JP2010125957A - Traveling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車輪部に支持される車体及び搭載部を倒立姿勢で走行させる走行車両に関する。 The present invention relates to a traveling vehicle in which a vehicle body supported by wheel portions and a mounting portion travel in an inverted posture.
従来、図13に示すように、車両を小型化した一人乗り用二輪車として構成し、車両の旋回時に車体をリンク機構により傾斜させ、旋回性能を向上し、安定して旋回することができる車両があった。(特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載された発明では、図14及び図15の模式図に示すように、走行車両1が傾斜した場合に、傾斜方向上方の車輪部連結部材42が上方に移動し、車体2とリンク部材4との干渉を招くおそれがあった。
However, in the invention described in Patent Document 1, as shown in the schematic diagrams of FIGS. 14 and 15, when the traveling vehicle 1 is tilted, the wheel
また、走行車両1が傾斜した場合に、傾斜方向と反対側下方の車輪部連結部材43が下方に移動し、最低地上高が低くなる。そのため、道路の凸部や落下物に衝突するおそれがあった。
Moreover, when the traveling vehicle 1 inclines, the wheel
また、タイヤ径の縮小やホイールのインチダウンを行うと、さらに最低地上高が低くなるため、車両の小型化、軽量化により車両性能の向上を図ることが困難であった。 Further, when the tire diameter is reduced or the wheel is reduced in inches, the minimum ground clearance is further lowered. Therefore, it has been difficult to improve vehicle performance by reducing the size and weight of the vehicle.
本発明は、上記課題を解決するものであって、傾斜した場合でも車体及び車輪部とリンク部材との干渉を招くおそれや道路の凸部や落下物に衝突するおそれを低減する走行車両を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problem, and provides a traveling vehicle that reduces the risk of causing interference between the vehicle body and the wheel portion and the link member even when the vehicle is tilted, and colliding with a convex portion of a road or a falling object. The purpose is to do.
そのために本発明は、車体と、前記車体を走行させる車輪部と、前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構とを備えた走行車両において、前記リンク機構は、前記車体と幅方向中央付近で回動自在に連結され前記車輪部の回転軸より上側の第1リンク部材及び下側の第2リンク部材と、前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材の両端にそれぞれ連結され、前記車輪部を回転可能に支持する第3リンク部材とを有し、少なくとも前記第2リンク部材を上方に凸状の曲げ構造としたことを特徴とする。
To this end, the present invention provides a traveling vehicle including a vehicle body, a wheel portion that causes the vehicle body to travel, and a link mechanism that connects the vehicle body and the wheel portion. The first link member and the second link member on the lower side of the rotation axis of the wheel portion, and the both ends of the first link member and the second link member, respectively, and the wheel And a third link member that rotatably supports the portion, and at least the second link member has an upward convex bending structure.
また、前記第1リンク部材を上方に凸状の曲げ構造としたことを特徴とする。 In addition, the first link member has an upward convex bending structure.
請求項1記載の発明によれば、車体と、前記車体を走行させる車輪部と、前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構とを備えた走行車両において、前記リンク機構は、前記車体と幅方向中央付近で回動自在に連結され前記車輪部の回転軸より上側の第1リンク部材及び下側の第2リンク部材と、前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材の両端にそれぞれ連結され、前記車輪部を回転可能に支持する第3リンク部材とを有し、少なくとも前記第2リンク部材を上方に凸状の曲げ構造としたので、傾斜した場合でも道路の凸部や落下物に衝突するおそれが低減される。 According to the first aspect of the present invention, in a traveling vehicle including a vehicle body, a wheel portion that causes the vehicle body to travel, and a link mechanism that connects the vehicle body and the wheel portion, the link mechanism includes the vehicle body and the vehicle body. A first link member and a lower second link member that are rotatably connected near the center in the width direction and are connected to both ends of the first link member and the second link member, respectively. And a third link member that rotatably supports the wheel portion, and at least the second link member has an upwardly convex bending structure, so that even if it is inclined, it may be on a road convex portion or a fallen object. The risk of collision is reduced.
また、請求項2記載の発明によれば、前記第1リンク部材を上方に凸状の曲げ構造としたので、車体及び車輪部とリンク部材との干渉を招くおそれが低減される。 According to the second aspect of the present invention, since the first link member has an upward convex bending structure, the possibility of causing interference between the vehicle body, the wheel portion, and the link member is reduced.
