JP2009255508A

JP2009255508A - Driving control device of movable member, printer, driving control method of movable member

Info

Publication number: JP2009255508A
Application number: JP2008256077A
Authority: JP
Inventors: Toru Hayashi; 徹林
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2008-03-28
Filing date: 2008-10-01
Publication date: 2009-11-05

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To fully reduce the vibration of a movable member even if vibration states of the movable member differ depending on places due to a reason that a movement distance of the movable member is long an so forth. <P>SOLUTION: The driving control device includes a driving means which drives the movable member, a position detecting means which detects a position of the movable member, and a driving control means which controls the driving of the driving means according to the position of the movable member detected by the position detecting means by utilizing a parameter set for each of a plurality of areas (areas #0, #1, #2 and #3) segmented in a movement direction of the movable member. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は可動部材の駆動制御装置および印刷装置ならびに可動部材の駆動制御方法に関する。 The present invention relates to a drive control device for a movable member, a printing apparatus, and a drive control method for a movable member.

被印刷媒体の搬送方向と直交する方向にキャリッジを駆動して印刷する印刷装置において、キャリッジの駆動はモータにより行われる。このようなキャリッジ駆動用モータとしては、一般に直流モータが使用される。このような直流モータでは、固定子の磁極間に隙間があるため、ロータ軸は滑らかに回転せず、コギングと呼ばれる振動が発生してしまう。このような振動は、キャリッジの移動速度に周期的な振動を与え、キャリッジの往復方向における色ムラの原因となる。また、モータの駆動力をキャリッジに伝えるモータプーリの偏心や、それらによる振動と機械的な共振によっても、キャリッジの移動速度に周期的な振動が生じる。「コギング振動」とは厳密な意味では直流モータに起因する振動であるが、以下では、直流モータに起因する振動だけでなく、キャリッジの移動速度に生じる周期的な振動をすべて含めて、「コギング振動」と総称する。 In a printing apparatus that prints by driving a carriage in a direction orthogonal to the conveyance direction of a printing medium, the carriage is driven by a motor. A DC motor is generally used as such a carriage driving motor. In such a DC motor, since there is a gap between the magnetic poles of the stator, the rotor shaft does not rotate smoothly, and vibration called cogging occurs. Such vibration gives periodic vibration to the moving speed of the carriage and causes color unevenness in the reciprocating direction of the carriage. In addition, the eccentricity of the motor pulley that transmits the driving force of the motor to the carriage and the vibration and mechanical resonance caused by them cause periodic vibrations in the carriage moving speed. In the strict sense, “cogging vibration” is vibration caused by a DC motor. However, in the following, not only vibration caused by a DC motor but also all periodic vibrations that occur in the moving speed of the carriage are included. Collectively referred to as “vibration”.

このようなコギング振動を低減する技術として、特許文献１には、コギング振動と逆位相の正弦波トルクが生じるような駆動電力をモータに供給し、加振源であるコギンク振動そのものを低減させ、キャリッジ振動を低減させるアクティブダンパと呼ばれる技術が記載されている。
特開２００６−９５６９７号公報 As a technique for reducing such cogging vibration, Patent Document 1 supplies driving power that generates a sine wave torque in a phase opposite to that of cogging vibration to reduce the cogging vibration itself as an excitation source, A technique called an active damper that reduces carriage vibration is described.
JP 2006-95697 A

しかし、大型の印刷装置などキャリッジの往復距離が長い場合には、コギング振動の強度や位相が場所によって異なることがある。本発明は、このように場所によってコギング振動の強度や位相が異なっていても、キャリッジ振動を充分に減らすことのできる可動部材の駆動制御装置および印刷装置ならびに可動部材の駆動制御方法を提供することを目的とする。 However, when the reciprocation distance of the carriage is long, such as a large printing device, the intensity and phase of cogging vibration may vary depending on the location. The present invention provides a movable member drive control device, a printing device, and a movable member drive control method capable of sufficiently reducing carriage vibration even when the intensity and phase of cogging vibration differ depending on the location. With the goal.

本発明の第１の観点によると、可動部材を駆動する駆動手段と、可動部材の位置を検出する位置検出手段と、可動部材の移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して、位置検出手段の検出した可動部材の位置に応じて駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段とを有することを特徴とする可動部材の駆動制御装置が提供される。コギング振動の強度や位相が場所によって異なっていても、その場所毎に駆動手段の駆動を制御することができ、可動部材の振動を場所毎に適切に減らすことができる。 According to the first aspect of the present invention, the driving means for driving the movable member, the position detecting means for detecting the position of the movable member, and the parameters set for each region in which the moving direction of the movable member is divided into a plurality of areas are used. Then, there is provided a drive control device for the movable member, characterized in that it has drive control means for controlling the drive of the drive means in accordance with the position of the movable member detected by the position detection means. Even if the intensity and phase of cogging vibration differ depending on the location, the drive of the driving means can be controlled for each location, and the vibration of the movable member can be appropriately reduced for each location.

駆動制御手段による制御の効果を複数に区分した領域毎に判断する手段と、駆動制御手段による制御の効果が小さいと判断された領域について、その領域に対応するパラメータを更新する手段とをさらに有することが望ましい。領域毎に制御の効果の判断およびパラメータの更新を行うので、経年変化などによる変動が場所により異なる場合でも、その場所に応じて制御の効果の判断およびパラメータの更新ができる。 Means for judging the effect of the control by the drive control means for each of the divided areas, and means for updating the parameter corresponding to the area for which the effect of the control by the drive control means is judged to be small It is desirable. Since the control effect is determined and the parameter is updated for each region, the control effect can be determined and the parameter can be updated according to the location even when the variation due to secular change or the like varies depending on the location.

可動部材を印刷ヘッドが設けられた印刷装置のキャリッジとすることができる。これにより、キャリッジの振動を抑え、印刷の色ムラを防止することができる。 The movable member can be a carriage of a printing apparatus provided with a print head. As a result, it is possible to suppress carriage vibration and prevent printing color unevenness.

本発明の第２の観点によると、可動部材を駆動する駆動手段と、可動部材の位置を検出する位置検出手段と、可動部材の動作を制御する制御部とを有する可動部材の駆動制御装置において、制御部は、可動部材の移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して、位置検出手段の検出した可動部材の位置に応じて駆動手段の駆動を制御するアクティブダンパ制御を行うことを特徴とする可動部材の駆動制御装置が提供される。 According to a second aspect of the present invention, in a drive control device for a movable member, comprising: drive means for driving the movable member; position detection means for detecting the position of the movable member; and a control unit for controlling the operation of the movable member. The control unit uses an active damper control that controls driving of the driving unit according to the position of the movable member detected by the position detecting unit, using a parameter set for each region in which the moving direction of the movable member is divided into a plurality of regions. A drive control device for a movable member is provided.

本発明の第３の観点によると、印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと、キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、キャリッジの移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して、位置検出手段の検出したキャリッジの位置に応じてモータの駆動を制御する駆動制御手段とを有することを特徴とする印刷装置が提供される。 According to a third aspect of the present invention, a motor for driving a carriage provided with a print head, a position detection unit for detecting the position of the carriage, and a parameter set for each region in which the carriage movement direction is divided into a plurality of areas. And a drive control means for controlling the drive of the motor in accordance with the position of the carriage detected by the position detection means.

本発明の第４の観点によると、可動部材の駆動をその駆動位置に応じて制御する可動部材の駆動制御方法において、制御を、可動部材の移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して行うことを特徴とする可動部材の駆動制御方法が提供される。 According to a fourth aspect of the present invention, in the drive control method for a movable member that controls the drive of the movable member according to the drive position, the control is set for each region in which the movement direction of the movable member is divided into a plurality of areas. There is provided a drive control method for a movable member, which is performed using parameters.

