JP2010052340A

JP2010052340A - Drive control device and drive control method of movable member, and printing apparatus

Info

Publication number: JP2010052340A
Application number: JP2008221230A
Authority: JP
Inventors: Toru Hayashi; 徹林
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2008-08-29
Filing date: 2008-08-29
Publication date: 2010-03-11

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive control device and a drive control method of a movable member appropriately determining the operation of an active damper, and to provide a printing apparatus. <P>SOLUTION: The drive control device includes: a driving means (21) that drives the movable member; a position detecting means (54) that detects the position of the movable member; a drive control means (56) that controls the drive of the driving means (21) in accordance with the position of the movable member, detected by the position detecting means (54); and determining means (61 to 64) that determine whether or not the vibration of the movable member is damped by the drive control means (56) in each of a plurality of areas obtained by dividing the movable range of the movable member. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は可動部材の駆動制御装置および駆動制御方法ならびに印刷装置に関する。 The present invention relates to a drive control device, a drive control method, and a printing apparatus for a movable member.

被印刷媒体の搬送方向と直交する方向にキャリッジを駆動して印刷する印刷装置におい
て、キャリッジの駆動はモータにより行われる。このようなキャリッジ駆動用モータとし
ては、一般に直流モータが使用される。このような直流モータでは、固定子の磁極間に隙
間があるため、軸は滑らかに回転せず、コギングと呼ばれる振動が発生してしまう。この
ような振動は、キャリッジの移動速度に周期的な振動を与え、キャリッジの往復方向にお
ける色ムラの原因となる。また、モータの駆動力をキャリッジに伝えるモータプーリの偏
心や、それらによる振動と機械的な共振によっても、キャリッジの移動速度に周期的な振
動が生じる。「コギング振動」とは厳密な意味では直流モータに起因する振動であるが、
以下では、直流モータに起因する振動だけでなく、キャリッジの移動速度に生じる周期的
な振動をすべて含めて、「コギング振動」と総称する。 In a printing apparatus that prints by driving a carriage in a direction orthogonal to the conveyance direction of a printing medium, the carriage is driven by a motor. A DC motor is generally used as such a carriage driving motor. In such a DC motor, since there is a gap between the magnetic poles of the stator, the shaft does not rotate smoothly, and vibration called cogging occurs. Such vibration gives periodic vibration to the moving speed of the carriage and causes color unevenness in the reciprocating direction of the carriage. In addition, the eccentricity of the motor pulley that transmits the driving force of the motor to the carriage and the vibration and mechanical resonance caused by them cause periodic vibrations in the carriage moving speed. "Cogging vibration" is vibration caused by a DC motor in the strict sense,
Hereinafter, not only the vibration caused by the DC motor but also all periodic vibrations generated in the moving speed of the carriage are collectively referred to as “cogging vibration”.

このようなコギング振動を低減する技術として、特許文献１には、コギング振動と逆位
相の正弦波トルクが生じるような駆動電力をモータに供給し、加振源であるコギンク振動
そのものを低減させ、キャリッジ振動を低減させるアクティブダンパと呼ばれる技術が記
載されている。
特開２００６−９５６９７号公報 As a technique for reducing such cogging vibration, Patent Document 1 supplies driving power that generates a sine wave torque in a phase opposite to that of cogging vibration to reduce the cogging vibration itself as an excitation source, A technique called an active damper that reduces carriage vibration is described.
JP 2006-95697 A

しかし、経年変化などでコギング振動に変動があると、キャリッジ振動を充分に抑える
ことができなくなる可能性がある。このため、アクティブダンパが適切に動作しているか
否かの判断を時々行い、適切に動作していないと判断された場合には、キャリブレーショ
ンにより、アクティブダンパの最適パラメータを再設定する必要がある。アクティブダン
パが適切に動作しているか否かの判断は、電源投入時の初期化シーケンス内に専用のシー
ケンスを設けて行っている。このため、電源投入時のシーケンスの時間が長くなってしま
う。 However, if the cogging vibration fluctuates due to changes over time, the carriage vibration may not be sufficiently suppressed. For this reason, it is sometimes necessary to determine whether or not the active damper is operating properly. If it is determined that the active damper is not operating properly, it is necessary to reset the optimum parameters of the active damper by calibration. . Whether or not the active damper is operating properly is determined by providing a dedicated sequence in the initialization sequence when the power is turned on. For this reason, the sequence time when the power is turned on becomes longer.

アクティブダンパが適切に動作しているか否かを専用のシーケンスを設けることなく判
断する方法として、印刷中に振動量を測定することが考えられる。この場合、キャリッジ
の振動は場所毎に異なるのに対し、印刷する画像のサイズによってキャリッジの移動範囲
が異なるため、判断が難しくなる。このような課題は、印刷装置に限定されるものではな
く、可動部材を可変の移動範囲で駆動するような装置では一般的な課題である。 As a method for determining whether or not the active damper is operating properly without providing a dedicated sequence, it is conceivable to measure the vibration amount during printing. In this case, while the vibration of the carriage varies from place to place, the carriage movement range varies depending on the size of the image to be printed, making it difficult to determine. Such a problem is not limited to a printing apparatus, but is a general problem in an apparatus that drives a movable member within a variable movement range.

本発明は、このような課題を解決し、アクティブダンパの動作を適切に判断することの
できる可動部材の駆動制御装置および駆動制御方法ならびに印刷装置を提供することを目
的とする。 It is an object of the present invention to provide a movable member drive control device, a drive control method, and a printing device that can solve such problems and can appropriately determine the operation of an active damper.

本発明の第１の観点によると、可動部材を駆動する駆動手段と、可動部材の位置を検出
する位置検出手段と、位置検出手段の検出した可動部材の位置に応じて駆動手段の駆動を
制御する駆動制御手段と、可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に可動部材の振動
が駆動制御手段によって軽減されているか否かを判断する判断手段とを有することを特徴
とする可動部材の駆動制御装置が提供される。 According to the first aspect of the present invention, the driving means for driving the movable member, the position detecting means for detecting the position of the movable member, and the driving of the driving means are controlled according to the position of the movable member detected by the position detecting means. And a determination means for determining whether or not the vibration of the movable member is reduced by the drive control means for each region obtained by dividing the movable range of the movable member into a plurality of regions. A drive control device is provided.

判断手段は、駆動手段が可変の移動範囲で可動部材を駆動するときに、複数に区分した
領域のうち可動部材が通過した領域に関して判断を行うことが望ましい。駆動制御手段が
駆動手段の駆動を制御するためのパラメータが登録されたパラメータ・メモリを有し、そ
のパラメータ・メモリにはパラメータが複数に区分した領域毎に登録され、駆動制御手段
は、位置検出手段の検出した可動部材の位置が属する領域に対応するパラメータをパラメ
ータ・メモリから読み出して駆動の制御に使用することが望ましい。駆動制御手段は、判
断手段により可動部材の振動が軽減されていないと判断された場合には、少なくともその
判断の対象となった領域に関して、パラメータに基づく制御を停止することが望ましい。
判断手段は、複数に区分した領域毎に、可動部材が複数回にわたり駆動されたときの平均
振動量に基づいて、可動部材の振動が軽減されているか否かの判断を行うことが望ましい
。 The determination means desirably makes a determination regarding an area through which the movable member has passed among the plurality of divided areas when the drive means drives the movable member within a variable movement range. The drive control means has a parameter memory in which parameters for controlling the drive of the drive means are registered. In the parameter memory, the parameters are registered for each divided area, and the drive control means detects the position. It is desirable to read out the parameter corresponding to the area to which the position of the movable member detected by the means belongs from the parameter memory and use it for driving control. When it is determined by the determination means that the vibration of the movable member is not reduced, the drive control means desirably stops the control based on the parameter for at least the region subjected to the determination.
It is desirable for the determination means to determine whether or not the vibration of the movable member is reduced based on the average vibration amount when the movable member is driven a plurality of times for each of the divided areas.

