JP2010046742A

JP2010046742A - Robot dog

Info

Publication number: JP2010046742A
Application number: JP2008212406A
Authority: JP
Inventors: Kunihiko Suda; 邦彦須田
Original assignee: BURUBON DENSHI KK
Current assignee: BURUBON DENSHI KK
Priority date: 2008-08-21
Filing date: 2008-08-21
Publication date: 2010-03-04
Anticipated expiration: 2028-08-21
Also published as: JP4766346B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot enabling emotional exchange like a conventional pet type robot, having a function for psychologically entertaining a human, enabling walking, having a function of carrying a load, and being specifically helpful for a person difficult to carry the load. <P>SOLUTION: A dog type robot is provided with running wheels 13a, 13b, 13c, and 13d respectively driven by motors 12a, 12b, 12c, and 12d at lower ends of four legs 4a, 4b, 4c, and 4d, and is travelably configured by the four legs 4a, 4b, 4c, and 4d. A load storage part 14 is formed at a back part, and when the load is carried, the four legs 4a, 4b, 4c, and 4d are fixed to stable positions to allow traveling by driving the motors 12a, 12b, 12c, and 12d. Preferably, the robot dog has a detector 18 which detects approach of the person and is provided with a controller 22 at an end of a lead line 21 extended from a collar part 20. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、荷物の運搬機能を有するロボット犬に関する。 The present invention relates to a robot dog having a load carrying function.

従来、社会環境の急激な変化の中で、人々が受ける社会的なストレスが増大し、様々な社会問題が発生していることに鑑み、前記ストレスに対するメンタルヘルスケアや生命の尊さに対する情操教育を行なうことが緊急の課題であると考えられることから、飼い主が食事や***の世話などを通じて生命の尊さに対する情操教育を学ぶことができるペット型ロボット（特開２００３−８９０７７）や、共存する人間と情緒的な情報を交流して人間を心理的に楽しませるペットロボットとして自律歩行ロボット装置（特開２００２−５９３８９）などが提案されている。
特開２００３−８９０７７公報特開２００２−５９５８９公報 In the past, in view of the increasing social stress that people receive in a sudden change in the social environment and various social problems have occurred, mental health care against the stress and emotional education for the preciousness of life Because it is considered to be an urgent task, the pet-type robot (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-89077) that allows the owner to learn emotional education for the preciousness of life through taking care of meals and excretion, etc. As a pet robot for exchanging emotional information with humans to entertain them psychologically, an autonomous walking robot device (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-59389) has been proposed.
JP 2003-89077 A JP 2002-59589 A

本発明は、前記従来のペット型ロボットと同様に情緒的な交流が可能であり、人間を心理的に楽しませる機能を有するとともに、さらに散歩及び荷物の運搬機能を有し、特に荷物の持ち運びが困難な人に役立つロボット犬を提供することを目的とする。 The present invention is capable of emotional exchange as in the case of the conventional pet-type robot, has a function to entertain humans psychologically, and further has a function of taking a walk and carrying a baggage, especially carrying a baggage. The purpose is to provide robot dogs that are useful to difficult people.

本発明のロボット犬は、四本の脚の下端にそれぞれモータで駆動する走行輪が設けられ且つ四本の脚によって歩行可能に構成された犬型のロボットであり、背部には荷物の格納部が形成され、荷物の運搬時には前記四本の脚を安定位置に固定して、前記モータの駆動により走行可能に構成されてなることを特徴とするものである（請求項１）。 The robot dog of the present invention is a dog-shaped robot provided with traveling wheels driven by motors at the lower ends of four legs and configured to be walkable by the four legs. The four legs are fixed at a stable position during the transportation of the load and are configured to be able to run by driving the motor (claim 1).