以下、本発明の実施の形態について、図を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［構成］
図１は本発明の実施の形態に係る印刷装置の構成を示す図であり、印刷装置の機構系の概略構造と、この機構系を制御する制御系のブロック構成とを示す。この印刷装置は、機構系として、被印刷媒体１０を搬送する搬送ローラ１１、印刷ヘッド１２、この印刷ヘッド１２が取り付けられる可動部材としてのキャリッジ１３、このキャリッジ１３を誘導するガイド１４、被印刷媒体１０を挟んで印刷ヘッド１２と向き合うように配置されたプラテン１５、および被印刷媒体１０を排出する排出ローラ１６を備える。また、キャリッジ１３を駆動する駆動手段として、直流モータ２１、駆動プーリ２２、従動プリー２３（図２参照）および無終端ベルト２４を備え、キャリッジ１３の位置を検出する位置検出手段として、リニアエンコーダ２５およびリニアスケール２６を備える。 [Constitution]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a printing apparatus according to an embodiment of the present invention, and shows a schematic structure of a mechanism system of the printing apparatus and a block configuration of a control system that controls the mechanism system. This printing apparatus has, as a mechanism system, a conveyance roller 11 that conveys a printing medium 10, a print head 12, a carriage 13 as a movable member to which the printing head 12 is attached, a guide 14 that guides the carriage 13, and a printing medium. A platen 15 disposed so as to face the print head 12 across 10 and a discharge roller 16 for discharging the printing medium 10 are provided. Further, as a driving means for driving the carriage 13, a DC motor 21, a driving pulley 22, a driven pulley 23 (see FIG. 2) and an endless belt 24 are provided, and a linear encoder 25 is used as a position detecting means for detecting the position of the carriage 13. And a linear scale 26.

また、制御系として、制御部３０の一部であり全体の動作を制御するメイン制御部３１、ユーザが操作を行うための操作パネル３２、この操作パネル３２に設けられ各種の表示を行う液晶表示部（ＬＣＤ）３３、外部との接続のためのインタフェース３４、搬送ローラ１１および排出ローラ１６を駆動制御する搬送駆動回路３５、直流モータ２１を駆動制御することでキャリッジを駆動するキャリッジ駆動回路３６、および印刷ヘッド１２による印刷を制御する印刷ヘッドコントローラ３７を備える。なお、搬送駆動回路３５、キャリッジ駆動回路３６および印刷ヘッドコントローラ３７は制御部３０の一部として構成されている。 Further, as a control system, a main control unit 31 that is a part of the control unit 30 and controls the entire operation, an operation panel 32 for a user to perform operations, and a liquid crystal display that is provided on the operation panel 32 and performs various displays A unit (LCD) 33, an interface 34 for connection to the outside, a conveyance drive circuit 35 that drives and controls the conveyance roller 11 and the discharge roller 16, a carriage drive circuit 36 that drives the carriage by driving and controlling the DC motor 21, And a print head controller 37 that controls printing by the print head 12. The conveyance drive circuit 35, the carriage drive circuit 36, and the print head controller 37 are configured as a part of the control unit 30.

図２はキャリッジ１３とその周囲の構造を別の方向から見た図を示す。キャリッジ１３は駆動プーリ２２と従動プーリ２３との間に架けられた無終端ベルト２４に取り付けられ、駆動プーリ２２を直流モータ２１により駆動することで、ガイド１４に沿って、駆動プーリ２２と従動プーリ２３との間を移動する。キャリッジ１３にはリニアエンコーダ２５が設けられ、無終端ベルト２４と平行に配置されたリニアスケール２６によって、キャリッジ１３の位置を検出する。この検出値は、キャリッジ駆動回路３６（図１参照）にフィードバックされる。 FIG. 2 shows a view of the carriage 13 and its surrounding structure as seen from another direction. The carriage 13 is attached to an endless belt 24 laid between the driving pulley 22 and the driven pulley 23, and the driving pulley 22 and the driven pulley are driven along the guide 14 by driving the driving pulley 22 by the DC motor 21. 23. The carriage 13 is provided with a linear encoder 25, and the position of the carriage 13 is detected by a linear scale 26 arranged in parallel with the endless belt 24. This detected value is fed back to the carriage drive circuit 36 (see FIG. 1).

図３は図１に示すキャリッジ駆動回路３６の一例を示すブロック図である。ここでは、直流モータ２１をＰＩＤ制御する構成を示す。このキャリッジ駆動回路３６は、直流モータ２１を駆動制御するため、減算器４１、テーブル参照回路４２、減算器４３、比例係数回路４４、積分係数回路４５、微分係数回路４６、比例補正回路４７、積分補正回路４８、微分補正回路４９、加算器５０、最終補正回路５１、モータドライバ５２、エンコーダ速度検出回路５３およびエンコーダ位置検出回路５４を備える。また、キャリッジ駆動回路３６は、リニアエンコーダ２５の検出したキャリッジ１３の位置に応じて直流モータ２１の駆動を制御する駆動制御手段としてのアクティブダンパ５５と、このアクティブダンパ５５がキャリッジ１３の駆動を制御するために利用するパラメータが登録されるＮＶＲＡＭ（不揮発性ランダムアクセスメモリ、ＮｏｎＶｏｌａｔｉｌｅＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）５６とを備え、アクティブダンパ５５による制御（以下「アクティブダンパ制御」という）がある場合とない場合とでキャリッジ１３の振動を測定して比較し、アクティブダンパ制御の効果を判断する判断手段として、振動量測定回路６１および判定回路６２を備える。キャリッジ駆動回路３６はさらに、アクティブダンパ５５の動作を制御すると共に、アクティブダンパ５５がキャリッジ１３の振動を制御するために利用するパラメータを更新する手段として、キャリブレーション実行制御回路６３を備える。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the carriage drive circuit 36 shown in FIG. Here, a configuration in which the DC motor 21 is PID-controlled is shown. This carriage drive circuit 36 controls the drive of the DC motor 21, and therefore a subtractor 41, a table reference circuit 42, a subtractor 43, a proportional coefficient circuit 44, an integral coefficient circuit 45, a differential coefficient circuit 46, a proportional correction circuit 47, an integral A correction circuit 48, a differential correction circuit 49, an adder 50, a final correction circuit 51, a motor driver 52, an encoder speed detection circuit 53, and an encoder position detection circuit 54 are provided. The carriage drive circuit 36 also has an active damper 55 as drive control means for controlling the drive of the DC motor 21 in accordance with the position of the carriage 13 detected by the linear encoder 25, and the active damper 55 controls the drive of the carriage 13. NVRAM (Non Volatile Random Access Memory) 56 in which parameters to be used for registration are registered, and there is a case where control by the active damper 55 (hereinafter referred to as “active damper control”) is present or not. The vibration amount measurement circuit 61 and the determination circuit 62 are provided as determination means for measuring and comparing the vibration of the carriage 13 and determining the effect of the active damper control. The carriage drive circuit 36 further includes a calibration execution control circuit 63 as means for controlling the operation of the active damper 55 and updating parameters used by the active damper 55 to control the vibration of the carriage 13.

［直流モータの駆動制御］
図３を参照して、キャリッジ駆動回路３６による直流モータ２１の駆動制御について説明する。キャリッジ駆動回路３６には、メイン制御部３１から、キャリッジの目標位置が入力される。 [DC motor drive control]
With reference to FIG. 3, the drive control of the DC motor 21 by the carriage drive circuit 36 will be described. A carriage target position is input from the main control unit 31 to the carriage drive circuit 36.

減算器４１は、入力された目標位置から、エンコーダ位置検出回路５４により検出された実際の位置を減算し、位置偏差を求める。テーブル参照回路４２は、位置偏差に対する目標速度がテーブルとして登録され、減算器４１の求めた位置偏差に対応する目標速度を出力する。減算器４３は、この目標速度から、エンコーダ速度検出回路５３により検出された実際の速度を減算し、速度偏差を求める。 The subtracter 41 subtracts the actual position detected by the encoder position detection circuit 54 from the input target position to obtain a position deviation. The table reference circuit 42 registers the target speed with respect to the position deviation as a table, and outputs the target speed corresponding to the position deviation obtained by the subtracter 41. The subtracter 43 subtracts the actual speed detected by the encoder speed detection circuit 53 from the target speed to obtain a speed deviation.

比例係数回路４４、積分係数回路４５および微分係数回路４６は、減算器４３の求めた速度偏差に、それぞれ比例係数、積分係数および微分係数を乗算する。比例補正回路４７、積分補正回路４８および微分補正回路４９は、比例係数回路４４、積分係数回路４５および微分係数回路４６の出力にそれぞれ必要な補正を施す。 The proportional coefficient circuit 44, the integral coefficient circuit 45, and the differential coefficient circuit 46 multiply the speed deviation obtained by the subtractor 43 by the proportional coefficient, the integral coefficient, and the differential coefficient, respectively. The proportional correction circuit 47, the integral correction circuit 48, and the differential correction circuit 49 perform necessary corrections on the outputs of the proportional coefficient circuit 44, the integral coefficient circuit 45, and the differential coefficient circuit 46, respectively.

