JP2009301495A - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置及び画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009301495A JP2009301495A JP2008158191A JP2008158191A JP2009301495A JP 2009301495 A JP2009301495 A JP 2009301495A JP 2008158191 A JP2008158191 A JP 2008158191A JP 2008158191 A JP2008158191 A JP 2008158191A JP 2009301495 A JP2009301495 A JP 2009301495A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection target
- candidate
- image
- captured image
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】画像処理装置の制御部は、撮像装置から取得される画像データに基づき背景差分等により差分を求め(S2)、検出対象が写っている検出対象領域の候補として抽出する。抽出された候補の画像データにおける位置に基づき、検出対象までの距離を算出する(S3)。制御部は、算出した距離に基づき、抽出された候補の画像データにおける大きさが、検出対象領域が占めるべき領域の大きさとして妥当であるか否かを判定することにより反射成分を含むか否かを判定する(S4)。制御部は、反射成分を含む場合には境界を特定して除去する(S5)。
【選択図】図4
Description
まず、先行例では撮像画像の平均輝度値と基準値とを比較し、路面での反射の有無を判断している。しかしながら、この方法で精度良く反射有無を判断することは困難である。晴天時と比較して雨天時における撮像画像は全体的に暗いことが多いが、撮像画像が全体的に明るくとも、局所的に残った水たまりによって反射が起こる場合もある。この場合、反射がないと判断されて境界を特定しないので、正しく検出対象領域を特定できない。
また、一般に路面の濡れ度合いは道路各部で異なっており、反射の強さも夫々異なる。濡れてはいるが水たまりにはなっていない路面部分では、反射成分で明確なエッジ輝度値のピークが存在しない場合もあり得る。先行例の方法では、検出対象自体及び反射成分の両方においてピークを有することを前提としている。したがって、反射成分があってもピークが存在していない場合には境界を特定することができない。
そして、撮像画像における検出対象領域の候補の上端の座標が特定される。反射がある場合、検出対象の接地点付近を写した画像範囲では、反射成分の領域と検出対象領域とが一連となっている可能性が高く、下端は反射成分の領域の下端であって検出対象自体の領域の下端ではない場合がある。したがって、上端の座標を特定する。
特定された上端の座標の位置に、検出対象の頭部が位置して写されている場合に、検出対象領域が占めるべき大きさから検出対象自体の領域の下端に相当すべき座標が特定される。下端に相当すべき座標近傍に、検出対象自体の領域と反射成分との境界があると推定されるので、下端に相当すべき座標から垂直方向の下方へ向けて、複数の異なる座標夫々に対し、各座標を通る帯領域に含まれるエッジ部のエッジ強度を総合した指標値を求める。そして、指標値に基づき、エッジ強度が比較的弱まる帯領域を特定する。エッジ強度が比較的弱まる帯領域の特定は、水平方向に対するエッジ強度の指標値の分布曲線を求め分布曲線の特徴点を特定することによって為される。
下端に相当すべき座標、即ち境界が存在する可能性が高い部分から開始することにより、処理を軽くすると共に、検出対象領域内部に誤って境界を特定することを回避し、精度よく反射成分との境界を特定し、除去することが可能となる。
図1は、実施の形態1における安全運転支援システムが設置されている交差点の例を示す上方からの斜視図である。図1中の1は、交差点を撮像する撮像装置と一体に構成される画像処理装置である。画像処理装置1は、路側に設置されて所定の高さで道路側に伸びている支柱に取り付けられている。画像処理装置1と一体に構成されている撮像装置のレンズが交差点及びその近傍の範囲を俯瞰するように設置されており、画像処理装置1及び撮像装置は撮像装置のレンズ側を撮影波長帯を透過する素材とした筐体に収められている。図1中の2は路側機であり、画像処理装置1と同様に路側の支柱に取り付けられている。画像処理装置1と路側機2とは通信線により接続されている。
上述の実施の形態1における画像処理装置1は、人物領域候補に反射成分が含まれているか否かの判定の際、画像データにおける人物領域候補の位置で人物領域が占めるべき領域の大きさを求め、求めた大きさと実際に抽出された人物領域候補の大きさとを比較した。本発明では、抽出された人物領域候補の大きさから、実空間における人物の大きさを算出し、算出した大きさが人物の大きさとして妥当か否かによって反射成分を含むか否かを判定してもよい。
図10は、実施の形態2における安全運転支援システムが設置されている車両の例を模式的に示す模式図である。図10中の4,5は遠赤外線にて撮像を行なう第1撮像装置及び第2撮像装置である。図10中の6は、画像処理装置であって車載LAN7を介して自動車の走行制御の処理を行なう走行制御装置8に接続されている。また、第1及び第3撮像装置4,5は、信号線9を介して画像処理装置6に接続されている。
10,60 制御部
11,61 記憶部
3 撮像装置
4 第1撮像装置
5 第2撮像装置
Claims (9)
- 撮像手段を備え、該撮像手段から得られる撮像画像に基づいて撮像範囲内にある対象を検出するための画像処理を行なう画像処理装置において、
前記撮像画像から検出対象が写っている検出対象領域の候補を抽出する抽出手段と、
該抽出手段が抽出した候補の撮像画像中における位置、前記候補の垂直方向及び水平方向の大きさ、並びに、予め記憶してある検出対象の大きさを示す寸法情報に基づき、前記候補が、前記検出対象の反射成分を含むか否かを判定する判定手段と、
