JP2010105462A - 作業車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】作業車両の左右操舵装置において、走行面に適した速度で操舵できるものとし、旋回精度を高める。
【解決手段】操舵操作装置(11)の操作位置を検出する操作位置検出手段(SE1)と、機体の角速度を検出する角速度検出手段(SE2)と、左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)と、サイドクラッチ比例減圧弁(24)とを備え、操作位置検出手段(SE1)の検出情報に基づいて左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)を作動して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段(SE2)からの検出情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合に、この所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を維持すべくサイドクラッチ用比例減圧弁(24)を自動的に減圧あるいは増圧調整する。
【選択図】図3
【解決手段】操舵操作装置(11)の操作位置を検出する操作位置検出手段(SE1)と、機体の角速度を検出する角速度検出手段(SE2)と、左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)と、サイドクラッチ比例減圧弁(24)とを備え、操作位置検出手段(SE1)の検出情報に基づいて左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)を作動して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段(SE2)からの検出情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合に、この所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を維持すべくサイドクラッチ用比例減圧弁(24)を自動的に減圧あるいは増圧調整する。
【選択図】図3
Description
本発明は、作業車両の操舵制御装置に関する。
車体の旋回角を検出して旋回制御を行なうコンバイン等の旋回制御装置において、機体の直進時におけるセンサ出力を基準値として、旋回中におけるセンサ出力値との差を積分処理して旋回角とするものは、公知である。
特開平2−107915号公報
背景技術の旋回制御装置では、圃場が乾田や湿田の場合でも、所定圧力の油圧により左右のサイドクラッチを作動し左右操舵がなされるため、適正な速度で左右旋回走行ができないという不具合があった。
そこで、本発明はこのような不具合を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
請求項1の発明は、左右の走行装置(2,2)と、該左右の走行装置(2,2)への伝動経路に設けた左右のサイドクラッチと、操舵操作装置(11)と、該操舵操作装置(11)の左右操作位置を検出する操作位置検出手段(SE1)と、機体の角速度を検出する角速度検出手段(SE2)と、左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)と、左右のサイドクラッチ作動用の油圧を調整するサイドクラッチ比例減圧弁(24)とを備え、前記操作位置検出手段(SE1)の検出情報に基づいて前記左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)を作動して左右の走行装置(2,2)のうちの一方の走行装置(2)を減速して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段(SE2)からの検出角速度情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合には、前記所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を検出すべく前記サイドクラッチ用比例減圧弁(24)を自動的に減圧あるいは増圧調整するコントローラ(21)を備えたことを特徴とする作業車両の操舵制御装置とする。