最終補正回路５１は、比例補正回路４７、積分補正回路４８および微分補正回路４９の出力の加算値とアクティブダンパ５５の値とを加算器５０によって加算した値に最終補正を施し、パルス幅変調（ＰＷＭ）されたモータ駆動信号として、モータドライバ５２に供給する。モータドライバ５２は、このモータ駆動信号により、直流モータ２１を駆動する。直流モータ２１を駆動することで移動したキャリッジ１３の位置はリニアエンコーダ２５により読み込まれ、エンコーダ速度検出回路５３は、その速度情報を、エンコーダ位置検出回路５４はその位置情報を、それぞれ出力する。以上は一般的なＰＩＤ制御であり、ここではこれ以上の詳しい説明を省略する。 The final correction circuit 51 performs final correction on the value obtained by adding the output value of the proportional correction circuit 47, the integral correction circuit 48, and the differential correction circuit 49 and the value of the active damper 55 by the adder 50, and performs pulse width modulation ( The motor drive signal that has been PWMed is supplied to the motor driver 52. The motor driver 52 drives the DC motor 21 with this motor drive signal. The position of the carriage 13 moved by driving the DC motor 21 is read by the linear encoder 25, the encoder speed detection circuit 53 outputs the speed information, and the encoder position detection circuit 54 outputs the position information. The above is general PID control, and detailed description thereof is omitted here.

［アクティブダンパの基本的動作］
図４はアクティブダンパ制御による制振動作を説明する図であり、この図を参照してアクティブダンパ５５およびＮＶＲＡＭ５６の動作を説明する。 [Basic operation of active damper]
FIG. 4 is a diagram for explaining the vibration damping operation by the active damper control, and the operations of the active damper 55 and the NVRAM 56 will be explained with reference to this figure.

コギング振動では、図４の実線で示すようにキャリッジ１３の速度が周期的に変動（以下、「速度振動」という）し、キャリッジ１３の移動方向における周期的な進みまたは遅れを生じさせる。この速度振動を低減させるため、図４の点線で示すような正弦波をキャリッジ１３の動きに加える、すなわち、コギング振動と逆位相の振動が生じるように、直流モータ２１のトルクを制御する。具体的には、アクティブダンパ５５によりコギング振動と逆位相の信号を生成し、加算器５０により、ＰＩＤ演算後の最終出力値、すなわち比例補正回路４７、積分補正回路４８および微分補正回路４７の出力の加算値に加算する。この結果、キャリッジ１３の速度振動は図４の２点鎖線に示すように、大幅に抑えられる。 In the cogging vibration, as indicated by a solid line in FIG. 4, the speed of the carriage 13 periodically varies (hereinafter referred to as “speed vibration”), thereby causing a periodic advance or delay in the moving direction of the carriage 13. In order to reduce this speed vibration, a sine wave as shown by the dotted line in FIG. 4 is added to the movement of the carriage 13, that is, the torque of the DC motor 21 is controlled so that vibration having a phase opposite to that of cogging vibration occurs. Specifically, the active damper 55 generates a signal having a phase opposite to that of the cogging vibration, and the adder 50 outputs the final output value after the PID calculation, that is, the outputs of the proportional correction circuit 47, the integral correction circuit 48, and the differential correction circuit 47. Add to the added value of. As a result, the speed vibration of the carriage 13 is greatly suppressed as shown by a two-dot chain line in FIG.

アクティブダンパ５５は、内部にコギング振動の周期の正弦波（ダンパ波形）の値をテーブルとして記憶しており、ＰＩＤ演算周期毎に、エンコーダ位置検出回路５４により検出されるキャリッジ１３の位置に対応する位相の波形値を取得して、ダンパゲイン（振幅）を乗じて出力する。キャリッジ１３の振動を低減するための最適な位相オフセット（キャリッジ１３の位置に対するダンパ波形の位相のずれ）とダンパゲインは、往路および復路のそれぞれについて、あらかじめ印刷装置の製造時、出荷時、またはサービス作業のときのキャリブレーションにより求めておき、ＮＶＲＡＭ５６に登録しておく。 The active damper 55 stores therein a value of a sine wave (damper waveform) of the period of cogging vibration as a table, and corresponds to the position of the carriage 13 detected by the encoder position detection circuit 54 for each PID calculation period. The phase waveform value is acquired and multiplied by the damper gain (amplitude). The optimum phase offset (shift in the phase of the damper waveform with respect to the position of the carriage 13) and the damper gain for reducing the vibration of the carriage 13 are determined in advance at the time of printing device manufacture, shipment, or service work for each of the forward path and the return path. It is obtained by calibration at this time and registered in the NVRAM 56.

ダンパ波形の値のテーブルとしては、例えば２５６個の配列で１周期の正弦波が定義されたものを用い、これをリングバッファテーブルとして用いる。エンコーダ位置の下位８ビットの値と位相オフセットとからテーブルの配列番号を求め、その値を読み出すことで、キャリッジ１３の位置に対応する位相の波形値を取得することができる。ダンパ波形の値をアクティブダンパ５５内ではなくＮＶＲＡＭ５６内あるいは他のメモリに記憶してもよい。 As the damper waveform value table, for example, a sine wave of one cycle defined by 256 arrays is used as a ring buffer table. The waveform number of the phase corresponding to the position of the carriage 13 can be acquired by obtaining the table array number from the lower 8 bits of the encoder position and the phase offset and reading the value. The value of the damper waveform may be stored not in the active damper 55 but in the NVRAM 56 or other memory.

［領域区分］
図５はダンパ波形の一例を説明する図であり、キャリッジ１３の可動範囲を複数に区分した領域毎の最適位相の例を示す。これは、図４に示す逆位相トルクに相当するものである。縦軸は任意単位であり、単に振幅の大小を示す。 [Area classification]
FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the damper waveform, and shows an example of the optimum phase for each region in which the movable range of the carriage 13 is divided into a plurality of regions. This corresponds to the antiphase torque shown in FIG. The vertical axis is an arbitrary unit and simply indicates the magnitude of the amplitude.

大型の印刷装置でキャリッジ１３の往復距離が例えば２４インチや４４インチに及ぶものでは、コギング振動の強度や位相が場所によって異なることがある。これに対応するためには、ＮＶＲＡＭ５６にはキャリッジ１３の可動範囲を複数に区分した領域毎にパラメータを登録し、アクティブダンパ５５は、エンコーダ位置検出回路５４の検出位置が属する領域に対応するパラメータをＮＶＲＡＭ５６から読み出して、直流モータ２１の駆動状態の制御に使用するようにしている。 When the reciprocating distance of the carriage 13 is, for example, 24 inches or 44 inches in a large printing apparatus, the intensity and phase of cogging vibration may vary depending on the location. In order to cope with this, parameters are registered in the NVRAM 56 for each region in which the movable range of the carriage 13 is divided into a plurality of regions, and the active damper 55 sets parameters corresponding to the region to which the detection position of the encoder position detection circuit 54 belongs. It is read from the NVRAM 56 and used for controlling the driving state of the DC motor 21.

図５に示す例では、キャリッジ１３の初期位置であるホーム位置から終端位置であるフル位置までの可動範囲が、リニアエンコーダ２５のパルス数で０〜４０９６であるとしている。そして、この可動範囲がエリア＃０〜エリア＃３の４つの領域に区分けされ、各領域はパルス数で１０２４としている。エリア＃０のホーム側の一部はキャリッジ１３が往路では加速、復路では減速される領域であり、アクティブダンパ制御の対象とはしていない。また、エリア＃３のフル側のキャリッジ１３が往路では減速、復路では加速される領域についても、アクティブダンパ制御の対象とはしていない。ダンパ波形の振幅（ダンパゲイン）および位相オフセットは、エリア毎に、往路と復路とで、さらに速度モード毎に、異なる値を設定できるものとする。ここではエリア数が４の場合を示したが、それ以外の値でもよく、例えばエリア数を１０とすることもできる。 In the example shown in FIG. 5, the movable range from the home position as the initial position of the carriage 13 to the full position as the end position is assumed to be 0 to 4096 in terms of the number of pulses of the linear encoder 25. This movable range is divided into four areas, area # 0 to area # 3, and each area has 1024 pulses. Part of the home side of area # 0 is an area where the carriage 13 is accelerated on the forward path and decelerated on the return path, and is not subject to active damper control. Also, the area where the carriage 13 on the full side of the area # 3 is decelerated on the forward path and accelerated on the return path is not subject to active damper control. The amplitude (damper gain) and phase offset of the damper waveform can be set to different values for each area, for the forward path and the return path, and for each speed mode. Although the case where the number of areas is four is shown here, other values may be used. For example, the number of areas can be set to ten.

[初期キャリブレーションと装置の運用]
図６は初期キャリブレーションにおけるパラメータの登録とその後の運用のフローチャートである。印刷装置の出荷前の初期キャリブレーション時（ステップＳ１）に、キャリッジ１３を移動させて、そのキャリッジ１３の移動方向における特定周期の振動の振幅および位相をキャリッジの移動方向に複数に区分した領域毎に検出して最適パラメータを検出し、それをＮＶＲＡＭ５６に登録する。そして、運用時（ステップＳ２）には、ＮＶＲＡＭ５６に登録されたパラメータに基づいてダンパ波形を求め、アクティブダンパ制御を実行する。 [Initial calibration and device operation]
FIG. 6 is a flowchart of parameter registration and subsequent operation in the initial calibration. For each region in which the carriage 13 is moved at the time of initial calibration before shipment of the printing apparatus (step S1), and the amplitude and phase of vibration of a specific period in the moving direction of the carriage 13 are divided into a plurality of directions in the moving direction of the carriage. And the optimum parameter is detected and registered in the NVRAM 56. During operation (step S2), a damper waveform is obtained based on the parameters registered in the NVRAM 56, and active damper control is executed.

ダンパ波形の振幅と位相を選択するには、エンコーダ位置からエリア番号を求めて、エリア毎に定義されたダンパ波形のダンパゲイン（振幅）と位相オフセットの値を取得する。ダンパゲインと位相オフセットは、往路と復路で異なるため、移動方向に応じて使用するパラメータを切り替える To select the amplitude and phase of the damper waveform, the area number is obtained from the encoder position, and the damper gain (amplitude) and phase offset values of the damper waveform defined for each area are acquired. Since the damper gain and phase offset differ between the forward path and the return path, the parameter to be used is switched according to the direction of movement.

［振動軽減効果］
図７はアクティブダンパ制御によって得られる振動軽減効果を説明する図である。ここでは、キャリジ１３の可動範囲を図５に示すように４つに領域分けし、それぞれの領域における駆動制御がない場合の振動レベルと駆動制御がある場合の振動レベルとの例を示す。 [Vibration reduction effect]
FIG. 7 is a diagram for explaining the vibration reduction effect obtained by the active damper control. Here, the movable range of the carriage 13 is divided into four areas as shown in FIG. 5, and an example of a vibration level when there is no drive control in each area and a vibration level when there is drive control is shown.

この例では、これより振動が大きくなり、印刷される画像の品質（縦むら）が許容できない限界値、すなわち画像品質許容レベルが、０〜２５５の値で正規化した値で１７０であるとしている。一方、アクティブダンパ制御がない場合には、エリア＃０〜＃３においてそれぞれ測定された振動レベルが、１３４、１７６、２２５、２０２であった。これに対して、キャリブレーションで決定した最適パラメータを利用してアクティブダンパ５５が駆動制御を行うことで、エリア＃０〜＃３の振動レベルが、例えば３６、３９、６４、７８に軽減される。駆動制御を行ったときの振動レベルが１７０以下であれば、印刷品質を保つことができる。 In this example, the vibration becomes larger than this, and the limit value in which the quality (vertical unevenness) of the printed image is not acceptable, that is, the acceptable image quality level is 170 normalized by a value of 0 to 255. . On the other hand, when there was no active damper control, the vibration levels measured in areas # 0 to # 3 were 134, 176, 225, and 202, respectively. On the other hand, the active damper 55 performs drive control using the optimum parameter determined by the calibration, so that the vibration levels of the areas # 0 to # 3 are reduced to 36, 39, 64, and 78, for example. . If the vibration level when the drive control is performed is 170 or less, the print quality can be maintained.

［アクティブダンパ制御とキャリブレーション]
図８は図１に示す印刷装置の電源投入後の動作を説明するフローチャートである。アクティブダンパ制御は印刷時の振動を低減するためのもので、印刷動作と並行して行われるものであるが、ここでは印刷動作については説明を省略し、アクティブダンパ制御に関連する動作のみを説明する。 [Active damper control and calibration]
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the printing apparatus shown in FIG. The active damper control is for reducing vibration during printing and is performed in parallel with the printing operation. However, the description of the printing operation is omitted here, and only the operation related to the active damper control is described. To do.

電源が投入されると、キャリッジ駆動回路３６は、キャリッジ１３を駆動し、振動量測定回路６１により振動量を測定して、判定回路６２により、アクティブダイパ制御により振動低減効果が得られているかどうかを判定する（ステップＳ１１）。この判定により、振動低減効果が得られておりキャリブレーションが不要と判断されると（ステップＳ１２でＮ）、印刷装置が通常に運用され、アクティブダンパ５５は、印刷動作に伴って、ＮＶＲＡＭ５６に登録されたパラメータにしたがってアクティブダンパ制御を実行する（ステップＳ１３）。ステップＳ１２においてキャリブレーションが必要と判断された場合には、キャリブレーション実行制御回路６３により、キャリブレーションを実行する（Ｓ１４）。すなわち、キャリッジ１３を移動させて最適パラメータを検出し、その最適パラメータをＮＶＲＡＭ５６に登録する。 When the power is turned on, the carriage drive circuit 36 drives the carriage 13, measures the vibration amount by the vibration amount measurement circuit 61, and determines whether the vibration reduction effect is obtained by the active circuit control by the determination circuit 62. Is determined (step S11). If it is determined by this determination that the vibration reduction effect is obtained and calibration is not necessary (N in step S12), the printing apparatus is normally operated, and the active damper 55 is registered in the NVRAM 56 along with the printing operation. Active damper control is executed according to the set parameters (step S13). If it is determined in step S12 that calibration is necessary, calibration is executed by the calibration execution control circuit 63 (S14). That is, the optimum parameter is detected by moving the carriage 13, and the optimum parameter is registered in the NVRAM 56.

ここでは、アクティブダンパ制御による振動低減効果の判定を、電源投入時の初期化シーケンスに行うものとして説明したが、他のシーケンスで行うこともできる。また、キャリブレーションが必要と判断されると、すぐにキャリブレーションを実行するものとして説明したが、キャリブレーションが必要との判断が所定回数繰り返された後、あるいはキャリブレーションが必要との判断があってからある程度の時間、あるいはある程度の回数の印刷動作が経過してから、キャリブレーションを実行するようにしてもよい。 Here, the vibration reduction effect determination by the active damper control has been described as being performed in the initialization sequence when the power is turned on, but may be performed in other sequences. In addition, although it has been described that the calibration is performed immediately when it is determined that the calibration is necessary, after the determination that the calibration is necessary is repeated a predetermined number of times or there is a determination that the calibration is necessary. The calibration may be executed after a certain amount of time or a certain number of printing operations have elapsed.

[振動低減効果判定]
図９は図８にステップＳ１１として示した振動低減効果判定のフローチャートである。この図を参照して、図３に示す振動量測定回路３１および判定回路６２の動作について説明する。 [Vibration reduction effect judgment]
FIG. 9 is a flowchart of the vibration reduction effect determination shown as step S11 in FIG. The operations of the vibration amount measurement circuit 31 and the determination circuit 62 shown in FIG. 3 will be described with reference to this figure.

