２５、反力アクチュエータ２６、ユニットスライド用アクチュエータ４７、ロック機構用ソレノイド６２、油圧ポンプ８からリフトシリンダ２１への作動油の供給を制御する電磁式の比例制御弁からなる昇降用制御弁６３、油圧ポンプ８からチルトシリンダ１８への作動油の供給を制御する電磁式の比例制御弁からなるチルト用制御弁６４、前進クラッチを係合／離脱させるための油圧シリンダに作動油の供給を制御する電磁式比例制御弁からなる前進クラッチ用制御弁６５、および後進クラッチを係合／離脱させるための油圧シリンダに作動油の供給を制御する電磁式比例制御弁からなる後進クラッチ用制御弁６６のそれぞれに信号が出力されるようになっている。

ＥＣＵ１３は種々の制御を実行する。例えば、ＥＣＵ１３は、操舵角センサ２７から入力した操舵角および車速センサ５８から入力した車速に基づいて目標転舵角を決定し、転舵角センサ２８から入力した転舵角を上記目標転舵角に近づけるように、操舵アクチュエータ２５を駆動制御する（すなわち操舵制御を実施する）。
また、ＥＣＵ１３は、路面反力に応じた操舵反力を操舵部材２４に与えるためのトルクを反力アクチュエータ２６によって発生させるべく、操舵角センサ２７から入力された操舵角および車速センサ５８から入力された車速に基づいて、反力アクチュエータ２６を駆動制御する（すなわち反力制御を実施する）。

また、ＥＣＵ１３は、昇降操作レバー位置センサ５９から入力された昇降操作レバー３６の位置に応じて、油圧ポンプ８からリフトシリンダ２１への作動油の供給を制御する昇降用制御弁６３に制御信号を出力する。
また、ＥＣＵ１３は、チルト操作レバー位置センサ６０から入力されたチルト操作レバー３７の位置に応じて、油圧ポンプ８からチルトシリンダ１８への作動油の供給を制御するチルト用制御弁６４に制御信号を出力する。

また、ＥＣＵ１３は、前進／後進切替スイッチ６１が前進へ切り替えられることに応じて前進クラッチ用制御弁６５に制御信号を出力し、前進クラッチを作動させるための油圧シリンダに、油圧ポンプ８からの作動油が供給されるようにする。
また、ＥＣＵ１３は、前進／後進切替スイッチ６１が後進へ切り替えられることに応じて後進クラッチ用制御弁６６に制御信号を出力し、後進クラッチを作動させるための油圧シリンダに、油圧ポンプ８からの作動油が供給されるようにする。

図９はＥＣＵ１３の主たる動作を示すフローチャートである。図９を参照して、ステップＳ１において、解除操作スイッチ８５がオンされているか否かを確認し、オンされていない場合（ステップＳ１にてＮＯの場合）には、ステップＳ２において、荷重センサ８０からの信号に基づいて、荷役装置３に負荷されている荷重Ｗを検出し、ステップＳ３において、検出された荷重Ｗが所定値Ｗ１以下（Ｗ≦Ｗ１）であってフォーク１７に荷物を積載していない空荷の状態であるか否かを判定する。

ステップＳ３においてＹＥＳ（空荷である）と判定されると、ステップＳ４において、ユニットスライド位置センサ８１からの信号に基づいて、ユニット１１が後方位置にあるか否かを判定し、ステップＳ４においてユニット１１が後方位置にあると判定される（ステップＳ４でＹＥＳである）ことを条件として、ユニット１１を前方位置へ移動させる。具体的には、ステップＳ５において、ロック機構５２によるユニット１１に対するロックを解除した後、ステップＳ６において、ユニットスライド用アクチュエータ４７を駆動してユニット１１を前方位置へ移動させる。その後、ステップＳ７において、ユニット１１を前方位置にロックする。

