JP2010115098A - 電気自動車の車両制御装置及び電気自動車の車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】各車輪に対して別々の外乱が与えられる場合であっても、電気自動四輪車の安定した走行を可能にする。
【解決手段】車両制御装置100は、電気自動四輪車10のインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力トルクを検出するトルク検出部110と、運転者のアクセル操作に基づく出力指令値を取得する出力指令値取得部120と、トルク検出部110が検出した出力トルクと、出力指令値取得部120が取得した出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算するトルク偏差演算部130と、トルク偏差演算部130において算出された偏差が少なくなるようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRのモータトルクを制御するモータ制御部140とを有する。
【選択図】図2
【解決手段】車両制御装置100は、電気自動四輪車10のインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力トルクを検出するトルク検出部110と、運転者のアクセル操作に基づく出力指令値を取得する出力指令値取得部120と、トルク検出部110が検出した出力トルクと、出力指令値取得部120が取得した出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算するトルク偏差演算部130と、トルク偏差演算部130において算出された偏差が少なくなるようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRのモータトルクを制御するモータ制御部140とを有する。
【選択図】図2
Description
本発明は、各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車の車両制御装置及び電気自動車の車両制御方法に関する。
従来、各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動四輪車において、車輪の駆動力または制動力の差を用いて車両を制御する車両制御装置が提案されている(例えば、特許文献1)。
このような車両制御装置は、車輪の回転速度に基づいて電気自動車、具体的には電気自動四輪車の車速を検出する車速センサ、電気自動四輪車の前後方向及び横方向に沿った加速度を検出する加速度センサ、及び電気自動四輪車の操舵角を検出する操舵角センサなどを備える。車両制御装置は、当該センサによって検出されたパラメータに基づいて、目標とするヨーモーメントを演算し、各車輪の駆動力(前後力)を制御する。
しかしながら、上述の従来の電気自動車の車両制御装置には、次のような問題点がある。すなわち、凹凸、ドライ/ウェット等の路面の状態によって、車輪に対して外乱が与えられると、ドライバーの出力指令値(アクセル踏み込み量)に対して、電気モータの実際の出力トルクが変化する。
そのため、各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動四輪車においては、車輪に外乱が与えられる路面では、電気モータの出力トルクが車輪毎に変化する。これにより、走行時に車両がぎくしゃくすることが問題になっていた。
そこで、本発明は、各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動四輪車において、各車輪に対して別々の外乱が与えられる場合であっても、電気自動四輪車の操縦安定性を高めることが可能な電気自動車の車両制御装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決するため、本発明は、次のような特徴を有している。まず、本発明の第1の特徴は、各車輪を別個独立した電気モータ(インホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RR)によって駆動する電気自動車の車両制御装置(車両制御装置100)であって、前記電気モータの出力トルクを検出するトルク検出部(トルク検出部110)と、前記電気モータの出力指令値を取得する出力指令値取得部(出力指令値取得部120)と、前記トルク検出部が検出した出力トルクと、前記出力指令値取得部が取得した出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算するトルク偏差演算部(トルク偏差演算部130)と、前記偏差が少なくなるように前記出力指令値を制御する制御部(モータ制御部140)とを備えることを要旨とする。
本発明の第1の特徴によれば、車輪に個別の外乱が与えられた場合に、出力トルクと、出力指令値に基づくモータトルクとの偏差が少なくなるように出力指令値が制御される。そのため、各車輪にそれぞれ設けられた電気モータの出力トルクの各々が出力指令値に基づくモータトルクに近づく。これにより、車両のぎくしゃく感が低減する。
従って、各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動四輪車において、各車輪に対して別々の外乱が与えられる場合であっても、電気自動四輪車の操縦安定性が高められる。
本発明の第2の特徴は、本発明の第1の記載に基づき、前記制御部は、前記偏差が0になるように前記モータトルクを制御することを要旨とする。
本発明の第3の特徴は、各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車の車両制御方法であって、前記電気モータの出力トルクを検出する工程と、前記電気モータの出力指令値を取得する工程と、前記出力トルクを検出する工程において検出された出力トルクと、前記出力指令値を取得する工程において取得された出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算する工程と、前記偏差が少なくなるように出力指令値を制御する工程とを有することを要旨とする。
本発明の特徴によれば、各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動四輪車において、各車輪に対して別々の外乱が与えられる場合であっても、電気自動四輪車の安定した走行を可能にする電気自動車の車両制御装置及び電気自動車の車両制御方法を提供することができる。
本発明に係る電気自動車の車両制御装置について、図面を参照しながら説明する。具体的には、(1)電気自動四輪車の全体概略構成、(2)電気自動四輪車の車両制御装置の構成、(3)モータトルクの制御方法、(4)実施例、(5)作用・効果、及び(6)その他の実施形態について説明する。
