JP2010115938A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実ヨーレートと規範ヨーレートとの偏差を正規化した正規化ヨーレートが正規化ヨーレート偏差閾値ThAを超えている場合には車両が不安定化していると想定し、補助ブレーキを作動させないようにする補助ブレーキ制御を行う。これにより、補助ブレーキを作動させるためにリターダ作動スイッチや排気ブレーキ作動スイッチが押下されていたとしても、路面μ値が低い場合に旋回するときに補助ブレーキが作動しないようにできるため、車両が不安定になることを抑制できる。そして、このような動作が制動時に限らず実行されるようにしているため、的確に旋回時に車両が不安定になることを防ぐことができる。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の第1実施形態におけるブレーキ制御を実現する制駆動力制御装置が搭載されたシステム全体の概略構成を示した図である。ここでは、エンジン1が前方に搭載され、後輪RR、RL側を駆動輪とするFR車両に対して本発明の一実施形態となる制駆動力制御装置を適用した場合について説明するが、前輪FR、FL側を駆動輪とするFF車両等、他の形態の車両についても同様に適用可能である。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して車両が不安定と判定する判定手法を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態も、第1実施形態に対して車両が不安定と判定する判定手法を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第4実施形態について説明する。本実施形態も、第1実施形態に対して車両が不安定と判定する判定手法を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
上記第1〜第3実施形態では、ヨーレート偏差の正負の符号が右旋回時と左旋回時とで異なるため、その符号を統一するために、係数Aを掛けた正規化ヨーレート偏差としている。しかしながら、これは一例を示したに過ぎず、単にヨーレート偏差を求め、このヨーレート偏差をそれに対応するヨーレート偏差閾値と比較するようにしても、第1〜第3実施形態と同様の効果を得ることができる。ただし、係数Aを掛けていない場合には、右旋回時と左旋回時とでヨーレート偏差の正負の符号が異なってくるため、ヨーレート偏差閾値を正負それぞれに対して設定する必要がある。
Claims (9)
- 車両に備えられたヨーレートセンサ(9b)の検出信号に基づいて演算される実際のヨーレートである実ヨーレートを演算する実ヨーレート演算手段(100)と、
前記車両におけるステアリングの操作に応じた検出信号を出力する操舵角センサ(9c)の該検出信号に基づいて操舵角を求め、該操舵角に応じた目標ヨーレートである規範ヨーレートを演算する規範ヨーレート演算手段(110)と、
前記規範ヨーレート演算手段(110)で演算した規範ヨーレートと前記実ヨーレート演算手段(100)で演算した実ヨーレートとの差で表されるヨーレート偏差を演算するヨーレート偏差演算手段(120)と、
前記車両が不安定状態であることを示す閾値となるヨーレート偏差閾値(ThA)を演算するヨーレート偏差閾値演算手段(130)と、
前記ヨーレート偏差演算手段(120)で演算したヨーレート偏差を前記ヨーレート偏差閾値演算手段(130)で演算したヨーレート偏差閾値とを比較することにより、前記車両が不安定状態であることを判定する判定手段(140)と、
前記判定手段(140)にて前記車両が不安定状態であると判定されたときに補助ブレーキの作動を制限する補助ブレーキ制限手段(150)と、を有することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記ヨーレート偏差演算手段(120)は、前記規範ヨーレートから前記実ヨーレートを引いて求められる差に対して、右旋回と左旋回とで正負の符号が異なる係数(A)を掛けることにより符号を統一した正規化ヨーレート偏差を演算し、
前記ヨーレート偏差閾値演算手段(130)は、前記ヨーレート偏差閾値として、前記正規化ヨーレート偏差に対応した前記車両がオーバステア状態と想定される正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)を演算し、
前記判定手段(140)は、前記正規化ヨーレート偏差を前記正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)と比較することにより、前記車両が不安定状態であることを判定することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前記ヨーレート偏差演算手段(120)は、前記規範ヨーレートから前記実ヨーレートを引いて求められる差に対して、右旋回と左旋回とで正負の符号が異なる係数(A)を掛けることにより符号を統一した正規化ヨーレート偏差を演算し、
前記ヨーレート偏差閾値演算手段(130)は、前記ヨーレート偏差閾値として、前記正規化ヨーレート偏差に対応した前記車両がオーバステア状態と想定される正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)を演算し、
前記判定手段(140)は、前記正規化ヨーレート偏差の絶対値が前記正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)を超えるか否かにより、前記車両が不安定状態であることを判定することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前記ヨーレート偏差閾値演算手段(130)は、前記ヨーレート偏差閾値として、前記車両がオーバステア状態と想定される正規化ヨーレート偏差閾値を第1正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)として演算すると共に、前記車両がアンダーステア状態と想定される第2正規化ヨーレート偏差閾値(ThB)を演算し、
前記判定手段(140)は、前記正規化ヨーレート偏差を前記第1正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)と比較すると共に前記第2正規化ヨーレート偏差閾値(ThB)と比較することにより、前記車両が不安定状態であることを判定することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前記ヨーレート偏差閾値演算手段(130)は、前記正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)の絶対値が車速に応じて小さくなる値となるように前記正規化ヨーレート偏差閾値(ThA)を演算することを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1つに記載のブレーキ制御装置。
- 車両に備えられたヨーレートセンサ(9b)の検出信号に基づいて演算される実際のヨーレートである実ヨーレートを演算する実ヨーレート演算手段(200)と、
前記車両におけるステアリングの操作に応じた検出信号を出力する操舵角センサ(9c)の該検出信号に基づいて操舵角を求め、該操舵角に応じた目標ヨーレートである規範ヨーレートを演算する規範ヨーレート演算手段(210)と、
前記規範ヨーレート演算手段(210)で演算した規範ヨーレートと前記実ヨーレート演算手段(200)で演算した実ヨーレートとの差で表されるヨーレート偏差を演算するヨーレート偏差演算手段(220)と、
車速と各車輪における車輪速度の偏差として表されるスリップ率を演算するスリップ率演算手段(230)と、
前記ヨーレート偏差に基づいて、前記車両が不安定状態であることを示す閾値となるスリップ率閾値(ThC)を演算するスリップ率閾値演算手段(240)と、
前記スリップ率演算手段(230)で演算したスリップ率を前記スリップ率閾値演算手段(240)で演算したスリップ率閾値(ThC)とを比較することにより、前記車両が不安定状態であることを判定する判定手段(250)と、
前記判定手段(250)にて前記車両が不安定状態であると判定されたときに補助ブレーキの作動を制限する補助ブレーキ制限手段(260)と、を有することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記スリップ率閾値演算手段(240)では、前記スリップ率閾値(ThC)を前記正規化ヨーレート偏差の絶対値が大きくなる程小さくなる値として演算することを特徴とする請求項6に記載のブレーキ制御装置。
- 前記補助ブレーキ制限手段(150、260)は、前記判定手段(140、250)にて前記車両が不安定状態であると判定されたときに前記補助ブレーキの作動を禁止することにより前記補助ブレーキの作動を制限することを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載のブレーキ制御装置。
- 請求項1に記載のブレーキ制御装置を用いて車両姿勢制御を行うブレーキ制御装置であって、
前記ヨーレート偏差が予め決められた姿勢制御閾値より大きいことを検出して車輪のうちの一部に制動力を与えることで車両の姿勢を制御する車両姿勢制御手段をさらに備え、前記姿勢制御閾値よりも前記ヨーレート偏差閾値が小さい値であることを特徴とするブレーキ制御装置。
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