本発明の第２の観点によると、可動部材に生じる振動を測定する第１のステップと、こ
の第１のステップの測定結果に基づいて、振動が相殺されるように、可動部材の位置に応
じて可動部材に対する駆動を制御する第２のステップと、駆動の制御により可動部材の振
動が軽減されているか否かの判断を行う第３のステップとを有し、第３のステップでは、
可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に判断を行うことを特徴とする可動部材の駆
動制御方法が提供される。 According to the second aspect of the present invention, the first step of measuring the vibration generated in the movable member and the position of the movable member so that the vibration is canceled based on the measurement result of the first step. A second step for controlling the driving of the movable member, and a third step for determining whether or not the vibration of the movable member is reduced by the drive control. In the third step,
There is provided a drive control method for a movable member, characterized in that a determination is made for each region obtained by dividing the movable range of the movable member into a plurality of regions.

本発明の第３の観点によると、印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと
、キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出したキャリッジの位
置に応じてモータの駆動を制御する駆動制御手段と、キャリッジの可動範囲を複数に区分
した領域毎にキャリッジの振動が駆動制御手段によって軽減されているか否かを判断する
判断手段とを有することを特徴とする印刷装置が提供される。 According to the third aspect of the present invention, the motor for driving the carriage provided with the print head, the position detecting means for detecting the position of the carriage, and the driving of the motor according to the position of the carriage detected by the position detecting means. Provided is a printing apparatus comprising: drive control means for controlling; and judgment means for judging whether or not the vibration of the carriage is reduced by the drive control means for each of the areas where the carriage movable range is divided into a plurality of areas. Is done.

本発明の第４の観点によると、印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと
、キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、キャリッジの移動を制御する制御部とを
有する印刷装置において、制御部は、位置検出手段の検出したキャリッジの位置に応じて
モータの駆動を制御するアクティブダンパ制御を行い、キャリッジの可動範囲を複数に区
分した領域毎にキャリッジの振動が駆動制御手段によって軽減されているか否かを判断す
ることを特徴とする印刷装置が提供される。 According to a fourth aspect of the present invention, in a printing apparatus having a motor that drives a carriage provided with a print head, a position detection unit that detects the position of the carriage, and a control unit that controls movement of the carriage. The unit performs active damper control for controlling the driving of the motor according to the position of the carriage detected by the position detecting means, and the vibration of the carriage is reduced by the driving control means for each of the areas where the movable range of the carriage is divided into a plurality of areas. There is provided a printing apparatus characterized by determining whether or not.

以下、本発明の実施の形態について、図を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［構成］
図１は本発明の実施の形態に係る印刷装置の構成を示す図であり、印刷装置の機構系の
概略構造と、この機構系を制御する制御系のブロック構成とを示す。この印刷装置は、機
構系として、被印刷媒体１０を搬送する搬送ローラ１１、印刷ヘッド１２、この印刷ヘッ
ド１２が取り付けられる可動部材としてのキャリッジ１３、このキャリッジ１３を誘導す
るガイド１４、被印刷媒体１０を挟んで印刷ヘッド１２と向き合うように配置されたプラ
テン１５、および被印刷媒体１０を排出する排出ローラ１６を備える。また、キャリッジ
１３を駆動する駆動手段として、直流モータ２１、駆動プーリ２２および無終端ベルト２
４を備え、キャリッジ１３の位置を検出する位置検出手段として、リニアエンコーダ２５
およびリニアスケール２６を備える。 [Constitution]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a printing apparatus according to an embodiment of the present invention, and shows a schematic structure of a mechanism system of the printing apparatus and a block configuration of a control system that controls the mechanism system. This printing apparatus has, as a mechanism system, a conveyance roller 11 that conveys a printing medium 10, a print head 12, a carriage 13 as a movable member to which the printing head 12 is attached, a guide 14 that guides the carriage 13, and a printing medium. A platen 15 disposed so as to face the print head 12 across 10 and a discharge roller 16 for discharging the printing medium 10 are provided. Further, as drive means for driving the carriage 13, a DC motor 21, a drive pulley 22 and an endless belt 2 are used.
4 and a linear encoder 25 as position detecting means for detecting the position of the carriage 13.
And a linear scale 26.

また、制御系として、制御部３０の一部であり全体の動作を制御するメイン制御部３１
、ユーザが操作を行うための操作パネル３２、この操作パネル３２に設けられ各種の表示
を行う液晶表示部（ＬＣＤ）３３、外部との接続のためのインタフェース３４、搬送ロー
ラ１１および排出ローラ１６を駆動制御する搬送駆動回路３５、直流モータ２１を駆動制
御することでキャリッジを駆動するキャリッジ駆動回路３６、および印刷ヘッド１２によ
る印刷を制御する印刷ヘッドコントローラ３７を備える。なお、搬送駆動回路３５、キャ
リッジ駆動回路３６および印刷ヘッドコントローラ３７は制御部３０の一部として構成さ
れている。 Further, as a control system, a main control unit 31 that is a part of the control unit 30 and controls the entire operation.
An operation panel 32 for a user to operate, a liquid crystal display (LCD) 33 provided on the operation panel 32 for performing various displays, an interface 34 for connection to the outside, a transport roller 11 and a discharge roller 16 A transport drive circuit 35 that controls the drive, a carriage drive circuit 36 that drives the carriage by controlling the DC motor 21, and a print head controller 37 that controls printing by the print head 12 are provided. The conveyance drive circuit 35, the carriage drive circuit 36, and the print head controller 37 are configured as a part of the control unit 30.

図２はキャリッジ１３とその周囲の構造を別の方向から見た図を示す。キャリッジ１３
は駆動プーリ２２と従動プーリ２３との間に架けられた無終端ベルト２４に取り付けられ
、駆動プーリ２２を直流モータ２１により駆動することで、ガイド１４に沿って、駆動プ
ーリ２２と従動プーリ２３との間を移動する。キャリッジ１３にはリニアエンコーダ２５
が設けられ、無終端ベルト２４と平行に配置されたリニアスケール２６によって、キャリ
ッジ１３の位置を検出する。この検出値は、キャリッジ駆動回路３６にフィードバックさ
れる。 FIG. 2 shows a view of the carriage 13 and its surrounding structure as seen from another direction. Carriage 13
Is attached to an endless belt 24 spanned between the drive pulley 22 and the driven pulley 23, and the drive pulley 22 and the driven pulley 23 are driven along the guide 14 by driving the drive pulley 22 with the DC motor 21. Move between. The carriage 13 has a linear encoder 25.
The position of the carriage 13 is detected by a linear scale 26 arranged in parallel with the endless belt 24. This detected value is fed back to the carriage drive circuit 36.

