図1ないし図11に基づき本発明の第1の実施例について説明する。図1は本実施例に係る処理機の駆動制御装置における中央制御装置のハード・ブロック図、図2は本実施例に係る処理機の駆動制御装置における仮想マスタ・ジェネレータのハード・ブロック図、図3A及び図3Bは本発明に係る処理機の駆動制御装置における上流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図、図4A及び図4Bは本実施例に係る処理機の駆動制御装置における下流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。
また、図5A乃至図5Eは本実施例における中央制御装置の動作フロー図、図6A乃至図6F、図7A乃至図7Eは本実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図8A乃至図8E、図9A乃至図9Eは本実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図10A乃至図10E、図11A乃至図11Eは本実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
また、図18は枚葉印刷機の概略構成を示す側面図、図19は枚葉印刷機の駆動分離部を示す平面図である。
図18に示すように、本実施例において、枚葉印刷機(処理機)は、給紙部10と印刷部20と排紙部30とを有し、印刷部20は更に、第1色目から第5色目のオフセット印刷ユニット20a〜20eを有する上流側印刷ユニット群20Aと、第6色目のオフセット印刷ユニット20f,コーティング処理ユニット20g,乾燥ユニット20h,エンボス加工ユニット20i及び冷却ユニット20jを有する下流側印刷ユニット群20Bとからなる。
給紙部10には、給紙台11上の枚葉紙(被処理部材)Wを印刷部20に一枚ずつ送給するフィーダボード12が設けられ、このフィーダボード12の先端には、第1色目のオフセット印刷ユニット20aへ渡胴24を介して枚葉紙Wを受け渡すスイング装置13が設けられる。
第1色目から第6色目のオフセット印刷ユニット20a〜20fは、それぞれ版胴21,ゴム胴22,圧胴23を備え、それぞれ渡胴24を介して受け渡された枚葉紙Wに印刷を施して後続ユニットへと搬送する。
コーティング処理ユニット20gは圧胴23,ブラケット胴25を備え、渡胴24を介して受け渡された枚葉紙Wにコーティング処理を施して乾燥ユニット20hへ搬送する。乾燥ユニット20hは搬送胴26とUVランプ27を備え、渡胴24を介して受け渡された枚葉紙Wのインキ及びコーティング剤を乾燥させてエンボス加工ユニット20iへ搬送する。エンボス加工ユニット20iは凹,凸のエンボスロール28a,28bを備え、渡胴24を介して受け渡された枚葉紙Wにエンボス加工を施して冷却ユニット20jへ搬送する。冷却ユニット20jは搬送胴26を備え、該搬送胴26内を循環する冷却水で渡胴24を介して受け渡された枚葉紙Wを冷却して排紙部30へ搬送する。
排紙部30では、冷却ユニット20jの搬送胴26より受け渡された枚葉紙Wが、排紙胴31に掛け回された排紙チェーン32により搬送され、排紙台33上に排紙されるようになっている。
尚、前記圧胴23,渡胴24及び搬送胴26には、それぞれ切欠部内において、枚葉紙Wを保持するくわえ爪等の保持部が装着され、搬送される枚葉紙Wが各胴間において受渡しされるようになっている。
そして、本実施例では、図19に示すように、上流側印刷ユニット群20Aはベルト4A等の巻掛け伝動装置を介して上流側原動モータ(第1又は第2’の駆動手段;電動モータ)1Aにより駆動される一方、下流側印刷ユニット群20Bはベルト4B等の巻掛け伝動装置を介して下流側原動モータ(第2又は第1’の駆動手段;電動モータ)1Bにより駆動される。なお、上述した括弧内の「第1」、「第2」の記載において、「’」を付していないものは上記第1及び第5の発明に対応する構成を示し、「’」を付したものは上記第2及び第6の発明に対応する構成を示している。これは以下の説明においても同様とする。
即ち、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴(第1又は第2’の回転体)23のギア(第2の被駆動手段)2と下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴(第2又は第1’の回転体)24のギア3とは噛み合ってはいなく、前記圧胴23のギア2は上流側印刷ユニット群20Aの最後の渡胴24のギア(第1の被駆動手段)3と噛み合って上流側印刷ユニット群20Aのギア・トレインを構成し、前記上流側原動モータ1Aの駆動力を伝達する一方、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24のギア(第2’の被駆動手段)3は下流側印刷ユニット群20Bの最初の圧胴23のギア(第1’の被駆動手段)2と噛み合って下流側印刷ユニット群20Bのギア・トレインを構成し、前記下流側原動モータ1Bの駆動力を伝達するようになっている。尚、図19中5A,5Bは原動ピニオン、23aは圧胴23のベアラ、24aは渡胴24のベアラである。
また、上流側印刷ユニット群20Aの最初の圧胴23のギア2と反対側の胴軸端に、カップリング7Aを介して上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ(第1の回転位相検出手段)8Aが取り付けられると共に、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23のギア2と反対側の胴軸端に、カップリング7Bを介して上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ(第2の回転位相検出手段)8Bが取り付けられている。
また、下流側印刷ユニット群20Bの最初の圧胴23のギア2と反対側の胴軸端に、カップリング7Cを介して下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ(第1’の回転位相検出手段)8Cが取り付けられると共に、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24のギア3と反対側の胴軸端に、カップリング7Dを介して下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ(第2’の回転位相検出手段)8Dが取り付けられている。また、前記上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23に、当該圧胴23の原点位置を検出する原点位置検出器(原点位置検出手段)6が設けられている。
尚、原点位置検出器6は、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23が1回転する毎にその原点位置でパルスを1回出力し、後述する上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414をリセットするように設けられている。
また、前記上流側原動モータ1Aは、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置(制御手段)300により駆動制御されると共に、前記下流側原動モータ1Bは、後述する下流側印刷ユニット群駆動制御装置(制御手段)400により駆動制御される。
そして、本実施例において上流側原動モータ1A及び下流側原動モータ1Bは、後述する中央制御装置100によって設定される回転速度に基づき、仮想マスタ・ジェネレータ200(指示手段)によって速度及び位相を同期制御されるようになっている。
図1に示すように、中央制御装置100は、CPU101、ROM102及びRAM103の他に、各入出力装置104〜106及びインタフェース107がBUS(母線)で接続されて構成されている。
このBUSには、設定回転速度記憶用メモリM101、緩動回転速度記憶用メモリM102、指令回転速度記憶用メモリM103、仮想マスタ・ジェネレータに指令回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリM104、上流側及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダに接続されたF/V変換器の出力記憶用メモリM105、上流側及び下流側印刷ユニット群の現在の回転速度記憶用メモリM106、及び、内部クロック・カウンタ108が接続されている。
さらに、入出力装置104には、印刷機駆動スイッチ111、印刷機駆動停止スイッチ112、キーボードや各種スイッチ及びボタン等の入力装置113、CRTやランプ等の表示器114、及び、フロッピー・ディスク(登録商標)ドライブやプリンタ等の出力装置115が接続されている。
入出力装置105には、回転速度設定器116が接続されている。入出力装置106には、A/D変換器117及びF/V変換器118を介して上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Aが接続されるとともに、A/D変換器119及びF/V変換器120を介して下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cが接続されている。
そして、インタフェース107が仮想マスタ・ジェネレータ200に接続されている。
図2に示すように、仮想マスタ・ジェネレータ200は、CPU201、ROM202及びRAM203の他に、インタフェース204がBUS(母線)で接続されて構成されている。
このBUSには、仮想の現在の回転位相記憶用メモリM201、現在の指令回転速度記憶用メモリM202、前回の指令回転速度記憶用メモリM203、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリM204、上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM205、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の補正値記憶用メモリM206、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM207、及び、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリM208が接続されている。
またこのBUSには、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM209、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の補正値記憶用メモリM210、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM211、中央制御装置より仮想マスタ・ジェネレータに指令回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリM212、仮想の現在の回転位相の修正値記憶用メモリM213、修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリM214、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリM215、増速時の回転速度修正値記憶用メモリM216、修正した現在の指令回転速度記憶用メモリM217、及び、減速時の回転速度修正値記憶用メモリM218が接続されている。
そして、インタフェース204が中央制御装置100、上流側印刷ユニット群駆動制御装置300、下流側印刷ユニット群駆動制御装置400に接続されている。
図3A及び図3Bに示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置300は、CPU301、ROM302及びRAM303の他に、各入出力装置304〜306及びインタフェース307がBUS(母線)で接続されて構成されている。
このBUSには、現在の指令回転速度記憶用メモリM301、上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM302、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM303、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリM304、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM305、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリM306、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリM307、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリM308、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリM309、第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM310、及び、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリM311が接続されている。
またこのBUSには、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリM312、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差記憶用メモリM313、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリM314、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリM315、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリM316、第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM317、指令回転速度記憶用メモリM318、及び、上流側印刷ユニット群の番号記憶用メモリM319が接続されている。
さらに、入出力装置304には、D/A変換器311及び上流側原動モータ・ドライバ312を介して上流側原動モータ1Aが接続されている。上流側原動モータ・ドライバ312は、速度制御の為、上流側原動モータ1Aの軸に一体的に連結されて内臓された上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ1ARに接続されている。
入出力装置305には、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ(第1の回転位相検出手段)313が接続され、この上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313に上述した入出力装置106に接続された上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Aがクロック・パルスを出力するように接続され、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313が現在の上流側印刷ユニット群20Aの回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。
入出力装置306には、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ(第2の回転位相検出手段)314が接続され、この上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314に上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Bがクロック・パルスを出力するように接続され、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314が現在の上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。
さらに、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313及び上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314は上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23に設けられた原点位置検出器6に接続されている。
そして、インタフェース307が仮想マスタ・ジェネレータ200に接続されている。
また、図4A及び図4Bに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置400は、CPU401、ROM402及びRAM403の他に、入出力装置404〜406及びインタフェース407がBUS(母線)で接続されて構成されている。
このBUSには、現在の指令回転速度記憶用メモリM401、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM402、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM403、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリM404、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM405、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリM406、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリM407、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリM408、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリM409、第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM410、及び、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリM411が接続されている。
またこのBUSには、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリM412、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差記憶用メモリM413、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリM414、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリM415、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリM416、第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM417、指令回転速度記憶用メモリM418、及び、下流側印刷ユニット群の番号記憶用メモリM419が接続されている。