該判定手段が反射成分を含むと判定した場合、前記候補内の検出対象自体の領域、及び反射成分の領域間の境界を特定する特定手段と、
該特定手段が特定した境界に基づき、前記候補から反射成分の領域を除去する手段と、
反射成分を除去して得られる検出対象領域に基づき、検出対象を検出する手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記特定手段は、
撮像画像中におけるエッジ部を抽出するエッジ抽出処理手段と、
前記抽出手段が抽出した候補の上端の、撮像画像における垂直方向の座標を特定する上端特定手段と、
前記寸法情報に基づき、撮像画像中で検出対象領域が占めるべき垂直方向の大きさを求める手段と、
前記上端特定手段が特定した座標から、求めた垂直方向の大きさの分だけ下方にある撮像画像における座標を特定する下端特定手段と、
該下端特定手段が特定した座標から更に下方の複数の座標毎に、該座標を通る水平方向の帯領域内に含まれる各エッジ部のエッジ強度に基づき、前記帯領域のエッジ強度を示す指標値を求める手段と、
該手段が求めた指標値の、垂直方向の各座標に対する分布曲線を求める手段と、
求めた分布曲線における特徴点を特定する手段と
を備え、
特定した特徴点に対応する撮像画像における帯領域を、境界として特定するようにしてあること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記下端特定手段は、
前記上端特定手段が特定した座標に基づき、撮像手段から前記検出対象までの実空間における距離を算出する手段を更に備え、
該手段が算出した距離及び前記寸法情報に基づき、実空間で撮像手段から前記距離に前記検出対象がある場合に撮像画像中で前記検出対象領域が占めるべき領域の下端の座標を特定するようにしてあること
を特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記判定手段は、
前記抽出手段が抽出した候補の撮像画像中における位置に基づき、撮像手段から前記検出対象までの実空間における距離を算出する手段と、
該手段が算出した距離及び前記抽出手段が抽出した候補の垂直方向の大きさに基づき、前記検出対象の実空間における大きさを算出する手段と、
該手段が算出した大きさが前記寸法情報が示す実空間における大きさと対応するか否かを判断する手段と
を備え、
対応しないと判断した場合、前記候補は反射成分を含むと判定するようにしてあること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記撮像手段の撮像範囲を、前記撮像手段と異なる角度から同時的に撮像する第2の撮像手段と、
該第2の撮像手段が撮像した撮像画像から検出対象が写っている検出対象領域の候補を抽出する手段と、
前記抽出手段が撮像手段から得られる撮像画像から抽出した検出対象領域の候補、及び前記第2の撮像手段により撮像された撮像画像から抽出した検出対象領域の候補を対応付ける手段と、
該手段が対応付けた2つの候補の夫々の撮像画像中における位置を特定する手段と、
2つの候補夫々が特定された位置間の差異に基づき、前記撮像手段又は前記第2の撮像手段から前記検出対象までの実空間における距離を算出する手段と、
該手段が算出した距離、及び前記抽出手段が抽出した候補の垂直方向の大きさに基づき、検出対象の実空間における大きさを算出する手段と、
該手段が算出した大きさが前記寸法情報が示す実空間における大きさと対応するか否かを判断する手段と
を更に備え、
対応しないと判断した場合、前記判定手段により反射成分を含むと判定するようにしてあること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の画像処理装置。 - 検出対象は特定の検出対象であるか否かを判定する手段を更に備えること
を特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記特定の検出対象は人物であることを特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。
- 撮像画像に基づき、撮像範囲内にある対象を検出するための画像処理を行なう方法において、
前記撮像画像から検出対象が写っている検出対象領域の候補を抽出する抽出ステップと、
該抽出ステップで抽出した候補の撮像画像中における位置、前記候補の垂直方向及び水平方向の大きさ、並びに、予め記憶してある検出対象の大きさを示す寸法情報に基づき、前記候補が、検出対象の反射成分を含むか否かを判定する判定ステップと、
該判定ステップで反射成分を含むと判定した場合、前記候補内の検出対象自体の領域、及び反射成分の領域間の境界を特定する特定ステップと、
該特定ステップが特定した境界に基づき、前記候補から反射成分を除去するステップと、
反射成分を除去して得られる検出対象領域に基づき、検出対象を検出するステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 前記特定ステップは、
撮像画像中におけるエッジ部を抽出するエッジ抽出処理ステップと、
前記抽出ステップで抽出した候補の上端の、撮像画像における垂直方向の座標を特定するステップと、
前記寸法情報に基づき、撮像画像で検出対象領域が占めるべき垂直方向の大きさを求めるステップと、
特定した座標から、求めた垂直方向の大きさの分だけ下方にある検出対象自体の下端に対応する撮像画像における座標を特定するステップと、
特定した前記座標から更に下方の複数の座標毎に、該座標を通る水平方向の帯領域内に含まれる各エッジ部のエッジ強度に基づき、前記帯領域のエッジ強度を示す指標値を求めるステップと、
該ステップが求めた指標値の、垂直方向の各座標に対する分布曲線を求めるステップと、
求めた分布曲線における特徴点を特定するステップと、
特定した特徴点に対応する撮像画像における帯領域を、境界として特定するステップと
を含むことを特徴とする請求項8に記載の画像処理方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008158191A JP5077088B2 (ja) | 2008-06-17 | 2008-06-17 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008158191A JP5077088B2 (ja) | 2008-06-17 | 2008-06-17 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009301495A true JP2009301495A (ja) | 2009-12-24 |