以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。図1及び図2は本実施形態の走行車両を示す図であり、図1は走行車両の正面図、図2は走行車両の側面図である。図3は、図1のA−A断面の一部を拡大した図である。 Hereinafter, an embodiment as an example of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 and 2 are diagrams showing a traveling vehicle according to the present embodiment. FIG. 1 is a front view of the traveling vehicle, and FIG. 2 is a side view of the traveling vehicle. FIG. 3 is an enlarged view of a part of the AA cross section of FIG.
走行車両1は、車体2に搭載部の一例としての座席3を搭載し、図示しないジョイスティック等を操作することで、左右の第3リンク部材としてのホイールモータ9等の駆動手段を制御し、車体2及び座席3の姿勢(傾斜角)を倒立状態に保ちながら、車輪部5を駆動して走行する。車体2は、上部フレーム21に、乗員の座る座席3を搭載すると共に、下部フレーム22でリンク部材4と連結されている。車輪部5は、タイヤ5aとホイール5bとからなり、ホイールモータ9を支持する車輪支持部材としてのホイールモータブラケット9aにより回転可能に支持されている。リンク部材4は、後述する連結部材によりホイールモータブラケット9aと回転可能に連結されている。
The traveling vehicle 1 has a seat 3 as an example of a mounting portion mounted on a
座席3は、乗員を搭載する座部3a、乗員の背もたれとなるシートバック3b及び座席3を支持するシート支持部材3cを有する。また、座席3は、ガイドレール6a及びスライダ6b等を有する案内手段としてのガイド部材6を介して車体2に対して前後方向に相対移動可能に支持される。左右の車輪部5は、共通な軸上でホイールモータ9等の駆動手段を介して車体2に対して回動可能に支持されており、前後駆動力を独立に制御することができる。なお、シート支持部材3cは、座部3a及びシートバッグ3bと別部材でもよい。
The seat 3 includes a
車体2は、上部フレーム21及び下部フレーム22を有する。
The
上部フレーム21は、第1上部フレーム21a、第2上部フレーム21b及び第3上部フレーム21cを有する。第1上部フレーム21aは、左右に延び前後に平行に配置され、左右の第1上部交点31で第2上部フレーム21bと連結される。第2上部フレーム21bは、前後に延び左右に平行に配置され、左右の第1上部交点31で第1上部フレーム21aと連結される。第3上部フレーム21cは、左右の第2上部フレーム21bを結ぶ線のやや下方で前後に延び第2上部フレーム21bと平行に配置され、第2上部交点32で第1上部フレーム21aと連結される。なお、第1上部フレーム21aは、前後に平行でなくてもよい。
The
下部フレーム22は、第1下部フレーム22a、第2下部フレーム22b及び第3下部フレーム22cを有する。第1下部フレーム22aは、第1上部交点31から下方に延び、下端で第2下部フレーム22b及び第3下部フレーム22cとの下部交点34で連結される。第2下部フレーム22bは、第2上部交点32から下方に延び下端の下部交点34で連結される。第3下部フレーム22cは、図3に示すように、前後の下部交点34で連結される。
The
リンク部材4は、上下前後に2本ずつ平行に配設され、上方両端にある第1車輪部連結部材41及び第2車輪部連結部材42、並びに、下方両端にある第3車輪部連結部材43及び第4車輪部連結部材44で第3リンク部材としてのホイールモータ9のホイールモータブラケット9aに回動可能に連結され、リンク部材4とホイールモータ9のホイールモータブラケット9aとでリンク機構Lを構成する。上方に配置される第1リンク部材4aは、略中央部を第2下部フレーム22bと第1連結点33で回動可能に連結され、両端部を第1車輪部連結部材41及び第2車輪部連結部材42でホイールモータ9のホイールモータブラケット9aに回動可能に連結される。下方に配置される第2リンク部材4bは、略中央部を下部交点34で第1下部フレーム22a、第2下部フレーム22b及び第3下部フレーム22cと回動可能に連結され、両端部を第3車輪部連結部材43及び第4車輪部連結部材44でホイールモータ9のホイールモータブラケット9aに回動可能に連結される。
Two link members 4 are arranged in parallel at the top and bottom and two in parallel, the first wheel
上部フレーム21の左右の第2上部フレーム21bには、それぞれ平行に配置されたガイド部材6が取り付けられる。ガイド部材6は、座席3に固定されたガイドレール6a及び車体2に固定されガイドレール6aに沿って移動するスライダ6bを有する。座席3は、車体2に対して、ガイド部材6に沿って相対移動可能に支持されている。これにより、高い剛性を確保すると共に、小さな駆動力で滑らかに移動することができる。なお、ガイドレール6aは、座席3又は車体2のどちらか一方に設けられ、スライダ6bは、座席3又は車体2の他方に設けられればよい。