請求項1の発明は、左右の走行装置(2,2)と、該左右の走行装置(2,2)への伝動経路に設けた左右のサイドクラッチと、操舵操作装置(11)と、該操舵操作装置(11)の左右操作位置を検出する操作位置検出手段(SE1)と、機体の角速度を検出する角速度検出手段(SE2)と、左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)と、左右のサイドクラッチ作動用の油圧を調整するサイドクラッチ比例減圧弁(24)とを備え、前記操作位置検出手段(SE1)の検出情報に基づいて前記左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)を作動して左右の走行装置(2,2)のうちの一方の走行装置(2)を減速して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段(SE2)からの検出角速度情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合には、前記所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を検出すべく前記サイドクラッチ用比例減圧弁(24)を自動的に減圧あるいは増圧調整するコントローラ(21)を備えたことを特徴とする作業車両の操舵制御装置とする。
前記構成によると、操舵操作装置(11)の左右操作位置が操作位置検出手段(SE1)により検出され、この検出情報に基づいて左右のサイドサイドクラッチ駆動手段(22,23)を作動し左右の走行装置(2,2)が左右操舵される。この左右操舵状態が角速度検出手段(SE2)により検出され、検出角速度が所定上限角速度あるいは所定下限角速度を超えた場合には、コントローラ(21)の指令によりサイドクラッチ用比例減圧弁(24)が減圧あるいは増圧調整され、所定上限角速度乃至所定下限角速度の範囲内の角速度を検出するような油圧により左右のサイドクラッチが作動される。
請求項2の発明は、前記左右の走行装置(2,2)の回転数を検出する左右の回転センサ(SE3,SE4)を設け、該左右の回転センサ(SE3,SE4)による左右の走行装置(2,2)の回転数差と前記角速度検出手段(SE2)の検出角速度から前記サイドクラッチ用比例減圧弁(24)を自動的に増減圧調整する構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業車両の操舵制御装置とする。
前記構成によると、角速度検出手段(SE2)により角速度が検出され、左右の走行装置(2,2)の回転数が左右の回転センサ(SE3,SE4)により検出される。そして、検出角速度が大で、左右回転数差が大の場合には、前記サイドクラッチ用比例減圧弁(24)が減圧調整され、また、検出角速度が小で、左右回転数差が大の場合には、前記サイドクラッチ用比例減圧弁(24)が減圧調整される。
請求項3の発明は、前記角速度検出手段(SE2)の所定の上限角速度または下限角速度を設定する旋回力設定ダイヤル(D1)を設けたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の作業車両の操舵制御装置とする。
前記構成によると、旋回力設定ダイヤル(D1)により角速度検出手段(SE2)の所定上限角速度あるいは所定下限角速度を設定することができ、調整設定された所定上限角速度乃至所定下限角速度の範囲内の角速度を検出するような油圧により、左右のサイドクラッチが作動される。
請求項1記載の発明によると、左右操舵が所定上限角速度あるいは所定下限角速度を超えてなされた場合には、コントローラ(21)の指令によりサイドクラッチ用比例減圧弁(24)が減圧あるいは増圧調整され、所定上限角速度乃至所定下限角速度の範囲内の角速度を検出するような油圧により左右のサイドクラッチが作動されるため、適正な角速度で左右の走行装置(2,2)を左右操舵することができ、旋回精度および乗り心地を向上させることができる。
請求項2の発明は、請求項1記載の発明の効果に加えて、左右の走行装置(2,2)のスリップを少なくしながら旋回することができ、旋回精度を更に高めることができる。
請求項3の発明は、請求項1または請求項2記載の発明の効果に加えて、オペレータが旋回力設定ダイヤル(D1)により、角速度検出手段(SE2)の所定上限角速度あるいは所定下限角速度を設定することにより、オペレータの好みに合わせて左右の走行装置(2,2)を旋回することができ、操作性を向上させることができる。
請求項3の発明は、請求項1または請求項2記載の発明の効果に加えて、オペレータが旋回力設定ダイヤル(D1)により、角速度検出手段(SE2)の所定上限角速度あるいは所定下限角速度を設定することにより、オペレータの好みに合わせて左右の走行装置(2,2)を旋回することができ、操作性を向上させることができる。