さらに、入出力装置404には、D/A変換器411及び下流側原動モータ・ドライバ412を介して下流側原動モータ1Bが接続されている。下流側原動モータ・ドライバ412は、速度制御の為、下流側原動モータ1Bの軸に一体的に連結されて内蔵された下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ1BRに接続されている。
入出力装置405には、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ(第1’の回転位相検出手段)413が接続され、この下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413に上述した入出力装置106に接続された下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413が現在の下流側印刷ユニット群20Bの回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。
入出力装置406には、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ(第2’の回転位相検出手段)414が接続され、この下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414に下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Dがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414が現在の下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。
さらに、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414は上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23に設けられた原点位置検出器6に接続されている。
そして、インタフェース407が仮想マスタ・ジェネレータ200に接続されている。
以下、上述した中央制御装置100、仮想マスタ・ジェネレータ200、上流側印刷ユニット群駆動制御装置300、下流側印刷ユニット群駆動制御装置400の動作について説明する。
中央制御装置100は、図5A乃至図5Eに示す動作フローにしたがって動作する。
即ち、ステップP1で回転速度設定器に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、設定回転速度が入力されていれば(Y)、ステップP2で回転速度設定器116より設定回転速度を読込み、これをメモリM101に記憶する。一方、ステップP1で設定回転速度が入力されていなければ(N)、ステップP1に戻る。
ステップP2に続いては、ステップP3で印刷機駆動スイッチ111がONとなったか否かを判断し、ONとなっていれば(Y)、ステップP4で仮想マスタ・ジェネレータ200に原点合わせ開始指令を送信した後、ステップP5で緩動回転速度を緩動回転速度記憶用メモリM102より読込み、次いでステップP6で指令回転速度記憶用メモリM103に緩動回転速度を書込む。一方、ステップP3で印刷機駆動スイッチ111がONとなっていなければ(N)、ステップP3に戻る。
ステップP6に続いては、ステップP7で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)108のカウントを開始した後、ステップP8で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリM104より読込み、次いでステップP9で内部クロック・カウンタ108のカウント値を読込む。
続いて、ステップP10で「内部クロック・カウンタ108のカウント値=仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP11で指令回転速度(緩動)をメモリM103より読込み、次いでステップP12で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度(緩動)を送信した後、ステップP7に戻る。
一方、ステップP10で上記等式が成立しなければ(N)、ステップP13で仮想マスタ・ジェネレータ200より原点合わせ完了信号が送信されているか否かを判断し、原点合わせ完了信号が送信されていれば(Y)、ステップP14で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリM104より読込む。一方、ステップP13で原点合わせ完了信号が送信されていなければ(N)、ステップP8に戻る。
ステップP14に続いては、ステップP15で内部クロック・カウンタ108のカウント値を読込んだ後、ステップP16で「内部クロック・カウンタ108のカウント値=仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP17で指令回転速度(緩動)をメモリM103より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP14に戻る。
ステップP17に続いては、ステップP18で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度(緩動)を送信した後、ステップP19で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)108のカウントを開始し、ステップP20で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリM104より読込み、次いでステップP21で内部クロック・カウンタ108のカウント値を読込む。
続いて、ステップP22で「内部クロック・カウンタ108のカウント値=仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP23で設定回転速度をメモリM101より読込んだ後、ステップP24で指令回転速度記憶用メモリM103に設定回転速度を上書きする。次いで、ステップP25で指令回転速度をメモリM103より読込んだ後、ステップP26で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信し、ステップP19に戻る。
一方、ステップP22で上記等式が成立しなければ(N)、ステップP27に移行して印刷機駆動停止スイッチ112がONとなったか否かを判断し、ONとなっていれば(Y)、ステップP28で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリM104より読込んだ後、ステップP29で内部クロック・カウンタ108のカウント値を読込む。一方、ステップP27で印刷機駆動停止スイッチ112がONとなっていなければ(N)、ステップP20に戻る。
ステップP29に続いては、ステップP30で「内部クロック・カウンタ108のカウント値=仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP31で設定回転速度をメモリM101より読込む一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP28に戻る。
ステップP31に続いては、ステップP32で指令回転速度記憶用メモリM103に設定回転速度を上書きした後、ステップP33で指令回転速度をメモリM103より読込み、次いでステップP34で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する。
続いて、ステップP35で指令回転速度記憶用メモリM103にゼロを上書きした後、ステップP36で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)108のカウントを開始し、ステップP37で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリM104より読込み、次いでステップP38で内部クロック・カウンタ108のカウント値を読込む。
続いて、ステップP39で「内部クロック・カウンタ108のカウント値=仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP40で指令回転速度(ゼロ)をメモリM103より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP37に戻る。
ステップP40に続いては、ステップP41で仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度(ゼロ)を送信した後、ステップP42で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8A及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cにそれぞれ接続されたF/V変換器118,120よりA/D変換器117,119を介してその出力を読込むとともにこれをメモリM105に記憶し、次いで、ステップP43で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8A及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cに接続されたF/V変換器118,120の出力に基づいて、上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転速度を演算するとともにメモリM106に記憶する。
続いて、ステップP44で「上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転速度=ゼロ」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP45で仮想マスタ・ジェネレータ200に駆動停止指令を送信し、中央制御装置100による制御を終了する。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP36に戻る。
以上の動作フローによって、中央制御装置100は仮想マスタ・ジェネレータ200に対し、原点合わせ開始指令及び駆動停止指令を送信するとともに上流側原動モータ1A及び下流側原動モータ1Bに対する指令回転速度を送信する。
また、仮想マスタ・ジェネレータ200は、図6A乃至図6F及び図7A乃至図7Eに示す動作フローにしたがって動作する。
即ち、ステップP1で中央制御装置100より原点合わせ開始の指令が送信されているか否かを判断し、原点合わせ開始の指令が送信されていれば(Y)、ステップP2で上流側印刷ユニット群駆動制御装置300及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置400に原点合わせ開始の指令を送信する。一方、原点合わせ開始の指令が送信されていなければ(N)、ステップP1に戻る。
ステップP2に続いては、ステップP3で仮想の現在の回転位相記憶用メモリM201にゼロ位置を書込む。
続いて、ステップP4で中央制御装置100より指令回転速度(緩動)が送信されているか否かを判断し、指令回転速度(緩動)が送信されていれば(Y)、ステップP5で中央制御装置100より指令回転速度(緩動)を受信するとともに、これを現在の指令回転速度記憶用メモリM202及び前回の指令回転速度記憶用メモリM203に記憶する。一方、指令回転速度(緩動)が送信されていなければ(N)、ステップP4に戻る。
ステップP5に続いては、ステップP6で仮想の現在の回転位相をメモリM201より読込んだ後、ステップP7で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の補正値をメモリM204より読込み、次いでステップP8で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM205に記憶する。
続いて、ステップP9で仮想の現在の回転位相をメモリM205より読込んだ後、ステップP10で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の補正値をメモリM206より読込み、次いでステップP11で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM207に記憶する。
続いて、ステップP12で現在の指令回転速度をメモリM202より読込んだ後、ステップP13で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM205より読込み、次いでステップP14で上流側印刷ユニット群駆動制御装置300に、現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を送信する。
続いて、ステップP15で仮想の現在の回転位相をメモリM201より読込んだ後、ステップP16で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値をメモリM208より読込み、次いでステップP17で仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM209に記憶する。
続いて、ステップP18で仮想の現在の回転位相をメモリM201より読込んだ後、ステップP19で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値をメモリM210より読込み、次いで、ステップP20で仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM211に記憶する。
続いて、ステップP21で現在の指令回転速度をメモリM202より読込んだ後、ステップP22で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM211より読込み、次いで、ステップP23で下流側印刷ユニット群駆動制御装置400に現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する。
続いて、ステップP24で中央制御装置100より指令回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、指令回転速度が送信されていれば(Y)、ステップP25で中央制御装置100より指令回転速度(緩動)を受信するとともにこれを現在の指令回転速度記憶用メモリM202に記憶する。一方、ステップP24で指令回転速度が送信されていなければ(N)、後述するステップP62に移行する。
ステップP25に続いては、ステップP26で前回の指令回転速度(緩動)をメモリM203より読込んだ後、ステップP27で中央制御装置100より仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリM212より読込み、次いで、ステップP28で前回の指令回転速度(緩動)に中央制御装置100より仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔を乗算し、仮想の現在の回転位相の修正値を演算するとともに演算結果をメモリM213に記憶する。
続いて、ステップP29で仮想の現在の回転位相をメモリM201より読込んだ後、ステップP30で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM214に記憶する。
続いて、ステップP31で「修正した仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP32で修正した仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリM214に上書きした後、ステップP33で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の補正値をメモリM204より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP33に移行する。
続いて、ステップP34で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM205に記憶する。
続いて、ステップP35で「上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP36で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM205に上書きした後、ステップP37で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP37に移行する。
続いて、ステップP38で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の補正値をメモリM206より読込んだ後、ステップP39で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM207に記憶する。
続いて、ステップP40で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP41で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM207に上書きした後、ステップP42で現在の指令回転速度(緩動)をメモリM202より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP42に移行する。
続いて、ステップP43で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM205より読込み、次いで、ステップP44で上流側印刷ユニット群駆動制御装置300に、現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を送信する。
続いて、ステップP45で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込んだ後、ステップP46で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値をメモリM208より読込み、次いで、ステップP47で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM209に記憶する。
続いて、ステップP48で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP49で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM209に上書きした後、ステップP50で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP50に移行する。
続いて、ステップP51で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値をメモリM210より読込んだ後、ステップP52で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM211に記憶する。