振動低減効果判定の処理において、キャリッジ駆動回路３６の制御により、アクティブダンパ制御のある状態とない状態とでキャリッジ１３を往復駆動する。このとき、キャリッジ駆動回路３６内の振動量測定回路６１は、それぞれの状態におけるキャリッジ１３の速度振動量を測定する（ステップＳ２１、Ｓ２２）。すなわち、振動量測定回路６１は、加算器４３の出力する「速度偏差＝目標速度−現在速度」をＰＩＤ演算周期毎にフーリエ展開し、振動スペクトルを算出して、速度振動量を求める。対象とする振動がコギング振動であるため、フーリエ展開する周波数は１つでよい。また、ＨａｎｎｉｎｇＷｉｎｄｏｗなどの窓処理はしないため、演算対象のサンプル数（ＥＰ）が振動周期の整数倍になるように、１つのエリアでは校正レンジで指定された範囲のみ演算を行う。 In the vibration reduction effect determination process, the carriage 13 is reciprocated by the control of the carriage drive circuit 36 with and without the active damper control. At this time, the vibration amount measurement circuit 61 in the carriage drive circuit 36 measures the speed vibration amount of the carriage 13 in each state (steps S21 and S22). That is, the vibration amount measurement circuit 61 Fourier-expands “speed deviation = target speed−current speed” output from the adder 43 for each PID calculation cycle, calculates a vibration spectrum, and obtains a speed vibration amount. Since the target vibration is cogging vibration, only one frequency for Fourier expansion is required. In addition, since window processing such as Hanning Window is not performed, calculation is performed only in the range specified by the calibration range in one area so that the number of samples to be calculated (EP) is an integral multiple of the vibration period.

アクティブダンパ制御のある状態とない状態の二つの測定は、どちらを先に行ってもよい。また、アクティブダンパ制御のない状態でキャリッジ１３を駆動したときの振動については、あらかじめ（例えばキャリブレーション時に）測定した値を使用してもよい。二つの状態で振動量を測定することで、印刷装置毎の個体差を吸収して振動低減効果を判定することができる。 Either of the two measurements, with or without active damper control, may be performed first. Further, for vibration when the carriage 13 is driven without active damper control, a value measured in advance (for example, during calibration) may be used. By measuring the vibration amount in two states, it is possible to absorb the individual difference for each printing apparatus and determine the vibration reduction effect.

振動量測定回路６１の測定結果を受けて判定回路６２は、アクティブダンパ制御のある状態での振動量測定回路６１の測定値Ｖ１が限界値、例えば画像品質許容レベル（図６に示した「１７０」）を超えている場合（ステップＳ２３でＹ）、超えてはいないものの、測定値Ｖ１がアクティブダンパ制御のない状態での振動量測定回路６１の測定値Ｖ２より大きい場合（ステップＳ２４でＹ）、あるいは、測定値Ｖ２と測定値Ｖ１との差があらかじめ定められた基準値より小さい場合（ステップＳ２５でＹ）には、アクティブダンパ制御の効果が無いとして、キャリブレーションが必要と判断する（ステップＳ２６）。ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５のいずれもがＮの場合には、判定回路６２はキャリブレーションが不要と判断する（Ｓ２７）。以上の判断は、キャリジ１３の可動範囲を領域分けしたエリア毎に行う。 In response to the measurement result of the vibration amount measurement circuit 61, the determination circuit 62 determines that the measurement value V1 of the vibration amount measurement circuit 61 in the state where the active damper control is present is a limit value, for example, an image quality allowable level ("170 shown in FIG. 6" ”) Is exceeded (Y in step S23), but is not exceeded, but the measured value V1 is larger than the measured value V2 of the vibration amount measuring circuit 61 without active damper control (Y in step S24). Alternatively, if the difference between the measured value V2 and the measured value V1 is smaller than a predetermined reference value (Y in step S25), it is determined that calibration is necessary because there is no effect of the active damper control (step S25). S26). If all of steps S13, S14, and S15 are N, the determination circuit 62 determines that calibration is not required (S27). The above determination is made for each area in which the movable range of the carriage 13 is divided.

この例ではステップＳ３４、Ｓ３５を説明のため別々のステップとしたが、ステップＳ３４はステップＳ３５における基準値が「０」の場合に相当することから、ステップＳ３４は省略してもよい。また、ステップＳ３５における基準値として負の値を用い、アクティブダンパ制御のある状態での振動が少し大きくても許容して、測定のバラツキを吸収することもできる。また、ステップＳ２３における限界値として、画像品質許容レベルの代わりに、画像品質許容レベルに対して所定の割合の値、例えば８０％としてもよく、画像品質許容レベルから所定の値を引いた値、例えば図６に示した「１７０」から「５０」を引いた「１２０」とすることもできる。ステップＳ２３〜Ｓ２５において対象となる値の大小関係を不等号で示したが、等しい場合を含むようにしてもよい。 In this example, steps S34 and S35 are separate steps for explanation, but step S34 corresponds to the case where the reference value in step S35 is “0”, so step S34 may be omitted. Further, by using a negative value as the reference value in step S35, even a slight vibration in a state where the active damper control is performed can be allowed to absorb measurement variations. Further, as the limit value in step S23, instead of the image quality allowable level, a value of a predetermined ratio with respect to the image quality allowable level, for example, 80% may be used. For example, “120” obtained by subtracting “50” from “170” shown in FIG. In steps S23 to S25, the magnitude relationship between the target values is indicated by an inequality sign, but it may include the case where they are equal.

図１０および図１１は、振動量測定回路６１により測定されるキャリッジ１３の振動量と、画像品質許容レベルと、アクティブダンパ制御がない場合の振動レベルと、基準量との関係を説明する図である。図１０は、アクティブダンパ制御がない場合の振動レベルが画像品質許容レベルより低い場合の例を示し、図１１は、アクティブダンパ制御がない場合の振動レベルが画像品質許容レベルより高い場合の例を示す。なお、各矢印は全て、ダンパ制御がある場合の振動量を示す。 10 and 11 are diagrams for explaining the relationship among the vibration amount of the carriage 13 measured by the vibration amount measuring circuit 61, the image quality allowable level, the vibration level when there is no active damper control, and the reference amount. is there. FIG. 10 shows an example in which the vibration level without active damper control is lower than the allowable image quality level, and FIG. 11 shows an example in which the vibration level without active damper control is higher than the allowable image quality level. Show. Each arrow indicates the amount of vibration when there is damper control.

アクティブダンパ制御があってもキャリッジ１３の振動量が画像品質許容レベルを超えている場合（図１０、図１１の左端の矢印）には、たとえアクティブダンパ制御がない場合より振動が低減されていたとしても（図１１）、画像品質は許容できないことになる。このため、当然、キャリブレーションが必要となる。アクティブダンパ制御がある場合の振動量が画像品質許容レベル以下であっても、アクティブダンパ制御がない場合の振動量より大きければ（図１０の左から２つ目の矢印）、その制御により振動が増加していることになり、キャリブレーションが必要となる。アクティブダンパ制御がある場合の振動量が、画像品質許容レベルとアクティブダンパ制御がない場合の振動量とのいずれよりも小さい場合でも、アクティブダンパ制御がない場合の振動量より所定の幅をもつ基準値以上小さくなければ（図１０の左から３つ目の矢印および図１１の中央の矢印）、それほど効果がないことになる。この場合も、緊急ではないものの、キャリブレーションが必要である。アクティブダンパ制御がある場合の振動量が、画像品質許容レベルより小さく、アクティブダンパ制御がない場合の振動量から基準値を差し引いたレベルよりも小さければ（図１０、図１１の右端の矢印）、キャリブレーションは不要である。 Even if there is active damper control, if the amount of vibration of the carriage 13 exceeds the allowable image quality level (the arrow at the left end in FIGS. 10 and 11), the vibration is reduced even if there is no active damper control. (FIG. 11), the image quality is unacceptable. This naturally requires calibration. Even if the amount of vibration in the case of active damper control is below the allowable level of image quality, if the amount of vibration is larger than the amount of vibration in the case of no active damper control (second arrow from the left in FIG. 10), the control causes vibration. It is increasing and calibration is required. Even if the amount of vibration when there is active damper control is smaller than the image quality tolerance level and the amount of vibration when there is no active damper control, the reference has a predetermined width than the amount of vibration when there is no active damper control. If it is not smaller than the value (the third arrow from the left in FIG. 10 and the center arrow in FIG. 11), it will not be very effective. In this case, calibration is necessary although not urgent. If the amount of vibration when active damper control is present is smaller than the allowable level of image quality and smaller than the level obtained by subtracting the reference value from the amount of vibration when there is no active damper control (arrows at the right end in FIGS. 10 and 11). Calibration is not required.