図３は図１に示すキャリッジ駆動回路３６の一例を示すブロック図である。ここでは、
直流モータ２１をＰＩＤ制御する構成を示す。このキャリッジ駆動回路１６は、直流モー
タ２１を駆動制御するため、減算器４１、テーブル参照回路４２、減算器４３、比例係数
回路４４、積分係数回路４５、微分係数回路４６、比例補正回路４７、積分補正回路４８
、微分補正回路４９、加算器５０、最終補正回路５１、モータドライバ５２、エンコーダ
速度検出回路５３およびエンコーダ位置検出回路５４を備える。また、キャリッジ駆動回
路３６は、キャリッジ１３の駆動を制御するためのパラメータが登録されるパラメータ・
メモリとしてのＮＶＲＡＭ（不揮発性ランダムアクセスメモリ、ＮｏｎＶｏｌａｔｉｌ
ｅＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）５５と、リニアエンコーダ２５の検出
したキャリッジ１３の位置に応じて直流モータ２１の駆動を制御する駆動制御手段として
のアクティブダンパ５６を備え、このアクティブダンパ５６によりキャリッジ１３の振動
が軽減されているか否かを判断する判断手段としての振動量測定回路６１、平均処理回路
６２および判定回路６３を備える。キャリッジ駆動回路３６はさらに、アクティブダンパ
５６の動作を制御すると共に、キャリッジ１３の振動を相殺するための新たなパラメータ
を求めてＮＶＲＡＭ５５の内容を更新するパラメータ更新手段として、キャリブレーショ
ン実行制御回路６４を備える。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the carriage drive circuit 36 shown in FIG. here,
The structure which carries out PID control of the DC motor 21 is shown. The carriage drive circuit 16 controls the drive of the DC motor 21 so that a subtracter 41, a table reference circuit 42, a subtractor 43, a proportional coefficient circuit 44, an integral coefficient circuit 45, a differential coefficient circuit 46, a proportional correction circuit 47, an integral Correction circuit 48
A differential correction circuit 49, an adder 50, a final correction circuit 51, a motor driver 52, an encoder speed detection circuit 53, and an encoder position detection circuit 54. The carriage drive circuit 36 is a parameter in which parameters for controlling the drive of the carriage 13 are registered.
NVRAM (Nonvolatile Random Access Memory, Non Volatil as memory)
e Random Access Memory) 55 and an active damper 56 as drive control means for controlling the driving of the DC motor 21 in accordance with the position of the carriage 13 detected by the linear encoder 25. The active damper 56 causes the carriage 13 to vibrate. A vibration amount measurement circuit 61, an average processing circuit 62, and a determination circuit 63 are provided as determination means for determining whether or not the reduction has occurred. The carriage drive circuit 36 further controls the operation of the active damper 56, and obtains a new parameter for canceling the vibration of the carriage 13 and updates the contents of the NVRAM 55 as a parameter update means for updating the calibration execution control circuit 64. Prepare.

［直流モータの駆動制御］
図３を参照して、キャリッジ駆動回路３６による直流モータ２１の駆動制御について説
明する。キャリッジ駆動回路３６には、制御部３１から、キャリッジの目標位置が入力さ
れる。 [DC motor drive control]
With reference to FIG. 3, the drive control of the DC motor 21 by the carriage drive circuit 36 will be described. A carriage target position is input from the control unit 31 to the carriage drive circuit 36.

減算器４１は、入力された目標位置から、エンコーダ位置検出回路５４により検出され
た実際の位置を減算し、位置偏差を求める。テーブル参照回路４２は、位置偏差に対する
目標速度がテーブルとして登録され、減算器４１の求めた位置偏差に対応る目標速度を出
力する。減算器４３は、この目標速度から、エンコーダ速度検出回路５３により検出され
た実際の速度を減算し、速度偏差を求める。 The subtracter 41 subtracts the actual position detected by the encoder position detection circuit 54 from the input target position to obtain a position deviation. The table reference circuit 42 registers the target speed for the position deviation as a table, and outputs the target speed corresponding to the position deviation obtained by the subtracter 41. The subtracter 43 subtracts the actual speed detected by the encoder speed detection circuit 53 from the target speed to obtain a speed deviation.

比例係数回路４４、積分係数回路４５および微分係数回路４６は、減算器４３の求めた
速度偏差に、それぞれ比例係数、積分係数および微分係数を乗算する。比例補正回路４７
、積分補正回路４８および微分補正回路４９は、比例係数回路４４、積分係数回路４５お
よび微分係数回路４６の出力にそれぞれ必要な補正を施す。 The proportional coefficient circuit 44, the integral coefficient circuit 45, and the differential coefficient circuit 46 multiply the speed deviation obtained by the subtractor 43 by the proportional coefficient, the integral coefficient, and the differential coefficient, respectively. Proportional correction circuit 47
The integral correction circuit 48 and the differential correction circuit 49 perform necessary corrections on the outputs of the proportional coefficient circuit 44, the integral coefficient circuit 45, and the differential coefficient circuit 46, respectively.

最終補正回路５１は、比例補正回路４７、積分補正回路４８および微分補正回路４９の
出力の加算値とアクティブダンパ５６の値とを加算した値に最終補正を施し、パルス幅変
調（ＰＷＭ）されたモータ駆動信号として、モータドライバ５２に供給する。モータドラ
イバ５２は、このモータ駆動信号により、直流モータ２１を駆動する。直流モータ２１を
駆動することで移動したキャリッジ１３の位置はリニアエンコーダ２５により読み込まれ
、エンコーダ速度検出回路５３はその速度情報を、エンコーダ位置検出回路５４はその位
置情報を、それぞれ出力する。以上は一般的なＰＩＤ制御であり、ここではこれ以上の詳
しい説明を省略する。 The final correction circuit 51 performs final correction on a value obtained by adding the output value of the proportional correction circuit 47, the integral correction circuit 48, and the differential correction circuit 49 and the value of the active damper 56, and is subjected to pulse width modulation (PWM). The motor drive signal is supplied to the motor driver 52 as a motor drive signal. The motor driver 52 drives the DC motor 21 with this motor drive signal. The position of the carriage 13 moved by driving the DC motor 21 is read by the linear encoder 25, the encoder speed detection circuit 53 outputs the speed information, and the encoder position detection circuit 54 outputs the position information. The above is general PID control, and detailed description thereof is omitted here.

［アクティブダンパの基本的動作］
図４はアクティブダンパ５６による制振動作を説明する図であり、この図を参照してＮ
ＶＲＡＭ５５およびアクティブダンパ５６の動作を説明する。 [Basic operation of active damper]
FIG. 4 is a diagram for explaining the vibration control operation by the active damper 56. Referring to FIG.
Operations of the VRAM 55 and the active damper 56 will be described.

コギング振動では、図４の実線で示すようにキャリッジ１３の速度が周期的に変動（以
下、「速度振動」という）し、キャリッジ１３の移動方向における周期的な進みまたは遅
れを生じさせる。この速度振動を低減させるため、図４の点線で示すような正弦波をキャ
リッジ１３の動きに加える、すなわち、コギング振動と逆位相の振動が生じるように、直
流モータ２１のトルクを制御する。すなわち、アクティブダンパ５６によりコギング振動
と逆位相の信号を生成し、加算器５０により、ＰＩＤ演算後の最終出力値、すなわち比例
補正回路４７、積分補正回路４８および微分補正回路４７の出力の加算値に加算する。こ
の結果、キャリッジ１３の速度振動は図４の２点鎖線に示すように、大幅に抑えられる。 In the cogging vibration, as indicated by a solid line in FIG. 4, the speed of the carriage 13 periodically varies (hereinafter referred to as “speed vibration”), thereby causing a periodic advance or delay in the moving direction of the carriage 13. In order to reduce this speed vibration, a sine wave as shown by the dotted line in FIG. 4 is added to the movement of the carriage 13, that is, the torque of the DC motor 21 is controlled so that vibration having a phase opposite to that of cogging vibration occurs. That is, the active damper 56 generates a signal having a phase opposite to that of the cogging vibration, and the adder 50 outputs the final output value after the PID calculation, that is, the added value of the outputs of the proportional correction circuit 47, the integral correction circuit 48, and the differential correction circuit 47. Add to. As a result, the speed vibration of the carriage 13 is greatly suppressed as shown by a two-dot chain line in FIG.

