JP2009289212A - System, method and program for controlling autonomous mobile object, and recording medium - Google Patents
System, method and program for controlling autonomous mobile object, and recording medium Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009289212A JP2009289212A JP2008143759A JP2008143759A JP2009289212A JP 2009289212 A JP2009289212 A JP 2009289212A JP 2008143759 A JP2008143759 A JP 2008143759A JP 2008143759 A JP2008143759 A JP 2008143759A JP 2009289212 A JP2009289212 A JP 2009289212A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous mobile
- light
- sensor
- reflectance
- dimming member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000008569 process Effects 0.000 description 29
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 10
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、自律移動体制御プログラム、および記録媒体に関する。 The present invention relates to an autonomous mobile control system, an autonomous mobile control method, an autonomous mobile control program, and a recording medium.
従来から、警備領域内を巡回する自律移動体や、例えばデパートなどにおいて、訪れた人を楽しませる目的で巡回する自律移動体などが知られている。これらの自律移動体は、通常、光センサなどを利用して充電装置を検出し、検出した充電装置の位置まで自動的に移動して充電を行う。 2. Description of the Related Art Conventionally, an autonomous mobile body that patrols in a security area, an autonomous mobile body that patrols for the purpose of entertaining a visitor, for example, in a department store, and the like are known. These autonomous mobile bodies usually detect the charging device using an optical sensor or the like, and automatically move to the detected position of the charging device to perform charging.
例えば、特許文献１には、充電装置に設けられた光源から発射された光ビームをロボットに搭載した光センサで検出し、充電装置の位置までロボットを自動的に移動させることが開示されている。
For example,
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、光ビームは光源から一方向にしか発射されないため、ロボットを移動させながら光センサの反応する箇所を検索する必要がある。このため、特許文献１に開示された従来技術では、充電装置の位置までロボットを移動させるために広範なスペースを確保する必要があるとともに、ロボットと充電装置との接続が完了するまでに時間がかかるという問題がある。
However, in the conventional technique disclosed in
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、目標物の位置まで自律移動体を移動させる際に必要なスペースの削減とともに、移動時間の短縮を図ることができる自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、自律移動体制御プログラム、および記録媒体を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an autonomous mobile body control system capable of reducing the time required for moving the autonomous mobile body to the position of the target and reducing the travel time, An object is to provide an autonomous mobile control method, an autonomous mobile control program, and a recording medium.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、自律移動体制御システムであって、自律移動可能な自律移動体と、目標物に備えられ、光の反射率を低下させる減光部材と、を備え、前記自律移動体は、所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から前記自律移動体周辺に存在する前記目標物を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出するセンサと、前記センサにより検出された複数の位置情報から、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離と前記減光部材の長さとが略同一であることを条件に、当該領域を前記減光部材と特定する減光部材特定部と、前記減光部材特定部により特定された前記減光部材に基づいて、前記自律移動体を前記目標物まで移動させる移動制御部と、を備えることを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the invention according to
また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の自律移動体制御システムにおいて、前記減光部材特定部は、前記センサにより検出された複数の位置情報を所定の順序で検索し、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低くなる直前の位置情報と、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも高くなった直後の位置情報との２点の位置情報を抽出し、当該２点間の領域の距離が前記減光部材の長さと略同一であることを条件に、当該２点間の領域を前記減光部材と特定することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項３にかかる発明は、請求項１または２に記載の自律移動体制御システムにおいて、前記移動制御部は、前記減光部材特定部により特定された前記減光部材と前記自律移動体とが平行になる状態まで前記自律移動体を回転させ、前記自律移動体の回転後に前記自律移動体を前記目標物まで移動させることを特徴とする。
The invention according to
また、請求項４にかかる発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の自律移動体制御システムにおいて、前記減光部材は、前記目標物に複数備えられており、前記減光部材特定部は、前記センサより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い複数の領域のそれぞれの距離が、対応する減光部材の長さと略同一であることを条件に、当該複数の領域を前記減光部材と特定することを特徴とする。
Further, the invention according to claim 4 is the autonomous mobile body control system according to any one of
また、請求項５にかかる発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の自律移動体制御システムにおいて、前記センサは、前記自律移動体に複数備えられており、前記減光部材特定部は、いずれかのセンサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域の距離が、前記減光部材の長さと略同一であることを条件に、当該領域を前記減光部材と特定する前記減光部材と特定することを特徴とする。
The invention according to claim 5 is the autonomous mobile body control system according to any one of
また、請求項６にかかる発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の自律移動体制御システムにおいて、前記減光部材は、前記目標物に複数備えられており、前記センサは、前記自律移動体に複数備えられており、前記減光部材特定部は、いずれかのセンサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い複数の領域のそれぞれの距離が、対応する減光部材の長さと略同一であることを条件に、当該複数の領域を前記減光部材と特定することを特徴とする。
The invention according to claim 6 is the autonomous mobile body control system according to any one of
また、請求項７にかかる発明は、請求項１〜６のいずれか１つに記載の自律移動体制御システムにおいて、前記目標物は、充電装置であることを特徴とする。
The invention according to claim 7 is the autonomous mobile body control system according to any one of
また、請求項８にかかる発明は、請求項１〜７のいずれか１つに記載の自律移動体制御システムにおいて、前記減光部材は、ＮＤフィルタであることを特徴とする。
The invention according to claim 8 is the autonomous mobile body control system according to any one of
また、請求項９にかかる発明は、請求項１〜８のいずれか１つに記載の自律移動体制御システムにおいて、前記センサは、レーザレンジセンサであることを特徴とする。
The invention according to claim 9 is the autonomous mobile body control system according to any one of
また、請求項１０にかかる発明は、自律移動体制御システムで実行される自律移動体制御方法であって、前記自律移動体制御システムは、自律移動可能な自律移動体と、目標物に備えられ、光の反射率を低下させる減光部材と、を備え、前記自律移動体は、所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から前記自律移動体周辺に存在する前記目標物を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出するセンサを備え、前記センサにより検出された複数の位置情報から、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離と前記減光部材の長さとが略同一であることを条件に、当該領域を前記減光部材と特定する減光部材特定ステップと、前記減光部材特定ステップにより特定された前記減光部材に基づいて、前記自律移動体を前記目標物まで移動させる移動制御ステップと、を含むことを特徴とする。
The invention according to
また、請求項１１にかかる発明は、自律移動可能な自律移動体で実行される自律移動体制御方法であって、前記自律移動体は、所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から前記自律移動体周辺に存在する目標物を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出するセンサを備え、前記センサにより検出された複数の位置情報から、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離と前記減光部材の長さとが略同一であることを条件に、当該領域を、前記目標物に備えられ、前記センサが照射した光の反射光の反射率を低下させる減光部材と特定する減光部材特定ステップと、前記減光部材特定ステップにより特定された前記減光部材に基づいて、前記自律移動体を前記目標物まで移動させる移動制御ステップと、を含むことを特徴とする。 The invention according to claim 11 is an autonomous mobile body control method executed by an autonomous mobile body capable of autonomous movement, wherein the autonomous mobile body emits light within a predetermined angle range, and A sensor that detects a plurality of pieces of position information indicating the position of an object including a target existing around the autonomous mobile body from reflected light, and the light emitted by the sensor from the plurality of pieces of position information detected by the sensor; An area where the reflectance of the reflected light is lower than a predetermined reflectance is specified, and the area is provided on the target object on the condition that the distance of the area and the length of the light reducing member are substantially the same. The autonomous movement based on the light-reducing member identifying step that identifies the light-reducing member that reduces the reflectance of the reflected light emitted from the sensor, and the light-reducing member identified by the light-reducing member identifying step Body to the target A movement control step of moving to, characterized in that it comprises a.