以下、図面に示すこの発明の実施の形態について説明する。
まず、図1により本発明を備えたコンバインの全体構成について説明する。図1にはコンバインの全体側面図である。コンバインの走行車体1の下方には左右走行クローラ2,2を配設し、走行車体1上には、右側前部に座席付きの操縦部3を、その後方にはエンジン(図示省略)及び穀粒収納用のグレンタンク4を配設し、走行車体1の左側部に脱穀選別部5を搭載し、走行車体1の前側部には刈取搬送部7を昇降自在に設けている。また、脱穀選別部5及びグレンタンク4の後方に排稾処理装置8を設けている。
まず、図1により本発明を備えたコンバインの全体構成について説明する。図1にはコンバインの全体側面図である。コンバインの走行車体1の下方には左右走行クローラ2,2を配設し、走行車体1上には、右側前部に座席付きの操縦部3を、その後方にはエンジン(図示省略)及び穀粒収納用のグレンタンク4を配設し、走行車体1の左側部に脱穀選別部5を搭載し、走行車体1の前側部には刈取搬送部7を昇降自在に設けている。また、脱穀選別部5及びグレンタンク4の後方に排稾処理装置8を設けている。
次に、図2に基づき操縦部3について説明する。
操縦部3の座席3aの前側部には、フロント操作ボックス3bを、左側部にはサイド操作ボックス3cを設けている。フロント操作ボックス3bの右側端部に操向操作レバー(操舵操作装置)11を、正面部にモニタ表示器12を設けている。サイド操作ボックス3cには、前側から後側にかけてスイッチの入切を表示するスイッチパネル13、エンジンの燃料噴射量を調節するアクセルレバー14、エンジンからの走行動力及び作業動力を無段変速する無段変速装置(図示省略)変速用の主変速レバー15、副変速装置(図示省略)変速用の副変速レバー16、刈取搬送部7及び脱穀選別部5への動力入切用の刈取脱穀クラッチレバー17を配設している。
操縦部3の座席3aの前側部には、フロント操作ボックス3bを、左側部にはサイド操作ボックス3cを設けている。フロント操作ボックス3bの右側端部に操向操作レバー(操舵操作装置)11を、正面部にモニタ表示器12を設けている。サイド操作ボックス3cには、前側から後側にかけてスイッチの入切を表示するスイッチパネル13、エンジンの燃料噴射量を調節するアクセルレバー14、エンジンからの走行動力及び作業動力を無段変速する無段変速装置(図示省略)変速用の主変速レバー15、副変速装置(図示省略)変速用の副変速レバー16、刈取搬送部7及び脱穀選別部5への動力入切用の刈取脱穀クラッチレバー17を配設している。
なお、前記操向操作レバー11は、機体の進行方向を変えたり、あるいは、刈取搬送部7を昇降させるもので、操向操作レバー11を左右方向に倒すと、倒し操作量に応じて左右のサイドクラッチが作動し走行方向が左右に方向修正される。また、操向操作レバー11を前方に操作すると、昇降制御弁を下降作動して刈取搬送部7が下降し、後方に操作すると昇降制御弁を上昇作動し上昇する構成である。
次に、図3及び図4に基づきコンバインの操舵制御構成について説明する。
機体の角速度を検出するヨーセンサを設けたコンバインの操舵制御装置に関するもので、操向操作レバー11を左右に操作して機体を左右に旋回させるにあたり、一定値以上あるいは一定値以下の角速度検出値を検出したときには、角速度検出値が一定値内に入るように操舵出力を制御し、圃場面にあった旋回走行をしようとするものである。
機体の角速度を検出するヨーセンサを設けたコンバインの操舵制御装置に関するもので、操向操作レバー11を左右に操作して機体を左右に旋回させるにあたり、一定値以上あるいは一定値以下の角速度検出値を検出したときには、角速度検出値が一定値内に入るように操舵出力を制御し、圃場面にあった旋回走行をしようとするものである。
図3に示すように、コントローラ21の入力側には、入力インターフェイスを介して操向操作レバー11の操作位置検出用のパワーステアリングポジションセンサSE1、機体の角速度を検出するヨーセンサSE2、左走行クローラ2の回転数を検出する左回転センサSE3、右走行クローラ2の回転数を検出する右回転センサSE4、方向制御自動スイッチSW1、方向制御センサSE5、旋回力設定ダイヤルD1、旋回モード設定ダイヤルD2を接続している。また、出力側には出力インターフェイスを介して左サイドクラッチソレノイド22、右サイドクラッチソレノイド23、サイドクラッチ用比例減圧弁24を接続している。