アクティブダンパ５６は、内部にコギング振動の周期の正弦波（ダンパ波形）の値をテ
ーブルとして記憶しており、ＰＩＤ演算周期毎に、エンコーダ位置検出回路５４により検
出されるキャリッジ１３の位置に対応する位相の波形値を取得して、ダンパゲイン（振幅
）を乗じて出力する。キャリッジ１３の振動を低減するための最適な位相オフセット（キ
ャリッジ１３の位置に対するダンパ波形の位相のずれ）とダンパゲインは、往路および復
路のそれぞれについて、あらかじめ印刷装置の製造時、出荷時、またはサービス作業のと
きのキャリブレーションにより求めておき、ＮＶＲＡＭ５５に登録しておく。 The active damper 56 stores therein a value of a sine wave (damper waveform) of the period of cogging vibration as a table, and corresponds to the position of the carriage 13 detected by the encoder position detection circuit 54 for each PID calculation period. The phase waveform value is acquired and multiplied by the damper gain (amplitude). The optimum phase offset (shift in the phase of the damper waveform with respect to the position of the carriage 13) and the damper gain for reducing the vibration of the carriage 13 are determined in advance at the time of printing device manufacture, shipment, or service work for each of the forward path and the return path. It is obtained by calibration at this time and registered in the NVRAM 55.

ダンパ波形の値のテーブルとしては、例えば２５６個の配列で１周期の正弦波が定義さ
れたものを用い、これをリングバッファテーブルとして用いる。エンコーダ位置の下位８
ビットの値と位相オフセットとからテーブルの配列番号を求め、その値を読み出すことで
、キャリッジ１３の位置に対応する位相の波形値を取得することができる。ダンパ波形の
値をアクティブダンパ５６内ではなくＮＶＲＡＭ５５内あるいは他のメモリに記憶しても
よい。 As the damper waveform value table, for example, a sine wave of one cycle defined by 256 arrays is used as a ring buffer table. Lower 8 of encoder position
The waveform number of the phase corresponding to the position of the carriage 13 can be obtained by obtaining the array array number from the bit value and the phase offset and reading the value. The value of the damper waveform may be stored not in the active damper 56 but in the NVRAM 55 or other memory.

［可動範囲の領域分け］
図５は図１に示すキャリッジ１３の可動範囲を複数に区分した状態を説明する図である
。印刷ヘッド１２により実際に印刷が行われる場合、印刷しようとするデータの幅によっ
て、キャリッジ１３の移動範囲が可変に設定されることになる。このため、振動軽減効果
の判断は、キャリッジ１３が実際に移動した範囲内で行う必要がある。そこで、キャリッ
ジ１３の可動範囲を複数に区分し、その領域（以下、「エリア」という）毎に、そのエリ
アをキャリッジ１３が通過したことを条件として、キャリッジ１３の振動が軽減されてい
るか否かの判断を行う。図５に示す例では、キャリッジ１３の初期位置であるホーム位置
から終端位置であるフル位置までの可動範囲が、エリア＃０〜エリア＃４の５つに区分け
される。エリア＃０のホーム側の一部はキャリッジ１３が往路では加速、復路では減速さ
れる領域であり、速度振動量の測定の対象とはしない。また、エリア＃４のフル側のキャ
リッジ１３が往路では減速、復路では加速される領域についても、速度振動量の測定の対
象とはしない。そして、例えば印刷範囲がエリア＃３の途中までであれば、エリア＃０〜
エリア＃２のそれぞれについて、振動量測定回路６１による速度振動量の測定を行う。平
均処理回路６２はエリア毎の平均を求め、判定回路６３はエリア毎の判定を行う。 [Division of movable range]
FIG. 5 is a diagram for explaining a state where the movable range of the carriage 13 shown in FIG. 1 is divided into a plurality of ranges. When printing is actually performed by the print head 12, the movement range of the carriage 13 is variably set according to the width of data to be printed. Therefore, it is necessary to determine the vibration reduction effect within the range in which the carriage 13 has actually moved. Therefore, the movable range of the carriage 13 is divided into a plurality of areas, and whether or not the vibration of the carriage 13 is reduced on the condition that the carriage 13 passes through each area (hereinafter referred to as “area”). Make a decision. In the example shown in FIG. 5, the movable range from the home position, which is the initial position of the carriage 13, to the full position, which is the end position, is divided into five areas # 0 to # 4. Part of the home side of area # 0 is an area where the carriage 13 is accelerated on the forward path and decelerated on the return path, and is not a target for measuring the speed vibration amount. Further, the area where the carriage 13 on the full side of the area # 4 is decelerated in the forward path and accelerated in the return path is not subject to the measurement of the speed vibration amount. For example, if the printing range is up to the middle of area # 3, areas # 0 to # 0 are used.
The velocity vibration amount is measured by the vibration amount measurement circuit 61 for each of the areas # 2. The average processing circuit 62 calculates an average for each area, and the determination circuit 63 performs determination for each area.

ＮＶＲＡＭ５５には、キャリジ１４の可動範囲をエリア毎にパラメータを登録する。ア
クティブダンパ５６は、エンコーダ位置検出回路５４の検出位置が属するエリアに対応す
るパラメータをＮＶＲＡＭ５５から読み出して、直流モータ２１の駆動の制御に使用する
ことができる。この場合に、振動軽減効果を判断するためのエリアの境界と、パラメータ
が切り替わる境界とを一致させることが望ましく、双方のエリアを一致させることがさら
に望ましい。このように一致させることで、パラメータが設定されるエリア毎に、振動軽
減効果を判断することができる。ただし、パラメータがエリア毎に区分されていない場合
でも、振動軽減効果の判断だけをエリア毎に行うこともできる。 In the NVRAM 55, the movable range of the carriage 14 is registered for each area. The active damper 56 can read the parameter corresponding to the area to which the detection position of the encoder position detection circuit 54 belongs from the NVRAM 55 and use it for controlling the driving of the DC motor 21. In this case, it is desirable to match the boundary of the area for determining the vibration reduction effect with the boundary where the parameter is switched, and it is more desirable to match both areas. By matching in this way, it is possible to determine the vibration mitigation effect for each area where parameters are set. However, even when the parameters are not classified for each area, only the determination of the vibration reduction effect can be performed for each area.

［振動軽減効果の判断］
次に、振動量測定回路６１、平均処理回路６２および判定回路６３による振動軽減効果
の判断について説明する。 [Judgment of vibration reduction effect]
Next, determination of the vibration reduction effect by the vibration amount measurement circuit 61, the average processing circuit 62, and the determination circuit 63 will be described.

振動量測定回路６１は、印刷ヘッド１２により実際に印刷が行われている状態で、加算
器４３の出力する速度偏差をＰＩＤ演算周期毎にフーリエ展開し、エリア毎に、速度振動
量である振動スペクトルを算出する。対象とする振動がコギング振動であるため、フーリ
エ展開する周波数は１つでよい。また、ハニング窓などの窓処理を不要にするため、演算
対象のサンプル数（エンコーダパルス数）が振動周期の整数倍になるように、１つのエリ
アは校正レンジで指定された範囲のみ演算を行う。また、印刷装置のカバーが開かれたな
どでキャリッジ１３の駆動をパス（往復動）の途中で中断した場合には、そのパスの振動
スペクトルは最適化の判断対象外とする。 The vibration amount measuring circuit 61 Fourier-expands the speed deviation output from the adder 43 for each PID calculation period in a state where printing is actually performed by the print head 12, and the vibration that is the speed vibration amount for each area. Calculate the spectrum. Since the target vibration is cogging vibration, only one frequency for Fourier expansion is required. In addition, in order to eliminate the need for window processing such as a Hanning window, one area is calculated only in the range specified by the calibration range so that the number of samples to be calculated (the number of encoder pulses) is an integral multiple of the vibration period. . Further, when the drive of the carriage 13 is interrupted in the middle of a pass (reciprocating motion) because the cover of the printing apparatus is opened, the vibration spectrum of that pass is excluded from the optimization determination target.