続いて、ステップP53で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP54で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM211に上書きした後、ステップP55で現在の指令回転速度(緩動)をメモリM202より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP55に移行する。
続いて、ステップP56で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM209より読込んだ後、ステップP57で下流側印刷ユニット群駆動制御装置400に、現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップP58で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込む。
続いて、ステップP59で仮想の現在の回転位相記憶用メモリM201に修正した仮想の現在の回転位相を上書きした後、ステップP60で現在の指令回転速度(緩動)をメモリM202より読込み、次いで、ステップP61で前回の指令回転速度記憶用メモリM203に現在の指令回転速度(緩動)を上書きし、ステップP24に戻る。
ステップP24からステップP62に移行した場合は、ステップP62で上流側印刷ユニット群駆動制御装置300又は下流側印刷ユニット群駆動制御装置400より原点合わせ完了信号及び印刷ユニット群の番号が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば(Y)、ステップP63で上流側印刷ユニット群駆動制御装置300又は下流側印刷ユニット群駆動制御装置400より原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号を受信するとともにこれをメモリM215に記憶する。一方、原点合わせ完了信号及び印刷ユニット群の番号が送信されていなければ(N)、ステップP24に戻る。
ステップP63に続いては、ステップP64で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリM215の内容を読込んだ後、ステップP65で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリM215の内容より上流側印刷ユニット群20A及び下流側印刷ユニット群20Bの原点合わせが完了したか否かを判断し、原点合わせが完了していれば(Y)、ステップP66で中央制御装置100に原点合わせ完了信号を送信しステップP67に移行する。一方、原点合わせが完了していなければ(N)、ステップP24に戻る。
ステップP67では、中央制御装置100より指令回転速度が送信されているか否かを判断し、指令回転速度が送信されていれば(Y)、ステップP68で中央制御装置100より指令回転速度を受信しこれを現在の指令回転速度記憶用メモリM202に記憶する。一方、指令回転速度が送信されていなければ(N)、後述するステップP107に移行する。
ステップP68に続いては、ステップP69で前回の指令回転速度をメモリM203より読込んだ後、ステップP70で「現在の指令回転速度=前回の指令回転速度」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP71で中央制御装置100より仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリM212より読込み、上記等式が成立しなければ(N)、後述するステップP109に移行する。
ステップP71に続いては、ステップP72で前回の指令回転速度をメモリM203より読込んだ後、ステップP73で前回の指令回転速度に中央制御装置100より仮想マスタ・ジェネレータ200に指令回転速度を送信する時間間隔を乗算し、仮想の現在の回転位相の修正値を演算するとともに演算結果をメモリM213に記憶する。
続いて、ステップP74で仮想の現在の回転位相をメモリM201より読込んだ後、ステップP75で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM214に記憶する。
続いて、ステップP76で「修正した仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP77で修正した仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリM214に上書きした後、ステップP78で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の補正値をメモリM204より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP78に移行する。
続いて、ステップP79で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM205に記憶する。
続いて、ステップP80で「上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP81で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM205に上書きし、次いで、ステップP82で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP82に移行する。
続いて、ステップP83で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の補正値をメモリM206より読込んだ後、ステップP84で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM207に記憶する。
続いて、ステップP85で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP86で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM207に上書きした後、ステップP87で現在の指令回転速度をメモリM202より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP87に移行する。
続いて、ステップP88で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM205より読込んだ後、ステップP89で上流側印刷ユニット群駆動制御装置300に、現在の指令回転速度及び上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップP90で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込む。
続いて、ステップP91で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値をメモリM208より読込んだ後、ステップP92で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM209に記憶する。
続いて、ステップP93で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP94で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM209に上書きした後、ステップP95で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP95に移行する。
続いて、ステップP96で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値をメモリM210より読込んだ後、ステップP97で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM211に記憶する。
続いて、ステップP98で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP99で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM211に上書きした後、ステップP100で現在の指令回転速度をメモリM202より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP100に移行する。
続いて、ステップP101で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM209より読込んだ後、ステップP102で下流側印刷ユニット群駆動制御装置400に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する。
続いて、ステップP103で修正した仮想の現在の回転位相をメモリM214より読込んだ後、ステップP104で仮想の現在の回転位相記憶用メモリM201に修正した仮想の現在の回転位相を上書きする。
続いて、ステップP105で現在の指令回転速度をメモリM202より読込んだ後、ステップP106で前回の指令回転速度記憶用メモリM203に現在の指令回転速度を上書きし、ステップP67に戻る。
なお、ステップP67からステップP107に移行した場合は、ステップP107で中央制御装置100より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、駆動停止指令が送信されていれば(Y)、ステップP108で上流側印刷ユニット群駆動制御装置300及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置400に駆動停止指令を送信し、仮想マスタ・ジェネレータ200による制御を終了する。一方、駆動停止指令が送信されていなければ(N)、ステップP67に戻る。
また、ステップP70からステップP109に移行した場合は、ステップP109で「現在の指令回転速度>前回の指令回転速度」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP110で増速時の回転速度修正値をメモリM216より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP115に移行する。
ステップP110に続いては、ステップP111で前回の指令回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM217に記憶した後、ステップP112で現在の指令回転速度をメモリM202より読込む。
続いて、ステップP113で「現在の指令回転速度>修正した現在の指令回転速度」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP114で現在の指令回転速度記憶用メモリM202に修正した現在の指令回転速度を上書きし、ステップP71に戻る。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP71に戻る。
ステップP109からステップP115に移行した場合は、ステップP115で減速時の回転速度修正値をメモリM218より読込んだ後、ステップP116で前回の指令回転速度から減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の指令回転速度を演算する。
続いて、ステップP117で「修正した現在の指令回転速度<0」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP118で修正した現在の指令回転速度記憶用メモリM217にゼロを上書きした後、ステップP119で修正した現在の指令回転速度をメモリM217より読込み、ステップP114に移行する。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP114に移行する。
以上の動作フローによって、仮想マスタ・ジェネレータ200は上流側印刷ユニット群駆動制御装置300及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置400に対し、原点合わせ開始指令と駆動停止指令を送信するとともに中央制御装置100から入力される指令回転速度に応じた指令回転速度とそれぞれのあるべき仮想の回転位相を一定時間間隔で送信する。
また、上流側印刷ユニット群駆動制御装置300は、図8A乃至図8E及び図9A乃至図9Eに示す動作フローにしたがって動作する。
即ち、ステップP1で仮想マスタ・ジェネレータ200より原点合わせ開始指令が送信されているか否かを判断し、原点位置合わせ開始指令が送信されていれば(Y)、後述するステップP2に移行する一方、ステップP1で原点位置合わせ開始指令が送信されていなければ(N)、ステップP1に戻る。
ステップP2では、仮想マスタ・ジェネレータ200より現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば(Y)、後述するステップP3に移行する一方、送信されていなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP3では、仮想マスタ・ジェネレータ200より現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリM301及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM302及び上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM303に記憶する。
続いて、ステップP4で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313よりカウント値を読込み、これをメモリM304に記憶した後、ステップP5で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313のカウント値より上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相を演算し、演算結果をメモリM305に記憶し、次いでステップP6で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM302より読込む。
続いて、ステップP7で「上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP8で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相をメモリM305より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP11に移行する。
ステップP8に続いては、ステップP9で「上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP10で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM305に上書きした後、ステップP11で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM302より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP11に移行する。
続いて、ステップP12で「上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP13で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相をメモリM305より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP16に移行する。
ステップP13に続いては、ステップP14で「上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP15で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM302に上書きした後、ステップP16で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM302より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP16に移行する。
続いて、ステップP17で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM306に記憶した後、ステップP18で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM307に記憶し、次いで、ステップP19で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の許容値をメモリM308より読込む。
続いて、ステップP20で「上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP21で第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM310にゼロを上書きした後、ステップP22で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314よりカウント値を読込み、これをメモリM311に記憶する。
一方、ステップP20で上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP94に移行して上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM309より読込んだ後、ステップP95で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリM306より読込み、次いで、ステップP96で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差より第1の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM310に上書きし、ステップP22に移行する。
続いて、ステップP23で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314のカウント値より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM312に記憶した後、ステップP24で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相をメモリM303より読込む。
続いて、ステップP25で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP26で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相をメモリM312より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP29に移行する。
ステップP26に続いては、ステップP27で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP28で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリM312に上書きした後、ステップP29で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相をメモリM303より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP29に移行する。