前記構成によると、操向操作レバー11を左右に操作すると、図4(A)に示すように、パワーステアリングポジションセンサSE1により操作検出値Pにより操作位置が検出される。そして、(B)に示すように、この操作検出値Pに基づき通常作動油圧PVにより左右クラッチソレノイド22,23を介して左右のサイドクラッチが作動され、(C)に示すように、左右走行クローラ2,2の操舵角速度状態がヨーセンサSE2により角速度検出値PYとして検出される。
しかして、角速度の検出値PYが適正上限角速度PYHを超え、左右のサイドクラッチの操舵油圧が所定上限値PKHを超えた油圧PVMが供給された場合には、コントローラ21の指令により、サイドクラッチ用比例減圧弁24を例えば所定比率で減圧調整し、次回の操向操作レバー11の操作からは、減圧調整した油圧PV−αにより左右のサイドクラッチが作動され、機体の左右操舵がゆっくりとなされる。
操向操作レバー11を操作したときには、圃場の状態や路上の状態により、機体の曲がり度合いやオペレータが受けるショックが変動する。しかし、前記構成によると、ヨーセンサSE2が適正上限値PYHを超える角速度を検出した場合には、サイドクラッチ用比例減圧弁24を減圧調整するので、圃場や路上の状態に合わせて急激な操舵を回避し、違和感を解消しながら左右操舵をすることができる。
また、表1に示すように、サイドクラッチ用比例減圧弁24を調節し、左右クラッチの作動油圧を減圧するにあたり、左右右回転センサSE3,SE4により左右走行クローラ2,2の回転数を検出し、左右走行クローラ2,2の回転差とヨーセンサSE2の角速度検出値からサイドクラッチ用比例減圧弁24を増減調節し、左右のサイドクラッチの作動油圧を増減するように構成してもよい。
すなわち、左右走行クローラ2,2の回転差検出により、左右走行クローラ2,2のスリップ率を検出し、スリップ率の大小に応じて、サイドクラッチ用比例減圧弁24の圧力を低高に調節するものである。
表1に示すように、ヨーセンサSE2の角速度検出値が大で、左右走行クローラ2,2の回転差が適正な場合には、操舵圧力を低くし、ヨーセンサSE2の角速度検出値が大で、左右走行クローラ2,2の回転差が大の場合には、操舵圧力を低くし、ヨーセンサSE2の角速度検出値が大で、左右走行クローラ2,2の回転差が小の場合には、操舵圧力を低くするように制御する。
また、ヨーセンサSE2の角速度検出値が小で、左右走行クローラ2,2の回転差が適正な場合には、操舵圧力を高くし、ヨーセンサSE2の角速度検出値が小で、左右走行クローラ2,2の回転差が大の場合には、操舵圧力を低くし、ヨーセンサSE2の角速度検出値が小で、左右走行クローラ2,2の回転差が小の場合には、操舵圧力を高くするように制御する。
前記構成によると、左右走行クローラ2,2の回転差も検出しスリップ状態も加味してサイドクラッチを作動する操舵油圧の制御をするので、スリップ率を減少し、畔際の圃場の荒れを少なくしながら、圃場面に合わせた精度の高い操舵制御をすることができる。
また、旋回モード設定ダイヤルD2を設け、オペレータの好みにより前記ヨーセンサSE2の適正上限値PYHを設定することができるので、オペレータの操作能力に左右のサイドクラッチの操舵油圧を合わせることができ、操作性を向上させることができる。
また、コンバインの旋回モードをマイルド旋回モード(旋回内側の走行クローラ2を外側の走行クローラ2に比較して減速駆動しながら旋回する)、ブレーキ旋回モード(左右走行クローラ2,2を駆動しながら旋回内側の走行クローラ2にブレーキをかけながら旋回する)、スピン旋回モード(左右走行伝動経路にデフ機構を設け、旋回外側の走行クローラ2を正転駆動し、旋回内側の走行クローラ2を逆転駆動しながら急旋回する)を設け、旋回モード設定ダイヤルD2により各旋回モードを設定可能に構成する。そして、各旋回モード毎に角速度の適正上限角速度PYHをそれぞれ設定し、各別の操舵油圧により左右操舵をするように構成してもよい。
このように構成すると、各旋回モード毎に適正な操舵油圧により操舵することができ、各旋回モードの旋回を円滑に行なうことができる。
次に、図5に基づきコンバインの方向自動走行制御における操舵出力の制御について説明する。
次に、図5に基づきコンバインの方向自動走行制御における操舵出力の制御について説明する。
方向制御自動スイッチSW1、左右方向制御センサSE5、及び、機体の角速度を検出するヨーセンサSE2を設けた自動方向制御モードを備えたコンバインにおいて、稲株に沿うような自動走行制御を次のようにする。
方向制御センサSE5の検出値に基づき左右クラッチソレノイド22,23を作動し、稲株に沿った自動方向走行制御を実行し、ヨーセンサSE2により機体の角速度を検出する。