平均処理回路６２は、印刷中によるノイズの影響を避けるため、振動量測定回路６１の
測定した速度振動量を平均し、キャリッジ１３が複数回、例えば４００パス（４００往復
）駆動されたときの平均振動量を求める。ここで、平均を求めるためにすべての測定値を
記憶しておく必要はなく、Ｎ回目までの平均値をＮ／［Ｎ＋１］倍した値とＮ＋１回目の
測定値を１／［Ｎ＋１］倍した値とを加算すれば、Ｎ＋１回目までの平均値を求めること
ができ、これを順次繰り返すことで、少ないメモリ量で平均振動量を求めることができる
。判定回路６３は、平均処理回路６２の求めた平均振動量から、振動軽減効果が得られて
いるか否か、すなわちＮＶＲＡＭ５５に登録されているパラメータが最適か否かを判断す
る。
［振動軽減効果の判断］
図６は振動軽減効果の判断処理のフローチャートであり、図７はこの判断処理で用いる
速度振動量と絶対しきい値、相対しきい値および基準振動量の関係を説明する図である。
これらの図を参照して、振動量測定回路６１、平均処理回路６２および判定回路６３の動
作をさらに詳しく説明する。 The average processing circuit 62 averages the speed vibration amount measured by the vibration amount measurement circuit 61 in order to avoid the influence of noise during printing, and the average when the carriage 13 is driven a plurality of times, for example, 400 passes (400 reciprocations). Find the amount of vibration. Here, it is not necessary to store all measured values in order to obtain the average, and the average value up to the Nth time is multiplied by N / [N + 1] times and the measured value for the N + 1th time is multiplied by 1 / [N + 1] times. If the value is added, the average value up to the (N + 1) th time can be obtained, and by repeating this in sequence, the average vibration amount can be obtained with a small amount of memory. The determination circuit 63 determines from the average vibration amount obtained by the average processing circuit 62 whether the vibration reduction effect is obtained, that is, whether the parameter registered in the NVRAM 55 is optimal.
[Judgment of vibration reduction effect]
FIG. 6 is a flowchart of the vibration reduction effect determination processing, and FIG. 7 is a diagram for explaining the relationship between the speed vibration amount, the absolute threshold value, the relative threshold value, and the reference vibration amount used in this determination processing.
With reference to these drawings, the operations of the vibration amount measurement circuit 61, the average processing circuit 62, and the determination circuit 63 will be described in more detail.

キャリッジ１３のパス毎、エリア毎に、測定回数があらかじめ定められた測定所要回数
、例えば４００パスを超えない限り（ステップＳ１でＮ）、速度測定回路６１により印刷
中の速度振動量を測定し（ステップＳ２）、平均処理回路６２による平均処理を実行する
（ステップＳ３）。測定回数が測定所要回数を越えた場合（ステップＳ１でＹ）には、判
定回路６３により、平均処理回路６２の求めた平均振動量が絶対しきい値を超えているか
、あるいは基準振動量と相対しきい値との和を超えているかを判定する。 For each pass and area of the carriage 13, the speed vibration during printing is measured by the speed measurement circuit 61 unless the number of measurements exceeds a predetermined number of measurements, for example, 400 passes (N in step S 1). Step S2), average processing by the average processing circuit 62 is executed (step S3). When the number of measurements exceeds the required number of measurements (Y in step S1), the determination circuit 63 determines whether the average vibration amount obtained by the average processing circuit 62 exceeds the absolute threshold or is relative to the reference vibration amount. Determine whether the sum with the threshold is exceeded.

絶対しきい値とは、印刷される画像の品質が許容できるレベルとして設定される値であ
る。また、基準振動量とは、アクティブダンパ５６の制御によりキャリッジ１３の振動が
軽減されていると判断されたとき、すなわち、キャリブレーション後に最適パラメータで
キャリッジ１３を駆動したときの速度振動量であり、相対しきい値とは、基準振動量に対
してこの程度であれば、アクティブダンパ５６による制御の効果があると判断される値で
ある。具体的には、例えば絶対しきい値を「２３０」（任意単位）とした場合、相対しき
い値Δ＝＋１００をとする。 The absolute threshold is a value set as a level at which the quality of an image to be printed is acceptable. The reference vibration amount is a speed vibration amount when it is determined that the vibration of the carriage 13 is reduced by the control of the active damper 56, that is, when the carriage 13 is driven with the optimum parameters after calibration. The relative threshold value is a value that is determined to have the effect of control by the active damper 56 as long as it is about the reference vibration amount. Specifically, for example, when the absolute threshold is “230” (arbitrary unit), the relative threshold Δ = + 100 is set.

速度振動量の平均振動量が絶対しきい値を超えている場合（ステップＳ４でＹ）、ある
いは絶対しきい値を超えていないものの基準振動量と相対しきい値との和を超えている場
合（ステップＳ５でＹ）には、判定回路６３は、アクティブダンパ５６による振動軽減効
果がなくキャリブレーションが必要であると判断し、キャリブレーションフラグをセット
する（ステップＳ６）。速度振動量の平均振動量が絶対しきい値以下であり（ステップＳ
４でＮ）、基準振動量と相対しきい値との和以下である場合（ステップＳ５でＮ）には、
判定回路６３は、平均振動量が基準振動量より小さいか否かを判断する（ステップＳ７）
。小さい場合（ステップＳ７でＹ）には、基準振動量を平均振動量で置き換える（ステッ
プＳ８）。小さくない場合（ステップＳ７でＮ）には、そのまま終了する。 When the average vibration amount of the velocity vibration amount exceeds the absolute threshold value (Y in step S4), or when the absolute vibration amount does not exceed the absolute threshold value but exceeds the sum of the reference vibration amount and the relative threshold value In (Y in step S5), the determination circuit 63 determines that calibration is necessary because there is no vibration reduction effect by the active damper 56, and sets a calibration flag (step S6). The average vibration amount of the velocity vibration amount is less than the absolute threshold value (step S
4 is N), and when it is less than or equal to the sum of the reference vibration amount and the relative threshold value (N in step S5),
The determination circuit 63 determines whether or not the average vibration amount is smaller than the reference vibration amount (step S7).
. If it is smaller (Y in step S7), the reference vibration amount is replaced with the average vibration amount (step S8). If it is not smaller (N in step S7), the process ends as it is.

測定所要回数だけ測定を繰り返すことで、印刷に伴うノイズの影響を取り除くことがで
き、正確に振動低減効果を判断することができる。測定回数は、例えばキャリッジ１３の
往復回数が４００パスという測定所定回数に達した後の電源の再投入時、またはキャリブ
レーション時に、リセットされる。 By repeating the measurement the required number of times, the influence of noise associated with printing can be removed, and the vibration reduction effect can be accurately determined. The number of measurements is reset, for example, when the power is turned on again after the carriage 13 has reached a predetermined number of measurements of 400 passes, or when calibration is performed.

ここでは速度振動量の測定を測定所要回数までの連続パスについて行うものとしたが、
連続パスではなく何回かのパス毎に測定してもよい。測定回数が測定所要回数に達した後
は、次の測定を連続して行うようにしてもよく、間隔をおいてから次の測定を行うように
してもよい。 Here, the measurement of the velocity vibration amount is performed for the continuous path up to the required number of measurements.
You may measure every several passes instead of a continuous pass. After the number of measurements reaches the required number of measurements, the next measurement may be performed continuously, or the next measurement may be performed after an interval.

キャリブレーションフラグがセットされた場合、ＮＶＲＡＭ５５に登録されているパラ
メータが最適化されていないことになり、キャリブレーションが行われるまで、その状態
を維持する。アクティブダンパ５６は、少なくともその判断の対象となった範囲に関して
、次のパスからＮＶＲＡＭ５５に登録されたパラメータに基づく制御を停止する。これは
、アクティブダンパ５６による制御が速度振動量を逆に大きくしている可能性が高いため
である。 When the calibration flag is set, the parameters registered in the NVRAM 55 are not optimized, and the state is maintained until calibration is performed. The active damper 56 stops the control based on the parameter registered in the NVRAM 55 from the next pass at least with respect to the range to be determined. This is because the control by the active damper 56 is likely to increase the amount of velocity vibration on the contrary.