続いて、ステップP30で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP31で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相をメモリM312より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP34に移行する。
ステップP31に続いては、ステップP32で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP33で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM303に上書きした後、ステップP34で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相をメモリM303より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP34に移行する。
続いて、ステップP35で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM313に記憶した後、ステップP36で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM314に記憶し、次いで、ステップP37で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差の許容値をメモリM315より読込む。
続いて、ステップP38で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP39で第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM317にゼロを上書きした後、ステップP40で現在の指令回転速度(緩動)をメモリM301より読込む。
一方、ステップP38で上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP97に移行して上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM316より読込んだ後、ステップP98で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差をメモリM313より読込み、次いで、ステップP99で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差より第2の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM317に上書きし、ステップP40に移行する。
続いて、ステップP41で第1の指令回転速度の補正値をメモリM310より読込んだ後、ステップP42で第2の指令回転速度の補正値をメモリM317より読込み、次いで、ステップP43で現在の指令回転速度(緩動)に第1及び第2の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM318に記憶する。
続いて、ステップP44で上流側原動モータ・ドライバ312にD/A変換器311を介して指令回転速度を出力した後、ステップP45で第1の指令回転速度の補正値をメモリM310より読込む。
続いて、ステップP46で「第1の指令回転速度の補正値=0」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP47で第2の指令回転速度の補正値をメモリM317より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP47に続いては、ステップP48で「第2の指令回転速度の補正値=0」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP49で上流側印刷ユニット群の番号をメモリM319より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP49に続いては、ステップP50で仮想マスタ・ジェネレータ200に、原点合わせ完了信号及び上流側印刷ユニット群の番号を送信した後、ステップP51に移行する。
ステップP51では、仮想マスタ・ジェネレータ200より現在の指令回転速度及び上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば(Y)、後述するステップP52に移行する。一方、これらが送信されていなければ(N)、後述するステップP100に移行する。
ステップP52では、仮想マスタ・ジェネレータ200より現在の指令回転速度及び上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリM301及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM302及び上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM303に記憶する。
続いて、ステップP53で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313よりカウント値を読込み、これをメモリM304に記憶した後、ステップP54で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ313のカウント値より上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM305に記憶し、次いで、ステップP55で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM302より読込む。
続いて、ステップP56で「上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP57で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相をメモリM305より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP60に移行する。
ステップP57に続いては、ステップP58で「上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP59で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM305に上書きした後、ステップP60で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM302より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP60に移行する。
続いて、ステップP61で「上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP62で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相をメモリM305より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP65に移行する。
ステップP62に続いては、ステップP63で「上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP64で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM302に上書きした後、ステップP65で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相をメモリM302より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP65に移行する。
続いて、ステップP66で上流側印刷ユニット群20Aの仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM306に記憶した後、ステップP67で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM307に記憶し、次いで、ステップP68で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の許容値をメモリM308より読込む。
続いて、ステップP69で「上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP70で第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM310にゼロを上書きした後、ステップP71で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM311に記憶し、ステップP72に移行する。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP101に移行し、上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM309より読込んだ後、ステップP102で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリM306より読込み、次いで、ステップP103で上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群20Aの現在の回転位相の差より第1の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM310に上書きし、ステップP71に移行する。
続いて、ステップP72で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ314のカウント値より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM312に記憶した後、ステップP73で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相をメモリM303より読込む。
続いて、ステップP74で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP75で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相をメモリM312より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP78に移行する。
ステップP75に続いては、ステップP76で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP77で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリM312に上書きした後、ステップP78で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相をメモリM303より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP78に移行する。
続いて、ステップP79で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP80で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相をメモリM312より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP83に移行する。
ステップP80に続いては、ステップP81で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP82で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM303に上書きした後、ステップP83で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相をメモリM303より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP83に移行する。
続いて、ステップP84で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM313に記憶した後、ステップP85で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM314に記憶し、次いで、ステップP86で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差の許容値をメモリM315より読込む。
続いて、ステップP87で「上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP88で第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM317にゼロを上書きした後、ステップP89で現在の指令回転速度をメモリM301より読込む。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP104に移行し、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM316より読込んだ後、ステップP105で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差をメモリM313より読込み、次いで、ステップP106で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相の差より第2の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM317に上書きし、ステップP89に移行する。
続いて、ステップP90で第1の指令回転速度の補正値をメモリM310より読込んだ後、ステップP91で第2の指令回転速度の補正値をメモリM317より読込み、次いで、ステップP92で現在の指令回転速度に第1及び第2の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともにメモリM318に記憶する。
続いて、ステップP93で上流側原動モータ・ドライバ312にD/A変換器311を介して指令回転速度を出力した後、ステップP51に戻る。以後、この動作を繰り返す。
なお、ステップP51からステップP100に移行した場合は、ステップP100で仮想マスタ・ジェネレータ200より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、これが送信されていれば(Y)、上流側印刷ユニット群駆動制御装置300による制御を終了する一方、駆動停止指令が送信されていなければ(N)、ステップP51に戻る。
以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群駆動制御装置300は仮想マスタ・ジェネレータ200からの原点合わせ開始指令、駆動停止指令に応じて、仮想マスタ・ジェネレータ200において設定される上流側印刷ユニット群20A及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23のあるべき回転位相と、上流側印刷ユニット群20A及び上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の実際の回転位相との回転位相差(位置偏差)をそれぞれ検出し、検出したこれらの回転位相差に応じて上流側原動モータ1Aの回転速度を補正する。
また、下流側印刷ユニット群駆動制御装置400は、図10A乃至図10E及び図11A乃至図11Eに示す動作フローにしたがって動作する。
即ち、ステップP1で仮想マスタ・ジェネレータ200より原点合わせ開始指令が送信されているか否かを判断し、原点合わせ開始指令が送信されていれば(Y)、後述するステップP2に移行し、送信されていなければ(N)、ステップP1に戻る。
ステップP2では、仮想マスタ・ジェネレータより現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば(Y)、後述するステップP3に移行する。一方、送信されていなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP3では、仮想マスタ・ジェネレータ200より現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリM401及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM402及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM403に記憶する。
続いて、ステップP4で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM404に記憶した後、ステップP5で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413のカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM405に記憶し、次いで、ステップP6で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM402より読込む。
続いて、ステップP7で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP8で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM405より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP11に移行する。
ステップP8に続いては、ステップP9で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP10で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM405に上書きした後、ステップP11で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM402より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップS11に移行する。
続いて、ステップP12で「下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP13で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM405より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP16に移行する。
