JP2009514721A - 乗員保護装置のためのロール角算出の方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
独立請求項1に記載の特徴を備えた本発明による乗員保護装置のためのロール角算出方法の利点は、ロールレートセンサから独立して、しかもロール角範囲を狭めることなく、ロール角を横加速度センサと垂直加速度センサの信号から連続的に求めることができ、例えば早い時点で乗員保護手段の少なくとも1つのトリガ手続きが利用可能となることにある。本発明の方法によれば、向心加速度の計算のために、車両速度、ヨー角および横滑り角を含む走行動特性値が求められ、これによりロール角の推定が有利に改善される。これらの補助的な走行動特性センサデータは、例えば電子安定プログラムシステム(ESPシステム)などの別のセンサユニットが利用することもできる。全体的に、本発明の方法によれば、有利なことに、より正確で安定した直接的なロール角推定が得られる。このことは特にロール角が小さい場合に該当する。より正確で安定したロール角が与えられることにより、乗員保護システムの以降のトリガ手続きは車両横転を早期に認識することができる。これにより、安全ベルト、頭部エアバッグ、ウィンドウエアバッグおよびロールバーのような安全装置が適時に活動化され、乗員の負傷危険度が低下することが保証される。このため、有利なことに、本発明のロール角算出方法によって、乗員保護システムのトリガ決定の計算の改善が可能となる。
以下の説明では、図面に示されている本発明の実施例をより詳しく解説する。
図2は、車道の凹凸が少ないときのモデル表現を概略的に示す図であり、
図3は、操舵運動のときのモデル表現を概略的に示す図であり、
図4は、急旋回時のロール角を推定する種々の方法の流れを概略的に示す図であり、
図5は、急旋回時に急カーブから出るときに操舵運動を伴う場合のロール角推定の種々の方法の流れを概略的に示す図であり、
図6は、図5に示されているロール角推定の種々の方法の流れを高分解で示した図である。
一般に、横転の際には、例えば安全ベルト、頭部エアバッグ、ウィンドウエアバッグおよびロールバーなどの乗員保護手段の早期のトリガ決定が重要かつ不可欠である。それゆえ、このような横転過程の初期には、横転発生の事前計算にとって、車両横速度の他にロール角も重要な値である。しかし、従来公知の技術的解決手段では、横加速度センサと垂直加速度センサの信号は、横転の種類の識別と、ロールレートセンサにより測定されたロールレートおよびこのロールレートから計算されたロール角の妥当性検査とにしか使用されない。
Claims (10)
- 乗員保護装置のためのロール角算出方法において、車両の横加速度(ay)と垂直加速度(az)を検出し、検出した横加速度(ay)と検出した垂直加速度(az)に基づいて車両のロール角(α)を推定する際に、車両速度(v)、ヨー角(ψ)および横滑り角(β)を含む他の走行動特性値も求め、ロール角(α)の推定を改善するために、前記走行動特性値から向心加速度(v2/r)を計算することを特徴とする、乗員保護装置のためのロール角算出方法。
- 操舵運動に起因する加速および/または車道の凹凸に起因するロール運動を求め、現在の横加速度(ay)と現在の垂直加速度(az)を求める際に、したがってまたロール角(α)を推定する際に、補正量(Δay1,Δay2,Δaz)として考慮する、請求項1記載の方法。
- 通常走行時の車道凹凸に起因するロール運動を仮想的な回転中心(3)の回りの回転と見なし、第1の付加的な横加速度成分(Δay1)として、ならびに、付加的な垂直加速度成分(Δaz)として計算する、請求項2記載の方法。
- リヤアクスルの近傍に回転中心(4)を有する通常走行時の操舵運動に起因する加速を第2の付加的な横加速度成分(Δay2)として計算する、請求項2から4のいずれか1項記載の方法。
- 現在の横加速度(ay)を式ay=cosα*v2/r-sinα*g+Δay1+Δay2に従って計算し、現在の垂直加速度(az)を式az=sinα*v2/r+cosα*g+Δazに従って計算する、請求項7記載の方法。
- 乗員保護装置のためのロール角算出装置であって、特に請求項1から9のいずれか1項記載の方法を実行するロール角算出装置において、車両の横加速度(ay)を求める第1の加速度センサ(10)と、車両の垂直加速度(az)を求める第2の加速度センサ(20)と、車両速度(v)、ヨー角(ψ)および横滑り角(β)を含む他の走行動特性値を求め、供給する別のセンサ系(30)と、検出された横加速度(ay)と検出された垂直加速度(az)に基づいて車両のロール角(α)を推定する評価ユニット(100)が設けられており、該評価ユニット(100)が車両速度(v)、ヨー角(ψ)および横滑り角(β)の値から向心加速度(v2/r)を計算することによりロール角の推定を改善することを特徴とする、乗員保護装置のためのロール角算出装置。
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