そして、左右のサイドクラッチの操舵油圧として、所定上限値PKHを超えた油圧PVMが供給され、角速度の検出値PYとして適正上限角速度PYHを超えて高検出値PYMが検出された場合には、コントローラ21の指令によりサイドクラッチ用比例減圧弁24が例えば所定比率で減圧調整され、次回からの操舵制御出力として減圧調整した適正上限値PKH以内を検出するような操舵油圧が左右のサイドクラッチに供給され、機体の左右操舵がゆっくりとなされる。
また、左右のサイドクラッチの操舵油圧として、所定下限値PKLを超えない油圧が供給され、角速度の検出値PYとして適正下限角速度PYLを超えない場合には、コントローラ21の指令によりクラッチ用比例減圧弁24を例えば所定比率で増圧調整し、次回からの操舵出力として増圧調整した適正下限値PKL以上を検出するような操舵油圧が左右のサイドクラッチに供給され、機体の左右操舵が速くなされる。
すなわち、ヨーセンサSE2により基準上限値PYH以上、あるいは、基準下限値PYL以下の角速度検出値を検出したときには、ヨーセンサSE2の角速度検出値が基準上限値PYH乃至基準下限値PYLの範囲に入るように修正した操舵油圧により方向制御がなされる。
このように構成すると、圃場の種々の条件に合わせた方向制御出力を安定して実行することができ、稲の株列に沿った走行方向制御を円滑に実行することができる。
次に、図6及び図7に基づきコンバインの刈高さ制御について説明する。
次に、図6及び図7に基づきコンバインの刈高さ制御について説明する。
コンバインの機体フレームには左右方向の軸回りに回動するように刈取搬送部7を設け、刈取搬送部7の底面に接地状態を検出できる接地センサSE11を設け、刈取搬送部7を軸支している左右方向の軸の近傍に刈取搬送部7の上昇または下降を検出できる刈取位置センサSE12を設けている。
図6に示すように、コントローラ31の入力側には、接地センサSE11、刈取位置センサSE12、刈取昇降レバーの操作位置を検出する刈取昇降レバーセンサSE13、及び、コンバインの車速を検出する車速センサSE14を接続し、出力側には出力手段を介して刈取搬送部7上昇用の上昇油圧バルブ32、下降用の下降油圧バルブ33を接続している。
次に、図7に基づき刈高さ制御について説明する。
本制御が開始すると、まず、刈取昇降レバーが中立か否かを判定し(ステップS1)、Yesであると、車速が所定値より高い作業速度か否かを判定し(ステップS2)、Yesであると、刈取搬送部7が刈取位置に復帰中か否かを判定する(ステップS3)。Yesであると、所定の刈取復帰時間が経過したか否かを判定し(ステップS4)、Yesであると、刈取搬送部7の位置が復帰位置より高いか否かを判定し(ステップS5)、Noであると、刈取位置復帰中の記憶を解除し、刈取搬送部7上昇中の記憶を解除する(ステップS6)。また、Yesであると、刈取搬送部7の下降出力をし(ステップS7)、前記ステップS1に戻る。
本制御が開始すると、まず、刈取昇降レバーが中立か否かを判定し(ステップS1)、Yesであると、車速が所定値より高い作業速度か否かを判定し(ステップS2)、Yesであると、刈取搬送部7が刈取位置に復帰中か否かを判定する(ステップS3)。Yesであると、所定の刈取復帰時間が経過したか否かを判定し(ステップS4)、Yesであると、刈取搬送部7の位置が復帰位置より高いか否かを判定し(ステップS5)、Noであると、刈取位置復帰中の記憶を解除し、刈取搬送部7上昇中の記憶を解除する(ステップS6)。また、Yesであると、刈取搬送部7の下降出力をし(ステップS7)、前記ステップS1に戻る。
また、刈取搬送部7が刈取位置に復帰中か否かを判定し(ステップS3)、Noであると、刈取搬送部7が上昇中か否かを判定をし(ステップS8)、Yesであると、後述のステップS18に移行する。また、Noの下降中であると、接地センサSE11がオンか否かを判定し(ステップS9)、Noであると、接地検出監視タイマを初期化し(ステップS10)、ステップS1に戻る。また、Yesであると、接地検出監視タイマのカウントを開始する(ステップS11)。次いで、所定の接地検出監視時間が終了したか否かを判定し(ステップS12)、Yesであると、刈取搬送部7の刈取位置復帰記憶をセットする(ステップS13)
次いで、刈取搬送部7の高さが所定高さより低いか否かを判定し(ステップS14)、Yesであると、刈取搬送部7の上昇目標位置をセットし(ステップS17)、また、Noであると、刈取搬送部7の上昇出力時間をセットし(ステップS15)、刈取搬送部7の上昇目標最上昇位置をセットする(ステップS16)。次いで、刈取搬送部7の高さが上昇目標位置より低いか否かを判定し(ステップS18)、Yesであると、刈取搬送部7の復帰開始時間をセットし(ステップS20)、刈取搬送部7の刈取位置復帰中を記憶し、刈取搬送部7の上昇中の記憶を解除し(ステップS21)、前記ステップS1に戻る。