なお、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には、同一または類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なることに留意すべきである。
したがって、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
(1)電気自動四輪車の全体概略構成
図1は、本実施形態に係る電気自動四輪車10の概略斜視図である。電気自動四輪車10は、車輪20FL,20FR,20RL,20RRの内側に電気モータ、いわゆるインホイールモータをそれぞれ備える。つまり、電気自動四輪車10は、各車輪(車輪20FL,20FR,20RL,20RR)を別個独立したインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRによって駆動する。
図1は、本実施形態に係る電気自動四輪車10の概略斜視図である。電気自動四輪車10は、車輪20FL,20FR,20RL,20RRの内側に電気モータ、いわゆるインホイールモータをそれぞれ備える。つまり、電気自動四輪車10は、各車輪(車輪20FL,20FR,20RL,20RR)を別個独立したインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRによって駆動する。
また、電気自動四輪車10は、車両制御装置100を備える。車両制御装置100は、インホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの実際の出力値(出力トルク)に応じて、出力指令値を制御する。
(2)電気自動四輪車の車両制御装置の構成
図2は、本実施形態に係る電気自動四輪車10の構成図である。車両制御装置100は、トルク検出部110と、出力指令値取得部120と、トルク偏差演算部130と、モータ制御部140とを有する。
図2は、本実施形態に係る電気自動四輪車10の構成図である。車両制御装置100は、トルク検出部110と、出力指令値取得部120と、トルク偏差演算部130と、モータ制御部140とを有する。
トルク検出部110は、電気自動四輪車10のインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力トルクを検出する。トルク検出部110は、モータ電流値から演算によりトルクを求める。トルクセンサを使用してもよい。
出力指令値取得部120は、運転者のアクセル操作に基づく信号、すなわちインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRにおいて所定のモータトルクを発生させるための出力指令値を取得する。
トルク偏差演算部130は、トルク検出部110において検出された出力トルクと、出力指令値取得部120によって取得された出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算する。
モータ制御部140は、トルク偏差演算部130において算出された偏差が少なくなるようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRにおいて所定のモータトルクを発生させるための出力指令値を制御する。具体的に、モータ制御部140は、偏差が0になるようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRへ与える出力指令値を制御する。
(3)モータトルクの制御方法
図3は、本実施形態に係る電気自動四輪車10のインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力指令値の制御方法を示すフローチャートである。本実施形態に係る電気自動車の車両制御方法は、電気モータの出力トルクを検出するステップS1と、電気モータの出力指令値を取得するステップS2と、出力トルクと、出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算するステップS3と、偏差が少なくなるように出力指令値を制御するステップS4とを有する。
図3は、本実施形態に係る電気自動四輪車10のインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力指令値の制御方法を示すフローチャートである。本実施形態に係る電気自動車の車両制御方法は、電気モータの出力トルクを検出するステップS1と、電気モータの出力指令値を取得するステップS2と、出力トルクと、出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算するステップS3と、偏差が少なくなるように出力指令値を制御するステップS4とを有する。
図3に示すように、ステップS1において、車両制御装置100は、電気自動四輪車10のインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力トルクを検出する。
ステップS2において、車両制御装置100は、運転者のアクセル操作に基づく信号、すなわちインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRにおいて所定のモータトルクを発生させるための出力指令値を取得する。
ステップS3において、車両制御装置100は、トルク検出部110によって検出された出力トルクと、出力指令値取得部120において取得された出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を算出する。
ステップS4において、車両制御装置100は、トルク偏差演算部130において算出された偏差が所定値を上回るか判別する。所定値を上回る場合、ステップS5において、車両制御装置100は、トルク偏差演算部130において算出された偏差が所定値を下回るようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRへの与える出力指令値を制御する。具体的に、偏差が0になるようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRにおいて所定のモータトルクを発生させるための出力指令値を制御する。
ここでの制御とは、例えば、トルク検出部110が検出した出力トルクが出力指令値取得部120が取得した出力指令値に基づくモータトルクよりも大きいとき、運転者の実際のアクセル踏み込み量(すなわち出力指令値)に基づくモータトルクよりも小さいモータトルクを発生させる出力指令値を決定するフィードバック制御である。
また、トルク検出部110が検出した出力トルクが出力指令値取得部120が取得した出力指令値に基づくモータトルクよりも小さいとき、運転者の実際のアクセル踏み込み量(すなわち出力指令値)に基づくモータトルクよりも大きいモータトルクを発生させる出力指令値を決定するフィードバック制御である。
