JP2010122486A - 地図情報収集システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地図情報収集システムA1は、複数視点の車外画像から所定の対象物を認識する画像認識手段14と、複数視点のうち少なくとも一つの視点に対応する車外画像における対象物の動き方についてのベクトル情報を算出するベクトル情報算出手段15と、対象物のベクトル情報ならびに車両の走行情報および位置情報に基づき、対象物の所在地を推定する対象物所在地推定手段16と、一の車外画像から推定された対象物の所在地に基づき、他の車外画像の所定範囲に対象物が出現するであろうことを予測する対象物出現予測手段17と、予測された他の車外画像の所定範囲に対象物が認識された場合、一の車外画像と他の車外画像において認識された対象物を同一物と判定する同一物判定手段18とを備えている。
【選択図】 図1
Description
1a’ A’視点のカメラ(撮影手段)
1b B視点のカメラ(撮影手段)
1c レーダ
10 画像処理部(撮影モード切り替え手段)
11 走行情報取得部(走行情報取得手段)
12 位置情報取得部(位置情報取得手段)
13 記録部(記録手段)
14 画像認識部(画像認識手段)
15 ベクトル情報算出部(ベクトル情報算出手段)
15’ 視差情報算出部(視差情報算出手段)
16 対象物所在地推定部(対象物所在地推定手段)
17 対象物出現予測部(対象物出現予測手段)
18 同一物判定部(同一物判定手段)
19 対象物測位部(対象物測位手段)
Claims (4)
- 車両に搭載され、この車両の外方を複数の視点で捉えて連続的に撮影する複数の撮影手段と、
上記車両の走行速度および走行方向に関する走行情報を逐次取得する走行情報取得手段と、
上記車両の地上位置に関する位置情報を逐次取得する位置情報取得手段と、
上記複数の撮影手段によって得られた複数視点の車外画像ならびに上記車両の走行情報および位置情報を時系列に記録する記録手段と、
上記複数視点の車外画像から所定の対象物を認識する画像認識手段と、
上記複数視点のうち少なくとも一つの視点に対応する車外画像を参照し、その車外画像における上記対象物の動き方についてのベクトル情報を算出するベクトル情報算出手段と、
上記対象物のベクトル情報ならびに上記車両の走行情報および位置情報に基づき、上記対象物の所在地を推定する対象物所在地推定手段と、
上記複数視点の車外画像について、一の車外画像から推定された上記対象物の所在地と上記車両の走行情報および位置情報とに基づき、他の車外画像の所定範囲に上記対象物が出現するであろうことを予測する対象物出現予測手段と、
予測された上記他の車外画像の所定範囲に上記対象物が認識された場合、上記一の車外画像と他の車外画像において認識された上記対象物を同一物と判定する同一物判定手段と、
を備えている、地図情報収集システム。 - 車両に搭載され、この車両の外方を複数の視点で捉えて連続的に撮影するとともに、少なくとも撮影範囲が重複する組を含む複数の撮影手段と、
上記車両の走行速度および走行方向に関する走行情報を逐次取得する走行情報取得手段と、
上記車両の地上位置に関する位置情報を逐次取得する位置情報取得手段と、
上記複数の撮影手段によって得られた複数視点の車外画像ならびに上記車両の走行情報および位置情報を時系列に記録する記録手段と、
上記複数視点の車外画像から所定の対象物を認識する画像認識手段と、
上記複数視点の車外画像のうち撮影範囲が重複する組の車外画像を参照し、これらの車外画像における上記対象物の見え方の違いに関した視差情報を算出する視差情報算出手段と、
上記対象物の視差情報ならびに上記車両の走行情報および位置情報に基づき、上記対象物の所在地を推定する対象物所在地推定手段と、
上記複数視点の車外画像について、撮影範囲が重複する組の車外画像から推定された上記対象物の所在地と上記車両の走行情報および位置情報とに基づき、他の車外画像の所定範囲に上記対象物が出現するであろうことを予測する対象物出現予測手段と、
予測された上記他の車外画像の所定範囲に上記対象物が認識された場合、上記一の車外画像と他の車外画像において認識された上記対象物を同一物と判定する同一物判定手段と、
を備えている、地図情報収集システム。 - 車両に搭載され、この車両の外方を複数の視点で捉えて連続的に撮影する複数の撮影手段と、
上記車両の走行速度および走行方向に関する走行情報を逐次取得する走行情報取得手段と、
上記車両の地上位置に関する位置情報を逐次取得する位置情報取得手段と、
上記複数の撮影手段によって得られた複数視点の車外画像ならびに上記車両の走行情報および位置情報を時系列に記録する記録手段と、
上記複数視点の車外画像から所定の対象物を認識する画像認識手段と、
上記複数視点の車外画像のうち少なくとも一つの視点に対応する車外画像を参照し、その車外画像において認識された上記対象物までの距離および方向を測定する対象物測位手段と、
上記対象物までの距離および方向を測定して得られた測位情報ならびに上記車両の走行情報および位置情報に基づき、上記対象物の所在地を推定する対象物所在地推定手段と、
上記複数視点の車外画像について、一の車外画像から推定された上記対象物の所在地と上記車両の走行情報および位置情報とに基づき、他の車外画像の所定範囲に上記対象物が出現するであろうことを予測する対象物出現予測手段と、
予測された上記他の車外画像の所定範囲に上記対象物が認識された場合、上記一の車外画像と他の車外画像において認識された上記対象物を同一物と判定する同一物判定手段と、
を備えている、地図情報収集システム。 - 上記複数の撮影手段から上記記録手段へと上記複数視点の車外画像が取り込まれると同時に、上記対象物所在地推定手段および対象物出現予測手段は、所定の動作をリアルタイムに実行しており、
上記対象物所在地推定手段によって推定された時点から上記対象物出現予測手段によって予測された時点に達すると、上記他の車外画像がその予測時点以前の画質よりも高画質で撮影されるように対応する上記撮影手段の撮影モードを切り替える撮影モード切り替え手段を有している、請求項1ないし3のいずれかに記載の地図情報収集システム。
Priority Applications (1)
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JP2008296432A JP5353199B2 (ja) | 2008-11-20 | 2008-11-20 | 地図情報収集システム |
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JP2008296432A JP5353199B2 (ja) | 2008-11-20 | 2008-11-20 | 地図情報収集システム |
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JP5353199B2 JP5353199B2 (ja) | 2013-11-27 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2008296432A Expired - Fee Related JP5353199B2 (ja) | 2008-11-20 | 2008-11-20 | 地図情報収集システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113220805A (zh) * | 2020-02-06 | 2021-08-06 | 丰田自动车株式会社 | 地图生成装置、记录介质以及地图生成方法 |
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2008
- 2008-11-20 JP JP2008296432A patent/JP5353199B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN113220805B (zh) * | 2020-02-06 | 2023-12-29 | 丰田自动车株式会社 | 地图生成装置、记录介质以及地图生成方法 |
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JP5353199B2 (ja) | 2013-11-27 |
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