JP5077088B2 JP5077088B2 (ja) | 2012-11-21 |
Family
ID=41548296
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008158191A Expired - Fee Related JP5077088B2 (ja) | 2008-06-17 | 2008-06-17 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5077088B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120020519A1 (en) * | 2010-07-21 | 2012-01-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium |
JP2014507722A (ja) * | 2011-12-29 | 2014-03-27 | インテル コーポレイション | 一般化されたロバストなマルチチャンネル特徴検出器 |
JP2017183904A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | セコム株式会社 | 領域検出装置 |
JP2018109824A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | 株式会社デンソーテン | 電子制御装置、電子制御システムおよび電子制御方法 |
JP2019040389A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 独立行政法人自動車技術総合機構 | 障害物検知装置、障害物検知方法、及び、障害物検知プログラム |
CN111415365A (zh) * | 2019-01-04 | 2020-07-14 | 宁波舜宇光电信息有限公司 | 图像检测方法及装置 |
CN113506237A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-10-15 | 毫末智行科技有限公司 | 用于确定对象的边界的方法及对象检测方法 |
JP7394240B2 (ja) | 2020-06-03 | 2023-12-07 | グーグル エルエルシー | 被写体下端位置に基づいた深度推定 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0335399A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Toshiba Corp | 変化領域統合装置 |
JPH03286398A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 画像処理式交通流計測装置 |
JPH08241413A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 動領域検出装置 |
JP2003296878A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-17 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 車両検出方法 |
-
2008
- 2008-06-17 JP JP2008158191A patent/JP5077088B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0335399A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Toshiba Corp | 変化領域統合装置 |
JPH03286398A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 画像処理式交通流計測装置 |
JPH08241413A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 動領域検出装置 |
JP2003296878A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-17 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 車両検出方法 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120020519A1 (en) * | 2010-07-21 | 2012-01-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium |
JP2012027616A (ja) * | 2010-07-21 | 2012-02-09 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
US8923553B2 (en) * | 2010-07-21 | 2014-12-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium |
JP2014507722A (ja) * | 2011-12-29 | 2014-03-27 | インテル コーポレイション | 一般化されたロバストなマルチチャンネル特徴検出器 |
JP2017183904A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | セコム株式会社 | 領域検出装置 |
JP2018109824A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | 株式会社デンソーテン | 電子制御装置、電子制御システムおよび電子制御方法 |