また、上部フレーム21の第3上部フレーム21cには、移動手段としてのスライドアクチュエータ7が取付けられている。スライドアクチュエータ7は、第1部材としての案内部7a、第2部材としての移動部7b及び駆動部7c等を有する。案内部7aは第3上部フレーム21cに取り付けられている。移動部7bは、弾性部材の一例としてのフレキシブルプレート10を介してガイド部材6のスライダ6bに取り付け固定され、駆動部7cにより駆動され、案内部7aに沿って相対移動する。
A
なお、本実施形態では、座席3及びフレキシブルプレート10を搭載部として構成しているが、第2部材としての移動部7bは、直接座席3に取り付け固定されてもよい。また、移動部7bは、複数設けてもよい。
In addition, in this embodiment, although the seat 3 and the
さらに、案内部7aを第1部材として座席3側に固定し、移動部7bを第2部材として車体2の上部フレーム21側に固定する構成としてもよい。その際、移動部7bは、案内部7aより車体2の前後方向における長さが長く構成されるのが好ましい。
Furthermore, it is good also as a structure which fixes the
フレキシブルプレート10は、スライドアクチュエータ7の移動部7bと搭載部3に連結されたガイド部材6のスライダ6bとを連結する部材であり、座席3からの荷重、走行時の変形等による荷重又は寸法公差等による組み付け時に発生する荷重を支えることで、スライドアクチュエータ7への作用を低減する板状の弾性体である。これにより、この弾性部材を備えない車両に比べてアクチュエータの出力を抑えることができるため、スライドアクチュエータ7の小型化、省エネ化を達成することができる。
The
なお、本実施形態では、フレキシブルプレート10を、移動部7bと車体2側との間に、弾性的に連結するように設けたが、案内部7aと座席3側との間に、弾性的に連結するように設けてもよい。また、弾性部材として、フレキシブルプレート10を用いたが、バネやゴム等の他の弾性部材等を採用し、連結してもよい。さらに、フレキシブルプレート10等の弾性部材は必ずしも設ける必要はない。
In the present embodiment, the
図3に示すように、車体2には、第3上部フレーム21cに支持されたフランジ8aを介して、前後の第1連結点33を結ぶ位置に中空モータ8が配設される。中空モータ8は、回動中心に中空モータ8を貫通するシャフト11を有し、前後両方向に出力することができる。シャフト11は、両端でシャフトホルダ12及びボルト13を介して、リンク部材4の第1リンク部材4aに連結される。
As shown in FIG. 3, the
図4は本発明に係るリンク機構L付近の拡大図、図5は図4を側方から見た図、図6は車輪部5が傾斜した時のリンク機構Lの状態を示す図である。
4 is an enlarged view of the vicinity of the link mechanism L according to the present invention, FIG. 5 is a view of FIG. 4 viewed from the side, and FIG. 6 is a view showing a state of the link mechanism L when the
本発明に係るリンク機構Lは、リンク部材4の第1リンク部材4aと第2リンク部材4bを曲げ構造としたものである。具体的には、図4に示すように、第1連結点33に連結される第1リンク部材4aの略中央部に、上方に凸形状となるように屈曲する第1曲げ部4a1を設ける。また、下部交点34に連結される第2リンク部材4bの略中央部に、上方に凸形状となるように屈曲する第2曲げ部4b1を設ける。なお、第1リンク部材4aは、左右別体の部材をそれぞれ第1連結点33に連結し、一体に作動する構造としてもよい。同様に、第2リンク部材4bは、左右別体の部材をそれぞれ下部交点34に連結し、一体に作動する構造としてもよい。
In the link mechanism L according to the present invention, the
このように構成することにより、リンク動作部材としての中空モータ8を作動させ、図5に示したシャフト11が回転すると、第1リンク部材4aに伝達され、リンク機構Lが作動し、図6に示すように、車輪部5が傾斜する。また、図示しない車体2も傾斜する。
With this configuration, when the
また、走行車両1が傾斜した場合に、傾斜方向と反対側下方の車輪部連結部材41cが下がるが、第2リンク部材4bが屈曲しているため、下部交点34下方の第1スペースαを十分に有する。そのため、道路の凸部や落下物に衝突するおそれを低減することができる。
Further, when the traveling vehicle 1 is tilted, the wheel portion connecting member 41c on the lower side opposite to the tilting direction is lowered, but since the
走行車両1の車体2が傾斜した状態では、傾斜方向上方の車輪部連結部材41aが上方に上がるが、第1リンク部材4aが屈曲しているため、車輪部連結部材41a上方の第2スペースβが広くなり、車体2とリンク部材4との干渉を低減することができる。
In the state in which the