［キャリブレーションの要否判断］
図７はキャリブレーションフラグの構成例を示す図である。ここでは、１バイトでキャ
リブレーションフラグを構成した例を示す。このようなキャリブレーションフラグは、エ
リア毎に設けられる。ビット＃０は最適パラメータの検出エラーを示し、「０」でエラー
なし、「１」でエラーありを表す。このビットは、振動低減効果の判断でエラー判定され
れば「１」にセットされ、エラー判定されなければ「０」にクリアされる。ビット＃１、
ビット＃２は異なる速度モードに対するキャリブレーション要求を表し、それぞれ、駆動
時にアクティブダンパ５６のパラメータが最適でないと判断された場合にセットされ、キ
ャリブレーションによりクリアされる。この例では、異なる速度モードとして、２４０ｃ
ｐｓ（ｃｈａｒａｃｔｅｒｓｐｅｒｓｅｃｏｎｄ）と３００ｃｐｓを示す。ビット＃
７はアクティブダンパ動作の許可を表し、ＮＶＲＡＭ５５の初期化時にエラー判定条件を
満たした場合にクリアされ、振動低減効果の判断でエラー判定されなければセットされる
。このビットが「０」の場合、通常キャリブレーションを禁止し、アクティブダンパの出
力も無いものとする。 [Judgment of necessity of calibration]
FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration example of the calibration flag. Here, an example in which a calibration flag is configured by 1 byte is shown. Such a calibration flag is provided for each area. Bit # 0 indicates an optimal parameter detection error. “0” indicates no error and “1” indicates an error. This bit is set to “1” if an error is determined in the determination of the vibration reduction effect, and cleared to “0” if no error is determined. Bit # 1,
Bit # 2 represents a calibration request for a different speed mode, and is set when it is determined that the parameters of the active damper 56 are not optimal during driving, and are cleared by calibration. In this example, 240c is used as a different speed mode.
ps (characters per second) and 300 cps are shown. bit#
7 indicates permission of the active damper operation, which is cleared when an error determination condition is satisfied when the NVRAM 55 is initialized, and is set if no error determination is made in the determination of the vibration reduction effect. When this bit is “0”, normal calibration is prohibited, and there is no output of the active damper.

ここで通常キャリブレーションとは、印刷装置の運用中に行われるキャリブレーション
であり、印刷準備処理シーケンスにおいて行われるものである。この詳細については後述
する。 Here, normal calibration is calibration performed during operation of the printing apparatus, and is performed in a print preparation processing sequence. Details of this will be described later.

図７からわかるように、この例では、直流モータ２１がキャリッジ１３を駆動する速度
として複数の速度モードが設けられている。この場合、キャリッジ１３の振動が軽減され
ているか否かの判断は、その複数のモードのそれぞれに対して行う。速度モード数は２４
０ｃｐｓと３００ｃｐｓに限定されるものではなく、他の速度であっても、また、３以上
の速度モードが設けられてもよい。 As can be seen from FIG. 7, in this example, a plurality of speed modes are provided as the speed at which the DC motor 21 drives the carriage 13. In this case, whether or not the vibration of the carriage 13 is reduced is determined for each of the plurality of modes. Number of speed modes is 24
The speed is not limited to 0 cps and 300 cps, and other speeds or three or more speed modes may be provided.

［可動範囲の領域分け］
図８は図１に示すキャリッジ１３が可変の移動範囲で駆動されるときのキャリブレーシ
ョンの要否判断の方法を説明する図である。印刷ヘッド１２により実際に印刷が行われる
場合、印刷しようとするデータの幅によって、キャリッジ１３の移動範囲が可変に設定さ
れることになる。このため、振動軽減効果の判断は、キャリッジ１３が実際に移動した範
囲内で行う必要がある。そこで、キャリッジ１３の可動範囲を複数に区分し、その区分し
た領域毎に、その領域をキャリッジ１３が通過したことを条件として、キャリッジ１３の
振動が軽減されているか否かの判断を行う。 [Division of movable range]
FIG. 8 is a diagram for explaining a method for determining the necessity of calibration when the carriage 13 shown in FIG. 1 is driven in a variable movement range. When printing is actually performed by the print head 12, the movement range of the carriage 13 is variably set according to the width of data to be printed. Therefore, it is necessary to determine the vibration reduction effect within the range in which the carriage 13 has actually moved. Therefore, the movable range of the carriage 13 is divided into a plurality of areas, and for each divided area, it is determined whether the vibration of the carriage 13 is reduced on the condition that the carriage 13 has passed through the area.

図８に示す例では、キャリッジ１３の初期位置であるホーム位置から終端位置であるフ
ル位置までの可動範囲が、エリア＃０〜エリア＃４の５つの領域に区分けされる。エリア
＃０のホーム側の一部はキャリッジ１３が往路では加速、復路では減速される領域であり
、速度振動量の測定の対象とはしない。また、エリア＃４のフル側のキャリッジ１３が往
路では減速、復路では加速される領域についても、速度振動量の測定の対象とはしない。
そして、例えば印刷範囲がエリア＃３の途中までであれば、エリア＃０〜エリア＃２のそ
れぞれについて、振動量測定回路６１による速度振動量の測定を行う。平均処理回路６２
はエリア毎の平均を求め、判定回路６３はエリア毎の判定を行う。 In the example shown in FIG. 8, the movable range from the home position, which is the initial position of the carriage 13, to the full position, which is the end position, is divided into five areas, area # 0 to area # 4. Part of the home side of area # 0 is an area where the carriage 13 is accelerated on the forward path and decelerated on the return path, and is not a target for measuring the speed vibration amount. Further, the area where the carriage 13 on the full side of the area # 4 is decelerated in the forward path and accelerated in the return path is not subject to the measurement of the speed vibration amount.
For example, if the printing range is up to the middle of the area # 3, the vibration amount measurement circuit 61 measures the speed vibration amount for each of the areas # 0 to # 2. Average processing circuit 62
Finds the average for each area, and the decision circuit 63 makes a decision for each area.

ＮＶＲＡＭ５５には、キャリジ１４の可動範囲を複数に区分した領域毎にパラメータを
登録する。アクティブダンパ５６は、エンコーダ位置検出回路５４の検出位置が属する領
域に対応するパラメータをＮＶＲＡＭ５５から読み出して、直流モータ２１の駆動の制御
に使用する。この場合に、振動軽減効果を判断するための領域の境界と、パラメータが切
り替わる境界とを一致させることが望ましく、双方の領域を一致させることがさらに望ま
しい。このように一致させることで、パラメータが設定される領域毎に、振動軽減効果を
判断することができる。ただし、パラメータが領域毎に区分されていない場合でも、振動
軽減効果の判断だけを領域毎に行うこともできる。 In the NVRAM 55, a parameter is registered for each area obtained by dividing the movable range of the carriage 14 into a plurality of areas. The active damper 56 reads the parameter corresponding to the region to which the detection position of the encoder position detection circuit 54 belongs from the NVRAM 55 and uses it for controlling the driving of the DC motor 21. In this case, it is desirable to match the boundary of the region for determining the vibration reduction effect with the boundary where the parameter is switched, and it is more desirable to match both regions. By matching in this way, it is possible to determine the vibration reduction effect for each region where the parameter is set. However, even when the parameters are not classified for each region, it is possible to determine only the vibration reduction effect for each region.

［キャリブレーションの種類］
図３に示すキャリブレーション実行制御装置６４は、必要に応じて、キャリッジ１３の
振動を相殺するための新たなパラメータを求めてＮＶＲＡＭ５５の内容を更新するキャリ
ブレーションを実行する。すなわち、印刷動作とは別にキャリッジ１３を複数パス走査さ
せて、ダンパゲイン（振幅）と位相オフセットの最適値を検出して、ＮＶＲＡＭ５５に登
録する。 [Calibration type]
The calibration execution control device 64 shown in FIG. 3 executes calibration for obtaining new parameters for canceling the vibration of the carriage 13 and updating the contents of the NVRAM 55 as necessary. That is, separately from the printing operation, the carriage 13 is scanned for a plurality of passes, and the optimum values of the damper gain (amplitude) and the phase offset are detected and registered in the NVRAM 55.