ステップP13に続いては、ステップP14で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP15で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM402に上書きした後、ステップP16で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM402より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP16に移行する。
続いて、ステップP17で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM406に記憶した後、ステップP18で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM407に記憶し、次いで、ステップP19で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値をメモリM408より読込む。
続いて、ステップP20で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP21で第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM410にゼロを上書きした後、ステップP22で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM411に記憶する。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP94に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM409より読込んだ後、ステップP95で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差をメモリM406より読込み、次いで、ステップP96で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より第1の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM410に上書きし、ステップP22に移行する。
続いて、ステップP23で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414のカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM412に記憶した後、ステップP24で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM403より読込む。
続いて、ステップP25で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP26で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM412より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP29に移行する。
ステップP26に続いては、ステップP27で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP28で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリM412に上書きした後、ステップP29で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM403より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP29に移行する。
続いて、ステップP30で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP31で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM412より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP34に移行する。
ステップP31に続いては、ステップP32で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP33で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM403に上書きした後、ステップP34で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM402より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP34に移行する。
続いて、ステップP35で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM413に記憶した後、ステップP36で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM414に記憶し、次いで、ステップP37で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の許容値をメモリM415より読込む。
続いて、ステップP38で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP39で第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM417にゼロを上書きした後、ステップP40で現在の指令回転速度(緩動)をメモリM401より読込む。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP97に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM416より読込んだ後、ステップP98で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差をメモリM413より読込み、次いで、ステップP99で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より第2の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM417に上書きし、ステップP40に移行する。
続いて、ステップP41で第1の指令回転速度の補正値をメモリM410より読込んだ後、ステップP42で第2の指令回転速度の補正値をメモリM417より読込み、次いで、ステップP43で現在の指令回転速度(緩動)に第1及び第2の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM418に記憶する。
続いて、ステップP44で下流側原動モータ・ドライバ412にD/A変換器を介して指令回転速度を出力した後、ステップP45で第1の指令回転速度の補正値をメモリM410より読込む。
続いて、ステップP46で「第1の指令回転速度の補正値=0」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP47で第2の指令回転速度の補正値をメモリM417より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP47に続いては、ステップP48で「第2の指令回転速度の補正値=0」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP49で下流側印刷ユニット群の番号をメモリM419より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP49に続いては、ステップP50で仮想マスタ・ジェネレータ200に、原点合わせ完了信号及び下流側印刷ユニット群の番号を送信した後、ステップP51に移行する。
ステップP51では、仮想マスタ・ジェネレータ200より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば(Y)、後述するステップP52に移行する。一方、送信されていなければ(N)、後述するステップP100に移行する。
ステップP51からステップP52に移行した場合は、ステップP52で仮想マスタ・ジェネレータ200より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリM401及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM402及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM403に記憶する。
続いて、ステップP53で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM404に記憶した後、ステップP54で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ413のカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM405に記憶し、次いで、ステップP55で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM402より読込む。
続いて、ステップP56で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP57で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM405より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP60に移行する。
ステップP57に続いては、ステップP58で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP59で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM405に上書きした後、ステップP60で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM402より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP60に移行する。
続いて、ステップP61で「下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP62で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM405より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP65に移行する。
ステップP62に続いては、ステップP63で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP64で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM402に上書きした後、ステップP65で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM402より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP65に移行する。
続いて、ステップP66で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM406に記憶した後、ステップP67で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM407に記憶し、次いで、ステップP68で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値をメモリM408より読込む。
続いて、ステップP69で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP70で第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM410にゼロを上書きした後、ステップP71で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM411に記憶する。
一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP101に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM409より読込んだ後、ステップP102で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差をメモリM406より読込み、次いで、ステップP103で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より第1の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM410に上書きし、ステップP71に移行する。
続いて、ステップP72で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ414のカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM412に記憶した後、ステップP73で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM403より読込む。
続いて、ステップP74で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP75で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM412より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP78に移行する。
ステップP75に続いては、ステップP76で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP77で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリM412に上書きした後、ステップP78で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM403より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP78に移行する。
続いて、ステップP79で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP80で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM412より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP83に移行する。
ステップP80に続いては、ステップP81で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP82で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM403に上書きした後、ステップP83で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM403より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP83に移行する。
続いて、ステップP84で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM413に記憶した後、ステップP85で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM414に記憶し、次いで、ステップP86で下流側印刷ユニットの最初の渡胴の現在の回転位相の差の許容値をメモリM415より読込む。
続いて、ステップP87で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP88で第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM417にゼロを上書きした後、ステップP89で現在の指令回転速度をメモリM401より読込む。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP104に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM416より読込んだ後、ステップP105で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差をメモリM413より読込み、次いで、ステップP106で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より第2の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM417に上書きし、ステップP89に移行する。
続いて、ステップP90で第1の指令回転速度の補正値をメモリM410より読込んだ後、ステップP91で第2の指令回転速度の補正値をメモリM417より読込む。
続いて、ステップP92で現在の指令回転速度に第1及び第2の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM418に記憶した後、ステップP93で下流側原動モータ・ドライバ412に、D/A変換器411を介して、指令回転速度を出力し、ステップP51に戻る。以後、この動作を繰り返す。
なお、ステップP51からステップP100に移行した場合は、ステップP100で仮想マスタ・ジェネレータ200より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、駆動停止指令が送信されていれば(Y)、下流側印刷ユニット群駆動制御装置400による制御を終了する一方、駆動停止指令が送信されていなければ(N)、ステップP51に戻る。
以上の動作フローによって、下流側印刷ユニット群駆動制御装置400は仮想マスタ・ジェネレータ200からの原点合わせ開始指令と駆動停止指令に応じて、仮想マスタ・ジェネレータ200において設定される下流側印刷ユニット群20B及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24のあるべき回転位相と、下流側印刷ユニット郡20B及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の実際の回転位相との回転位相差(位置偏差)をそれぞれ検出し、検出したこれらの回転位相差に応じて下流側原動モータ1Bの回転速度を補正する。これにより、上流側原動モータ1Aと下流側原動モータ1Bとが同期制御される。