次いで、刈取搬送部7の高さが所定高さより低いか否かを判定し(ステップS14)、Yesであると、刈取搬送部7の上昇目標位置をセットし(ステップS17)、また、Noであると、刈取搬送部7の上昇出力時間をセットし(ステップS15)、刈取搬送部7の上昇目標最上昇位置をセットする(ステップS16)。次いで、刈取搬送部7の高さが上昇目標位置より低いか否かを判定し(ステップS18)、Yesであると、刈取搬送部7の復帰開始時間をセットし(ステップS20)、刈取搬送部7の刈取位置復帰中を記憶し、刈取搬送部7の上昇中の記憶を解除し(ステップS21)、前記ステップS1に戻る。
また、刈取搬送部7の高さが上昇目標位置より低いか否かを判定し(ステップS18)、Noであると、刈取搬送部7の上昇出力時間が経過したか否かを判定し(ステップS19)、Yesであると、前記ステップS20及びステップS21に移行し、また、Noであると、刈取搬送部7を上昇し(ステップS22)、刈取搬送部7の復帰記憶を解除し、刈取搬送部7の上昇中を記憶し(ステップS23)、前記ステップS1に戻る。
凹凸の多い圃場での刈取作業では、刈取搬送部7が地面に接地することが度々ある。このときに強く接触すると、土や石を刈取搬送部7に取り込み、詰まり等の不具合が発生する。
しかし、前記構成によると、刈取位置センサSE12の検出値が所定値以下にあることを検出し、且つ、接地センサSE11により刈取搬送部7が接地したことを検出すると、刈取搬送部7を所定量上昇させるように制御するので、刈取搬送部7の地面との接触を回避させるとともに、次の刈取作業に支障がない程度の上昇をすることが可能となり、刈取作業を円滑に行なうことができる。
また、接地センサSE11が刈取搬送部7の接地したときの刈取位置センサSE12の検出値を記憶し、刈取搬送部7が所定量上昇した後に所定時間経過すると、接地センサSE11の接地記憶検出値まで刈取搬送部7を下降制御するので、操作を簡単化することができる。
また、コンバインが所定速度以下の微小速度で走行中であることを車速センサSE14が検出すると、接地センサSE11が刈取搬送部7の接地検出をしても、刈取搬送部7の上昇制御を停止するように構成する。
コンバインの微小速度での走行中は、危険が少ないことや、畔際の刈取作業等により刈取搬送部7が上昇すると危険な場合があるが、前記構成によると、このような不具合を回避することができる。
次に、図8に基づきコンバインの操舵構成について説明する。
油圧ポンプ41から油圧を左右のサイドクラッチ制御弁42f,42rに送ると共に、逆止弁43、刈取搬送部昇降制御弁44、排出オーガ昇降制御弁45、左ローリング制御弁46、右ローリング制御弁47を経由して、刈取搬送部昇降シリンダ44a、排出オーガ昇降シリンダ45a、左ローリングシリンダ46a、右ローリングシリンダ47aに油圧を送るように構成している。
油圧ポンプ41から油圧を左右のサイドクラッチ制御弁42f,42rに送ると共に、逆止弁43、刈取搬送部昇降制御弁44、排出オーガ昇降制御弁45、左ローリング制御弁46、右ローリング制御弁47を経由して、刈取搬送部昇降シリンダ44a、排出オーガ昇降シリンダ45a、左ローリングシリンダ46a、右ローリングシリンダ47aに油圧を送るように構成している。
また、左右のサイドクラッチ制御弁42f,42rに送られた油圧は左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rに送られる。左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rの中途部を連通油路48aにより連通し作動後の油圧が流れるように構成し、該連通油路48aの中途部にリリーフ油路49の一端を接続すると共に、他端を調圧バネ付きの調圧シリンダ50に接続し、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rの作動後の油圧がリリーフ油路49、調圧シリンダ50に流れるように構成している。
また、該リリーフ油路49の中途部から左右リターン油路51a,51bを分岐してそれぞれタンク52に還流するように構成している。左リターン油路51aに連通遮断切換用の切換弁53、及び、前記操向操作レバー11によりリリーフ圧を調節できるリリーフ弁55を設け、操向操作レバー11の左右傾斜回動操作に関連してリリーフ圧が順次昇圧するように構成し、また、右リターン油路51bには最大油圧に設定しているリリーフ弁56を設けている。
コンバインが水田で作業をする場合には、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rに油圧を送っても圧力が不足し、サイドクラッチを作動できない場合がある。
前記構成によると、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rの作動後の油圧をリリーフ油路49に流れるように構成し、左リターン油路51aの切換弁53を遮断することにより、リリーフ油路49のリリーフ圧を高め、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのピストン圧を高めることができる。従って、左右のサイドクラッチを高い油圧作動し、左右走行クローラ2,2の沈下を防止しながら旋回することができる。
前記構成によると、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rの作動後の油圧をリリーフ油路49に流れるように構成し、左リターン油路51aの切換弁53を遮断することにより、リリーフ油路49のリリーフ圧を高め、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのピストン圧を高めることができる。従って、左右のサイドクラッチを高い油圧作動し、左右走行クローラ2,2の沈下を防止しながら旋回することができる。
また、左リターン油路51aの切換弁53を連通状態とし、操向操作レバー11の左右傾斜回動に関連してリリーフ圧が順次昇圧するように構成しているので、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのピストン圧を調節することができ、左右のサイドクラッチをマイルドに作動することができる。
次に、図10、図11に基づき左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのピストン48p,48pの張り付き防止構成について説明する。
左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rにピストン48c,48cを摺動自在に嵌合し、ピストン48c,48cが最大移動時にはその端部48c1がシリンダ48f,48rのヘッド48f1,48r1に接触するように構成している。そして、ピストン48c,48cの端部48c1,48c1の接触するヘッド48f1,48r1には、シリンダの中心部と外周部を連通する螺旋状の油溝48d,48dを構成している。
左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rにピストン48c,48cを摺動自在に嵌合し、ピストン48c,48cが最大移動時にはその端部48c1がシリンダ48f,48rのヘッド48f1,48r1に接触するように構成している。そして、ピストン48c,48cの端部48c1,48c1の接触するヘッド48f1,48r1には、シリンダの中心部と外周部を連通する螺旋状の油溝48d,48dを構成している。
左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのヘッド48f1,48r1におけるピストン48c,48cの端部48c1,48c1の受け面を平面状に構成すると、シリンダとピストンが面接触し、クラッチOFF時のピストンの戻りが遅くなる傾向があった。
しかし、前記構成によると、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのヘッド48f1,48r1に中心部と外周部を連通する螺旋状の油溝48d,48dを構成したので、ピストンの戻り時に油溝48d,48dに油が迅速に浸入し戻りを速くすることができる。
また、図12に示すように、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのヘッド48f1,48r1におけるピストン48c,48cの端部48c1,48c1の受け面に、シリンダの中心部と外周部を連通する左右油溝48d,48dを設ける構成としても、同様の効果を奏する。
また、図13に示すように、左右のサイドクラッチシリンダ48f,48rのヘッド48f1,48r1におけるピストン48c,48cの端部48c1,48c1の受け面に、移動方向に沿った左右油穴48e,48eを設ける構成としても、同様の効果を奏する。
2 走行装置
11 操舵操作装置(操向操作レバー)
21 コントローラ
22 左のサイドクラッチ駆動手段
23 右のサイドクラッチ駆動手段
24 サイドクラッチ用比例減圧弁
SE1 操作位置検出手段
SE2 角速度検出手段
SE3 左の回転センサ
SE4 右の回転センサ
D1 旋回力設定ダイヤル
11 操舵操作装置(操向操作レバー)
21 コントローラ
22 左のサイドクラッチ駆動手段
23 右のサイドクラッチ駆動手段
24 サイドクラッチ用比例減圧弁
SE1 操作位置検出手段
SE2 角速度検出手段
SE3 左の回転センサ
SE4 右の回転センサ
D1 旋回力設定ダイヤル
Claims (3)
- 左右の走行装置(2,2)と、該左右の走行装置(2,2)への伝動経路に設けた左右のサイドクラッチと、操舵操作装置(11)と、該操舵操作装置(11)の左右操作位置を検出する操作位置検出手段(SE1)と、機体の角速度を検出する角速度検出手段(SE2)と、左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)と、左右のサイドクラッチ作動用の油圧を調整するサイドクラッチ比例減圧弁(24)とを備え、前記操作位置検出手段(SE1)の検出情報に基づいて前記左右のサイドクラッチ駆動手段(22,23)を作動して左右の走行装置(2,2)のうちの一方の走行装置(2)を減速して左右方向に操舵し、該操舵状態における角速度検出手段(SE2)からの検出角速度情報が所定の上限角速度または下限角速度を超えた場合には、前記所定の上限角速度乃至下限角速度の範囲内の角速度を検出すべく前記サイドクラッチ用比例減圧弁(24)を自動的に減圧あるいは増圧調整するコントローラ(21)を備えたことを特徴とする作業車両の操舵制御装置。
- 前記左右の走行装置(2,2)の回転数を検出する左右の回転センサ(SE3,SE4)を設け、該左右の回転センサ(SE3,SE4)による左右の走行装置(2,2)の回転数差と前記角速度検出手段(SE2)の検出角速度から前記サイドクラッチ用比例減圧弁(24)を自動的に増減圧調整する構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業車両の操舵制御装置。
- 前記角速度検出手段(SE2)の所定の上限角速度または下限角速度を設定する旋回力設定ダイヤル(D1)を設けたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の作業車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008277654A JP2010105462A (ja) | 2008-10-29 | 2008-10-29 | 作業車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008277654A JP2010105462A (ja) | 2008-10-29 | 2008-10-29 | 作業車両の操舵制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2010105462A true JP2010105462A (ja) | 2010-05-13 |
Family
ID=42295334
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2008277654A Pending JP2010105462A (ja) | 2008-10-29 | 2008-10-29 | 作業車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2010105462A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016011025A (ja) * | 2014-06-27 | 2016-01-21 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 自動走行搬送車両 |
DE102010049066B4 (de) | 2010-10-20 | 2022-07-21 | Robert Bosch Gmbh | Kettenfahrzeug, insbesondere Baumaschine mit Kettenlaufwerken |
-
2008
- 2008-10-29 JP JP2008277654A patent/JP2010105462A/ja active Pending
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