キャリブレーションには強制キャリブレーションと通常キャリブレーションがある。強
制キャリブレーションは、操作パネル３２からの操作による自己診断で強制キャブレーシ
ョンが必要とされた場合、もしくは出荷前の工程やサービスマンによる現地あるいは工場
へ持ち帰ってのコマンド処理により実行される。通常キャリブレーションは、印刷中に振
動スペクトルを検出し、既にＮＶＲＡＭ５５に登録されているダンパゲインもしくは位相
オフセットが最適でないと判断された場合、すなわちキャリブレーションフラグがセット
された場合に、次の印刷準備シーケンスに実行される。どの速度モードについてキャリブ
レーションを行うかなどの詳細は、コマンドによる強制キャリブレーションの場合にはコ
マンドのパラメータ、自己診断による強制キャリブレーションの場合にはパネルオペレー
ションでの指定、通常キャリブレーションの場合にはキャリブレーションフラグの状態に
よる。 There are forced calibration and normal calibration. The forced calibration is executed when forced calibration is required in the self-diagnosis by the operation from the operation panel 32, or by the process before the shipment or the command processing that is taken back to the site or factory by the service person. Normal calibration detects the vibration spectrum during printing, and if it is determined that the damper gain or phase offset already registered in the NVRAM 55 is not optimal, that is, if the calibration flag is set, the next print preparation sequence To be executed. For details on which speed mode to calibrate, refer to the command parameter for forced calibration by command, the panel operation for forced calibration by self-diagnosis, and for normal calibration Depending on the state of the calibration flag.

以上、本発明の実施の形態に係る印刷装置について説明したが、本発明は要旨を変更し
ない限り種々変更実施できる。例えば、上述の実施の形態では、エリア毎に速度振動量を
測定し、同じエリアどうしの速度振動量を比較することで、パラメータの最適性の判断を
している。しかし、１つのエリアのサンプル数が少ない場合には、例えば１つのエリア内
でもキャリッジ１３が所定幅分移動したら、速度振動量を測定して記憶するようにしても
よい。 As mentioned above, although the printing apparatus which concerns on embodiment of this invention was demonstrated, this invention can be variously implemented unless a summary is changed. For example, in the above-described embodiment, the optimality of the parameter is determined by measuring the speed vibration amount for each area and comparing the speed vibration amounts of the same area. However, when the number of samples in one area is small, for example, when the carriage 13 moves within a single area by a predetermined width, the speed vibration amount may be measured and stored.

また、上述の実施の形態では、図６に示すフローにおいて、ステップＳ５、Ｓ６で平均
振動量を基準振動量としているが、平均振動量に応じて相対しきい値を変化させることも
できる。また、最適位相や最適ゲインは、隣接する３個を平均してその値を中央のものの
値としているが、３個ではなく隣接する５個を平均し、その値を中央のものの値としても
よい。逆に、誤差が生じる可能性はあるが、測定された速度振動量を平均せずにそのまま
採用してもい。 In the above-described embodiment, the average vibration amount is set as the reference vibration amount in steps S5 and S6 in the flow shown in FIG. 6, but the relative threshold value can be changed according to the average vibration amount. In addition, the optimum phase and optimum gain are averaged at three adjacent values to obtain the central value, but may be averaged at five adjacent values instead of three and set the value as the central value. . On the contrary, there is a possibility that an error occurs, but the measured velocity vibration amount may be adopted as it is without being averaged.

図３の説明ではＮＶＲＡＭ５５、振動量測定回路６１、平均処理回路６２、判定回路６
３、キャリブレーション実行制御回路６４をアクティブダンパ５６とは別の構成として示
したが、これらをアクティブダンパ５６内に一体に構成することもできる。また、一部の
機能を制御部３１で実現することもできる。 In the description of FIG. 3, NVRAM 55, vibration amount measurement circuit 61, average processing circuit 62, and determination circuit 6
3. Although the calibration execution control circuit 64 is shown as a configuration different from that of the active damper 56, these can also be integrated into the active damper 56. Also, some functions can be realized by the control unit 31.

さらに、メイン制御部３１、搬送駆動回路３５、キャリッジ駆動回路３６および印刷ヘ
ッドコントローラ３７を１つマイクロプロセッサで実現するようにしてもよい。なお、マ
イクロプロセッサが実行する制御プログラムは、この装置の出荷前に内蔵のメモリに記憶
されたものでもよく、出荷後に内蔵のメモリに記憶されたものでもよい。また、制御プロ
グラムの一部が、この装置の出荷後に記憶または更新されたものでもよい。この装置が通
信機能を有している場合には、制御プログラムの少なくとも一部をダウンロードして、イ
ンストールあるいは更新することもできる。 Furthermore, the main control unit 31, the conveyance drive circuit 35, the carriage drive circuit 36, and the print head controller 37 may be realized by one microprocessor. The control program executed by the microprocessor may be stored in a built-in memory before shipment of the apparatus, or may be stored in a built-in memory after shipment. Further, a part of the control program may be stored or updated after shipment of the apparatus. When this apparatus has a communication function, at least a part of the control program can be downloaded and installed or updated.

以上の説明では印刷装置のキャリッジを往復駆動制御する場合を例に説明したが、一方
向のみで印刷を行う場合にはその方向のみをアクティブダンパ制御、振動軽減効果の判断
およびキャリブレーションの対象としてもよい。また、印刷装置に限らず、可動部材の駆
動制御を行うどのような装置でも同様に実施することができる。例えば、コピー装置やス
キャナ装置の走査部の駆動制御、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ）やＤＶＤなどの光学
ピックアップ部の駆動制御などに適用することができる。 In the above description, the case of reciprocating drive control of the carriage of the printing apparatus has been described as an example. However, when printing is performed in only one direction, only that direction is used as an object of active damper control, determination of vibration reduction effect, and calibration. Also good. Further, not only the printing apparatus but also any apparatus that performs drive control of the movable member can be similarly implemented. For example, the present invention can be applied to drive control of a scanning unit of a copy apparatus or a scanner apparatus, drive control of an optical pickup unit such as a CD (Compact Disk) or a DVD.