このように本実施例では、上流側の印刷ユニット群20Aと下流側の印刷ユニット群20Bをそれぞれ別の原動モータ1A,1Bで駆動して同期制御すると共に、上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23及び下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24にそれぞれカウンタ314,414及びロータリ・エンコーダ8B,8Dを設け、上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23のあるべき回転位相と上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23の実際の回転位相との差、及び、下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24のあるべき回転位相と下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24の実際の回転位相との差を検出し、検出された回転位相差に応じて上流側原動モータ1A、下流側原動モータ1Bの回転速度をそれぞれ補正するようにしている。
これにより、上流側の原動モータ1Aと上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラ、及び、下流側の原動モータ1Bと下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラを考慮した制御を行うことができ、上流側の印刷ユニット群20Aより下流側の印刷ユニット群20Bに紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡すことが可能になる。
また、上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23に設けた原点位置検出器6よりの信号を利用して各印刷ユニット群20A,20Bの回転位相を検出する為のカウンタ313,314,413,414をリセットすることにより、すべてのカウンタ313,314,413,414がリセットされる位置が統一されるため、上流側の印刷ユニット群20Aより下流側の印刷ユニット群20Bに紙を受け渡す際に誤差が発生することを防止できる。
図12ないし図17に基づき本発明の第2の実施例について説明する。図12A及び図12Bは本発明に係る処理機の駆動制御装置における上流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図、図13A及び図13Bは本実施例に係る処理機の駆動制御装置における下流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。
また、図14A乃至図14E、図15A乃至図15Cは本実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図16A乃至図16E、図17A乃至図17Eは本実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
上述した実施例1の処理装置の制御方法及び装置が、仮想マスタ・ジェネレータ200によって上流側原動モータ1A及び下流側原動モータ1Bの速度及び位相の同期制御を行う構成であったのに対し、本実施例に係る処理機の制御方法及び装置は、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置(指示手段)500によって上流側原動モータ1A及び下流側電動モータの1Bの速度及び位相を同期制御するものである。
なお、枚葉印刷機(処理機)の構成、及び、枚葉印刷機の駆動分離部の構成は図18及び図19に示し実施例1において説明したものと同様とし、以下、図18及び図19に示し上述した部材と同一の部材には同一の符合を付して重複する説明は省略し、異なる点を中心に説明する。
本実施例において、前記上流側原動モータ1Aは、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置500により駆動制御され、前記下流側原動モータ1Bは、後述する下流側印刷ユニット群駆動制御装置(制御手段)600により駆動制御される。そして、前記上流側原動モータ1Aと下流側原動モータ1Bとは、前記上流側印刷ユニット群駆動制御装置500において設定される回転速度に基づき同期制御が行われるようになっている。
図12に示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500は、CPU501、ROM502及びRAM503の他に、各入出力装置504〜508及びインタフェース509がBUS(母線)で接続されて構成されている。
このBUSには、設定回転速度記憶用メモリM501、緩動回転速度記憶用メモリM502、現在の指令回転速度記憶用メモリM503、前回の指令回転速度記憶用メモリM504、下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相を送信する時間間隔記憶用メモリM505、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリM506、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリM507、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリM508が接続されている。
また、BUSには、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM509、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の補正値記憶用メモリM510、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM511、増速時の回転速度修正値記憶用メモリM512、修正した現在の指令回転速度記憶用メモリM513、減速時の回転速修正値記憶用メモリM514、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8B及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cに接続されたF/V変換器の出力記憶用メモリM515、上流側及び下流側印刷ユニット群の現在の回転速度記憶用メモリM516、及び、内部クロック・カウンタ510が接続されている。
さらに、入出力装置504には、印刷機駆動スイッチ511、印刷機駆動停止スイッチ512、キーボードや各種スイッチ及びボタン等の入力装置513、CRTやランプ等の表示器514、及び、フロッピー・ディスクドライブやプリンタ等の出力装置515が接続されている。
入出力装置505には、回転速度設定器516が接続されている。入出力装置506には、D/A変換器517及び上流側原動モータ・ドライバ518を介して上流側原動モータ1Aが接続されている。上流側原動モータ・ドライバ518は、速度制御の為、上流側原動モータ1Aに連結駆動される上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Aに接続されている。
入出力装置507には、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519が接続され、この上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519に上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Bがクロック・パルスを出力するように接続されると共に上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23に設けられた原点位置検出器6が接続され、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519が現在の上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。
また、入出力装置508には、A/D変換器520及びF/V変換器521を介して、上述した上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Bが接続されるとともに、A/D変換器522及びF/V変換器523を介して下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cが接続されている。
そして、インタフェース509が下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に接続されている。
また、図13A及び図13Bに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置600は、CPU601、ROM602及びRAM603の他に、入出力装置604〜606及びインタフェース607がBUS(母線)で接続されて構成されている。
このBUSには、現在の指令回転速度記憶用メモリM601、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM602、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM603、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリM604、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM605、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリM606、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリM607、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリM608、及び、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリM609が接続されている。
またこのBUSには、第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM610、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリM611、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリM612、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差記憶用メモリM613、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリM614、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリM615、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリM616、第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM617、及び、指令回転速度記憶用メモリM618が接続されている。
さらに、入出力装置604には、D/A変換器611及び下流側原動モータ・ドライバ612を介して下流側原動モータ1Bが接続されている。下流側原動モータ・ドライバ612は、速度制御の為、下流側原動モータ1Bの軸に一体的に連結されて内蔵された下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ1BRに接続されている。
入出力装置605には、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ613が接続され、この下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ613に上述した入出力装置508に接続された下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ613が現在の下流側印刷ユニット群20Bの回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。
入出力装置606には、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614が接続され、この下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614に下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Dがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614が現在の下流側印刷ユニット郡20Bの最初の渡胴24の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。
さらに、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ613及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614は上流側印刷ユニット群の最後の圧胴に設けられた原点位置検出器6に接続されている。
そして、インタフェース607が上流側印刷ユニット群駆動制御装置500に接続されている。
以下に、上述した上流側印刷ユニット群駆動制御装置500、下流側印刷ユニット群駆動制御装置600の動作について説明する。
上流側印刷ユニット群駆動制御装置500は、図14A乃至図14E及び図15A乃至図15Cに示す動作フローにしたがって動作する。
即ち、ステップP1で回転速度設定器516に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、設定回転速度が入力されていれば(Y)、ステップP2で回転速度設定器516より設定回転速度を読込むとともにこれをメモリM501に記憶する。一方、設定回転速度が入力されていなければ(N)、ステップP1に戻る。
ステップP2に続いては、ステップP3で印刷機駆動スイッチ511がONとなっているか否かを判断し、ONとなっていれば(Y)、ステップP4で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に原点合わせ開始の指令を送信する。一方、印刷機駆動スイッチ511がONとなっていなければ(N)、ステップP3に戻る。
ステップP4に続いては、ステップP5でメモリM502より緩動回転速度を読込んだ後、ステップP6で現在の指令回転速度記憶用メモリM503及び前回の指令回転速度記憶用メモリM504に緩動回転速度を上書きする。次いで、ステップP7で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)510のカウントを開始する。
続いて、ステップP8で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリM505より読込んだ後、ステップP9で内部クロック・カウンタ510のカウント値を読込む。
続いて、ステップP10で「内部クロック・カウンタ510のカウント値=下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP11で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM506に記憶する。一方、上記等式が成立しなければ(N)、後述するステップP26に移行する。
ステップP11に続いては、ステップP12で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519のカウント値より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM507に記憶した後、ステップP13で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値をメモリM508より読込み、次いで、ステップP14で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM509に記憶する。
続いて、ステップP15で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP16で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM509に上書きした後、ステップP17で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相をメモリM507より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP17に移行する。
続いて、ステップP18で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値をメモリM510より読込んだ後、ステップP19で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM511に記憶する。
続いて、ステップP20で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP21で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算した結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM511に上書きした後、ステップP22で現在の指令回転速度(緩動)をメモリM503より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP22に移行する。
続いて、ステップP23で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM509より読込んだ後、ステップP24で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に、現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップP25で上流側原動モータ・ドライバ518にD/A変換器517を介して現在の指令回転速度(緩動)を出力し、ステップP7に戻る。
また、ステップP10からステップP26に移行した場合は、ステップP26で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600より原点合わせ完了信号が送信されているか否かを判断し、原点合わせ完了信号が送信されていれば(Y)、ステップP27で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)510のカウントを開始する。一方、原点合わせ完了信号が送信されていなければ(N)、ステップP8に戻る。
ステップP27に続いては、ステップP28で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリM505より読込んだ後、ステップP29で内部クロック・カウンタ510のカウント値を読込む。
続いて、ステップP30で「内部クロック・カウンタ510のカウント値=下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP31で設定回転速度をメモリM501より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、後述するステップP52に移行する。
ステップP31に続いては、ステップP32で現在の指令回転速度記憶用メモリM503に、設定回転速度を上書きした後、ステップP33で現在の指令回転速度をメモリM503より読込み、次いで、ステップP34で前回の指令回転速度をメモリM504より読込む。