また、請求項１２にかかる発明は、請求項１１に記載された自律移動体制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 The invention according to claim 12 is characterized by causing a computer to execute the autonomous mobile body control method according to claim 11.
また、請求項１３にかかる発明は、請求項１２に記載された自律移動体制御プログラムを格納したコンピュータの読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする。 The invention according to claim 13 is a computer-readable recording medium storing the autonomous mobile control program according to claim 12.
本発明によれば、センサが所定角度範囲内に光を照射して自律移動体周辺に存在する目標物を検出するため、目標物の位置まで自律移動体を移動させる際に必要なスペースの削減とともに、移動時間の短縮を図ることができる。 According to the present invention, since the sensor irradiates light within a predetermined angle range to detect a target existing around the autonomous mobile body, the space required for moving the autonomous mobile body to the position of the target is reduced. In addition, the travel time can be shortened.
以下、添付図面を参照しながら、本発明にかかる自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、自律移動体制御プログラム、および記録媒体の最良な実施の形態について詳細に説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of an autonomous mobile control system, an autonomous mobile control method, an autonomous mobile control program, and a recording medium according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
（第１の実施の形態）
図１〜図８を参照しながら、本発明の第１の実施の形態にかかる自律移動体制御システムについて説明する。
(First embodiment)
The autonomous mobile body control system according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
まず、図１を参照しながら、本発明が適用される自律移動体制御システムの構成例について説明する。図１は、第１の実施の形態にかかる自律移動体制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 First, a configuration example of an autonomous mobile control system to which the present invention is applied will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the autonomous mobile control system according to the first embodiment.
本実施の形態にかかる自律移動体制御システム１は、自律移動可能な自律移動体であって、デパートやオフィスなど所定の警備領域内を巡回する警備ロボット１００と、警備ロボット１００の充電を行う充電装置２００に備えられたＮＤ（Neutral Density）フィルタ２１０と、を備えている。
The autonomous mobile
警備ロボット１００は、レーザレンジセンサ（Laser Range Sensor）１１０と、ＮＤフィルタ特定部１２０と、ＮＤフィルタ長記憶部１３０と、移動制御部１４０と、駆動部１５０と、走行情報計測部１６０と、タイマ部１７０とを備えている。
The
レーザレンジセンサ１１０は、警備ロボット１００が警備領域の走行を終え、充電装置２００へ戻る際に、所定角度範囲内（例えば、９０度や１８０度などの適当な角度範囲内）にレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から警備ロボット１００の周辺に存在する充電装置２００を含む物体の位置を検出する。具体的には、警備ロボット１００の周辺に存在する充電装置２００を含む物体の位置を、レーザレンジセンサ１１０を基準とした複数の位置座標で検出する。但し、レーザレンジセンサ１１０による検出範囲内に物体が存在しない、物体の反射率が通常よりも低いなどの理由により、反射光の反射率が所定反射率よりも低くなる場合（例えば、反射率が２％未満の場合）には、位置座標はｅｒｒ値となる。
The
なお、充電装置２００には、レーザレンジセンサ１１０が照射した光の反射光の反射率を低下させるＮＤフィルタ２１０が備えられており、後述するＮＤフィルタ特定部１２０は、このＮＤフィルタ２１０の特性を利用して、検出した物体の中からＮＤフィルタ２１０（充電装置２００）の位置を特定する。
The
また、レーザレンジセンサ１１０は、警備ロボット１００が警備領域を走行中にも、所定角度範囲内にレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から警備ロボット１００の周辺に存在する物体（例えば、障害物や不審者など）の位置を検出する。
Further, the
ＮＤフィルタ特定部１２０は、抽出部１２２と、判定部１２４とを含んで構成され、レーザレンジセンサ１１０により検出された複数の位置座標から、レーザレンジセンサ１１０により照射されたレーザ光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離と、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ２１０の長さとが略同一であることを条件に、当該領域をＮＤフィルタ２１０と特定する。
The ND
抽出部１２２は、レーザレンジセンサ１１０により検出された複数の位置座標を所定の順序で検索し、まず、レーザレンジセンサ１１０により照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低くなる直前の位置情報（具体的には、位置座標が正常値からｅｒｒ値に切り替わる直前の位置座標）を抽出する。続いて、レーザレンジセンサ１１０により照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも高くなった直後の位置情報（具体的には、位置座標がｅｒｒ値から正常値に切り替わった直後の位置座標）を抽出する。
The
判定部１２４は、抽出部１２２より抽出された２点間の領域（レーザレンジセンサ１１０により照射されたレーザ光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域）の距離と、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ２１０の長さとが略同一であるか否かを判定する。なお本実施の形態の「略同一」には、抽出部１２２より抽出された２点間の領域の距離が、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ２１０の長さに一致することも、近似することも含まれる。本実施の形態では、レーザレンジセンサ１１０の測定精度を考慮して、近似範囲をＮＤフィルタ２１０の長さに対し１０％以内の誤差に収まる範囲に設定している。但し、近似範囲はこれに限定されるものではなく、レーザレンジセンサ１１０の測定精度に応じて適宜設定することができる。例えば、レーザレンジセンサ１１０の測定精度が上がれば近似範囲を狭くすることができ、レーザレンジセンサ１１０の測定精度が下がれば近似範囲を広くすることができる。
The determination unit 124 determines the distance between the two points extracted by the extraction unit 122 (the region where the reflectance of the reflected light of the laser light irradiated by the
そして、ＮＤフィルタ特定部１２０は、抽出部１２２より抽出された２点間の領域の長さがＮＤフィルタ２１０の長さと略同一であると判定部１２４に判定された場合に、抽出部１２２より抽出された２点間の領域をＮＤフィルタ２１０と特定する。
When the determination unit 124 determines that the length of the region between the two points extracted by the
移動制御部１４０は、回転角度演算部１４２と、移動経路演算部１４４とを含んで構成され、ＮＤフィルタ特定部１２０により特定されたＮＤフィルタ２１０に基づいて、警備ロボット１００を充電装置２００まで移動させる。具体的には、警備ロボット１００を自立走行させるための駆動機構である駆動部１５０を駆動させ、駆動部１５０に対して移動方向、移動速度、および停止などの駆動制御を行って、警備ロボット１００を充電装置２００まで移動させる。なお、駆動部１５０は、直線移動および回転移動が可能な駆動車輪と、駆動車輪を回転させるためのモータ等を備えている。また、移動制御部１４０は、警備ロボット１００が警備領域を走行する際の移動制御も行う。
The
回転角度演算部１４２は、抽出部１２２より抽出された２点の位置座標を利用して、ＮＤフィルタ２１０と警備ロボット１００とを平行な状態にするための回転角度を演算する。そして、移動制御部１４０は、回転角度演算部１４２により演算された回転角度に基づいて警備ロボット１００を回転させる。
The rotation
移動経路演算部１４４は、ＮＤフィルタ２１０と警備ロボット１００とが平行な状態になった後に、抽出部１２２より抽出された２点の位置座標を利用して、充電装置２００への移動経路を演算する。そして、移動制御部１４０は、移動経路演算部１４４により演算された移動経路に基づいて警備ロボット１００を充電装置２００まで移動させる。
The movement
走行情報計測部１６０は、駆動部１５０が備えている駆動車輪の回転数や回転角度（オドメトリ）等から走行情報を計測する。そして本実施の形態では、走行情報計測部１６０により計測された走行情報などに基づいて、警備ロボット１００の現在位置を把握し、警備ロボット１００が警備領域の走行を終え、充電装置２００へ戻るか否かなどを判断する。
The travel
タイマ部１７０は、ＮＤフィルタ特定部１２０によるＮＤフィルタ特定処理の処理時間を計測する。そして本実施の形態では、タイマ部１７０により計測された時間が所定時間に達した場合にはタイムアウトとなり、警備ロボット１００は充電装置２００への進入に失敗したと判断される。
The
なお、本実施の形態では、警備ロボット１００はカメラやスピーカなども備えており（いずれも図示省略）、警備領域の撮影やメッセージの音声出力などを行う。また、警備領域内に異常が発生した場合やＮＤフィルタ特定処理がタイムアウトとなった場合には、図示しない通信部が警備装置や監視センタ（いずれも図示省略）に通報を行う。
