JP2010051049A - Structure for attaching servo horn to servo motor, and servo motor - Google Patents

Structure for attaching servo horn to servo motor, and servo motor Download PDF

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Shoichi Okada
昇一 岡田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To propose a structure for attaching a servo horn to a servo motor, which enables it to be driven with large torque, without largely changing the structure of the drive of the servo motor. <P>SOLUTION: In the structure for attaching the servo horn 4, which extends vertically to a drive shaft 1, to the drive shaft 1 of the servo motor, a thrust bearing 6, which supports the servo horn 4 with the full face on the motor side of the servo horn 4, is arranged. It is to be desired that the thrust bearing 6 should be materialized with a teflon thin plate 6a. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、サーボモータの駆動軸に、該駆動軸に対して垂直方向に延在するサーボホーンを取り付ける構造、およびサーボモータの取り付け部の位置に関するものである。   The present invention relates to a structure in which a servo horn extending in a direction perpendicular to the drive shaft is attached to a drive shaft of a servo motor, and a position of a mounting portion of the servo motor.

ステッピングモータは、ステップ状（パルス状）の指令に応じて回転制御するモータである。他方、サーボモータは、回転角を制御できるモータである〔サーボの語源Servant
（召使い）である〕。そのため、ステッピングモータにはない回転検出器（エンコーダ）がモータに組み込まれている。このエンコーダでモータ軸の回転角度や回転速度を検知し、指令パルスと比較してフィードバック制御を行う。すなわち、エンコーダの存在がモータをServant 化させている。 The stepping motor is a motor that controls rotation in accordance with a step-like (pulse-like) command. On the other hand, the servo motor is a motor that can control the rotation angle [servo word source Servant
(Servant)]. For this reason, a rotation detector (encoder) not included in the stepping motor is incorporated in the motor. This encoder detects the rotation angle and rotation speed of the motor shaft, and performs feedback control in comparison with the command pulse. In other words, the presence of the encoder makes the motor Servant.

一般的に利用されているサーボモータは、ＳＭ（同期）形ＡＣサーボモータ、ＩＭ（誘導）形ＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモータの３種類である。この内で、ＦＡ(factory
automation) 関連の特に需要の多い小・中容量のモータとしては、ＳＭ形ＡＣサーボモータが主流である。このため、通常のＦＡ用途では、サーボモータと言えばＳＭ形ＡＣサーボモータを意味する。 There are three types of servo motors that are generally used: SM (synchronous) type AC servo motors, IM (induction) type AC servo motors, and DC servo motors. Of these, FA (factory
SM-type AC servo motors are the mainstream as small- and medium-capacity motors with particularly high demand for automation. For this reason, in normal FA applications, the term “servo motor” means an SM type AC servo motor.

図６は、従来技術によるＳＭ形ＡＣサーボモータのサーボホーンを取り除いた部分の一部切り欠き斜視図である。図７は、図６のＳＭ形ＡＣサーボモータにサーボホーンを取り付けた状態での概念的な断面図である。ＳＭ形ＡＣサーボモータは、固定子である電機子コイル１０１に交流電流を流し、それによる誘導磁場と永久磁石１０２の相互作用により駆動軸１０３を回転駆動させる。駆動軸１０３は、第１の軸受け１０４と第２の軸受け１０５によって支えられている。そして、駆動軸１０３の回転角は、検出器１０６により検出され、駆動軸１０３の絶対位置、あるいは前回位置の対する相対位置が検出され、その出力信号が図示しない駆動回路にフィードバックされる。他方、その駆動回路には、駆動軸１０３の目的角度位置に対応する制御信号が入力されており、両信号に基づいて、上記駆動回路が上記電機子コイル１０１に流れる電流を制御し、駆動軸１０３を目的の角度位置まで回転させる。   FIG. 6 is a partially cutaway perspective view of a portion of the SM type AC servomotor according to the prior art with the servo horn removed. FIG. 7 is a conceptual sectional view of the SM type AC servo motor of FIG. 6 with a servo horn attached. The SM type AC servo motor causes an alternating current to flow through the armature coil 101 that is a stator, and rotates the drive shaft 103 by the interaction between the induced magnetic field and the permanent magnet 102. The drive shaft 103 is supported by a first bearing 104 and a second bearing 105. The rotation angle of the drive shaft 103 is detected by the detector 106, the absolute position of the drive shaft 103 or the relative position with respect to the previous position is detected, and the output signal is fed back to a drive circuit (not shown). On the other hand, a control signal corresponding to the target angular position of the drive shaft 103 is input to the drive circuit, and the drive circuit controls the current flowing through the armature coil 101 based on both signals, and the drive shaft 103 is rotated to the target angular position.