また、車輪部5の傾斜に伴って、車体2及び座席3が旋回内側に傾くことになる。したがって、座席3に搭乗する運転者の重さを使用して、旋回時には遠心力に対抗する方向に重心を移動する事が可能となるため、旋回性能が大幅に向上する。これは、トレッド幅が小さい小型車両等に適用すると、より効果的である。
Further, as the
次に、参考例について説明する。 Next, a reference example will be described.
図7は第1参考例のリンク機構L付近の拡大図、図8は図7を側方から見た図、図9は車輪部5が傾斜した時の参考例のリンク機構Lの状態を示す図である。
7 is an enlarged view of the vicinity of the link mechanism L of the first reference example, FIG. 8 is a view of FIG. 7 viewed from the side, and FIG. 9 shows the state of the link mechanism L of the reference example when the
第1参考例のリンク機構Lは、従来技術と比較して、第1リンク部材4aを下方に配置し、第2リンク部材4bを上方に配置する構造としたものである。
The link mechanism L of the first reference example has a structure in which the
具体的には、図7に示すように、上方に配置される第1リンク部材4aは、略中央部を第2下部フレーム22bと第1連結点33で回動可能に連結され、両端部を第1車輪部連結部材41及び第2車輪部連結部材42でホイールモータ9のホイールモータブラケット9aの最上部より下方に回動可能に連結される。下方に配置される第2リンク部材4bは、略中央部を下部交点34で第1下部フレーム22a、第2下部フレーム22b及び第3下部フレーム22cと回動可能に連結され、両端部を第3車輪部連結部材43及び第4車輪部連結部材44でホイールモータ9のホイールモータブラケット9aの最下部より上方に回動可能に連結される。
Specifically, as shown in FIG. 7, the
このように構成することにより、中空モータ8を作動させ、図8に示したシャフト11が回転すると、第1リンク部材4aに伝達され、リンク機構Lが作動し、図9に示すように、車輪部5が傾斜する。また、図示しない車体2も傾斜する。
With this configuration, when the
また、走行車両1が傾斜した場合に、傾斜方向と反対側下方の車輪部連結部材41cが下がるが、第2リンク部材4bを上方に配置しているため、下部交点34下方の第1スペースαを十分に有する。そのため、道路の凸部や落下物に衝突するおそれを低減することができる。
Further, when the traveling vehicle 1 is tilted, the wheel portion connecting member 41c on the lower side opposite to the tilting direction is lowered, but since the
図10は第2参考例のリンク機構L付近の拡大図、図11は図10を側方から見た図、図12は車輪部5が傾斜した時の参考例のリンク機構Lの状態を示す図である。
10 is an enlarged view of the vicinity of the link mechanism L of the second reference example, FIG. 11 is a view of FIG. 10 viewed from the side, and FIG. 12 shows the state of the link mechanism L of the reference example when the
第2参考例のリンク機構Lは、第1参考例に対して、第1リンク部材4aとホイールモータブラケット9aとの連結部分及び第2リンク部材4bとホイールモータブラケット9aとの連結部分を車体2の中心側に配置する構造をしたものである。
The link mechanism L of the second reference example is different from the first reference example in that the connecting portion between the
具体的には、図10に示すように、上方に配置される第1リンク部材4aは、略中央部を第2下部フレーム22bと第1連結点33で回動可能に連結され、両端部を第1車輪部連結部材41及び第2車輪部連結部材42でホイールモータ9のホイールモータブラケット9aの最上部より下方、且つ、ホイールモータブラケット9aよりも車体2の中心側に回動可能に連結される。下方に配置される第2リンク部材4bは、略中央部を下部交点34で第1下部フレーム22a、第2下部フレーム22b及び第3下部フレーム22cと回動可能に連結され、両端部を第3車輪部連結部材43及び第4車輪部連結部材44でホイールモータ9のホイールモータブラケット9aの最下部より上方、且つ、ホイールモータブラケット9aよりも車体2の中心側に回動可能に連結される。
Specifically, as shown in FIG. 10, the
このように構成することにより、中空モータ8を作動させ、図11に示したシャフト11が回転すると、第1リンク部材4aに伝達され、リンク機構Lが作動し、図12に示すように、車輪部5が傾斜する。また、図示しない車体2も傾斜する。
With this configuration, when the
