JP2010010116A - 接近制御装置および接近センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】接近制御装置は、接近センサ10と制御装置25とを備え、接近センサ10は、産業ロボット30のアーム31の表面側に配置された検知電極11と、この検知電極11とアーム31との間に介在し、アーム31の表面31aから検知電極11までの間に所定の間隔Lを形成するスペーサ12と、検知電極11からの検知信号に基づいて物体Fの接近による静電容量変化に応じた情報を出力する検出回路20とを備える。スペーサ12が形成する間隔Lが、アーム31が実際に動作を停止するまでの制動距離(空走距離)よりも大きく形成されているため、物体Fがアーム31と最接近(接触)することに伴う衝突などの事故防止を図ることができる。
【選択図】図1
Description
11 検知電極
12 スペーサ
13 外装カバー
14 ガード電極
17 第1スペーサ
18 第2スペーサ
20 検出回路
21 静電容量検知回路
22 演算処理回路
25 制御装置
28 空間
30 産業ロボット
31 アーム
40 車両
41,51 制御部
50 台車
52 台部
Claims (24)
- 可動部材側の被取付部材の表面側に配置され、前記被取付部材に接近する物体を静電容量により検知する検知電極と、
前記検知電極と前記被取付部位との間に介在し、前記被取付部位の表面から前記検知電極までの間に所定の間隔を形成するスペーサと、
前記検知電極からの検知信号に基づいて、前記物体の接近による静電容量変化に応じた情報を出力する検出回路と、
前記検出回路からの情報に応じて、前記物体が前記検知電極および前記スペーサを介して前記被取付部位に最接近するのに先立って、前記可動部材の動作を制御する制御回路とを備えた
ことを特徴とする接近制御装置。 - 前記制御回路は、前記可動部材の動作を停止させる制御を行い、
前記スペーサが形成する間隔は、前記スペーサが前記物体による相対的な押圧によって前記被取付部位の表面方向へ最も収縮するときまでに、前記制御回路による制御によって前記可動部材の実際の動作が停止する距離に設定されていることを特徴とする請求項1記載の接近制御装置。 - 前記制御回路は、前記可動部材の動作を停止させる制御を行い、
前記スペーサが形成する間隔は、前記スペーサが前記物体による相対的な押圧によって前記間隔がなくなるときまでに、前記制御回路による制御によって前記可動部材の実際の動作が停止する距離に設定されていることを特徴とする請求項1記載の接近制御装置。 - 前記被取付部位の表面と前記スペーサとの間に、前記検知電極と絶縁された上で該検知電極の裏面側の検知をシールドするガード電極を備えたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記スペーサの中に、前記検知電極と絶縁された上で該検知電極の裏面側の検知をシールドするガード電極を備えたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記スペーサは、前記検知電極と前記ガード電極との間に介在し、前記ガード電極から前記検知電極までの間に所定の間隔を形成する第1スペーサと、前記ガード電極と前記被取付部位との間に介在し、前記被取付部位から前記ガード電極までの間に所定の間隔を形成する第2スペーサと、から構成されていることを特徴とする請求項5記載の接近制御装置。
- 前記ガード電極は、前記検知電極と同電位または接地電位もしくは所定の固定電位が与えられていることを特徴とする請求項4〜6のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記スペーサは、弾性絶縁体からなることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記検知電極、前記スペーサおよび前記ガード電極のうちの少なくとも該検知電極は、その表面側がカバー部材により覆われていることを特徴とする請求項4〜8のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記被取付部位は、樹脂成形部材からなることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記被取付部位は、金属部材からなることを特徴とする請求項4〜9のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記検知電極、前記スペーサおよび前記検出回路を、前記被取付部位に対して一体的に装着可能とする装着部をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項記載の接近制御装置。
- 前記装着部は、さらに前記ガード電極も前記被取付部位に対して一体的に装着可能に構成されていることを特徴とする請求項12記載の接近制御装置。
- 可動部材側の被取付部位の表面側に配置され、前記被取付部位に接近する物体を静電容量により検知する検知電極と、
前記検知電極と前記被取付部位との間に介在し、前記被取付部位の表面から前記検知電極までの間に所定の間隔を形成するスペーサと、
前記検知電極からの検知信号に基づいて、前記物体の接近による静電容量変化に応じた情報を出力する検出回路とを備えた
ことを特徴とする接近センサ。 - 前記被取付部位の表面と前記スペーサとの間に、前記検知電極と絶縁された上で該検知電極の裏面側の検知をシールドするガード電極を備えたことを特徴とする請求項14記載の接近センサ。
- 前記スペーサの中に、前記検知電極と絶縁された上で該検知電極の裏面側の検知をシールドするガード電極を備えたことを特徴とする請求項14記載の接近センサ。
- 前記スペーサは、前記検知電極と前記ガード電極との間に介在し、前記ガード電極から前記検知電極までの間に所定の間隔を形成する第1スペーサと、前記ガード電極と前記被取付部位との間に介在し、前記被取付部位から前記ガード電極までの間に所定の間隔を形成する第2スペーサと、から構成されていることを特徴とする請求項14記載の接近センサ。
- 前記ガード電極は、前記検知電極と同電位または接地電位もしくは所定の固定電位が与えられていることを特徴とする請求項15〜17のいずれか1項記載の接近センサ。
- 前記スペーサは、弾性絶縁体からなることを特徴とする請求項14〜18のいずれか1項記載の接近センサ。
- 前記検知電極、前記スペーサおよび前記ガード電極のうちの少なくとも該検知電極は、その表面側がカバー部材により覆われていることを特徴とする請求項15〜19のいずれか1項記載の接近センサ。
- 前記被取付部位は、樹脂成形部材からなることを特徴とする請求項14記載の接近センサ。
- 前記被取付部位は、金属部材からなることを特徴とする請求項15〜20のいずれか1項記載の接近センサ。
- 前記検知電極、前記スペーサおよび前記検出回路を、前記被取付部位に対して一体的に装着可能とする装着部をさらに備えたことを特徴とする請求項14〜22のいずれか1項記載の接近センサ。
- 前記装着部は、さらに前記ガード電極も前記被取付部位に対して一体的に装着可能に構成されていることを特徴とする請求項23記載の接近センサ。
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