JP2010128667A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定タイミングにおける車両の走行地点及び車速を含む走行状態を取得する走行状態取得機能と、各地点と走行路の環境とが予め対応づけられた走行環境を参照し、車両の走行状態に基づいて、車両とその車両の乗員の仮想注視点との離隔度を算出するとともに、その離隔度を含む所定離隔領域における車両の将来走行位置を算出する将来走行位置算出機能と、走行環境を参照し、将来走行位置を走行する際の理想走行位置を取得し、この理想走行位置に対する将来走行位置の偏差に基づいて、車両の誘導量を算出する誘導量算出機能と、算出された誘導量に応じた触覚刺激を含む運転支援情報を乗員に与えさせる情報伝達機能と、を実行するコントローラ10を備える。
【選択図】 図1
Description
図面に基づいて、第1実施形態に係る運転支援システム100について説明する。本実施形態においては、車両に搭載され、その車両の運転を支援する運転支援システム100を含む車載装置1000を例にして説明する。
cosθ=R/(R+w) ・・・(2)
ただし、Rは走行路の曲率、Vは車速、θは車両の進行方向を基準とした見開き角である。また、wは車線幅に応じた定数であり、本例では車線幅の半分の値である。
cosθ=R/(R+w) (wは係数)・・・(4)
ただし、Rは走行路の曲率、Vは車速、θは車両の進行方向を基準とした見開き角である。また、wは車線幅に応じた定数であり、本例では車線幅の半分の値である。
このように、自車両が将来走行位置を通過する際の理想走行位置からのずれ量を算出する。このずれ量(偏差)は、理想走行位置に自車両を導く誘導量と関係づけることができる。このため、本実施形態のコントローラ10は、理想走行位置に対する将来走行位置の偏差に基づいて、車両の誘導量、すなわち乗員に与える触覚刺激を算出する。車両の誘導量と触覚刺激(触覚刺激の態様又は触覚刺激の強さを含む)との関係は、予め定義することが好ましい。
また、ステップS40において、誘導量Iを、将来走行位置における自車両と車線の偏角Yfを考慮し、下記の式(6)を用いて算出することもできる。ただし、k13、k14は、車両の性能に応じて設定してもよいし、車種ごとの車両実験結果に基づいて設定してもよい。
なお、左右の車線からの距離を用いて誘導量Iを算出してもよい。誘導量Iの算出手法は特に限定されず、例えば車線中央(理想走行位置)からの偏差を示す値であれば、誘導量Iとして用いることができる。
図18〜図20に基づいて、本実施形態の実験結果を説明する。
cosθ=R/(R+w)・・・(2)
ただし、Rは走行路の曲率、Vは車速、θは車両の進行方向を基準とした見開き角、wは車線幅に応じた定数である。
cosθ=R/(R+w) (wは係数)・・・(4)
ただし、Rは走行路の曲率、Vは車速、θは車両の進行方向を基準とした見開き角、wは車線幅に応じた定数である。
さらに、可動部材211を駆動して乗員に触覚刺激を与えることにより、可動部材211の移動方向を誘導方向に対応づけ又は可動部材211の移動量を誘導量に対応づけることができる。具体的に、運転者に接触する部分(例えばサイドサポート部211)を左右方向に駆動させることにより、乗員に与える触覚刺激の方向と誘導方向の関係を運転者に直観的に認識させることができる。また、運転者に接触する部分(例えばサイドサポート部211)の移動量を増減することにより、乗員に与える触覚刺激の強さと誘導量の関係を運転者に直観的に認識させることができる。
続いて、第2実施形態の走行支援システム100´について説明する。第2実施形態における走行支援システム100´は、第1実施形態の走行支援システムと基本的に共通する。ここでは重複した説明を避けるため、異なる点を中心に説明する。
本実施形態のコントローラ10は、情報伝達処理を行う際に操舵誘導指令機能を実現する。本実施形態のコントローラ10は、算出された誘導量に応じた操舵反力を発生させ、この操舵反力により触覚刺激を含む運転支援情報を乗員に与えさせる指令を生成し、触覚刺激伝達装置20へ送出する。
ステップ80において、ステップ70で算出された誘導量Iに基づき、トルク発生機構231により操舵反力を発生させる。具体的には、現在の操舵角αが理想操舵角βに対して足りない場合には操舵を切り増す方向にトルクを発生させ、逆に現在の操舵角αが理想操舵角βに対して大きい場合には、操舵を戻す方向にトルクを発生させる。トルク発生量は、誘導量Iが大きいほど大きくする。
100,100´…運転支援システム
10…コントローラ
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…触覚刺激伝達装置
21…押圧装置21
211…可動部材
212…駆動機構
22…振動装置
221…振動部材
222…駆動機構
200…ナビゲーション装置
210…自車位置検出装置
220…走行環境情報
300…車両コントローラ
310…車速センサ
320…操舵角センサ
330…ヨーレートセンサ
400…測距・測位装置
410…側方カメラ
420…前方カメラ
Claims (16)
- 車両を運転する乗員に触覚刺激を与えることにより、運転支援情報を伝達する運転支援装置において、
所定タイミングにおける車両の走行地点及び車速を含む走行状態を取得する走行状態取得手段と、
各地点と走行路の環境とが予め対応づけられた走行環境を参照し、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両と当該車両の乗員の仮想注視点との離隔度を算出するとともに、前記離隔度を含む所定離隔領域における前記車両の将来走行位置を算出する将来走行位置算出手段と、
前記走行環境を参照し、前記将来走行位置を走行する際の理想走行位置を取得し、この理想走行位置に対する前記将来走行位置の偏差に基づいて、前記車両の誘導量を算出する誘導量算出手段と、
前記誘導量算出手段により算出された誘導量に応じた触覚刺激を含む運転支援情報を前記乗員に与えさせる情報伝達手段と有する運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記将来走行位置算出手段は、各地点と走行路の環境とが予め対応づけられた走行環境を参照し、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両が当該車両の乗員の仮想注視点に到達するまでの到達時間を前記離隔度として算出するとともに、前記到達時間を含む所定到達時間帯における前記車両の将来走行位置を算出することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記走行環境は、各地点と走行路の曲率及び車線幅が対応づけられた情報を含み、
前記将来走行位置算出手段は、前記各地点と走行路の曲率及び車線幅と前記車両の車速に基づいて、前記到達時間を算出することを特徴する運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記将来走行位置算出手段は、前記各地点と走行路の曲率及び車線幅と前記車両の車速に基づいて、式(1)及び式(2)により前記到達時間TTPを算出することを特徴する運転支援装置。
TTP=(R+w)sinθ/Vcosθ ・・・(1)
cosθ=R/(R+w)・・・(2)
ただし、Rは走行路の曲率、Vは車速、θは車両の進行方向を基準とした見開き角、wは車線幅に応じた定数である。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記将来走行位置算出手段は、前記各地点と走行路の曲率及び車線幅と前記車両の車速に基づいて、式(3)及び式(4)により前記到達時間TLCを算出することを特徴する運転支援装置。
TLC=(R+w)tanθ/V ・・・(3)
cosθ=R/(R+w) (wは係数)・・・(4)
ただし、Rは走行路の曲率、Vは車速、θは車両の進行方向を基準とした見開き角、wは車線幅に応じた定数である。 - 請求項4又は5に記載の運転支援装置において、
前記将来走行位置算出手段は、所定タイミングにおける車両の走行地点を含む走行路の車線幅を取得する運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記将来走行位置算出手段は、各地点と走行路の環境とが予め対応づけられた走行環境を参照し、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両が当該車両の乗員の仮想注視点までの距離を前記離隔度として算出するとともに、前記距離を含む所定距離域における前記車両の将来走行位置を算出することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記走行状態は、車両と当該車両が走行する地点を含む車線との相対位置関係を含み、
前記将来走行位置算出手段は、前記相対位置関係と前記走行状態に含まれる車速とに基づいて前記将来走行位置を算出する運転支援装置。 - 請求項8に記載の運転支援装置において、
前記走行状態は、車両の操舵角をさらに含み、
前記将来走行位置算出手段は、前記相対位置関係と前記走行状態に含まれる車速及び操舵角に基づいて前記将来走行位置を算出する運転支援装置。 - 請求項8に記載の運転支援装置において、
前記走行状態は、車両のヨーレートをさらに含み、
前記将来走行位置算出手段は、前記相対位置関係と前記走行状態に含まれる車速及びヨーレートに基づいて前記将来走行位置を算出する運転支援装置。 - 請求項1〜10の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記誘導量算出手段は、前記将来走行位置を走行する際の前記車線中央位置を算出し、この車線中央位置に対する前記将来走行位置の偏差に基づいて、前記車両の誘導量を算出することを特徴する運転支援装置。 - 請求項1〜11の何れか一項に記載の運転支援装置において、
情報伝達手段は可動部を含み、前記可動部を駆動することにより乗員に触覚刺激を与えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜11の何れか一項に記載の運転支援装置において、
情報伝達手段は振動部を含み、前記振動部を駆動することにより乗員に触覚刺激を与えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜11の何れか一項に記載の運転支援装置において、
情報伝達手段は操舵誘導指令部を含み、前記操舵誘導指令部は、前記誘導量算出手段により算出された誘導量に応じた操舵反力を発生させ、この操舵反力により触覚刺激を含む運転支援情報を前記乗員に与えさせることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項14に記載の運転支援装置において、
前記走行状態は、車両の操舵角を含み、
前記誘導量算出手段は、前記将来走行位置を走行する際の理想操舵角を算出し、この理想操舵角に対する前記車両の操舵角の偏差に基づいて、前記車両の誘導量を算出することを特徴する運転支援装置。 - 乗員に触覚刺激を与えることにより、運転支援情報を伝達する運転支援方法において、
所定タイミングにおいて取得した車両の走行地点及び車速を含む走行状態に基づいて、各地点と走行路の環境とが予め対応づけられた走行環境を参照し、前記車両と当該車両の乗員の仮想注視点との離隔度を含む所定離隔領域における前記車両の将来走行位置を算出し、
前記走行環境を参照して導出された前記将来走行位置を走行する際の理想走行位置に対する前記将来走行位置の偏差に基づいて、前記車両の誘導量を算出し、
前記誘導量に応じた触覚刺激を前記乗員に与える命令を生成し、送出する運転支援方法。
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