また、走行車両1が傾斜した場合に、傾斜方向と反対側下方の車輪部連結部材41cが下がるが、第2リンク部材4bを上方に配置しているため、下部交点34下方の第1スペースαを十分に有する。そのため、道路の凸部や落下物に衝突するおそれを低減することができる。
Further, when the traveling vehicle 1 is tilted, the wheel portion connecting member 41c on the lower side opposite to the tilting direction is lowered, but since the
このように本発明に係るリンク機構によれば、車体2と、車体2を走行させる車輪部5と、車体2と車輪部5とを連結するリンク機構Lとを備えた走行車両1において、リンク機構Lは、車体2と幅方向中央付近で回動自在に連結され車輪部5の回転軸より上側の第1リンク部材4a及び下側の第2リンク部材4bと、第1リンク部材4a及び第2リンク部材4bの両端にそれぞれ連結され、車輪部5を回転可能に支持する第3リンク部材9とを有し、少なくとも第2リンク部材4bを上方に凸状の曲げ構造としたので、傾斜した場合でも道路の凸部や落下物に衝突するおそれが低減される。
As described above, according to the link mechanism according to the present invention, in the traveling vehicle 1 including the
また、第1リンク部材4aを上方に凸状の曲げ構造としたので、車体2及び車輪部5とリンク部材4との干渉を招くおそれが低減される。
Moreover, since the
1…走行車両、2…車体、3…座席(搭載部)、4…リンク部材、5…車輪部、6…ガイド部材(案内手段)、7…スライドアクチュエータ(移動手段)、8…中空モータ、9…ホイールモータ、10…フレキシブルプレート(弾性手段)、11…シャフト、L…リンク機構 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traveling vehicle, 2 ... Vehicle body, 3 ... Seat (mounting part), 4 ... Link member, 5 ... Wheel part, 6 ... Guide member (guide means), 7 ... Slide actuator (moving means), 8 ... Hollow motor, 9 ... Wheel motor, 10 ... Flexible plate (elastic means), 11 ... Shaft, L ... Link mechanism
Claims (2)
前記リンク機構は、前記車体と幅方向中央付近で回動自在に連結され前記車輪部の回転軸より上側の第1リンク部材及び下側の第2リンク部材と、前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材の両端にそれぞれ連結され、前記車輪部を回転可能に支持する第3リンク部材とを有し、
少なくとも前記第2リンク部材を上方に凸状の曲げ構造とした
ことを特徴とする走行車両。 In a traveling vehicle comprising a vehicle body, a wheel portion that causes the vehicle body to travel, and a link mechanism that connects the vehicle body and the wheel portion,
The link mechanism is connected to the vehicle body so as to be rotatable in the vicinity of the center in the width direction, the first link member above the rotation axis of the wheel portion, the second link member below, the first link member and the first link member. A third link member connected to both ends of the two link members and rotatably supporting the wheel portion;
A traveling vehicle characterized in that at least the second link member has an upward convex bending structure.
ことを特徴とする請求項1に記載の走行車両。 The traveling vehicle according to claim 1, wherein the first link member has an upward convex bending structure.
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JPH06171569A (en) * | 1991-04-27 | 1994-06-21 | Takeji Yamamura | Overturn preventing device for motorcycle |
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