JP2019040389A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 独立行政法人自動車技術総合機構 | 障害物検知装置、障害物検知方法、及び、障害物検知プログラム |
CN111415365A (zh) * | 2019-01-04 | 2020-07-14 | 宁波舜宇光电信息有限公司 | 图像检测方法及装置 |
CN111415365B (zh) * | 2019-01-04 | 2023-06-27 | 宁波舜宇光电信息有限公司 | 图像检测方法及装置 |
JP7394240B2 (ja) | 2020-06-03 | 2023-12-07 | グーグル エルエルシー | 被写体下端位置に基づいた深度推定 |
CN113506237A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-10-15 | 毫末智行科技有限公司 | 用于确定对象的边界的方法及对象检测方法 |
CN113506237B (zh) * | 2021-05-17 | 2024-05-24 | 毫末智行科技有限公司 | 用于确定对象的边界的方法及对象检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5077088B2 (ja) | 2012-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5077088B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
US11461595B2 (en) | Image processing apparatus and external environment recognition apparatus | |
US11427193B2 (en) | Methods and systems for providing depth maps with confidence estimates | |
US7418112B2 (en) | Pedestrian detection apparatus | |
US8831286B2 (en) | Object identification device | |
KR101891460B1 (ko) | 차도 위의 반사체를 인식하고 평가하기 위한 방법 및 장치 | |
EP2928178B1 (en) | On-board control device | |
JP2009301494A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
US20100110193A1 (en) | Lane recognition device, vehicle, lane recognition method, and lane recognition program | |
KR101103526B1 (ko) | 스테레오 카메라를 이용한 충돌회피 방법 | |
KR101240499B1 (ko) | 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치 및 방법 | |
US20200074212A1 (en) | Information processing device, imaging device, equipment control system, mobile object, information processing method, and computer-readable recording medium | |
EP2741234B1 (en) | Object localization using vertical symmetry | |
JP2005316607A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP5083164B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP7119317B2 (ja) | 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法、及び、情報処理プログラム | |
KR20140024681A (ko) | 차선 인식 장치 및 그 방법 | |
JP2005202787A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2011103058A (ja) | 誤認識防止装置 | |
JP2010020557A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP5957182B2 (ja) | 路面上パターン認識方法および車両用情報記録装置 | |
JP2014067320A (ja) | ステレオカメラ装置 | |
KR101578434B1 (ko) | 차선 인식 장치 및 그 방법 | |
JP6582891B2 (ja) | 空車枠特定システム、方法およびプログラム | |
JP6354963B2 (ja) | 物体認識装置、物体認識方法、および物体認識プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110525 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120522 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120713 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120731 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120813 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150907 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |