JP2010011531A - 多軸モータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置CONTからの電力供給により電磁コイル126が励磁されると、ハウジング円盤125と第2円盤122が磁化され、互いに吸引する吸引力に基づく駆動力が発生するので、かかる駆動力が圧縮バネ124の付勢力より大きければ、ハウジング円盤125に第2円盤122が吸引され、お互いに押圧し合うように係合することで摩擦力が作用し、第2軸105をハウジング102に固定することができる。一方、電磁コイル126の励磁を中断すれば、圧縮バネ124の付勢力に応じて、第2円盤122は第1軸106の基板115の上面に当接係合して摩擦力が作用し、第2軸105と第1軸106とが互いにロックする或いはカップリングとして機能する。
【選択図】図1
Description
ハウジングと、
前記ハウジングに内包され且つ前記ハウジングに対して回転自在に支持された中空の第3軸と、
前記第3軸に内包され且つ前記第3軸に対して回転自在に支持された中空の第2軸と、
前記第2軸に内包され且つ前記第2軸に対して回転自在に支持された第1軸と、
前記ハウジングに対して前記第3軸を駆動する第2モータと、
前記ハウジングに対して前記第1軸を駆動する第1モータと、
前記第2軸を、前記第1軸及び前記第3軸のうち少なくとも一方の軸に対して連結する第1の連結状態と、前記第2軸を前記ハウジングに対して連結する第2の連結状態とを選択的に確立するようになっている選択手段とを有することを特徴とする。
前記第1モータは、前記ハウジングの外周に配置された第1ステータと、前記第1ステータに対向するようにして前記第1軸の外周に取り付けられた第1ロータとを有すると好ましい。
(1)制御装置CONTからのオフ信号により電磁コイル126を非励磁とした状態では、第1軸106と第2軸105とが連結されるので、制御装置CONTを介しての電力供給により第2モータと第1モータとの駆動により、第3軸104、第2軸105,第1軸106は全て一体的に回転させることができ、これにより両アームは同方向に一体的に旋回する。更に、第2検出器119及び第1検出器121からの信号に基づき、第3軸104及び第1軸106が所定角度回転したことを検出したときは、制御装置CONTは第2モータと第1モータを静止させることができる。
(2)制御装置CONTからのオン信号により電磁コイル126を励磁した状態では、静止したハウジング102に対して第2軸105が固定されるので、第3軸104及び第1軸106を一方向に回転駆動することで、両アームが半径方向外側へと変位し、或いは第3軸104及び第1軸106を他方向に回転駆動することで、両アームが半径方向内側へと変位する。更に、第2検出器119及び第1検出器121からの信号に基づき、第3軸104及び第1軸106が所定角度回転したことを検出したときは、制御装置CONTは第2モータと第1モータを静止させることができる。
101 天板フランジ
101a 開口
102 ハウジング
103 ベローズ
104 第3軸
105 第2軸
105a バネ支持部
106 第1軸
107,108 真空軸受
109,110 真空軸受
111,112 真空軸受
113 永久磁石
114 第2ステータ
114 ロータ
115 基板
115a 溝
116 永久磁石
117 第1ステータ
118 第2センサロータ
119 第2検出器
120 第1センサロータ
121 第1検出器
122 円盤
123 バネ支持部
123L 磁石支持部
123b バネ支持部
123b 下方バネ支持部
123c バネ支持部
123d バネ支持部
123e バネ支持部
123f 上方バネ支持部
123f 下方バネ支持部
124 圧縮バネ
124b 引っ張りバネ
124c 圧縮バネ
124d 引っ張りバネ
124e 引っ張りバネ
124e 上方圧縮バネ
124e 下方圧縮バネ
124e 圧縮バネ
124f 引っ張りバネ
124f 圧縮バネ
125 ハウジング円盤
126 電磁コイル
130 永久磁石
130,131 永久磁石
130,131,132,133 永久磁石
131 永久磁石
132 永久磁石
133 永久磁石
140 ハウジング筒部
141 フランジ部
142 パッド
143 バネ
144 ハウジングフランジ
145 磁石ホルダ
146 永久磁石
CONT 制御装置
Claims (12)
- ハウジングと、
前記ハウジングに内包され且つ前記ハウジングに対して回転自在に支持された中空の第3軸と、
前記第3軸に内包され且つ前記第3軸に対して回転自在に支持された中空の第2軸と、
前記第2軸に内包され且つ前記第2軸に対して回転自在に支持された第1軸と、
前記ハウジングに対して前記第3軸を駆動する第2モータと、
前記ハウジングに対して前記第1軸を駆動する第1モータと、
前記第2軸を、前記第1軸及び前記第3軸のうち少なくとも一方の軸に対して連結する第1の連結状態と、前記第2軸を前記ハウジングに対して連結する第2の連結状態とを選択的に確立するようになっている選択手段とを有することを特徴とする多軸モータ。 - 前記選択手段は、前記第2軸と一体的に回転するように取り付けられ相対移動可能となっている摩擦部材と、前記摩擦部材を一方向に付勢する付勢手段と、外部からの信号に応じて、前記摩擦部材を前記付勢力に抗して他方向に駆動する駆動力を選択的に発生する駆動手段とを有し、前記駆動手段が駆動力を発生しないときは、前記摩擦部材は前記少なくとも一方の軸又は前記ハウジングに係合する位置へと移動し、前記駆動手段が駆動力を発生したときは、前記摩擦部材は前記ハウジング又は前記少なくとも一方の軸に係合する位置へと移動することを特徴とする請求項1に記載の多軸モータ。
- 複数の前記摩擦部材を有することを特徴とする請求項2に記載の多軸モータ。
- 前記駆動手段は電磁力により前記摩擦部材を駆動することを特徴とする請求項2又は3に記載の多軸モータ。
- 前記付勢手段はバネであることを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の多軸モータ。
- 前記付勢手段は永久磁石であることを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の多軸モータ。
- 前記摩擦部材は磁性材料からなり、前記永久磁石により吸引力を付与されることを特徴とする請求項6に記載の多軸モータ。
- 前記ハウジングの内周にハウジング円盤が取り付けられ、前記摩擦部材は、前記第2軸に対して軸線方向に移動することにより前記ハウジング円盤に係合する第2円盤であることを特徴とする請求項2〜7のいずれかに記載の多軸モータ。
- 前記摩擦部材は、前記第2軸に取り付けられて半径方向に移動可能となっている摩擦パッドであることを特徴とする請求項2〜7のいずれかに記載の多軸モータ。
- 前記第2モータは、前記ハウジングの外周に配置された第2ステータと、前記第2ステータに対向するようにして前記第3軸の外周に取り付けられた第2ロータとを有し、
前記第1モータは、前記ハウジングの外周に配置された第1ステータと、前記第1ステータに対向するようにして前記第1軸の外周に取り付けられた第1ロータとを有することを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の多軸モータ。 - 前記ハウジングの外周に配置された第2検出器と、前記第2検出器によって回転を検出されるために前記第3軸の外周に取り付けられた第2センサロータと、前記ハウジングの外周に配置された第1検出器と、前記第1検出器によって回転を検出されるために前記第1軸の外周に取り付けられた第1センサロータと、を有することを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の多軸モータ。
- 前記ハウジングの外部は大気状態であり、前記ハウジングの内部は大気外の状態におかれることを特徴とする請求項1〜11のいずれかに記載の多軸モータ。
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