図６に示すように、駆動軸１０３の先端には軸方向に垂直な面１０３ａが形成され、その面１０３ａに駆動軸１０３の軸方向と平行に取り付け穴１０３ｂが設けられている。そして、図７に示すように、サーボホーン１０７は、この面１０３ａにネジ１０３ｃによって固定される（タッピング固定）。取る付けられたサーボホーン１０７は、駆動軸１０３の軸に垂直な面内で回転し、例えばラジコン制御のアクチュエータとして機能する。サーボホーン１０７が、このような取り付け構造で駆動軸１０３に取り付けられる理由は、ラジコン制御用として軽量化を重視したためである。もちろん、ネジ等の固定部材、接着部材等でサーボホーン１０７を駆動軸１０３に固定することも可能である。   As shown in FIG. 6, a surface 103a perpendicular to the axial direction is formed at the tip of the drive shaft 103, and a mounting hole 103b is provided on the surface 103a in parallel with the axial direction of the drive shaft 103. Then, as shown in FIG. 7, the servo horn 107 is fixed to the surface 103a by screws 103c (fixed by tapping). The attached servo horn 107 rotates in a plane perpendicular to the axis of the drive shaft 103 and functions as a radio controlled actuator, for example. The reason why the servo horn 107 is attached to the drive shaft 103 with such an attachment structure is that weight reduction is important for radio control. Of course, it is also possible to fix the servo horn 107 to the drive shaft 103 with a fixing member such as a screw or an adhesive member.

サーボホーン１０７が取り付けられた駆動軸１０３の回転中心は、第１と第２の軸受け１０４，１０５により規制され、駆動軸１０３の軸方向に働く力もこれらの軸受け１０４，１０５によって受け止められる。   The rotation center of the drive shaft 103 to which the servo horn 107 is attached is regulated by the first and second bearings 104 and 105, and the force acting in the axial direction of the drive shaft 103 is also received by these bearings 104 and 105.

ここで、特許文献１には、モータ，減速ギヤ等が内蔵されているサーボ装置の筐体から突出している出力軸に、サーボホーンを嵌合すると共に、このサーボホーンの接合面に外部に力を伝達するための連結部材がワッシャを介して挿通されている止めネジによって圧接されているサーボモータが開示されている。このサーボモータにおいては、サーボホーンと連結部材の接合面には凸部が形成され、連結部材の方には、この凸部と対応する位置に凹部が設けられ、連結部材に外部から強い衝撃が印加されると、連結部材とサーボーホーンの結合状態が瞬間的に解除され、サーボ装置内の減速ギヤ等が破損することを防止する。   Here, in Patent Document 1, a servo horn is fitted to an output shaft protruding from a housing of a servo device incorporating a motor, a reduction gear, and the like, and an external force is applied to the joint surface of the servo horn. A servo motor is disclosed in which a connecting member for transmitting the pressure is pressed by a set screw inserted through a washer. In this servo motor, a convex portion is formed on the joint surface between the servo horn and the connecting member, and a concave portion is provided on the connecting member at a position corresponding to the convex portion, and a strong impact is applied to the connecting member from the outside. When applied, the coupling state between the connecting member and the servo horn is momentarily released, and the reduction gear or the like in the servo device is prevented from being damaged.