一方、ステップＳ１において、解除操作スイッチ８５がオンされていると判定された場合（ステップＳ１においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ８において、ユニット１１が前方位置にあるか否かを判定する。そのステップＳ８において、ユニット１１が前方位置にあると判定される（ステップＳ８でＹＥＳである）ことを条件として、ユニット１１を後方位置に移動させる。具体的には、ステップＳ９において、ロック機構５２によるユニット１１に対するロックを解除した後、ステップＳ１０において、ユニットスライド用アクチュエータ４７を駆動してユニット１１を後方位置へ移動させる。その後、ステップＳ１１において、ユニット１１を後方位置にロックする。

本実施の形態によれば、後部にカウンタウェイト４を備えるフォークリフト１において、運転座席１０を含むユニット１１を前後にスライドさせることにより、車両の前後の重量バランスを調整することができる。これにより、例えば空荷時の後輪６の接地荷重が過大になることを防止でき、その結果、空荷時に後輪６を転舵するときの操舵アクチュエータ２５の駆動力を低減することができる。したがって、操舵アクチュエータ２５の寿命を長くすることができる。また、小型の操舵アクチュエータ２５を用いることが可能となる。さらに、空荷時の車両の前後の重量バランスが良くなるので、空荷時の車両の走行安定性を向上することができる。

また、荷重センサ８０により検出された荷重Ｗに基づいて空荷であることを検出し、空荷を自動的に検出してユニット１１をスライド方向Ｘ１前方にスライドさせる。したがって、運転者にとって面倒な操作なく、確実に、空荷時の後輪６の接地荷重を低減することができる。
また、ロック機構５２によって、ユニット１１を前方位置および後方位置にロックすることができる。ユニット１１の位置のロックにより運転座席１０が固定されるので、運転者の姿勢が安定し、操縦や車両駆動の操作がし易くなる。

また、上記ユニット１１には、運転者が手または足で操作するための複数の操作要素および確認ミラー３９が含まれている。具体的には、操舵部材２４、昇降操作レバー３６、チルト操作レバー３７、前進／後進切替レバー３８、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２、クラッチペダル４３および確認ミラー３９が含まれている。したがって、これらの操作要素等を、運転座席１０とともにスライド変位させるので、運転者の運転し易さが格段に向上する。

また、上記ユニット１１が荷役装置３を含んでいるので、ユニット１１を車両前方へ少しの距離スライドさせるだけで、空荷時の後輪６の接地荷重を所定量に減らすことができる。したがって、ユニット１１をスライドさせるときにユニットスライド用アクチュエータ４７の負担すべきエネルギを削減することができ、省エネ上、好ましい。
また、車両用操舵装置９として、操舵部材２４と転舵輪としての後輪６との間の機械的な連結が断たれたステアバイワイヤ式の車両用操舵装置が採用されているので、ユニット１１の位置が変更されたときに、運転者が操舵部材２４を容易に操作することができる。また、操舵部材２４と転舵輪としての後輪６との間の機械的な連結が断たれているので、操舵部材２４を運転座席１０とともにスライド変位させることに困難性がない。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、例えば、上記実施の形態では、ユニット１１に、操舵部材２４、昇降操作レバー３６、チルト操作レバー３７、前進／後進切替レバー３８、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２、クラッチペダル４３および確認ミラー３９が含まれていたが、これに限らず、ユニット１１には、少なくとも運転座席１０が含まれていればよい。

また、空荷時にユニット１１が前方位置に移動された状態で、フォーク１７に荷物を積載してフォーク１７が上昇されることを禁止するようにしてもよい。具体的には、昇降操作レバー位置センサ５９が昇降操作位置にあることが検出されたときに、荷重センサ８０により検出された荷重Ｗが所定値Ｗ１を超えている場合（空荷でない場合）には、リフトシリンダ２１への作動油の供給を禁止するように、昇降用制御弁６３を制御すればよい。その他、本発明の特許請求の範囲で種々の変更を施すことができる。