ステップS5の実行後、或いは、ステップS4において、車両制御装置100は、トルク偏差演算部130において算出された偏差が所定値を下回る場合には、ステップS1からの処理を繰り返す。
(4)実施例
図4は、従来の車両制御装置を用いた場合の、電気自動四輪車のモータトルクの挙動を説明する図である。縦軸はモータトルクを示し、横軸は時間経過を示す。また、実線は出力指令値を示し、点線はインホイールモータの実際の出力トルクを示す。
図4は、従来の車両制御装置を用いた場合の、電気自動四輪車のモータトルクの挙動を説明する図である。縦軸はモータトルクを示し、横軸は時間経過を示す。また、実線は出力指令値を示し、点線はインホイールモータの実際の出力トルクを示す。
図5は、車両制御装置100による電気自動四輪車10のモータトルクの挙動を説明する図である。縦軸はモータトルクを示し、横軸は時間経過を示す。また、実線は出力指令値を示し、点線はインホイールモータの実際の出力トルクを示す。なお、図4,5において、モータトルクは4輪の平均値とした。
図5に示すように、車両制御装置100によれば、実際の出力トルクが出力指令値を理想的に追従していることが判る。一方、従来の車両制御装置では、出力指令値に対して、実際の出力トルクが不安定になっていることが判る。
(5)作用・効果
車両制御装置100は、各車輪を別個独立したインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRによって駆動する電気自動四輪車10の制御装置であって、車輪に個別の外乱が与えられた場合に、インホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力トルクと、インホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力指令値(すなわち、アクセル踏み込み量)に基づくモータトルクとの偏差が少なくなるようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRに与える出力指令値が制御される。
車両制御装置100は、各車輪を別個独立したインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRによって駆動する電気自動四輪車10の制御装置であって、車輪に個別の外乱が与えられた場合に、インホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力トルクと、インホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力指令値(すなわち、アクセル踏み込み量)に基づくモータトルクとの偏差が少なくなるようにインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRに与える出力指令値が制御される。
そのため、各車輪にそれぞれ設けられたインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRの出力トルクの各々が出力指令値に基づくモータトルクに近づく。これにより、車両のぎくしゃく感が低減する。
従って、各車輪を別個独立したインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRによって駆動する電気自動四輪車10において、各車輪に対して別々の外乱が与えられる場合であっても、電気自動四輪車10の操縦安定性を高めることができる。
(6)その他の実施形態
本発明の一実施形態により本発明の内容を開示した。しかし、本発明は、上述した論述及び図面に限定されない。上述した論述及び図面を基に当業者にとって明らかになる様々な実施形態は、全て本発明に含まれる。
本発明の一実施形態により本発明の内容を開示した。しかし、本発明は、上述した論述及び図面に限定されない。上述した論述及び図面を基に当業者にとって明らかになる様々な実施形態は、全て本発明に含まれる。
実施形態では、各車輪(車輪20FL,20FR,20RL,20RR)にインホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRを備える電気自動四輪車10の場合に付いて説明したが、例えば、後輪(車輪20RL,20RR)のみに、インホイールモータが装着された車両であっても良い。また、本発明は、インホイールモータを備えない車両であっても適用可能である。
例えば、本実施形態では四輪の電気自動四輪車を例に取って説明したが、六輪等、四輪以外の車輪を有する自動車にも適用可能である。
また、車輪の内部に充填される充填体は、空気でなくてもよい。例えば、窒素でもよい。また、気体に限らない。液体であってもよい。
このように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態などを含むことは勿論である。本発明の技術的範囲は、上述の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められる。
10…電気自動四輪車、 20FL,20FR,20RL,20RR…車輪、 30FL,30FR,30RL,30RR…インホイールモータ、 100…車両制御装置、 110…モータトルク検出部、 120…出力指令取得部、 130…トルク偏差演算部、 140…モータ制御部
Claims (3)
- 各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車の車両制御装置であって、
前記電気モータの出力トルクを検出するトルク検出部と、
前記電気モータの出力指令値を取得する出力指令値取得部と、
前記トルク検出部が検出した出力トルクと、前記出力指令値取得部が取得した出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算するトルク偏差演算部と、
前記偏差が少なくなるように出力指令値を制御する制御部と
を備える電気自動車の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記偏差が0になるように前記出力指令値を制御する請求項1に記載の電気自動車の車両制御装置。
- 各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車の車両制御方法であって、
前記電気モータの出力トルクを検出する工程と、
前記電気モータの出力指令値を取得する工程と、
前記出力トルクを検出する工程において検出された出力トルクと、前記出力指令値を取得する工程において取得された出力指令値に基づくモータトルクとの偏差を演算する工程と、
前記偏差が少なくなるように出力指令値を制御する工程と
を有する電気自動車の車両制御方法。
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