特開２００７−３０１７０４号公報JP 2007-301704 A

サーボモータは、もともとはラジコン制御用のモータとして発達してきた歴史がある。これ故、ラジコン制御のために有用な構造が採用されている。しかし、そのような歴史背景を有するサーボモータが、近年、ＦＡ関連において多用されるようになってきた。ＦＡにおいては、重い物を早い周波数レスポンスで移動させたり、回転させたりすることが要求され、従来のラジコン制御用のモータの構造では、その要求に応えることができない場合があった。またサーボモータは、ラジコン制御用に使われてきたので、サーボモータ自体の取り付け構造もラジコン制御用に特化し、ＦＡ制御用としては設計の自由度が小さいという問題もあった。   Servo motors have a history of being originally developed as radio control motors. Therefore, a structure useful for radio control is employed. However, servo motors having such a historical background have recently been frequently used in FA related fields. In FA, it is required to move or rotate a heavy object with a fast frequency response, and the conventional radio control motor structure may not be able to meet the demand. In addition, since the servo motor has been used for radio control, the mounting structure of the servo motor itself is specialized for radio control, and there is a problem that the degree of freedom in design is small for FA control.

本発明は、上述した背景技術が有する実情に鑑み成されたものであって、その第一の課題は、サーボモータのモータの駆動部の構造は大きくは変えないで、大きなトルクで駆動することを可能とする、サーボモータのサーボホーンの取り付け構造を提案することである。また、第２の課題は、サーボモータをＦＡ駆動用に使うときの設計の自由度を増すための、サーボモータの取り付け部の位置を提案することである。   The present invention has been made in view of the actual circumstances of the background art described above, and the first problem is to drive with a large torque without greatly changing the structure of the motor drive section of the servo motor. This is to propose a servo horn mounting structure for a servo motor. The second problem is to propose the position of the mounting portion of the servo motor for increasing the degree of freedom of design when the servo motor is used for FA drive.

上記した第一の課題は、請求項１に記載の構造により解決された。
すなわち、サーボモータの駆動軸に、該駆動軸に対して垂直方向に延在するサーボホーンを取り付ける構造において、上記サーボホーンのモータ側の面の全面で上記サーボホーンを支持するスラストベアリングを配設することを特徴とする、サーボモータのサーボホーン取り付け構造によって解決された。 The first problem described above has been solved by the structure according to claim 1.
That is, in a structure in which a servo horn extending in a direction perpendicular to the drive shaft is attached to the drive shaft of the servo motor, a thrust bearing that supports the servo horn is provided on the entire surface of the servo horn on the motor side. This is solved by the servo horn mounting structure of the servo motor.

ここで、上記スラストベアリングは、フッ素樹脂の薄板であることが好ましい（請求項２）。また、上記スラストベアリングとして、プラスチック薄板あるいは金属薄板で作られたオイルレスベアリングを使うこともできる（請求項３）。また、多孔質素材でできた焼結薄板にオイルを含浸させたオイルレスベアリングを使うこともできる（請求項４）。さらには、上記スラストベアリングとして、回転する金属球であるボールベアリング、あるいは回転する金属棒であるニードルベアリングを使うこともできる（請求項５）。   Here, the thrust bearing is preferably a fluororesin thin plate. Further, an oilless bearing made of a plastic thin plate or a metal thin plate can be used as the thrust bearing. An oilless bearing in which a sintered thin plate made of a porous material is impregnated with oil can also be used. Furthermore, a ball bearing that is a rotating metal ball or a needle bearing that is a rotating metal rod can be used as the thrust bearing.

また、上記した第二の課題は、請求項６に記載の構造、あるいは請求項７に記載のサーボモータによって解決された。
すなわち、サーボモータの筐体の駆動軸が出ている側面以外の側面に、サーボモータを取り付けるための取り付け部が設けられていることを特徴とする、サーボモータによって解決された。 The second problem described above has been solved by the structure according to claim 6 or the servo motor according to claim 7.
That is, the problem has been solved by the servo motor, characterized in that a mounting portion for mounting the servo motor is provided on a side surface other than the side surface from which the drive shaft of the servo motor housing is projected.

ここで、上記サーボモータの筐体の複数の側面に、上記サーボモータを取り付けるための取り付け部が設けられていることが好ましい。   Here, it is preferable that attachment portions for attaching the servo motor are provided on a plurality of side surfaces of the housing of the servo motor.

上記した請求項１のサーボホーンの取り付け構造により、サーボホーンの支持が頑丈になり、大きいトルク領域で駆動することができるサーボモータとなる。   With the servo horn mounting structure according to the first aspect, the servo horn is firmly supported, and the servo motor can be driven in a large torque region.