ここでは、キャリッジ１３の２回の往復駆動だけでアクティブダンパ制御の効果を判断する場合を例に説明したが、２回の往復駆動による測定を複数回、あるいはアクティブダンパ制御がある場合の測定を複数回繰り返し、その平均により効果を判断することもできる。測定を複数回繰り返すことにより、測定バラツキを吸収することができる。 Here, the case where the effect of the active damper control is determined only by the two reciprocating drives of the carriage 13 has been described as an example, but the measurement by the two reciprocating drives is performed a plurality of times or when the active damper control is performed. The effect can be determined by repeating the process a plurality of times and averaging the results. Measurement variations can be absorbed by repeating the measurement multiple times.

［キャリブレーションによるパラメータの校正と検証］
図３に示すキャリブレーション実行制御回路６３は、判定回路６２によりキャリブレーションが必要と判断された場合、アクティブダンパ５５による制御に最適なパラメータを検出する最適パラメータ検出処理と、検出されたパラメータによる実際の振動低減を検証する振動低減検証処理とからなるキャリブレーションを実行する。このキャリブレーションは、上述したように、出荷前にも、少なくとも１度実行される。 [Calibration and verification of parameters by calibration]
When the determination circuit 62 determines that calibration is necessary, the calibration execution control circuit 63 shown in FIG. 3 performs an optimal parameter detection process for detecting a parameter optimal for control by the active damper 55 and an actual operation based on the detected parameter. A calibration including a vibration reduction verification process for verifying the vibration reduction is executed. As described above, this calibration is executed at least once before shipment.

図１２はキャリブレーション実行制御回路６３による最適パラメータ検出処理のフローチャートである。まず、キャリブレーション実行制御回路６３は、最適位相検出処理（ステップＳ３１）を実行し、エリア毎に往路と復路とでそれぞれの最適位相を求める。そして、これらの最適位相をアクティブダンパ位相として、ＮＶＲＡＭ５６に設定する（ステップＳ３２）。次にキャリブレーション実行制御回路６３は、最適ゲイン検出処理（ステップＳ３３）を実行し、エリア毎に往路と復路とでそれぞれの最適ゲインを検出する。これらの最適ゲインを、アクティブダンパ５５のゲインとしてＮＶＲＡＭ５６に設定する（ステップＳ３４）。なお、ステップＳ３１、Ｓ３２とステップＳ３３、Ｓ３４とは逆に実行してもよく、また、ステップＳ３１、Ｓ３３を実行してから、ステップＳ３２、Ｓ３４を実行してもよい。 FIG. 12 is a flowchart of optimum parameter detection processing by the calibration execution control circuit 63. First, the calibration execution control circuit 63 executes the optimum phase detection process (step S31), and obtains the optimum phases for the forward path and the return path for each area. These optimum phases are set in the NVRAM 56 as active damper phases (step S32). Next, the calibration execution control circuit 63 executes an optimum gain detection process (step S33), and detects each optimum gain in the forward path and the return path for each area. These optimum gains are set in the NVRAM 56 as gains of the active damper 55 (step S34). Note that steps S31 and S32 and steps S33 and S34 may be executed in reverse, and steps S32 and S34 may be executed after steps S31 and S33 are executed.

［最適位相検出処理］
図１３は図１２においてステップＳ３１として示した最適位相検出処理の詳細を示すフローチャートである。まず、キャリブレーション実行制御回路６３は、アクティブダンパ５５のゲインを最適位相検出用の値に設定し（ステップＳ４１）、全エリアについて、往路および復路共に、アクティブダンパ５５の位相を「０」に設定する（ステップＳ４２）。続いてキャリブレーション実行制御回路６３は、キャリッジ１３を往路駆動し（ステップＳ４３）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ４４）。また、キャリブレーション実行制御回路６４は、キャリッジ１３を復路駆動し（ステップＳ４５）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ４６）。ステップＳ４３〜Ｓ４６を所定回数繰返し（ステップＳ４７）、キャリブレーション実行制御回路６３は、その所定回数繰り返したパスの平均振動スペクトルを往路および復路でそれぞれ求める（ステップＳ４８）。位相オフセットを変更し（ステップＳ４９）、位相オフセットの値がすべて得られるまで、ステップＳ４３〜Ｓ４９を繰り返す（ステップＳ５０）。そして、キャリブレーション実行制御回路６３は、異なる位相オフセットでの値がすべて得られたら、その測定、記憶した振動スペクトルをエリア毎に比較して、最適位相を検出する（ステップＳ５１）。 [Optimum phase detection processing]
FIG. 13 is a flowchart showing details of the optimum phase detection process shown as step S31 in FIG. First, the calibration execution control circuit 63 sets the gain of the active damper 55 to a value for optimal phase detection (step S41), and sets the phase of the active damper 55 to “0” for both the forward path and the return path for all areas. (Step S42). Subsequently, the calibration execution control circuit 63 drives the carriage 13 in the forward direction (step S43), and stores the vibration spectrum of all areas (step S44). The calibration execution control circuit 64 drives the carriage 13 in the backward direction (step S45) and stores the vibration spectrum of all areas (step S46). Steps S43 to S46 are repeated a predetermined number of times (step S47), and the calibration execution control circuit 63 obtains the average vibration spectrum of the path that has been repeated the predetermined number of times in the forward path and the return path (step S48). The phase offset is changed (step S49), and steps S43 to S49 are repeated until all the phase offset values are obtained (step S50). When all values at different phase offsets are obtained, the calibration execution control circuit 63 compares the measured and stored vibration spectra for each area, and detects the optimum phase (step S51).

位相オフセットの変更量は、この実施の形態では、３６０度を８ビットで表した値で１６、すなわち２２．５度とする。この値は、８ビットで制御でき、かつ経験的に最適な変更量である。この結果、１６位相分の振動スペクトル（速度振動量）が得られる。 In this embodiment, the amount of change in the phase offset is set to 16, which is 360 degrees represented by 8 bits, that is, 22.5 degrees. This value can be controlled by 8 bits and is an optimal amount of change empirically. As a result, a vibration spectrum (speed vibration amount) for 16 phases is obtained.

［最適ゲイン検出処理］
図１４は図１２においてステップＳ３３として示す最適ゲイン検出処理の詳細を示すフローチャートである。まず、キャリブレーション実行制御回路６３は、全エリアについて、往路および復路共に、ダンパゲインを「０」に設定する（ステップＳ６１）。続いてキャリブレーション実行制御回路６３は、キャリッジ１３を往路駆動し（ステップＳ６２）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ６３）。また、キャリブレーション実行制御回路６３は、キャリッジ１３を復路駆動し（ステップＳ６４）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ６５）。キャリブレーション実行制御回路６３は、ステップＳ６２〜Ｓ６５を所定回数繰返し（ステップＳ６６）、その所定回数繰り返したパスの平均振動スペクトルを往路および復路でそれぞれ求める（ステップＳ６７）。キャリブレーション実行制御回路６３は、ダンパゲインを変更し（ステップＳ６８）、最大ゲインになるまで、ステップＳ６２〜Ｓ６８を繰り返す（ステップＳ６９）。そして、キャリブレーション実行制御回路６３は、記憶した振動スペクトルをエリア毎に比較して、最適ゲインを検出する（ステップＳ７０）。この最適ゲイン検出処理では、例えば、各エリアの速度振動量（振動スペクトル）を往路および復路でそれぞれ６パス分記憶する。６パス分の速度振動量を同じエリアどうしで比較し、振動量が最小だったダンパゲインを最適値とする。振動量の最小値が複数検出された場合には、最も小さいダンパゲインを最適値とする。 [Optimum gain detection processing]
FIG. 14 is a flowchart showing details of the optimum gain detection process shown as step S33 in FIG. First, the calibration execution control circuit 63 sets the damper gain to “0” for both the forward path and the return path for all areas (step S61). Subsequently, the calibration execution control circuit 63 drives the carriage 13 in the forward direction (step S62), and stores the vibration spectrum of all areas (step S63). The calibration execution control circuit 63 drives the carriage 13 in the backward direction (step S64), and stores the vibration spectrum of all areas (step S65). The calibration execution control circuit 63 repeats steps S62 to S65 a predetermined number of times (step S66), and obtains an average vibration spectrum of the path that has been repeated the predetermined number of times in the forward path and the return path (step S67). The calibration execution control circuit 63 changes the damper gain (step S68) and repeats steps S62 to S68 until the maximum gain is reached (step S69). Then, the calibration execution control circuit 63 compares the stored vibration spectrum for each area and detects the optimum gain (step S70). In this optimum gain detection process, for example, the velocity vibration amount (vibration spectrum) of each area is stored for 6 paths on the forward path and the return path, respectively. The speed vibration amount for 6 passes is compared between the same areas, and the damper gain with the smallest vibration amount is set as the optimum value. When a plurality of minimum vibration amounts are detected, the smallest damper gain is set as the optimum value.

［振動低減検証処理]
図１５はキャリブレーション実行制御回路６３による振動低減検証処理のフローチャートである。この処理において、キャリブレーション実行制御回路６３は、検証のためのキャリッジ１３の駆動処理（ステップＳ７１、詳しくは図１６参照）を行い、全エリアの振動スペクトルを複数にわたり測定して記憶する。続いて、キャリブレーション実行制御回路６４は、記憶したパス数分の振動スペクトルの平均値を、往路、復路別々にエリア毎に算出し（ステップＳ７２）、往路、復路それぞれの平均スペクトルを基準振動量として設定する（ステップＳ７３）。また、キャリブレーション実行制御回路６３は、全エリアについて、往路、復路共にダンパゲインを「０」に設定し（ステップＳ７４）、同様の処理を行う。すなわち、検証のためのキャリッジ１３の駆動処理により全エリアの振動スペクトルを複数にわたり測定して記憶し（ステップＳ７５）、記憶したパス数分の振動スペクトルの平均値を往路、復路別々にエリア毎に算出し（ステップＳ７６）、往路、復路それぞれの平均スペクトルを初期振動量として設定する（ステップＳ７７）。 [Vibration reduction verification process]
FIG. 15 is a flowchart of the vibration reduction verification process by the calibration execution control circuit 63. In this process, the calibration execution control circuit 63 performs a driving process for the carriage 13 for verification (step S71, see FIG. 16 for details), and measures and stores a plurality of vibration spectra in all areas. Subsequently, the calibration execution control circuit 64 calculates the average value of the vibration spectrum for the number of stored paths for each area separately for the forward path and the return path (step S72), and calculates the average spectrum for each of the forward path and the return path as the reference vibration amount. (Step S73). Further, the calibration execution control circuit 63 sets the damper gain to “0” for both the forward path and the return path for all areas (step S74), and performs the same processing. That is, a plurality of vibration spectra in all areas are measured and stored by the driving process of the carriage 13 for verification (step S75), and the average value of the vibration spectra corresponding to the number of stored paths is determined for each area separately for the forward path and the return path. Calculation is performed (step S76), and the average spectrum of each of the forward path and the return path is set as the initial vibration amount (step S77).

図１５は図１４においてステップＳ７１、Ｓ７５として示したキャリブレーション検証のためのキャリッジ駆動処理のフローチャートである。キャリブレーション実行制御回路６３は、キャリッジ１３を往路で駆動し（ステップＳ８１）、全エリアの振動スペトルを記憶する（ステップＳ８２）。次にキャリブレーション実行制御回路６４は、キャリッジ１３を復路で駆動し（ステップＳ８３）、全エリアの振動スペトルを記憶する（ステップＳ８４）。以上を指定回数繰り返す（ステップＳ８５）。 FIG. 15 is a flowchart of the carriage driving process for calibration verification shown as steps S71 and S75 in FIG. The calibration execution control circuit 63 drives the carriage 13 in the forward path (step S81) and stores the vibration spectrum of all areas (step S82). Next, the calibration execution control circuit 64 drives the carriage 13 in the return path (step S83), and stores the vibration spectrum of all areas (step S84). The above is repeated a specified number of times (step S85).

以上、本発明の実施の形態に係る印刷装置について説明したが、本発明は要旨を変更しない限り種々変更実施できる。例えば、図３の説明ではＮＶＲＡＭ５６、振動量測定回路６１、判定回路６２、キャリブレーション実行制御回路６３をアクティブダンパ５５とは別の構成として示したが、これらをアクティブダンパ５５内に一体に構成することもできる。また、一部の機能をメイン制御部３１で実現することもできる。 As mentioned above, although the printing apparatus which concerns on embodiment of this invention was demonstrated, this invention can be variously implemented unless a summary is changed. For example, in the description of FIG. 3, the NVRAM 56, the vibration amount measurement circuit 61, the determination circuit 62, and the calibration execution control circuit 63 are shown as different configurations from the active damper 55, but these are integrally configured in the active damper 55. You can also. Also, some functions can be realized by the main control unit 31.

アクティブダンパ制御による振動低減効果の判定条件は、図９から図１１を参照して説明した例に限定されるものではない。例えば、アクティブダンパ制御のある状態とない状態の振動量の測定値を比較するのではなく、「アクティブダンパ制御がある場合の振動量が、画像品質許容レベルに対して所定の範囲内にある」ということだけを条件としてもよい。また、以前のキャリブレーションで得られた最適パラメータにおける振動量を基準とし、それから振動量がどれだけ変化したかを条件としてもよい。 The determination condition of the vibration reduction effect by the active damper control is not limited to the example described with reference to FIGS. For example, instead of comparing measured values of vibration amount with and without active damper control, “the vibration amount with active damper control is within a predetermined range with respect to the image quality allowable level”. It is good only as a condition. Alternatively, the vibration amount in the optimum parameter obtained in the previous calibration may be used as a reference, and the amount of vibration change from that may be used as a condition.

メイン制御部３１、搬送駆動回路３５、キャリッジ駆動回路３６および印刷ヘッドコントローラ３７を１つマイクロプロセッサで実現するようにしてもよい。なお、マイクロプロセッサが実行する制御プログラムは、この装置の出荷前に内蔵のメモリに記憶されたものでもよく、出荷後に内蔵のメモリに記憶されたものでもよい。また、制御プログラムの一部が、この装置の出荷後に記憶または更新されたものでもよい。この装置が通信機能を有している場合には、制御プログラムの少なくとも一部をダウンロードして、インストールあるいは更新することもできる。 The main control unit 31, the conveyance drive circuit 35, the carriage drive circuit 36, and the print head controller 37 may be realized by one microprocessor. The control program executed by the microprocessor may be stored in a built-in memory before shipment of the apparatus, or may be stored in a built-in memory after shipment. Further, a part of the control program may be stored or updated after shipment of the apparatus. When this apparatus has a communication function, at least a part of the control program can be downloaded and installed or updated.

また、以上の説明では印刷装置のキャリッジを駆動制御する場合を例に説明したが、印刷装置に限らず、可動部材の駆動制御を行うどのような装置でも同様に実施することができる。例えば、コピー装置やスキャナ装置の走査部の駆動制御、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ）やＤＶＤなどの光学ピックアップ部の駆動制御などに適用することができる。 In the above description, the case where the carriage of the printing apparatus is driven and controlled has been described as an example. However, the invention is not limited to the printing apparatus, and any apparatus that controls the driving of the movable member can be similarly implemented. For example, the present invention can be applied to drive control of a scanning unit of a copy apparatus or a scanner apparatus, drive control of an optical pickup unit such as a CD (Compact Disk) or a DVD.

本発明の実施の形態に係る印刷装置の構成を示す図であり、印刷装置の機構系の概略構造と、この機構系を制御する制御系のブロック構成とを示す。1 is a diagram illustrating a configuration of a printing apparatus according to an embodiment of the present invention, and illustrates a schematic structure of a mechanism system of the printing apparatus and a block configuration of a control system that controls the mechanism system. 図１に示す印刷装置のキャリッジとその周囲の構造を図1とは別の方向から見た図を示す。The figure which looked at the carriage of the printing apparatus shown in FIG. 1 and its surrounding structure from a different direction from FIG. 1 is shown. 図１に示す印刷装置中のキャリッジ駆動回路の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a carriage drive circuit in the printing apparatus illustrated in FIG. 1. 図１に示す印刷装置に使用されるアクティブダンパによる制振動作を説明する図である。It is a figure explaining the damping operation by the active damper used for the printing apparatus shown in FIG. 図１に示す印刷装置に使用されるアクティブダンパのダンパ波形の一例を説明する図であり、キャリッジの可動範囲を複数に区分した領域毎の最適位相の例を示す。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a damper waveform of an active damper used in the printing apparatus illustrated in FIG. 1, and illustrates an example of an optimum phase for each region in which a movable range of a carriage is divided into a plurality of regions. 図１に示す印刷装置におけるアクティブダンパの初期キャリブレーションによるパラメータの登録とその後の運用のフローチャートである。2 is a flowchart of parameter registration and subsequent operation by initial calibration of an active damper in the printing apparatus shown in FIG. 1. 図１に示す印刷装置におけるアクティブダンパ制御によって得られる振動軽減効果を説明する図である。It is a figure explaining the vibration reduction effect obtained by the active damper control in the printing apparatus shown in FIG. 図１に示す印刷装置の電源投入後の動作を説明するフローチャートである。3 is a flowchart for explaining an operation after power-on of the printing apparatus shown in FIG. 1. 図８に示す電源投入後の動作において示された振動低減効果判定のフローチャートである。It is a flowchart of the vibration reduction effect determination shown in the operation | movement after power activation shown in FIG. 図３に示すキャリッジ駆動回路中の振動量測定回路により測定されるキャリッジの振動量と、画像品質許容レベルと、アクティブダンパ制御がない場合の振動レベルと、基準量との関係を説明する図であり、アクティブダンパ制御がない場合の振動レベルが画像品質許容レベルより低い場合の例を示す。FIG. 4 is a diagram for explaining a relationship among a carriage vibration amount measured by a vibration amount measurement circuit in the carriage drive circuit shown in FIG. 3, an image quality allowable level, a vibration level when there is no active damper control, and a reference amount. There is an example in which the vibration level is lower than the image quality allowable level when there is no active damper control. 図３に示すキャリッジ駆動回路中の振動量測定回路により測定されるキャリッジの振動量と、画像品質許容レベルと、アクティブダンパ制御がない場合の振動レベルと、基準量との関係を説明する図であり、アクティブダンパ制御がない場合の振動レベルが画像品質許容レベルより高い場合の例を示す。FIG. 4 is a diagram for explaining a relationship among a carriage vibration amount measured by a vibration amount measurement circuit in the carriage drive circuit shown in FIG. 3, an image quality allowable level, a vibration level when there is no active damper control, and a reference amount. There will be shown an example where the vibration level is higher than the image quality allowable level when there is no active damper control. 図３に示すキャリッジ駆動回路中のキャリブレーション実行制御回路による最適パラメータ検出処理のフローチャートである。4 is a flowchart of optimum parameter detection processing by a calibration execution control circuit in the carriage drive circuit shown in FIG. 3. 図１１に示す最適パラメータ検出処理において示された最適位相検出処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the optimal phase detection process shown in the optimal parameter detection process shown in FIG. 図１１に示す最適パラメータ検出処理において示された最適ゲイン検出処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the optimal gain detection process shown in the optimal parameter detection process shown in FIG. 図３に示すキャリッジ駆動回路中のキャリブレーション実行制御回路による振動低減検証処理の詳細を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing details of vibration reduction verification processing by a calibration execution control circuit in the carriage drive circuit shown in FIG. 3. 図１５に示す振動低減検証処理において示されたキャリブレーションの効果確認のためのキャリッジ駆動処理のフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart of a carriage drive process for confirming the calibration effect shown in the vibration reduction verification process shown in FIG. 15; FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０被印刷媒体、１１搬送ローラ、１２印刷ヘッド、１３キャリッジ、１４ガイド、1５プラテン、１６排出ローラ、２１直流モータ（駆動手段）、２２駆動プーリ（駆動手段）、2３従動プーリ（駆動手段）、２４無終端ベルト（駆動手段）、２５リニアエンコーダ（位置検出手段）、２６リニアスケール（位置検出手段）、３０制御部３１メイン制御部、３２操作パネル、３３液晶表示部、３４インタフェース、３５搬送駆動回路、３６キャリッジ駆動回路、３７印刷ヘッドコントローラ、４１減算器、４２テーブル参照回路、４３加算器、４４比例係数回路、４５積分係数回路、４６微分係数回路、４７比例補正回路、４８積分補正回路、４９微分補正回路、５０加算器、５１最終補正回路、５２モータドライバ、５３エンコーダ位置検出回路（位置検出手段）、５４エンコーダ速度検出回路、５５アクティブダンパ（駆動制御手段）、５６ＮＶＲＡＭ、６１振動量測定回路、６２判定回路、６３キャリブレーション実行制御回路（パラメータを更新する手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Print medium, 11 Conveyance roller, 12 Print head, 13 Carriage, 14 Guide, 15 Platen, 16 Discharge roller, 21 DC motor (drive means), 22 Drive pulley (drive means), 23 Driven pulley (drive means), 24 endless belt (drive means), 25 linear encoder (position detection means), 26 linear scale (position detection means), 30 control section 31 main control section, 32 operation panel, 33 liquid crystal display section, 34 interface, 35 transport drive Circuit, 36 carriage drive circuit, 37 print head controller, 41 subtractor, 42 table reference circuit, 43 adder, 44 proportional coefficient circuit, 45 integral coefficient circuit, 46 differential coefficient circuit, 47 proportional correction circuit, 48 integral correction circuit, 49 differential correction circuit, 50 adder, 51 final correction times , 52 Motor driver, 53 Encoder position detection circuit (position detection means), 54 Encoder speed detection circuit, 55 Active damper (drive control means), 56 NVRAM, 61 Vibration amount measurement circuit, 62 determination circuit, 63 Calibration execution control circuit (Means to update parameters)

Claims

可動部材を駆動する駆動手段と、
上記可動部材の位置を検出する位置検出手段と、
上記可動部材の移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して、上記位置検出手段の検出した上記可動部材の位置に応じて上記駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と
を有することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 Driving means for driving the movable member;
Position detecting means for detecting the position of the movable member;
Drive control means for controlling the drive of the drive means according to the position of the movable member detected by the position detection means, using parameters set for each region in which the moving direction of the movable member is divided into a plurality of areas; A drive control device for a movable member, comprising:

請求項１記載の可動部材の駆動制御装置において、
前記駆動制御手段による制御の効果を前記複数に区分した領域毎に判断する手段と、
前記駆動制御手段による制御の効果が小さいと判断された領域について、その領域に対応するパラメータを更新する手段と
を有することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 In the drive control apparatus of the movable member of Claim 1,
Means for determining the effect of control by the drive control means for each of the divided areas;
A drive control device for a movable member, characterized by comprising: means for updating a parameter corresponding to the area determined to have a small control effect by the drive control means.

請求項１または２記載の可動部材の駆動制御装置において、前記可動部材は印刷ヘッドが設けられた印刷装置のキャリッジであることを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 3. The movable member drive control device according to claim 1, wherein the movable member is a carriage of a printing apparatus provided with a print head.

可動部材を駆動する駆動手段と、
上記可動部材の位置を検出する位置検出手段と、
上記可動部材の動作を制御する制御部と
を有する可動部材の駆動制御装置において、
上記制御部は、
上記可動部材の移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して、上記位置検出手段の検出した上記可動部材の位置に応じて上記駆動手段の駆動を制御するアクティブダンパ制御を行う
ことを特徴とする可動部材の駆動制御装置。 Driving means for driving the movable member;
Position detecting means for detecting the position of the movable member;
A drive control device for a movable member having a control unit for controlling the operation of the movable member;
The control unit
Active damper control for controlling the driving of the driving unit according to the position of the movable member detected by the position detecting unit is performed using parameters set for each region in which the moving direction of the movable member is divided into a plurality of regions. A drive control device for a movable member.

印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと、
上記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
上記キャリッジの移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して、上記位置検出手段の検出した上記キャリッジの位置に応じて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段と
を有することを特徴とする印刷装置。 A motor for driving a carriage provided with a print head;
Position detecting means for detecting the position of the carriage;
Drive control means for controlling the driving of the motor according to the position of the carriage detected by the position detection means, using parameters set for each of the areas in which the carriage movement direction is divided into a plurality of areas. A printing apparatus characterized by the above.

可動部材の駆動をその駆動位置に応じて制御する可動部材の駆動制御方法において、
上記制御を、上記可動部材の移動方向を複数に区分した領域毎に設定されたパラメータを利用して行う
ことを特徴とする可動部材の駆動制御方法。 In the drive control method of the movable member for controlling the drive of the movable member according to the drive position,
The drive control method for a movable member, wherein the control is performed using a parameter set for each region in which the moving direction of the movable member is divided into a plurality of regions.