本発明の一実施の形態の車両用操舵装置を含む荷役車両としてのフォークリフトの概略構成を示す模式的側面図であり、運転席を含むユニットが後方位置にある状態を示している。 フォークリフトの概略構成を示す模式的側面図であり、運転席を含むユニットが前方位置にある状態を示している。 ステアバイワイヤとして構成される車両用操舵装置の概略構成を示す模式的側面図である。 ユニット、車体およびユニット駆動機構の要部を示す模式的断面図である。 ユニットを案内する機構の概略断面図である。 ユニットの位置をロックする機構の概略断面図である。 フォークを昇降させる動作原理を説明するための概略図である。 フォークリフトの電気的構成を示すブロック図である。 ＥＣＵによる主たる制御の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１…フォークリフト（荷役車両）、２…車体、３…荷役装置、４…カウンタウェイト、５…前輪（駆動輪）、６…後輪（転舵輪）、７…駆動源、８…油圧ポンプ、９…車両用操舵装置、１０…運転座席、１１…ユニット、１２…ユニット駆動機構、１３…ＥＣＵ（制御部）、１７…フォーク（積載部）、１８…チルトシリンダ、２１…リフトシリンダ、２４…操舵部材、２５…操舵アクチュエータ、２６…反力アクチュエータ、２７…操舵角センサ、２８…転舵角センサ、２９…支持部材、３０…軸受、３１…伝達機構、３４…ユニット本体、３４Ａ…底部フレーム、３４Ｂ…側部フレーム、３５…操作スタンド、３６…昇降操作レバー（操作要素）、３７…チルト操作レバー（操作要素）、３８…前進／後進切替レバー（操作要素）、３９…確認ミラー、４０…案内機構、４１…アクセルペダル（操作要素）、４２…ブレーキペダル（操作要素）、４３…クラッチペダル（操作要素）、４４…案内レール（案内部材）、４５…支軸、４６…転動部材（被案内部材）、４７…ユニットスライド用アクチュエータ、４８…伝達機構、５０…ピニオン、５１…ラック、５２…ロック機構、５３…ロック部材、５３ａ…本体、５３ｂ…ロック軸、５４…第１のロック孔、５５…第２のロック孔、６１…前進／後進切替スイッチ（後退検出手段。前進検出手段）、６２…ロック機構用ソレノイド、８０…荷重センサ、８１…ユニットスライド位置センサ、８５…解除操作スイッチ、Ｘ１…スライド方向

Claims (5)

1. 車体の前部に荷役装置を備えるとともに車体の後部にカウンタウェイトを備えた荷役車両を操舵するための車両用操舵装置において、
   操舵部材と、
   操舵部材の操作に応じて転舵輪としての後輪を転舵するための操舵力を発生する操舵アクチュエータと、
   少なくとも運転座席を含み、上記車体によって車両の前後方向に沿うスライド方向にスライド可能に支持されたユニットと、
   上記スライド方向に沿って上記ユニットを移動させるための駆動機構と、
   所定の条件が満たされたときに、上記ユニットを上記スライド方向にスライドさせるように、上記駆動機構を制御する制御部を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。
2. 請求項１において、上記荷役装置が受ける荷重を検出するための荷重センサを備え、
   上記制御部は、上記荷重センサにより検出された荷重が所定値以下のときに、上記ユニットをスライド方向前方にスライドさせるように、上記駆動機構を制御することを特徴とする車両用操舵装置。
3. 請求項１または２において、上記ユニットの位置をロックするロック機構を備えることを特徴とする車両用操舵装置。
4. 請求項１から３の何れか１項において、上記ユニットは荷役装置を含むことを特徴とする車両用操舵装置。
5. 請求項１から４の何れか１項において、上記操舵部材と転舵輪としての後輪の間の機械的な連結が断たれていることを特徴とする車両用操舵装置。

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