また、上記した請求項２〜４のサーボホーンの取り付け構造により、メンテナンスフリーのサーボモータを提供することができる。   In addition, a maintenance-free servo motor can be provided by the servo horn mounting structure according to claims 2 to 4 described above.

また、上記した請求項５のサーボホーンの取り付け構造により、さらに頑丈なスラストベアリングを形成することができ、さらにメンテナンスフリーのサーボモータを提供することができる。   Further, the servo horn mounting structure according to the fifth aspect makes it possible to form a more robust thrust bearing and to provide a maintenance-free servo motor.

また、上記した請求項６のサーボホーンの取り付け構造を有するサーボモータは、重い負荷に耐えるとともに、ＦＡ装置の構造の設計の自由度を向上させることができる。   In addition, the servo motor having the servo horn mounting structure according to the sixth aspect can withstand a heavy load and improve the degree of freedom in designing the structure of the FA device.

一方、上記した請求項７のサーボモータは、従来のサーボモータで実現が困難であった構造のＦＡ装置を実現することを可能とする。   On the other hand, the servo motor according to the seventh aspect makes it possible to realize an FA device having a structure that is difficult to realize with a conventional servo motor.

以下、上記した本発明に係るサーボモータのサーボホーン取り付け構造及びサーボモータの実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the servo horn mounting structure of a servo motor and the servo motor according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明によるサーボホーン取り付け構造を有するサーボモータの一例の主要部の概念的に示した断面図である。サーボモータの駆動部の構造は、前述した従来技術によるものと変わらないので、その説明は省略する。   FIG. 1 is a sectional view conceptually showing a main part of an example of a servo motor having a servo horn mounting structure according to the present invention. Since the structure of the servo motor drive unit is the same as that of the prior art, the description thereof is omitted.

通常は減速ギヤ（図示せず）で減速されたサーボモータの駆動軸１は、サーボモータの筐体２に設けられた少なくとも一つの軸受け３により、駆動軸１に垂直な面内における上記筐体２に対する位置が固定され、回転可能に軸支されている。駆動軸１の端部に、サーボホーン４が固定されている。この実施の形態では、サーボホーン４の中央凸部４ａにおいて、駆動軸１にネジ等の固定部材５によって固定されている（いわゆるタッピング固定）。固定方法はネジに限らず、接着あるいは溶着で実現することも可能である。また、固定部材５は、駆動軸１の端部に垂直にねじ込まれるネジで実現することも可能である。負荷７（サーボモータで駆動される物）は、図１に破線で概念的に示されており、サーボホーン４にネジ等を用いて固定され、駆動軸１の回転により回転駆動される。   Usually, the drive shaft 1 of the servo motor decelerated by a reduction gear (not shown) is provided in the casing in a plane perpendicular to the drive shaft 1 by at least one bearing 3 provided on the casing 2 of the servo motor. The position with respect to 2 is fixed and is rotatably supported. A servo horn 4 is fixed to the end of the drive shaft 1. In this embodiment, the central protrusion 4a of the servo horn 4 is fixed to the drive shaft 1 by a fixing member 5 such as a screw (so-called tapping fixing). The fixing method is not limited to screws, and can be realized by adhesion or welding. The fixing member 5 can also be realized by a screw that is screwed vertically into the end of the drive shaft 1. A load 7 (thing driven by a servo motor) is conceptually shown by a broken line in FIG. 1, and is fixed to the servo horn 4 using a screw or the like and is rotationally driven by the rotation of the drive shaft 1.

この実施の形態では、サーボホーン４と筐体２の端面の間に、スラストベアリング６としてのフッ素樹脂［デュポン社のテフロン（登録商標）］の薄板６ａ（以下、「テフロン薄板６ａ」と記す。）が装着されている。このテフロン薄板６ａの厚さは、０．５〜３ｍｍ程度であり、好ましくは１〜２ｍｍである。   In this embodiment, a thin plate 6a of fluororesin [Teflon (registered trademark) of DuPont] as the thrust bearing 6 (hereinafter referred to as “Teflon thin plate 6a”) is provided between the servo horn 4 and the end face of the housing 2. ) Is installed. The thickness of the Teflon thin plate 6a is about 0.5 to 3 mm, preferably 1 to 2 mm.

図２は、図１からサーボホーン４の部分を取り除いたときの図１のサーボモータの側面図である。テフロン薄板６ａは円形であり、その円形テフロン薄板６ａの形状に合わせて筐体２に設けられた凹部２ａに、上記テフロン薄板６ａは収納されている。駆動軸１の端部には、固定部材５としてのネジがねじ込まれる穴１ａが設けられている。   FIG. 2 is a side view of the servo motor of FIG. 1 when the servo horn 4 portion is removed from FIG. The Teflon thin plate 6a is circular, and the Teflon thin plate 6a is accommodated in a recess 2a provided in the housing 2 in accordance with the shape of the circular Teflon thin plate 6a. A hole 1 a into which a screw as the fixing member 5 is screwed is provided at the end of the drive shaft 1.

図１に示すように、テフロン薄板６ａの一方の面は筐体２に密着し、他方の面はサーボホーン４に密着している。したがって、負荷７から、上記駆動軸１を曲げようとする力、あるいはサーボモータ側に押す力が働いても、テフロン薄板６ａがサーボホーン４のサーボモータ側から全面で支持しているので、上記駆動軸１は曲がらず、また軸方向に移動することがない。この結果、サーボモータの筐体内部の軸受け３への負荷が軽減される。これ故、サーボモータの駆動可能トルク領域を、従来技術による時よりも大きくすることが可能となる。   As shown in FIG. 1, one surface of the Teflon thin plate 6 a is in close contact with the housing 2, and the other surface is in close contact with the servo horn 4. Therefore, even if a force to bend the drive shaft 1 from the load 7 or a pushing force to the servo motor side works, the Teflon thin plate 6a is supported from the servo motor side of the servo horn 4 over the entire surface. The drive shaft 1 is not bent and does not move in the axial direction. As a result, the load on the bearing 3 inside the housing of the servo motor is reduced. Therefore, the driveable torque region of the servo motor can be made larger than that in the prior art.

スラストベアリング６は、上記したテフロン薄板６ａに限らない。例えば、オイルレスベアリングとしてのプラスチック薄板、金属薄板、あるいは、多孔質素材でできた焼結薄板にオイルを含浸させたものとすることもできる。いずれも、テフロン薄板６ａの場合と同様に、円形の薄板に形成し、図１、図２のテフロン薄板６ａの場合と同様に、サーボモータの筐体２とサーボホーン４の間に、両者に密着するように配設する。   The thrust bearing 6 is not limited to the above-described Teflon thin plate 6a. For example, a plastic thin plate as an oilless bearing, a metal thin plate, or a sintered thin plate made of a porous material may be impregnated with oil. As in the case of the Teflon thin plate 6a, both are formed in a circular thin plate, and as in the case of the Teflon thin plate 6a in FIGS. It arrange | positions so that it may contact | adhere.

スラストベアリング６は、通常の金属によるボールベアリング、あるいはニードルベアリングで実現することもできる。図３は、ボールベアリング６ｂをスラストベアリング６として用いた時の図２に対応する側面図である。図４は、ニードルベアリング６ｃをスラストベアリング６として用いた時の図２に対応する側面図である。   The thrust bearing 6 can also be realized by a normal metal ball bearing or needle bearing. FIG. 3 is a side view corresponding to FIG. 2 when the ball bearing 6 b is used as the thrust bearing 6. FIG. 4 is a side view corresponding to FIG. 2 when the needle bearing 6 c is used as the thrust bearing 6.

本発明者等の試験によれば、図７に示すような、従来技術によるサーボホーンの取り付け構造による場合、２０ｋｇ／ｃｍでベアリングがへたってしまうサーボモータであっても、本発明に係る図１、図２のようなサーボホーンの取り付け構造であって、テフロン薄板６ａをスラストベアリングとして用いた場合、他は全く同様の構造であっても、４５ｋｇ／ｃｍまでのトルク領域まではへたらないことが確認された。   According to the tests by the present inventors, even with a servo horn mounting structure according to the prior art as shown in FIG. 7, even a servo motor in which the bearing is bent at 20 kg / cm is shown in FIG. The servo horn mounting structure as shown in FIG. 2 is such that when the Teflon thin plate 6a is used as a thrust bearing, the torque range up to 45 kg / cm should not be lost even if the other structure is exactly the same. Was confirmed.

一方、サーボモータは、前述したようにラジコン制御用モータとして発展してきた歴史により、サーボモータの筐体２を取り付けるための取り付け部８ａが、図５に示すように、サーボホーン４が取り付けられる面２ｂに設けられていた。しかしこの構造では、負荷７とサーボモータが直線的にしか配置できない。しかし、近年、ＦＡ関連用の駆動モータとして、例えばロボットの腕の関節としてサーボモータを使うことが多い。この場合、この従来の位置、すなわちサーボホーン４が取り付けられる面２ｂ、あるいはその面と平行な面にのみ取り付け部８ａが設けられるだけでは、ＦＡの設計の自由度が阻害される場合があった。   On the other hand, the servo motor has a history of developing as a radio control motor as described above, and the mounting portion 8a for mounting the servo motor casing 2 has a surface on which the servo horn 4 is mounted as shown in FIG. 2b. However, with this structure, the load 7 and the servo motor can only be arranged linearly. However, in recent years, a servo motor is often used as an FA-related drive motor, for example, as a joint of a robot arm. In this case, if the mounting portion 8a is provided only in this conventional position, that is, the surface 2b to which the servo horn 4 is mounted or a surface parallel to the surface, the degree of freedom in designing the FA may be hindered. .

本発明では、この問題点を解決するために、図５に示すように、サーボホーン４が取り付けられる面２ｂ以外の筐体側面２ｃに、サーボモータの筐体２を取り付けるための取り付け部８ｂを設けることを提案する。取り付け部８ｂは、雌ネジが切られた孔等で実現することができる。設計の自由度を確保するために、従来の取り付け面２ｂとそれ以外の筐体側面２ｃの両方に、取り付け部８ａ，８ｂを設けることも好ましい。   In the present invention, in order to solve this problem, as shown in FIG. 5, an attachment portion 8b for attaching the housing 2 of the servo motor to the housing side surface 2c other than the surface 2b to which the servo horn 4 is attached is provided. Propose to provide. The attachment portion 8b can be realized by a hole or the like in which a female screw is cut. In order to ensure the degree of freedom of design, it is also preferable to provide attachment portions 8a and 8b on both the conventional attachment surface 2b and the other side surface 2c of the housing.

取り付け部８ｂは、サーボモータの複数の側面に設けることがより好ましい。その場合、多関節のロボットを容易に設計することができ、本発明のサーボホーンの取り付け構造と併せた場合、大きなトルク領域で作動させることが可能であるので、多関節のＦＡ機器の設計が極めて容易になる。   More preferably, the attachment portion 8b is provided on a plurality of side surfaces of the servo motor. In that case, an articulated robot can be easily designed, and when combined with the servo horn mounting structure of the present invention, it can be operated in a large torque region. It becomes extremely easy.

以上、本発明に係るサーボホーンの取り付け構造およびサーボモータの取り付け部の位置の実施の形態を説明したが、本発明は、何ら既述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、更に種々の変形及び変更が可能であることは当然である。   The embodiment of the servo horn mounting structure and the position of the servo motor mounting portion according to the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiment, and Naturally, various modifications and changes can be made within the scope of the technical idea of the present invention described in the scope.

例えば、上記実施の形態においては、ＳＭ（同期）形ＡＣサーボモータに本発明のサーボホーンの取り付け構造を適用した場合について説明したが、本発明は、ＳＭ（同期）形ＡＣサーボモータ、ＩＭ（誘導）形ＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモータのいずれのサーボモータにも適用することができる。   For example, in the above embodiment, the case where the mounting structure of the servo horn of the present invention is applied to the SM (synchronous) type AC servo motor has been described. However, the present invention is applicable to the SM (synchronous) type AC servo motor, IM ( The present invention can be applied to any of the induction type AC servo motor and DC servo motor.