続いて、ステップP35で「現在の指令回転速度=前回の指令回転速度」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP36で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM506に記憶する。一方、上記等式が成立しなければ(N)、後述するステップP85に移行する。
ステップP36に続いては、ステップP37で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519のカウント値より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM507に記憶した後、ステップP38で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値をメモリM508より読込み、次いで、ステップP39で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値を加算して下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM509に記憶する。
続いて、ステップP40で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP41で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より360°を減算して減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM509に上書きした後、ステップP42で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相をメモリM507より読込む。一方、ステップP40で上記等式が成立しなければ(N)、ステップP42へ移行する。
続いて、ステップP43で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値をメモリM510より読込んだ後、ステップP44で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値を加算して下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM511に記憶する。
続いて、ステップP45で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP46で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM511に上書きした後、ステップP47で現在の指令回転速度をメモリM503より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP47に移行する。
続いて、ステップP48で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM509より読込んだ後、ステップP49で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する。
続いて、ステップP50で上流側原動モータ・ドライバ518にD/A変換器517を介して現在の指令回転速度を出力した後、ステップP51で前回の指令回転速度記憶用メモリM504に現在の指令回転速度を上書きし、次いで、ステップP27に戻る。
なお、ステップP30からステップP52に移行した場合は、ステップP52で印刷機駆動停止スイッチ512がONとなっているか否かを判断し、印刷機駆動停止スイッチ512がONとなっていれば(Y)、後述するステップP58に移行する。一方、印刷機駆動停止スイッチ512がONとなっていなければ(N)、ステップP28に戻る。
また、ステップP35からステップP85に移行した場合は、ステップP85で増速時の回転速度の修正値をメモリM512より読込んだ後、ステップP86で前回の指令回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM513に記憶する。次いで、ステップP87で設定回転速度をメモリM501より読込む。
続いて、ステップP88で「設定回転速度>修正した現在の指令回転速度」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP89で現在の指令回転速度記憶用メモリM503に修正した現在の指令回転速度を上書きしてステップP36に戻る。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP36に戻る。
また、ステップP52からステップP53に移行した場合は、ステップP53で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)510のカウントを開始した後、ステップP54で前回の指令回転速度をメモリM504より読込む。
続いて、ステップP55で「前回の指令回転速度=0」であるか否かを判断し、この等式が成立しなければ(N)、ステップP56で減速時の回転速度の修正値をメモリM514より読込んだ後、ステップP57で前回の指令回転速度から減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM513に記憶する。一方、上記等式が成立すれば(Y)、ステップP90で現在の指令回転速度記憶用メモリM503にゼロを上書きした後、後述するステップP62に移行する。
ステップP57に続いては、ステップP58で「修正した現在の指令回転速度<0」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP59で修正した現在の指令回転速度記憶用メモリM513にゼロを上書きした後、ステップP60で修正した現在の指令回転速度をメモリM513より読込み、次いで、ステップP61で現在の指令回転速度記憶用メモリM503に修正した現在の指令回転速度を上書きする。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP62に移行する。
続いて、ステップP62で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリM505より読込んだ後、ステップP63で内部クロック・カウンタ510のカウント値を読込む。
続いて、ステップP64で「内部クロック・カウンタのカウント値=下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP65で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM506に記憶する。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP62に戻る。
ステップP65に続いては、ステップP66で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ519のカウント値より上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM507に記憶した後、ステップP67で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値をメモリM508より読込み、次いで、ステップP68で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM509に記憶する。
続いて、ステップP69で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP70で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM509に上書きした後、ステップP71で上流側印刷ユニット群20Aの最後の圧胴23の現在の回転位相をメモリM507より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP71に移行する。
続いて、ステップP72で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値をメモリM510より読込んだ後、ステップP73で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM511に記憶する。
続いて、ステップP74で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧360°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP75で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より360°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM511に上書きした後、ステップP76で現在の指令回転速度をメモリM503より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP76に移行する。
続いて、ステップP77で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM509より読込んだ後、ステップP78で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に、現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップP79で上流側原動モータ・ドライバ518にD/A変換器517を介して現在の指令回転速度を出力する。
続いて、ステップP80で前回の指令回転速度記憶用メモリM504に現在の指令回転速度を上書きした後、ステップP81で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8B及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cに接続されたF/V変換器521,523よりA/D変換器520,522を介してその出力を読込むとともにこれをメモリM515に記憶し、ステップP82で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8B及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ8Cに接続されたF/V変換器の出力より上流側及び下流側の印刷ユニット群の現在の回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM516に記憶する。
続いて、ステップP83で「上流側及び下流側の印刷ユニット群の現在の回転速度=ゼロ」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP84で下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に駆動停止指令を送信し、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500による制御を終了する。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP53に戻る。
以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500は下流側印刷ユニット群駆動制御装置600に対して原点合わせ開始指令、駆動停止指令を送信するとともに一定時間間隔で回転速度及びあるべき仮想の回転位相を送信する。
また、下流側印刷ユニット群駆動制御装置600は、図16A乃至図16E及び図17A乃至図17Eに示す動作フローにしたがって動作する。
即ち、ステップP1で上流側印刷ユニット群駆動制御装置500より原点合わせ開始指令が送信されているか否かを判断し、原点合わせ開始指令が送信されていれば(Y)、後述するステップP2へ移行する一方、原点合わせ開始指令が送信されていなければ(N)、ステップP1に戻る。
ステップP2では、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500より現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば(Y)、後述するステップP3に移行する。一方、送信されていなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP3では、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を受信するとともに、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリ601及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM602及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM603に記憶する。
続いて、ステップP4で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ613よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM604に記憶した後、ステップP5で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM605に記憶し、次いで、ステップP6で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM602より読込む。
続いて、ステップP7で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP8で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM605より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP11に移行する。
ステップP8に続いては、ステップP9で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP10で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM605に上書きした後、ステップP11で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM602より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP11に移行する。
続いて、ステップP12で「下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP13で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM605より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP16に移行する。
ステップP13に続いては、ステップP14で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP15で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM602に上書きした後、ステップP16で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM602より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP16に移行する。
続いて、ステップP17で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM606に記憶した後、ステップP18で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM607に記憶し、次いで、ステップP19で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値をメモリM608より読込む。
続いて、ステップP20で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP21で第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM610にゼロを上書きした後、ステップP22で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM611に記憶する。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP93に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM609より読込んだ後、ステップP94で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差をメモリM606より読込み、次いで、ステップP95で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より第1の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM610に上書きし、ステップP22に移行する。
続いて、ステップP23で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614のカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM612に記憶した後、ステップP24で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM603より読込む。
続いて、ステップP25で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP26で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM612より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP29に移行する。
ステップP26に続いては、ステップP27で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP28で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリM612に上書きした後、ステップP29で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM603より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP29に移行する。
続いて、ステップP30で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP31で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM612より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP34に移行する。