前記構成のロボット犬によれば、情緒的な交流が可能であり、楽しみを味わうことができるとともに、四本の脚によって歩行させて散歩及び荷物を運搬することができ、荷物の持ち運びが困難な人でも買い物等に出掛けることができる。 According to the robot dog configured as described above, emotional exchange is possible and enjoyment can be enjoyed, and walking and luggage can be carried by walking with four legs, making it difficult to carry the luggage. Even people can go shopping.

すなわち、ロボット犬とともに買い物等に出掛ける場合は、行きは散布を楽しみ、帰りは買った商品を背部に設けられた荷物格納部に収容し、前記四本の脚を安定させて固定し、前記モータを駆動させて走行させればよい。したがって、荷物の持ち運びが困難な人でも買い物等を楽しむことができる。 That is, when going out with a robot dog for shopping or the like, the enjoyment is scattered on the way home, and on the way home, the purchased product is stored in a luggage storage section provided on the back, the four legs are stably fixed, and the motor What is necessary is just to drive and drive. Therefore, even those who have difficulty carrying luggage can enjoy shopping.

本発明の実施の一形態は、人の接近を検知する検知器を設けたことを特徴とする（請求項２）。この実施の一形態によれば番犬としての機能が得られる。すなわち、夜間等には、前記検知器の電源をONにしておけば人の接近した場合が検知される。そして人の接近が検知された場合には、吼え声、その他の信号音を発声するように予め構成しておくことにより不法侵入や盗難等を防止することができる。 One embodiment of the present invention is characterized in that a detector for detecting the approach of a person is provided (claim 2). According to this embodiment, a function as a watchdog can be obtained. That is, at night or the like, when the detector is turned on, a case where a person approaches is detected. When a human approach is detected, it is possible to prevent illegal intrusion or theft by preliminarily configuring such that a bark or other signal sound is produced.

本発明の実施の一形態は、眼部に光源を配置したことを特徴とする（請求項３）。この実施の一形態によれば、生きた犬の感覚が得られるとともに明るさを調整することにより夜間散歩時には照明として利用できる。 One embodiment of the present invention is characterized in that a light source is arranged in the eye (claim 3). According to this embodiment, the sense of a live dog can be obtained, and it can be used as illumination during a night walk by adjusting the brightness.

本発明の実施の一形態は、コントローラを首輪部から延長したリード線の端部に設けたことを特徴とする（請求項４）。この実施の一形態によれば、リード線といわゆる犬の繋ぎ紐とを共用させることができ便利である。 One embodiment of the present invention is characterized in that a controller is provided at an end portion of a lead wire extending from a collar portion (claim 4). According to this embodiment, the lead wire and the so-called dog tether can be shared, which is convenient.

本発明の実施の一形態は、胴の後部に起立及び格納自在の手押しハンドルを設けたことを特徴とする（請求項５）。この実施の一形態によれば、走行輪をフリーの状態にして、いわゆる手押し車として散歩及び買い物時の歩行を手助けすることができる。 One embodiment of the present invention is characterized in that a push handle that can be stowed and stowed is provided at the rear of the trunk. According to this embodiment, the traveling wheel can be set in a free state to assist walking during shopping and shopping as a so-called wheelbarrow.

図１は、本発明の概略斜視図である。図中、１は、金属、プラスチック等からなる内枠体であり、該内枠体１を中心にして図示しない部材を介して外側にプラスチック等によって犬の外形となる胴２、頭３、四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ及び尾５等が形作られる。さらに詳細を図示しないが、それらの外周面にそれぞれ植毛が施されて実際の犬に似た状態に形成される。 FIG. 1 is a schematic perspective view of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an inner frame made of metal, plastic or the like, and a torso 2, heads 3, and 4 that form the outer shape of a dog with plastic or the like outside through a member (not shown) with the inner frame 1 as the center. The leg 4a, 4b, 4c, 4d and the tail 5 are formed. Although not shown in detail, the outer peripheral surfaces of each of them are flocked to form a state similar to an actual dog.

前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄは、図面実施例では、それぞれその略中間部が前記内枠体１の外側部にそれぞれ枢支ピン６により枢支されている。以下に、前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄによる歩行構造の一例を述べる。 The four legs 4a, 4b, 4c and 4d are pivotally supported by pivot pins 6 on the outer side of the inner frame 1, respectively, in the illustrated embodiment. Below, an example of the walking structure by the said four legs 4a, 4b, 4c, and 4d is described.

前記略中間部が前記内枠体１に枢支ピン６により枢支された四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄの上端に往復動リンク７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄの一端がそれぞれ連結ピン８により連結される。 The reciprocating links 7a, 7b, 7c and 7d are connected to the upper ends of the four legs 4a, 4b, 4c and 4d, the intermediate portions of which are pivotally supported by the inner frame 1 by the pivot pins 6, respectively. 8 are connected.

さらに、前記往復動リンク７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄの他端が、前記内枠体１のそれぞれ外側に設けられたカム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄの所定位置の回動ピン１０にそれぞれ連結される。 Further, the other ends of the reciprocating links 7a, 7b, 7c and 7d are respectively connected to the rotating pins 10 at predetermined positions of the cam plates 9a, 9b, 9c and 9d provided on the outer sides of the inner frame 1, respectively. Is done.

さらに前記内枠体１の外側に支持された前記カム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄと対応する前記内枠体１の内側に、それぞれ該カム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄを独立制御するモータ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄがそれぞれ設けられて全体が低荷重に構成される。 Further, motors for independently controlling the cam plates 9a, 9b, 9c and 9d on the inner side of the inner frame 1 corresponding to the cam plates 9a, 9b, 9c and 9d supported on the outer side of the inner frame 1, respectively. 11a, 11b, 11c, and 11d are provided, respectively, and the whole is configured with a low load.

さらに、前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄの下端には、モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄによって駆動させられる走行輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄが設けられる。 Furthermore, traveling wheels 13a, 13b, 13c and 13d driven by motors 12a, 12b, 12c and 12d are provided at the lower ends of the four legs 4a, 4b, 4c and 4d.

さらに前記胴２の背部には、荷物格納部１４が形成される。なお、図面実施例では、該荷物格納部１４の口部にジッパー付きの蓋１５が設けられている。さらに、前記頭３の眼部にはＬＥＤ等の光源１６が配置される。 Further, a luggage storage portion 14 is formed on the back portion of the trunk 2. In the embodiment of the drawings, a lid 15 with a zipper is provided at the mouth of the luggage storage section 14. Further, a light source 16 such as an LED is disposed in the eye part of the head 3.

さらに、前記胴２の内部には充電可能なバッテリ１７が設けられ、その他、人の接近を検知する検知器１８、前記モータ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄ並びにモータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄ、前記光源１６、前記検知器１８等を制御するマイコン等の制御部１９等が設けられる。 Further, a rechargeable battery 17 is provided inside the trunk 2, and in addition, a detector 18 for detecting the approach of a person, the motors 11a, 11b, 11c and 11d, and the motors 12a, 12b, 12c and 12d, A control unit 19 such as a microcomputer for controlling the light source 16 and the detector 18 is provided.

さらに、前記制御部１９からのリード線が首輪部２０部に導かれ、該首輪部２０から繋ぎ紐を兼ねたリード線２１が延長され、該リード線２１の端部にコントローラ２２が設けられる。図中、２３は、胴２の後部に起立及び格納自在に設けられた手押しハンドルである。 Further, a lead wire from the control unit 19 is guided to the collar portion 20, a lead wire 21 that also serves as a connecting string is extended from the collar portion 20, and a controller 22 is provided at the end of the lead wire 21. In the figure, reference numeral 23 denotes a hand handle provided at the rear part of the barrel 2 so as to be able to stand and retract.

前記構成の本発明に係るロボット犬は、前記コントローラ２３を操作することにより、前記制御部１９を介して前記モータ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄが独自に駆動制御され、カム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄ、往復動リンク７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄを介して前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄが実際の犬の歩行と同様に前後移動させられて歩行が行なわれる。 In the robot dog according to the present invention having the above-described configuration, by operating the controller 23, the motors 11a, 11b, 11c, and 11d are independently driven and controlled via the control unit 19, and the cam plates 9a, 9b, 9c are controlled. And 9d, and the four legs 4a, 4b, 4c and 4d are moved back and forth through the reciprocating links 7a, 7b, 7c and 7d in the same manner as the actual walking of the dog.

つぎに荷物の運搬時には、四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄが安定位置に固定される。具体的には、犬が静止した状態、すなわち、前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄが正立した状態に固定され、前記荷物格納部１４に荷物が収納される。 Next, at the time of carrying the load, the four legs 4a, 4b, 4c and 4d are fixed at a stable position. Specifically, the dog is stationary, that is, the four legs 4a, 4b, 4c and 4d are fixed in an upright state, and the luggage is stored in the luggage storage unit 14.

その後は、前記コントローラ２３を操作することにより、前記制御部１９を介して前記モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄが駆動制御されて走行が行なわれる。なお、走行方向の制御はコントローラ２３により前記モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄを個別制御することにより行なわれる。 Thereafter, by operating the controller 23, the motors 12 a, 12 b, 12 c and 12 d are driven and controlled via the control unit 19, and traveling is performed. The running direction is controlled by individually controlling the motors 12a, 12b, 12c and 12d by the controller 23.

前記のごとく、本発明のロボット犬は、荷物の持ち運びが困難な人に役立つものであり、さらにいわゆる手押し車として散歩及び買い物時の歩行の手助けをすることができる。 As described above, the robot dog of the present invention is useful for people who have difficulty carrying luggage, and can also assist walking during shopping and shopping as a so-called wheelbarrow.

本発明に係るロボット犬の斜視図である。1 is a perspective view of a robot dog according to the present invention. 四本の脚による歩行構造の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the walking structure by four legs.

符号の説明Explanation of symbols

４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ四本の脚
１４荷物格納部
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄモータ
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄモータ
１６光源
１８検知器
２１リード線
２２コントローラ
２３手押しハンドル 4a, 4b, 4c, 4d Four legs 14 Luggage storage 11a, 11b, 11c, 11d Motor 12a, 12b, 12c, 12d Motor 16 Light source 18 Detector 21 Lead wire 22 Controller 23 Hand handle

Claims

四本の脚の下端にそれぞれモータで駆動する走行輪が設けられ且つ四本の脚によって歩行可能に構成された犬型のロボットであり、背部には荷物格納部が形成され、荷物の運搬時には前記四本の脚を安定位置に固定して、前記モータの駆動により走行可能に構成されてなることを特徴とするロボット犬。 It is a dog-shaped robot that is provided with traveling wheels driven by motors at the lower ends of the four legs, and is configured to be walkable by the four legs. A luggage storage part is formed on the back, and when carrying the luggage A robot dog characterized in that the four legs are fixed at a stable position and can run by driving the motor.

人の接近を検知する検知器を設けたことを特徴とする請求項１に記載のロボット犬。 The robot dog according to claim 1, further comprising a detector that detects the approach of a person.

眼部に光源を配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット犬。 The robot dog according to claim 1, wherein a light source is arranged in the eye part.

コントローラを首輪部から延長したリード線の端部に設けたことを特徴とする請求項１、２又は３に記載のロボット犬。 4. The robot dog according to claim 1, wherein the controller is provided at an end portion of a lead wire extended from the collar portion.

胴の後部に起立及び格納自在の手押しハンドルを設けたことを特徴とする請求項１、２、３又は４に記載のロボット犬。 The robot dog according to claim 1, 2, 3, or 4, wherein a hand handle that can be stowed and stowed is provided at a rear portion of the trunk.