本発明によるサーボホーン取り付け構造を有するサーボモータの一例の主要部の概念的に示した断面図である。It is sectional drawing which showed notionally the principal part of an example of the servomotor which has the servo horn attachment structure by this invention. 図１からサーボホーンの部分を取り除いたときの図１のサーボモータの側面図である。FIG. 2 is a side view of the servo motor of FIG. 1 when a servo horn portion is removed from FIG. 1. ボールベアリングをスラストベアリングとして用いた時の、図２に対応する側面図である。FIG. 3 is a side view corresponding to FIG. 2 when a ball bearing is used as a thrust bearing. ニードルベアリングをスラストベアリングとして用いた時の、図２に対応する側面図である。FIG. 3 is a side view corresponding to FIG. 2 when a needle bearing is used as a thrust bearing. サーボモータの取り付け部を示す、サーボモータの斜視図である。It is a perspective view of the servomotor which shows the attachment part of a servomotor. 従来技術によるＳＭ形ＡＣサーボモータのサーボホーンを取り除いた部分の一部切り欠き斜視図である。FIG. 6 is a partially cutaway perspective view of a portion of a SM type AC servomotor according to the prior art with a servo horn removed. 図６のＳＭ形ＡＣサーボモータにサーボホーンを取り付けた状態での概念的な断面図である。FIG. 7 is a conceptual cross-sectional view in a state where a servo horn is attached to the SM type AC servo motor of FIG. 6.

符号の説明Explanation of symbols

１ 駆動軸
２ 筐体
３ 軸受け
４ サーボホーン
４ａ 中央凸部
５ 固定部材
６ スラストベアリング
６ａ テフロン薄板
７ 負荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Drive shaft 2 Housing | casing 3 Bearing 4 Servo horn 4a Center convex part 5 Fixed member 6 Thrust bearing 6a Teflon thin plate 7 Load

Claims (7)

サーボモータの駆動軸に、該駆動軸に対して垂直方向に延在するサーボホーンを取り付ける構造において、上記サーボホーンのモータ側の面の全面で上記サーボホーンを支持するスラストベアリングを配設することを特徴とする、サーボモータのサーボホーン取り付け構造。   In a structure in which a servo horn extending in a direction perpendicular to the drive shaft is attached to the drive shaft of the servo motor, a thrust bearing that supports the servo horn is disposed on the entire surface of the servo horn on the motor side. Servo horn mounting structure for servo motors. 上記スラストベアリングが、フッ素樹脂の薄板であることを特徴とする、請求項１に記載のサーボモータのサーボホーン取り付け構造。   2. The servo horn mounting structure for a servo motor according to claim 1, wherein the thrust bearing is a fluororesin thin plate. 上記スラストベアリングが、オイルレスベアリングとしてのプラスチック薄板あるいは金属薄板であることを特徴とする、請求項１に記載のサーボモータのサーボホーン取り付け構造。   2. The servo horn mounting structure for a servo motor according to claim 1, wherein the thrust bearing is a plastic thin plate or a metal thin plate as an oilless bearing. 上記スラストベアリングが、多孔質素材でできた焼結薄板にオイルを含浸させたものであることを特徴とする、請求項１に記載のサーボモータのサーボホーン取り付け構造。   2. The servo horn mounting structure for a servo motor according to claim 1, wherein the thrust bearing is obtained by impregnating a sintered thin plate made of a porous material with oil. 上記スラストベアリングが、回転する金属球であるボールベアリング、あるいは回転する金属棒であるニードルベアリングであることを特徴とする、請求項１に記載のサーボモータのサーボホーン取り付け構造。   2. The servo horn mounting structure for a servo motor according to claim 1, wherein the thrust bearing is a ball bearing that is a rotating metal ball or a needle bearing that is a rotating metal rod. 上記サーボモータの筐体の駆動軸が出ている側面以外の側面に、上記サーボモータを取り付けるための取り付け部が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載のサーボモータのサーボホーン取り付け構造。   The servo horn of the servo motor according to claim 1, wherein a mounting portion for mounting the servo motor is provided on a side surface other than the side surface from which the drive shaft of the servo motor housing is projected. Mounting structure. サーボモータの筐体の駆動軸が出ている側面以外の側面に、サーボモータを取り付けるための取り付け部が設けられていることを特徴とする、サーボモータ。   A servo motor characterized in that a mounting portion for mounting the servo motor is provided on a side surface other than the side surface from which the drive shaft of the servo motor housing is projected.
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