ステップP31に続いては、ステップP32で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP33で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM603に上書きした後、ステップP34で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM603より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP34に移行する。
続いて、ステップP35で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM613に記憶した後、ステップP36で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM614に記憶し、次いで、ステップP37で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の許容値をメモリM615より読込む。
続いて、ステップP38で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP39で第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM617にゼロを上書きした後、ステップP40で現在の指令回転速度(緩動)をメモリM601より読込む。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP96に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM616より読込んだ後、ステップP97で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差をメモリM613より読込み、次いで、ステップP98で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より第2の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM617に上書きし、ステップP40に移行する。
続いて、ステップP41で第1の指令回転速度の補正値をメモリM610より読込んだ後、ステップP42で第2の指令回転速度の補正値をメモリM617より読込み、次いで、ステップP43で現在の指令回転速度(緩動)に指令回転速度の第1及び第2の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリM618に記憶する。
続いて、ステップP44で下流側原動モータ・ドライバ612にD/A変換器611を介して指令回転速度を出力した後、ステップP45で第1の指令回転速度の補正値をメモリM610より読込む。
続いて、ステップP46で「第1の指令回転速度の補正値=0」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP47で第2の指令回転速度の補正値をメモリM617より読込む。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP47に続いては、ステップP48で「第2の指令回転速度の補正値=0」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば(Y)、ステップP49で上流側印刷ユニット群駆動制御装置500に原点合わせ完了信号を送信する。一方、上記等式が成立しなければ(N)、ステップP2に戻る。
ステップP49に続いては、ステップP50に移行し、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば(Y)、後述するステップP51に移行する。一方、送信されていなければ(N)、後述するステップP99に移行する。
ステップP51では、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリM601及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM602及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM603に記憶する。
続いて、ステップP52で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ613よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM604に記憶した後、ステップP53で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ613のカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM605に記憶し、次いで、ステップP54で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM602より読込む。
続いて、ステップP55で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP56で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM605より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP59に移行する。
ステップP56に続いては、ステップP57で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP58で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリM605に上書きした後、ステップP59で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM602より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP59に移行する。
続いて、ステップP60で「下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP61で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相をメモリM605より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP64に移行する。
ステップP61に続いては、ステップP62で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP63で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM602に上書きした後、ステップP64で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相をメモリM602より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP64に移行する。
続いて、ステップP65で下流側印刷ユニット群20Bの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM606に記憶した後、ステップP66で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM607に記憶し、次いで、ステップP67で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値をメモリM608より読込む。
続いて、ステップP68で「下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP69で第1の指令回転速度の補正値記憶用メモリM610にゼロを上書きした後、ステップP70で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614よりカウント値を読込むとともにこれをメモリM611に記憶する。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP100に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM609より読込んだ後、ステップP101で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差をメモリM606より読込み、次いで、ステップP102で下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの現在の回転位相の差より第1の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM610に上書きし、ステップP70に移行する。
続いて、ステップP71で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ614のカウント値より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリM612に記憶した後、ステップP72で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM603より読込む。
続いて、ステップP73で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP74で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM612より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP77に移行する。
ステップP74に続いては、ステップP75で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP76で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリM612に上書きした後、ステップP77で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM603より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP77に移行する。
続いて、ステップP78で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相<10°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP79で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相をメモリM612より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、後述するステップP82に移行する。
ステップP79に続いては、ステップP80で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相>350°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば(Y)、ステップP81で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相に360°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリM603に上書きした後、ステップP82で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相をメモリM603より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ(N)、ステップP82に移行する。
続いて、ステップP83で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリM613に記憶した後、ステップP84で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリM614に記憶し、次いで、ステップP85で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の許容値をメモリM615より読込む。
続いて、ステップP86で「下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば(Y)、ステップP87で第2の指令回転速度の補正値記憶用メモリM617にゼロを上書きした後、ステップP88で現在の指令回転速度をメモリM601より読込む。
一方、上記等不等式が成立しなければ(N)、ステップP103に移行し、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリM616より読込んだ後、ステップP104で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差をメモリM613より読込み、次いで、ステップP105で下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の現在の回転位相の差より第2の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリM617に上書きし、ステップP88に移行する。
続いて、ステップP89で第1の指令回転速度の補正値をメモリM610より読込んだ後、ステップP90で第2の指令回転速度の補正値をメモリM617より読込み、次いで、ステップP91で現在の指令回転速度に第1及び第2の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともにこれをメモリM618に記憶する。
続いて、ステップP92で下流側原動モータ・ドライバ612にD/A変換器611を介して指令回転速度を出力した後、ステップP50に戻る。以後、この動作を繰り返す。
また、ステップP50からステップP99に移行した場合は、ステップP99で上流側印刷ユニット群駆動制御装置500より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、駆動停止指令が送信されていれば(Y)、当該下流側印刷ユニット群駆動制御装置600による制御を終了する。一方、駆動停止指令が送信されていなければ(N)、ステップP50に戻る。
以上の動作フローによって、下流側印刷ユニット群駆動制御装置600は上流側印刷ユニット群駆動制御装置500からの原点合わせ開始指令と駆動停止指令に応じて、上流側印刷ユニット群駆動制御装置500から入力される下流側印刷ユニット郡20B及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24のあるべき回転位相と、下流側印刷ユニット郡20B及び下流側印刷ユニット群20Bの最初の渡胴24の実際の回転位相との回転位相差(位置偏差)をそれぞれ検出し、検出したこれらの回転位相差に応じて下流側原動モータ1Bの回転速度を補正することにより、下流側原動モータ1Bを上流側原動モータ1Aに対し同期制御する。
このように本実施例では、上流側の印刷ユニット群20Aと下流側の印刷ユニット群20Bをそれぞれ別の原動モータ1A,1Bで駆動して同期制御すると共に、上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23及び下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24にそれぞれカウンタ519,614及びロータリ・エンコーダ8B,8Dを設け、上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23の実際の回転位相より求めた下流側印刷ユニット郡20B及び下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24のあるべき回転位相と、下流側印刷ユニット郡20B及び下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24の実際の回転位相との差をそれぞれ検出し、検出されたそれらの回転位相差に応じて下流側原動モータ1Bの回転速度を補正するようにしている。
これにより、上流側の原動モータ1Aと上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラ、及び、下流側の原動モータ1Bと下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラを考慮して制御を行うことができ、上流側の印刷ユニット群20Aより下流側の印刷ユニット群20Bに紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡すことが可能になる。
また、上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23に設けた原点位置検出器6よりの信号を利用してすべてのカウンタ519,613,614をリセットすることにより、各印刷ユニット群20A,20Bの回転位相を検出する為のカウンタ519,613,614がリセットされる位置が統一されるため、上流側の印刷ユニット群20Aより下流側の印刷ユニット群20Bに紙を受け渡す際に誤差が発生することを防止できる。
なお、上述した第1及び第2の実施例においては原点位置検出器6を上流側の印刷ユニット群20Aの最後に位置する圧胴23に対して設ける例を示したが、下流側の印刷ユニット群20Bの最初に位置する渡胴24に設けるようにしてもよい。
また、ロータリ・エンコーダ8A,8Cをそれぞれ上流側印刷ユニット群20Aの最初の圧胴23、下流側印刷ユニット群20Bの最初の圧胴23に設ける例を示したが、例えば、上流側印刷ユニット群20Aが上流側原動モータ1Aのギアにより、また下流側印刷ユニット群20Bが下流側原動モータ1Bのギアにより、直接駆動されている場合には、ベルト4A,4Bを介する場合と異なり、上流側原動モータ1Aと上流側印刷ユニット群20A及び下流側原動モータ1Bと下流側印刷ユニット郡20Bの間にスリップが発生しない為、ロータリ・エンコーダ8Aを上流側原動モータ1Aの軸に一体的に連結して設けると共にロータリ・エンコーダ8Cを下流側原動モータ1Bの軸に一体的に連結して設け、本発明の実施例1の上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ1AR並びに下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ1BR、及び、本発明の実施例2の下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ1BRと兼用するようにしてもよく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることはいうまでもない。
また、本発明の実施例2では、下流側印刷ユニット群20Bを上流側印刷ユニット群20Aに同期させる例を示したが、逆に、上流側印刷ユニット群20Aを下流側印刷ユニット郡20Bに同期させるようにしてもよいことは、言うまでも無い。