本発明の実施の形態に係る印刷装置の構成を示す図であり、印刷装置の機構系の概略構造と、この機構系を制御する制御系のブロック構成とを示す。1 is a diagram illustrating a configuration of a printing apparatus according to an embodiment of the present invention, and illustrates a schematic structure of a mechanism system of the printing apparatus and a block configuration of a control system that controls the mechanism system. 図１に示す印刷装置のキャリッジとその周囲の構造を図１とは別の方向から見た図を示す。FIG. 2 shows a view of the carriage and the surrounding structure of the printing apparatus shown in FIG. 1 viewed from a direction different from FIG. 図１に示す印刷装置中のキャリッジ駆動回路の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a carriage drive circuit in the printing apparatus illustrated in FIG. 1. 図１に示す印刷装置に使用されるアクティブダンパによる制振動作を説明する図である。It is a figure explaining the damping operation by the active damper used for the printing apparatus shown in FIG. 図１に示す印刷装置中のキャリッジの可動範囲を複数に区分した状態を説明する図である。It is a figure explaining the state which divided the movable range of the carriage in the printing apparatus shown in FIG. 1 into plurality. 図１に示す印刷装置における振動軽減効果の判断処理のフローチャートである。3 is a flowchart of a vibration reduction effect determination process in the printing apparatus shown in FIG. 1. 図５に示す判断処理で用いる速度振動量と絶対しきい値、相対しきい値および基準振動量の関係を説明する図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a relationship among a speed vibration amount, an absolute threshold value, a relative threshold value, and a reference vibration amount used in the determination process shown in FIG. 5. 図１に示す印刷装置に使用されるキャリブレーションフラグの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the calibration flag used for the printing apparatus shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０被印刷媒体、１１搬送ローラ、１２印刷ヘッド、１３キャリッジ、１４
ガイド、１５プラテン、１６排出ローラ、２１直流モータ（駆動手段）、２２駆
動プーリ（駆動手段）、２３従動プーリ（駆動手段）、２４無終端ベルト（駆動手段
）、２５リニアエンコーダ（位置検出手段）、２６リニアスケール（位置検出手段）
、３１制御部、３２操作パネル、３３液晶表示部、３４インタフェース、３５
搬送駆動回路、３６キャリッジ駆動回路、３７印刷ヘッドコントローラ、４１減算
器、４２テーブル参照回路、４３加算器、４４比例係数回路、４５積分係数回路
、４６微分係数回路、４７比例補正回路、４８積分補正回路、４９微分補正回路
、５０加算器、５１最終補正回路、５２モータドライバ、５３エンコーダ位置検
出回路（位置検出手段）、５４エンコーダ速度検出回路、５５ＮＶＲＡＭ（パラメー
タ・メモリ）、５６アクティブダンパ（駆動制御手段）、６１振動量測定回路、６２
平均処理回路、６３判定回路、６４キャリブレーション実行制御回路（パラメータ
更新手段） 10 printing medium, 11 transport roller, 12 print head, 13 carriage, 14
Guide, 15 Platen, 16 Discharge roller, 21 DC motor (drive means), 22 Drive pulley (drive means), 23 Driven pulley (drive means), 24 Endless belt (drive means), 25 Linear encoder (position detection means) 26 Linear scale (position detection means)
31 control unit 32 operation panel 33 liquid crystal display unit 34 interface 35
Transport drive circuit, 36 Carriage drive circuit, 37 Print head controller, 41 Subtractor, 42 Table reference circuit, 43 Adder, 44 Proportional coefficient circuit, 45 Integration coefficient circuit, 46 Differential coefficient circuit, 47 Proportional correction circuit, 48 Integral correction Circuit, 49 differential correction circuit, 50 adder, 51 final correction circuit, 52 motor driver, 53 encoder position detection circuit (position detection means), 54 encoder speed detection circuit, 55 NVRAM (parameter memory), 56 active damper (drive) Control means), 61 vibration amount measuring circuit, 62
Average processing circuit, 63 determination circuit, 64 calibration execution control circuit (parameter update means)

Claims

可動部材を駆動する駆動手段と、
上記可動部材の位置を検出する位置検出手段と、
上記位置検出手段の検出した上記可動部材の位置に応じて上記駆動手段の駆動を制御す
る駆動制御手段と、
上記可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に上記可動部材の振動が上記駆動制御
手段によって軽減されているか否かを判断する判断手段と
を有することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 Driving means for driving the movable member;
Position detecting means for detecting the position of the movable member;
Drive control means for controlling the drive of the drive means according to the position of the movable member detected by the position detection means;
And a determination means for determining whether or not the vibration of the movable member is reduced by the drive control means for each region obtained by dividing the movable range of the movable member into a plurality of areas. .

請求項１記載の駆動制御装置において、前記判断手段は、前記駆動手段が可変の移動範
囲で可動部材を駆動するときに、前記複数に区分した領域のうち前記可動部材が通過した
領域に関して前記判断を行うことを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 2. The drive control apparatus according to claim 1, wherein the determination means determines the area through which the movable member has passed among the plurality of divided areas when the drive means drives the movable member within a variable movement range. The drive control apparatus of the movable member characterized by performing.

請求項１記載の可動部材の駆動制御装置において、
前記駆動制御手段が前記駆動手段の駆動を制御するためのパラメータが登録されるパラ
メータ・メモリを有し、
このパラメータ・メモリには前記パラメータが記複数に区分した領域毎に登録され、
前記駆動制御手段は、前記位置検出手段の検出した位置が属する領域に対応するパラメ
ータを上記パラメータ・メモリから読み出して駆動の制御に使用する
ことを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 In the drive control apparatus of the movable member of Claim 1,
The drive control means has a parameter memory in which parameters for controlling the drive of the drive means are registered,
In this parameter memory, the parameter is registered for each divided area,
The drive control device for a movable member, wherein the drive control means reads out a parameter corresponding to a region to which the position detected by the position detection means belongs from the parameter memory and uses it for drive control.

請求項１から３のいずれか１項記載の可動部材の駆動制御装置において、前記駆動制御
手段は、前記判断手段により前記可動部材の振動が軽減されていないと判断された場合に
は、少なくともその判断の対象となった領域に関して、前記パラメータに基づく制御を停
止することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 4. The drive control device for a movable member according to claim 1, wherein when the determination unit determines that the vibration of the movable member is not reduced, the drive control unit includes at least the drive control unit. A drive control device for a movable member, wherein the control based on the parameter is stopped with respect to the region to be determined.

請求項１から４のいずれか１項記載の可動部材の駆動制御装置において、前記判断手段
は、前記複数に区分した領域毎に、前記可動部材が複数回にわたり駆動されたときの平均
振動量に基づいて、前記可動部材の振動が軽減されているか否かの判断を行うことを特徴
とする可動部材の駆動制御装置。 5. The drive control device for a movable member according to claim 1, wherein the determination unit determines an average vibration amount when the movable member is driven a plurality of times for each of the divided areas. Based on this, it is determined whether or not the vibration of the movable member is reduced.

可動部材に生じる振動を測定する第１のステップと、
この第１のステップの測定結果に基づいて、上記振動が相殺されるように、上記可動部
材の位置に応じて上記可動部材に対する駆動を制御する第２のステップと、
上記駆動の制御により上記可動部材の振動が軽減されているか否かの判断を行う第３の
ステップと
を有し、
上記第３のステップでは、上記前記可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に上記
判断を行う
ことを特徴とする可動部材の駆動制御方法。 A first step of measuring vibration generated in the movable member;
A second step of controlling the driving of the movable member according to the position of the movable member so that the vibration is canceled based on the measurement result of the first step;
A third step of determining whether or not the vibration of the movable member is reduced by the control of the drive,
In the third step, the determination is performed for each region in which the movable range of the movable member is divided into a plurality of ranges.

印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと、
上記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
上記位置検出手段の検出した位置に応じて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段と
、
上記キャリッジの可動範囲を複数に区分した領域毎に上記キャリッジの振動が上記駆動
制御手段によって軽減されているか否かを判断する判断手段と
を有することを特徴とする印刷装置。 A motor for driving a carriage provided with a print head;
Position detecting means for detecting the position of the carriage;
Drive control means for controlling the drive of the motor according to the position detected by the position detection means;
And a determination unit configured to determine whether or not vibration of the carriage is reduced by the drive control unit for each of the areas in which the movable range of the carriage is divided into a plurality of areas.

印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと、
上記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
上記キャリッジの移動を制御する制御部と
を有する印刷装置において、
上記制御部は、上記位置検出手段の検出した上記キャリッジの位置に応じて上記モータ
の駆動を制御するアクティブダンパ制御を行い、上記キャリッジの可動範囲を複数に区分
した領域毎に上記キャリッジの振動が上記駆動制御手段によって軽減されているか否かを
判断する
ことを特徴とする印刷装置。 A motor for driving a carriage provided with a print head;
Position detecting means for detecting the position of the carriage;
A printing apparatus having a control unit for controlling the movement of the carriage;
The control unit performs active damper control for controlling the driving of the motor in accordance with the position of the carriage detected by the position detection unit, and the vibration of the carriage is generated for each region in which the movable range of the carriage is divided into a plurality of regions. It is judged whether it is reduced by the said drive control means. The printing apparatus characterized by the above-mentioned.