In the present embodiment, the
次に、図２を参照しながら、警備ロボット１００の充電装置２００への進入動作について説明する。図２は、警備ロボット１００の充電装置２００への進入動作の一例を示すフローチャートである。
Next, an approach operation of the
まず、警備ロボット１００は、警備領域の走行を終えると、充電装置２００の位置特定処理を開始する（ステップＳ１０）。
First, when the
ここで、充電装置２００の位置特定処理について、図３および図４を参照しながら具体的に説明する。図３は、充電装置２００の位置特定手法の一例を説明するための図であり、図４は、図３に示す点線３００で囲われた領域の拡大図である。
Here, the position specifying process of the
図３に示すように、レーザレンジセンサ１１０は、角度α（０＜α≦１８０）の範囲内にレーザ光を照射しており、ＮＤフィルタ２１０を備えた充電装置２００にもレーザ光が照射されている。ここで、充電装置２００などの物体に照射されたレーザ光は所定の反射率で反射されるため位置座標を検出できるが、ＮＤフィルタ２１０を備えた領域の反射率は低下するため（例えば、２％未満）、ＮＤフィルタ２１０に照射されたレーザ光の位置座標はｅｒｒ値となる。
As shown in FIG. 3, the
そして本実施の形態では、ＮＤフィルタ２１０の両端の位置を特定するために、まず、レーザレンジセンサ１１０により検出された位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）の中から（ｎ：０〜ｍ、ｍはレーザレンジセンサ１１０により検出される位置座標数）、以下の数式（１）が成立する位置座標を検索する。なお、位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）は（以下、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］という）、レーザレンジセンサ１１０を基準としたｘ、ｙ座標値を示している。また本実施の形態では、図３に示す矢印のように、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［０］、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［１］・・・の順序で位置座標を検索する。
そして、数式（１）が成立した際のＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ２１０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ１」という）として抽出する。なお、図３、図４に示す例では、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｈ］の値がＦｉｌｔｅｒ１となる（０＜ｈ＜ｍ）。 Then, the value of LRS_data [n] when Formula (1) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 210 (hereinafter referred to as “Filter1”). In the example illustrated in FIGS. 3 and 4, the value of LRS_data [h] is Filter1 (0 <h <m).
続いて、レーザレンジセンサ１１０により検出された位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、以下の数式（２）が成立する位置座標を検索する。
そして、数式（２）が成立した際のＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ２１０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ２」という）として抽出する。なお、図３、図４に示す例では、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｉ＋１］の値がＦｉｌｔｅｒ２となる（ｈ＜ｉ＜ｍ）。
Then, the value of LRS_data [n + 1] when Expression (2) is established is extracted as position information (hereinafter referred to as “Filter2”) of the other end of the
ところで、ＮＤフィルタ２１０以外に反射率の低い物体が存在する場合や、レーザレンジセンサ１１０の検知可能範囲内に物体が存在しない場合などには、ＮＤフィルタ２１０以外の位置座標もｅｒｒ値となるため、上記処理だけでは、ＮＤフィルタ２１０を誤特定してしまう可能性もある。
By the way, when there is an object with low reflectivity other than the
そこで本実施の形態では、ＮＤフィルタ２１０の誤特定を防止するため、上記処理に加え、以下の数式（３）に示すように、Ｆｉｌｔｅｒ１、Ｆｉｌｔｅｒ２間の距離と、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ２１０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈとが略同一であることを、ＮＤフィルタ２１０の特定条件としている。
なお、警備ロボット１００と充電装置２００との間に人が立っているなどの理由により、充電装置２００の位置を特定できなかった場合には（ステップＳ２０でＮｏ）、ステップＳ１０の充電装置２００の位置特定処理をタイムアウトとなるまで繰り返し行い（ステップＳ３０でＮｏ、ステップＳ１０）、タイムアウトとなった場合には、タイムアウト処理として、例えば、警備装置や監視センタ（いずれも図示省略）へ充電装置２００への進入エラー報告を行う（ステップＳ３０でＹｅｓ、ステップＳ４０）。
If the position of the
一方、充電装置２００の位置を特定できた場合には（ステップＳ２０でＹｅｓ）、続いて、ＮＤフィルタ２１０と警備ロボット１００とを平行な状態にするための回転角度演算処理を行う（ステップＳ５０）。
On the other hand, when the position of the
ここで、回転角度演算処理について、図５を参照しながら具体的に説明する。図５は、警備ロボット１００の回転角度演算手法の一例を説明するための図である。
Here, the rotation angle calculation processing will be specifically described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the rotation angle calculation method of the
警備ロボット１００が警備領域の走行を終えて充電装置２００の位置特定処理を開始する際、図５に示すように、ＮＤフィルタ２１０と警備ロボット１００とが平行な状態になっていない可能性がある。この場合、ＮＤフィルタ２１０の中心位置についての誤差が大きくなり、充電装置２００への進入に支障をきたすおそれがある。
When the
このため本実施の形態では、ＮＤフィルタ２１０と警備ロボット１００とを平行な状態にするための警備ロボット１００の回転角度を、以下の数式（４）により演算する。
そして、数式（４）により演算された回転角度に基づいて、警備ロボット１００を時計回りに回転させ、警備ロボット１００の角度合わせを行う（ステップＳ６０）。
Then, based on the rotation angle calculated by Equation (4), the
図６は、角度合わせ後の警備ロボット１００とＮＤフィルタ２１０との位置関係を示す図であり、図６の状態では、以下の数式（５）、（６）が成立する。
警備ロボット１００の角度合わせが終わると、続いて、充電装置２００への進入経路を演算する（ステップＳ７０）。
When the angle adjustment of the
図７は、充電装置２００への進入経路を説明するための図である。本実施の形態では、図７に示す充電装置２００への進入を開始する進入開始位置３２０が、数式（６）で算出されたＦｉｌｔｅｒ（ｘ，ｙ）の値から求められ、警備ロボット１００の現在位置と進入開始位置３２０とを結んだライン上を充電装置２００への進入経路３１０としている。
FIG. 7 is a view for explaining an approach path to charging
そして、進入経路３１０に沿って、警備ロボット１００を進入開始位置３２０まで移動させ、警備ロボット１００の位置合わせを行う（ステップＳ８０）。
Then, the
図８は、位置合わせ後の警備ロボット１００とＮＤフィルタ２１０との位置関係を示す図であり、この状態から警備ロボット１００を充電装置２００へドッキングさせる（ステップＳ９０）。
FIG. 8 is a diagram showing the positional relationship between the
このように本実施の形態では、所定角度範囲内にレーザ光を照射して周辺に存在する物体の位置を検出するレーザレンジセンサ１１０を用いて、ＮＤフィルタ２１０（充電装置２００）の位置を特定するため、警備ロボット１００を移動させながらＮＤフィルタ２１０を探す必要がなく、警備ロボット１００を充電装置２００へ移動させる際に必要なスペースの削減とともに、移動時間の短縮を図ることができる。
As described above, in the present embodiment, the position of the ND filter 210 (charging device 200) is specified by using the
また本実施の形態では、レーザレンジセンサ１１０により照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低くなる直前の位置と、レーザレンジセンサ１１０により照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも高くなった直後の位置との２点を抽出するだけでなく、この２点間の距離がＮＤフィルタ２１０の長さと略同一であることをＮＤフィルタ２１０の特定条件としているため、ＮＤフィルタ２１０を誤特定する可能性を低くすることができる。
In the present embodiment, the position immediately before the reflectance of the light reflected by the
なお本実施の形態では、警備領域内を巡回する警備ロボットを例として説明したが、本発明はこれに限定されず、この他にも病院や展示会場等で訪問者を検知して、訪問先の道順を案内する案内ロボット等のほか、移動しながら他の移動体を検知する様々な装置に適用することができる。 In the present embodiment, a security robot that patrols in the security area has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and a visitor can be detected by detecting a visitor in a hospital or an exhibition hall. The present invention can be applied to various devices that detect other moving objects while moving, in addition to a guide robot that guides the route of the vehicle.
また本実施の形態では、警備ロボット１００を充電装置２００へ移動させることを例として説明したが、ＮＤフィルタ２１０を備えたエレベータ等に警備ロボット１００を移動させるようにしてもよい。また本実施の形態では、レーザレンジセンサ１１０を基準とした位置座標を２次元座標としたが、３次元座標であってもよい。
Further, in the present embodiment, the case where the
また、本実施の形態の警備ロボット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ（Compact Disk）ドライブ装置等の外部記憶装置、入出力装置等を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
The
また、本実施の形態の警備ロボット１００で実行される自律移動体制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施の形態の警備ロボット１００で実行される自律移動体制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施の形態の自律移動体制御プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
Further, the autonomous mobile body control program executed by the
また、本実施の形態の警備ロボット１００で実行される自律移動体制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（FD）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
The autonomous mobile control program executed by the
また、本実施の形態の警備ロボット１００で実行される自律移動体制御プログラムは、上述した各部（ＮＤフィルタ特定部、抽出部、判定部、移動制御部、回転角度演算部、移動経路演算部、駆動部、走行情報計測部、タイマ部等）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から自律移動体制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、ＮＤフィルタ特定部、抽出部、判定部、移動制御部、回転角度演算部、移動経路演算部、駆動部、走行情報計測部、タイマ部等が主記憶装置上に生成されるようになっている。
In addition, the autonomous mobile body control program executed by the
（第２の実施の形態）
以下、第２の実施の形態にかかる自律移動体制御システムについて説明する。本実施の形態にかかる自律移動体制御システムは、充電装置にＮＤフィルタが２つ備えられている点で第１の実施の形態と相違する。従って本実施の形態では、第１の実施の形態との相違点の説明を主に行い、第１の実施の形態で既に説明した内容については説明を省略する。また、第１の実施の形態と同様の名称・符号を付した構成要素は、以下で特に言及しない限り第１の実施の形態と同様の構造、機能を有するものとする。
(Second Embodiment)
The autonomous mobile body control system according to the second embodiment will be described below. The autonomous mobile body control system according to the present embodiment is different from the first embodiment in that the charging device is provided with two ND filters. Therefore, in the present embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described, and description of contents already described in the first embodiment will be omitted. In addition, components having the same names and symbols as those in the first embodiment have the same structure and function as those in the first embodiment unless otherwise specified below.
図９、図１０を参照しながら、本実施の形態における充電装置１２００の位置特定処理（図２のフローチャートのステップＳ１０に対応）について具体的に説明する。図９は、充電装置１２００の位置特定手法の一例を説明するための図であり、図１０は、図９に示す点線１３００で囲われた領域の拡大図である。
The position specifying process (corresponding to step S10 in the flowchart of FIG. 2) of charging
図９に示すように、レーザレンジセンサ１１０は、角度α（０＜α≦１８０）の範囲内にレーザ光を照射しており、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０を備えた充電装置１２００にもレーザ光が照射されている。
As shown in FIG. 9, the
本実施の形態では、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の両端の位置を特定するために、まず、レーザレンジセンサ１１０により検出された位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）の中から（ｎ：０〜ｍ、ｍはレーザレンジセンサ１１０により検出される位置座標数）、上述した数式（１）が成立する位置座標を検索する。なお、位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）は（以下、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］という）、レーザレンジセンサ１１０を基準としたｘ、ｙ座標値を示している。また本実施の形態でも、図９に示す矢印のように、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［０］、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［１］・・・の順序で位置座標を検索する。
In the present embodiment, in order to specify the positions of both ends of the ND filters 1210 and 1220, first, the position coordinates LRS_data [n] (x, y) detected by the
そして、数式（１）が成立した際のＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ１２１０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ１」という）として抽出する。
続いて、レーザレンジセンサ１１０により検出された位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、上述した数式（２）が成立する位置座標を検索する。
Then, the value of LRS_data [n] when Formula (1) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 1210 (hereinafter referred to as “Filter1”).
Subsequently, a position coordinate satisfying the above formula (2) is searched from the position coordinates LRS_data [n] detected by the
そして、数式（２）が成立した際のＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ１２１０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ２」という）として抽出する。
Then, the value of LRS_data [n + 1] when Expression (2) is satisfied is extracted as position information (hereinafter referred to as “Filter2”) of the other end of the
続いて、レーザレンジセンサ１１０により検出された位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、再び上述した数式（１）が成立する位置座標（但し、Ｆｉｌｔｅｒ１とは異なる位置座標）を検索する。
Subsequently, a position coordinate (however, a position coordinate different from Filter1) that satisfies the above-described formula (1) is retrieved from the position coordinates LRS_data [n] detected by the
そして、数式（１）が成立した際のＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ１２２０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ３」という）として抽出する。 Then, the value of LRS_data [n] when Formula (1) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 1220 (hereinafter referred to as “Filter3”).
続いて、レーザレンジセンサ１１０により検出された位置座標ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、再び上述した数式（２）が成立する位置座標（但し、Ｆｉｌｔｅｒ２とは異なる位置座標）を検索する。
Subsequently, a position coordinate (however, a position coordinate different from Filter 2) that satisfies the above-described formula (2) is retrieved from the position coordinates LRS_data [n] detected by the
そして、数式（２）が成立した際のＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ１２２０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ４」という）として抽出する。
Then, the value of LRS_data [n + 1] when Expression (2) is satisfied is extracted as position information (hereinafter referred to as “Filter4”) of the other end of the
さらに、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の誤特定を防止するため、上記処理に加え、上述した数式（３）、以下の数式（７）に示すように、Ｆｉｌｔｅｒ１、Ｆｉｌｔｅｒ２間の距離と、Ｆｉｌｔｅｒ３、Ｆｉｌｔｅｒ４間の距離とが、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ１２１０、１２２０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈとが略同一であることを、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の特定条件としている。なお本実施の形態では、ＮＤフィルタ１２１０の長さとＮＤフィルタ１２２０の長さは、等しいものとする。
このように本実施の形態では、２つのＮＤフィルタを使用して、充電装置１２００の位置を特定するため、充電装置１２００の誤特定の可能性を更に低くすることができる。
Thus, in this Embodiment, since the position of the
なお本実施の形態では、回転角度演算処理（図２のフローチャートのステップＳ５０に対応）を行う場合、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈではなく、以下の数式（８）によって算出されるＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈ２、およびＦｉｌｔｅｒ１、Ｆｉｌｔｅｒ４の値を用いて警備ロボット１００の回転角度を演算する。
このようにすると、警備ロボット１００の回転角度をより正確に演算することができるため、充電装置１２００への進入動作の精度をより高くすることができる。
In this way, since the rotation angle of the
また本実施の形態では、充電装置にＮＤフィルタが２つ備えられていることを例にとり説明したが、充電装置にＮＤフィルタを３つ以上備えるようにしてもよい。 In the present embodiment, the case where the charging device includes two ND filters has been described as an example, but the charging device may include three or more ND filters.
（第３の実施の形態）
以下、第３の実施の形態にかかる自律移動体制御システムについて説明する。本実施の形態にかかる自律移動体制御システムは、２つのレーザレンジセンサを使用して充電装置の位置を特定する点で第１の実施の形態と相違する。従って本実施の形態では、第１の実施の形態との相違点の説明を主に行い、第１の実施の形態で既に説明した内容については説明を省略する。また、第１の実施の形態と同様の名称・符号を付した構成要素は、以下で特に言及しない限り第１の実施の形態と同様の構造、機能を有するものとする。
(Third embodiment)
The autonomous mobile body control system according to the third embodiment will be described below. The autonomous mobile body control system according to the present embodiment is different from the first embodiment in that the position of the charging device is specified using two laser range sensors. Therefore, in the present embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described, and description of contents already described in the first embodiment will be omitted. In addition, components having the same names and symbols as those in the first embodiment have the same structure and function as those in the first embodiment unless otherwise specified below.
図１１、図１２を参照しながら、本実施の形態における充電装置２００の位置特定処理（図２のフローチャートのステップＳ１０に対応）について具体的に説明する。図１１は、警備ロボット１１００に備えられたレーザレンジセンサ１１１０を使用した充電装置２００の位置特定処理の一例を説明するための図であり、図１２は、警備ロボット１１００に備えられたレーザレンジセンサ１１２０を使用した充電装置２００の位置特定処理の一例を説明するための図である。
The position specifying process (corresponding to step S10 in the flowchart of FIG. 2) of charging
図１１に示すように、レーザレンジセンサ１１１０は、角度α（０＜α≦１８０）の範囲内にレーザ光を照射しており、ＮＤフィルタ２１０を備えた充電装置２００にもレーザ光が照射されている。
As shown in FIG. 11, the
本実施の形態では、ＮＤフィルタ２１０の両端の位置を特定するために、まず、レーザレンジセンサ１１１０により検出された位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）の中から（ｎ：０〜ｍ、ｍはレーザレンジセンサ１１１０により検出される位置座標数）、以下の数式（９）が成立する位置座標を検索する。なお、位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）は（以下、ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］という）、レーザレンジセンサ１１１０を基準としたｘ、ｙ座標値を示している。また本実施の形態でも、図１１に示す矢印のように、ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［０］、ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［１］・・・の順序で位置座標を検索する。
そして、数式（９）が成立した際のＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ２１０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ１」という）として抽出する。 Then, the value of LRS1_data [n] when Expression (9) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 210 (hereinafter referred to as “Filter1_LRS1”).
続いて、レーザレンジセンサ１１１０により検出された位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、以下の数式（１０）が成立する位置座標を検索する。
そして、数式（１０）が成立した際のＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ２１０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ１」という）として抽出する。 Then, the value of LRS1_data [n + 1] when Expression (10) is established is extracted as position information on the other end of the ND filter 210 (hereinafter referred to as “Filter2_LRS1”).
さらに、ＮＤフィルタ２１０の誤特定を防止するため、上記処理に加え、以下の数式（１２）に示すように、Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ１、Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ１間の距離と、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ２１０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈとが略同一であることを、ＮＤフィルタ２１０の特定条件としている。
レーザレンジセンサ１１１０を使用した充電装置２００の位置特定処理が終わると、続いて、レーザレンジセンサ１１２０を使用した充電装置２００の位置特定処理を開始する。
When the position specifying process of the charging
図１２に示すように、レーザレンジセンサ１１２０は、角度β（０＜β≦１８０）の範囲内にレーザ光を照射しており、ＮＤフィルタ２１０を備えた充電装置２００にもレーザ光が照射されている。
As shown in FIG. 12, the
そして、ＮＤフィルタ２１０の両端の位置を特定するために、まず、レーザレンジセンサ１１２０により検出された位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）の中から（ｎ：０〜ｍ、ｍはレーザレンジセンサ１１２０により検出される位置座標数）、以下の数式（１２）が成立する位置座標を検索する。なお、位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）は（以下、ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］という）、レーザレンジセンサ１１２０を基準としたｘ、ｙ座標値を示している。また本実施の形態でも、図１２に示す矢印のように、ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［０］、ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［１］・・・の順序で位置座標を検索する。
そして、数式（１２）が成立した際のＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ２１０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ２」という）として抽出する。 Then, the value of LRS2_data [n] when Expression (12) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 210 (hereinafter referred to as “Filter1_LRS2”).
続いて、レーザレンジセンサ１１２０により検出された位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、以下の数式（１３）が成立する位置座標を検索する。
そして、数式（１３）が成立した際のＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ２１０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ２」という）として抽出する。 Then, the value of LRS2_data [n + 1] when Expression (13) is satisfied is extracted as position information on the other end of the ND filter 210 (hereinafter referred to as “Filter2_LRS2”).
さらに、ＮＤフィルタ２１０の誤特定を防止するため、上記処理に加え、以下の数式（１４）に示すように、Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ２、Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ２間の距離と、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ２１０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈとが略同一であることを、ＮＤフィルタ２１０の特定条件としている。
このように本実施の形態では、２つのレーザレンジセンサを使用するため、より広範な範囲を検索して、充電装置２００の位置を特定するためことができる。特に、警備ロボット１１００が警備領域の走行を終えた際の位置が、誤差等により、予定位置とずれてしまった場合でも、充電装置２００の位置を特定できる可能性が高くなる。
As described above, in the present embodiment, since two laser range sensors are used, it is possible to search a wider range and specify the position of the
なお本実施の形態では、レーザレンジセンサ１１１０、レーザレンジセンサ１１２０の両方が充電装置２００の位置を特定した場合には、ＮＤフィルタ２１０とのｘ軸方向での距離が近い方（ｘ軸方向での絶対値が小さい方）のレーザレンジセンサのデータを使用して、回転角度演算処理（図２のフローチャートのステップＳ５０に対応）や進入経路演算処理（図２のフローチャートのステップＳ７０に対応）を行う。
In the present embodiment, when both the
このようにすると、移動に伴う誤差が少なくなるため、充電装置１２００への進入動作の精度をより高くすることができる。
In this way, since the error associated with the movement is reduced, the accuracy of the entering operation into the
また本実施の形態では、警備ロボットにレーザレンジセンサが２つ備えられていることを例にとり説明したが、警備ロボットにレーザレンジセンサを３つ以上備えるようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the case where the security robot is provided with two laser range sensors has been described as an example, but the security robot may be provided with three or more laser range sensors.
（第４の実施の形態）
以下、第４の実施の形態にかかる自律移動体制御システムについて説明する。本実施の形態にかかる自律移動体制御システムは、充電装置にＮＤフィルタが２つ備えられ、２つのレーザレンジセンサを使用して充電装置の位置を特定する点で第１の実施の形態と相違する。従って本実施の形態では、第１の実施の形態との相違点の説明を主に行い、第１の実施の形態で既に説明した内容については説明を省略する。また、第１の実施の形態と同様の名称・符号を付した構成要素は、以下で特に言及しない限り第１の実施の形態と同様の構造、機能を有するものとする。
(Fourth embodiment)
The autonomous mobile body control system according to the fourth embodiment will be described below. The autonomous mobile control system according to the present embodiment is different from the first embodiment in that the charging device includes two ND filters, and the position of the charging device is specified using two laser range sensors. To do. Therefore, in the present embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described, and description of contents already described in the first embodiment will be omitted. In addition, components having the same names and symbols as those in the first embodiment have the same structure and function as those in the first embodiment unless otherwise specified below.
図１３、図１４を参照しながら、本実施の形態における充電装置１２００の位置特定処理（図２のフローチャートのステップＳ１０に対応）について具体的に説明する。図１３は、警備ロボット１１００に備えられたレーザレンジセンサ１１１０を使用した充電装置１２００の位置特定処理の一例を説明するための図であり、図１４は、警備ロボット１１００に備えられたレーザレンジセンサ１１２０を使用した充電装置１２００の位置特定処理の一例を説明するための図である。
The position specifying process (corresponding to step S10 in the flowchart of FIG. 2) of charging
図１３に示すように、レーザレンジセンサ１１１０は、角度α（０＜α≦１８０）の範囲内にレーザ光を照射しており、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０を備えた充電装置１２００にもレーザ光が照射されている。
As shown in FIG. 13, the
そして、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の両端の位置を特定するために、まず、レーザレンジセンサ１１１０により検出された位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）の中から（ｎ：０〜ｍ、ｍはレーザレンジセンサ１１１０により検出される位置座標数）、上述した数式（９）が成立する位置座標を検索する。なお、位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）は（以下、ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］という）、レーザレンジセンサ１１１０を基準としたｘ、ｙ座標値を示している。また本実施の形態でも、図１３に示す矢印のように、ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［０］、ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［１］・・・の順序で位置座標を検索する。
In order to specify the positions of both ends of the ND filters 1210 and 1220, first, the position coordinates LRS1_data [n] (x, y) detected by the
そして、数式（９）が成立した際のＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ１２１０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ１」という）として抽出する。 Then, the value of LRS1_data [n] when Expression (9) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 1210 (hereinafter referred to as “Filter1_LRS1”).
続いて、レーザレンジセンサ１１１０により検出された位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、上述した数式（１０）が成立する位置座標を検索する。
Subsequently, a position coordinate satisfying the above-described formula (10) is searched from the position coordinates LRS1_data [n] detected by the
そして、数式（１０）が成立した際のＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ１２１０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ１」という）として抽出する。 Then, the value of LRS1_data [n + 1] when Expression (10) is established is extracted as position information on the other end of the ND filter 1210 (hereinafter referred to as “Filter2_LRS1”).
続いて、レーザレンジセンサ１１１０により検出された位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、再び上述した数式（９）が成立する位置座標（但し、Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ１とは異なる位置座標）を検索する。
Subsequently, a position coordinate (however, a position coordinate different from Filter1_LRS1) in which the above-described formula (9) is satisfied is searched again from the position coordinates LRS1_data [n] detected by the
そして、数式（９）が成立した際のＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ１２２０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ３＿ＬＲＳ１」という）として抽出する。 Then, the value of LRS1_data [n] when Expression (9) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 1220 (hereinafter referred to as “Filter3_LRS1”).
続いて、レーザレンジセンサ１１１０により検出された位置座標ＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、再び上述した数式（１０）が成立する位置座標（但し、Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ１とは異なる位置座標）を検索する。
Subsequently, a position coordinate (however, a position coordinate different from Filter2_LRS1) that satisfies the above-described formula (10) is retrieved from the position coordinates LRS1_data [n] detected by the
そして、数式（１０）が成立した際のＬＲＳ１＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ１２２０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ４＿ＬＲＳ１」という）として抽出する。 Then, the value of LRS1_data [n + 1] when Expression (10) is established is extracted as position information on the other end of the ND filter 1220 (hereinafter referred to as “Filter4_LRS1”).
さらに、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の誤特定を防止するため、上記処理に加え、上述した数式（１１）、以下の数式（１５）に示すように、Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ１、Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ１間の距離と、Ｆｉｌｔｅｒ３＿ＬＲＳ１、Ｆｉｌｔｅｒ４＿ＬＲＳ１間の距離とが、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ１２１０、１２２０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈと略同一であることを、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の特定条件としている。なお本実施の形態では、ＮＤフィルタ１２１０の長さとＮＤフィルタ１２２０の長さは、等しいものとする。
レーザレンジセンサ１１１０を使用した充電装置１２００の位置特定処理が終わると、続いて、レーザレンジセンサ１１２０を使用した充電装置１２００の位置特定処理を開始する。
When the position specifying process of the
図１４に示すように、レーザレンジセンサ１１２０は、角度β（０＜β≦１８０）の範囲内にレーザ光を照射しており、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０を備えた充電装置１２００にもレーザ光が照射されている。
As shown in FIG. 14, the
そして、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の両端の位置を特定するために、まず、レーザレンジセンサ１１２０により検出された位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）の中から（ｎ：０〜ｍ、ｍはレーザレンジセンサ１１２０により検出される位置座標数）、上述した数式（１２）が成立する位置座標を検索する。なお、位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］（ｘ，ｙ）は（以下、ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］という）、レーザレンジセンサ１１２０を基準としたｘ、ｙ座標値を示している。また本実施の形態でも、図１４に示す矢印のように、ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［０］、ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［１］・・・の順序で位置座標を検索する。
In order to specify the positions of both ends of the ND filters 1210 and 1220, first, the position coordinates LRS2_data [n] (x, y) detected by the
そして、数式（１２）が成立した際のＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ１２１０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ２」という）として抽出する。 Then, the value of LRS2_data [n] when Expression (12) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 1210 (hereinafter referred to as “Filter1_LRS2”).
続いて、レーザレンジセンサ１１２０により検出された位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、上述した数式（１３）が成立する位置座標を検索する。
Subsequently, a position coordinate satisfying the above-described formula (13) is searched from the position coordinates LRS2_data [n] detected by the
そして、数式（１３）が成立した際のＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ１２１０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ２」という）として抽出する。 Then, the value of LRS2_data [n + 1] when Expression (13) is established is extracted as position information on the other end of the ND filter 1210 (hereinafter referred to as “Filter2_LRS2”).
続いて、レーザレンジセンサ１１２０により検出された位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、再び上述した数式（１２）が成立する位置座標（但し、Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ２とは異なる位置座標）を検索する。
Subsequently, a position coordinate (however, a position coordinate different from Filter1_LRS2) that satisfies the above formula (12) is retrieved from the position coordinates LRS2_data [n] detected by the
そして、数式（１２）が成立した際のＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］の値を、ＮＤフィルタ１２２０の一端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ３＿ＬＲＳ２」という）として抽出する。 Then, the value of LRS2_data [n] when Expression (12) is established is extracted as position information of one end of the ND filter 1220 (hereinafter referred to as “Filter3_LRS2”).
続いて、レーザレンジセンサ１１２０により検出された位置座標ＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ］の中から、再び上述した数式（１３）が成立する位置座標（但し、Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ２とは異なる位置座標）を検索する。
Subsequently, a position coordinate (however, a position coordinate different from Filter2_LRS2) that satisfies the above-described equation (13) is searched from the position coordinates LRS2_data [n] detected by the
そして、数式（１３）が成立した際のＬＲＳ２＿ｄａｔａ［ｎ＋１］の値をＮＤフィルタ１２２０の他端の位置情報（以下、「Ｆｉｌｔｅｒ４＿ＬＲＳ２」という）として抽出する。 Then, the value of LRS2_data [n + 1] when Expression (13) is established is extracted as position information on the other end of the ND filter 1220 (hereinafter referred to as “Filter4_LRS2”).
さらに、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の誤特定を防止するため、上記処理に加え、上述した数式（１４）、以下の数式（１６）に示すように、Ｆｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ２、Ｆｉｌｔｅｒ２＿ＬＲＳ２間の距離と、Ｆｉｌｔｅｒ３＿ＬＲＳ２、Ｆｉｌｔｅｒ４＿ＬＲＳ２間の距離とが、ＮＤフィルタ長記憶部１３０に記憶されているＮＤフィルタ１２１０、１２２０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈと略同一であることを、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の特定条件としている。
このように本実施の形態では、２つのＮＤフィルタを使用して、充電装置１２００の位置を特定するため、充電装置１２００の誤特定の可能性を更に低くすることができる。
Thus, in this Embodiment, since the position of the
また本実施の形態では、２つのレーザレンジセンサを使用するため、より広範な範囲を検索して、充電装置１２００の位置を特定するためことができる。特に、警備ロボット１１００が警備領域の走行を終えた際の位置が、誤差等により、予定位置とずれてしまった場合でも、充電装置１２００の位置を特定できる可能性が高くなる。
In this embodiment, since two laser range sensors are used, it is possible to search a wider range and specify the position of charging
また本実施の形態では、回転角度演算処理（図２のフローチャートのステップＳ５０に対応）を行う場合、ＮＤフィルタ１２１０、１２２０の長さＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈではなく、以下の数式（１７）、（１８）によって算出されるＦｉｌｔｅｒ＿ｗｉｄｔｈ２、およびＦｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ１、Ｆｉｌｔｅｒ４＿ＬＲＳ１、あるいはＦｉｌｔｅｒ１＿ＬＲＳ２、Ｆｉｌｔｅｒ４＿ＬＲＳ２の値を用いて、警備ロボット１１００の回転角度を演算する。
このようにすると、警備ロボット１１００の回転角度をより正確に演算することができるため、充電装置１２００への進入動作の精度をより高くすることができる。
In this way, since the rotation angle of the
また本実施の形態では、レーザレンジセンサ１１１０、レーザレンジセンサ１１２０の両方が充電装置１２００の位置を特定した場合には、いずれかのＮＤフィルタとのｘ軸方向での距離が近い方（ｘ軸方向での絶対値が小さい方）のレーザレンジセンサのデータを使用して、回転角度演算処理（図２のフローチャートのステップＳ５０に対応）や進入経路演算処理（図２のフローチャートのステップＳ７０に対応）を行う。
In the present embodiment, when both the
このようにすると、移動に伴う誤差が少なくなるため、充電装置１２００への進入動作の精度をより高くすることができる。
In this way, since the error associated with the movement is reduced, the accuracy of the entering operation into the
また本実施の形態では、充電装置にＮＤフィルタが２つ備えられていることを例にとり説明したが、充電装置にＮＤフィルタを３つ以上備えるようにしてもよい。 In the present embodiment, the case where the charging device includes two ND filters has been described as an example, but the charging device may include three or more ND filters.
また本実施の形態では、警備ロボットにレーザレンジセンサが２つ備えられていることを例にとり説明したが、警備ロボットにレーザレンジセンサを３つ以上備えるようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the case where the security robot is provided with two laser range sensors has been described as an example, but the security robot may be provided with three or more laser range sensors.
（変形例）
なお、本発明は上述した各実施の形態に限定されるものではなく、以下に例示するような種々の変形が可能である。
(Modification)
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications as exemplified below are possible.
上述した実施の形態においては、レーザレンジセンサにより検出された位置座標を全て検索していたが、一部の位置座標を検索対象から除外するようにしてもよい。例えば、図１５に示すように、ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｎ］（ｎ：０〜ｍ、ｍはレーザレンジセンサ１１０により検出される位置座標数）の中からＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｍ−２］〜ＬＲＳ＿ｄａｔａ［ｍ］を検索対象から除外するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, all the position coordinates detected by the laser range sensor are searched. However, some position coordinates may be excluded from the search target. For example, as shown in FIG. 15, LRS_data [n] (n: 0 to m, where m is the number of position coordinates detected by the laser range sensor 110) is searched for LRS_data [m-2] to LRS_data [m]. You may make it exclude from object.
このようにすると、ＮＤフィルタ２１０の特定に最適な範囲で位置座標を検索することになり、誤特定の発生を低減できるようになる。
In this way, the position coordinates are searched in the optimum range for specifying the
１ 自律移動体制御システム
１００、１１００ 警備ロボット
１１０、１１１０、１１２０ レーザレンジセンサ
１２０ ＮＤフィルタ特定部
１２２ 抽出部
１２４ 判定部
１３０ ＮＤフィルタ長記憶部
１４０ 移動制御部
１４２ 回転角度演算部
１４４ 移動経路演算部
１５０ 駆動部
１６０ 走行情報計測部
１７０ タイマ部
２００、１２００ 充電装置
２１０、１２１０、１２２０ ＮＤフィルタ
３１０ 進入経路
３２０ 進入開始位置
DESCRIPTION OF
Claims (13)
自律移動可能な自律移動体と、
目標物に備えられ、光の反射率を低下させる減光部材と、を備え、
前記自律移動体は、
所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から前記自律移動体周辺に存在する前記目標物を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出するセンサと、
前記センサにより検出された複数の位置情報から、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離と前記減光部材の長さとが略同一であることを条件に、当該領域を前記減光部材と特定する減光部材特定部と、
前記減光部材特定部により特定された前記減光部材に基づいて、前記自律移動体を前記目標物まで移動させる移動制御部と、を備えることを特徴とする自律移動体制御システム。 An autonomous mobile control system,
An autonomous mobile body capable of autonomous movement;
A light-reducing member that is provided on the target and reduces the reflectance of light, and
The autonomous mobile body is
A sensor that irradiates light within a predetermined angle range and detects a plurality of pieces of position information indicating positions of objects including the target existing around the autonomous mobile body from reflected light of the irradiated light;
From a plurality of position information detected by the sensor, a region where the reflectance of the reflected light of the light irradiated by the sensor is lower than a predetermined reflectance is specified, and the distance of the region and the length of the light reducing member are A dimming member specifying unit for specifying the region as the dimming member on the condition that they are substantially the same,
An autonomous mobile body control system, comprising: a movement control section that moves the autonomous mobile body to the target based on the dimming member specified by the dimming member specifying section.
前記減光部材特定部は、前記センサより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い複数の領域のそれぞれの距離が、対応する減光部材の長さと略同一であることを条件に、当該複数の領域を前記減光部材と特定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の自律移動体制御システム。 A plurality of the dimming members are provided on the target,
In the dimming member specifying portion, the distances of the plurality of regions in which the reflectance of the reflected light of the light emitted from the sensor is lower than the predetermined reflectance are substantially the same as the length of the corresponding dimming member. The autonomous mobile body control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the plurality of regions are specified as the dimming member on the condition of the above.
前記減光部材特定部は、いずれかのセンサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域の距離が、前記減光部材の長さと略同一であることを条件に、当該領域を前記減光部材と特定する前記減光部材と特定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の自律移動体制御システム。 A plurality of the sensors are provided in the autonomous mobile body,
The dimming member specifying unit is provided on the condition that the distance of the region where the reflectance of the reflected light of the light irradiated by any sensor is lower than the predetermined reflectance is substantially the same as the length of the dimming member. The autonomous mobile body control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the region is identified as the dimming member that identifies the region as the dimming member.
前記センサは、前記自律移動体に複数備えられており、
前記減光部材特定部は、いずれかのセンサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い複数の領域のそれぞれの距離が、対応する減光部材の長さと略同一であることを条件に、当該複数の領域を前記減光部材と特定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の自律移動体制御システム。 A plurality of the dimming members are provided on the target,
A plurality of the sensors are provided in the autonomous mobile body,
In the dimming member specifying unit, the distance of each of the plurality of regions where the reflectance of the reflected light of the light irradiated by any sensor is lower than the predetermined reflectance is substantially the same as the length of the corresponding dimming member. The autonomous mobile body control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the plurality of regions are specified as the dimming member on the condition that there is a certain one.
前記自律移動体制御システムは、
自律移動可能な自律移動体と、
目標物に備えられ、光の反射率を低下させる減光部材と、を備え、
前記自律移動体は、
所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から前記自律移動体周辺に存在する前記目標物を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出するセンサを備え、
前記センサにより検出された複数の位置情報から、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離と前記減光部材の長さとが略同一であることを条件に、当該領域を前記減光部材と特定する減光部材特定ステップと、
前記減光部材特定ステップにより特定された前記減光部材に基づいて、前記自律移動体を前記目標物まで移動させる移動制御ステップと、を含むことを特徴とする自律移動体制御方法。 An autonomous mobile control method executed by an autonomous mobile control system,
The autonomous mobile control system is:
An autonomous mobile body capable of autonomous movement;
A light-reducing member that is provided on the target and reduces the reflectance of light, and
The autonomous mobile body is
A sensor that irradiates light within a predetermined angle range and detects a plurality of pieces of position information indicating positions of objects including the target existing around the autonomous mobile body from reflected light of the irradiated light,
From a plurality of position information detected by the sensor, a region where the reflectance of the reflected light of the light irradiated by the sensor is lower than a predetermined reflectance is specified, and the distance of the region and the length of the light reducing member are A dimming member specifying step for specifying the region as the dimming member on the condition that they are substantially the same;
And a movement control step of moving the autonomous moving body to the target based on the dimming member specified by the dimming member specifying step.
前記自律移動体は、
所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から前記自律移動体周辺に存在する目標物を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出するセンサを備え、
前記センサにより検出された複数の位置情報から、前記センサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離と前記減光部材の長さとが略同一であることを条件に、当該領域を、前記目標物に備えられ、前記センサが照射した光の反射光の反射率を低下させる減光部材と特定する減光部材特定ステップと、
前記減光部材特定ステップにより特定された前記減光部材に基づいて、前記自律移動体を前記目標物まで移動させる移動制御ステップと、を含むことを特徴とする自律移動体制御方法。 An autonomous mobile body control method executed by an autonomous mobile body capable of autonomous movement,
The autonomous mobile body is
A sensor that irradiates light within a predetermined angle range and detects a plurality of position information indicating the position of an object including a target existing around the autonomous mobile body from reflected light of the irradiated light,
From a plurality of position information detected by the sensor, a region where the reflectance of the reflected light of the light irradiated by the sensor is lower than a predetermined reflectance is specified, and the distance of the region and the length of the light reducing member are A dimming member identifying step that identifies the area as a dimming member that reduces the reflectance of reflected light of the light emitted from the sensor, provided on the target, on the condition that they are substantially the same.
And a movement control step of moving the autonomous moving body to the target based on the dimming member specified by the dimming member specifying step.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008143759A JP2009289212A (en) | 2008-05-30 | 2008-05-30 | System, method and program for controlling autonomous mobile object, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008143759A JP2009289212A (en) | 2008-05-30 | 2008-05-30 | System, method and program for controlling autonomous mobile object, and recording medium |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009289212A true JP2009289212A (en) | 2009-12-10 |
Family
ID=41458335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008143759A Pending JP2009289212A (en) | 2008-05-30 | 2008-05-30 | System, method and program for controlling autonomous mobile object, and recording medium |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2009289212A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105388894A (en) * | 2015-06-23 | 2016-03-09 | 现代富博（天津）智能装备科技有限公司 | Method and device for defining autonomous walking trajectory |
| CN107825425A (en) * | 2017-11-03 | 2018-03-23 | 深圳市杉川机器人有限公司 | Robot control method, device, robot and cradle |
| CN114047771A (en) * | 2022-01-17 | 2022-02-15 | 广州里工实业有限公司 | Docking method and system for mobile robot, computer equipment and storage medium |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04210704A (en) * | 1990-12-17 | 1992-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mobile robot and charger therefor |
| JPH07191744A (en) * | 1993-12-24 | 1995-07-28 | Daifuku Co Ltd | Position identification method for automatic guided vehicle |
| JPH1062118A (en) * | 1996-08-21 | 1998-03-06 | Komatsu Ltd | 2-dimensional position-measuring device and carrier using the same |
| JP2006268497A (en) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Funai Electric Co Ltd | Chargeable travel system |
-
2008
- 2008-05-30 JP JP2008143759A patent/JP2009289212A/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04210704A (en) * | 1990-12-17 | 1992-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mobile robot and charger therefor |
| JPH07191744A (en) * | 1993-12-24 | 1995-07-28 | Daifuku Co Ltd | Position identification method for automatic guided vehicle |
| JPH1062118A (en) * | 1996-08-21 | 1998-03-06 | Komatsu Ltd | 2-dimensional position-measuring device and carrier using the same |
| JP2006268497A (en) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Funai Electric Co Ltd | Chargeable travel system |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105388894A (en) * | 2015-06-23 | 2016-03-09 | 现代富博（天津）智能装备科技有限公司 | Method and device for defining autonomous walking trajectory |
| CN107825425A (en) * | 2017-11-03 | 2018-03-23 | 深圳市杉川机器人有限公司 | Robot control method, device, robot and cradle |
| CN114047771A (en) * | 2022-01-17 | 2022-02-15 | 广州里工实业有限公司 | Docking method and system for mobile robot, computer equipment and storage medium |
| CN114047771B (en) * | 2022-01-17 | 2022-04-08 | 广州里工实业有限公司 | Docking method and system for mobile robot, computer equipment and storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7507948B2 (en) | Method of detecting object using structured light and robot using the same | |
| JP6971223B2 (en) | A system having an autonomous mobile robot and a base station of an autonomous mobile robot, a base station of an autonomous mobile robot, a method for an autonomous mobile robot, and an automatic docking method for an autonomous mobile robot to a base station. | |
| US10133278B2 (en) | Apparatus of controlling movement of mobile robot mounted with wide angle camera and method thereof | |
| US10399228B2 (en) | Apparatus for recognizing position of mobile robot using edge based refinement and method thereof | |
| US8676429B2 (en) | Autonomous mobile device | |
| US9633438B2 (en) | Three-dimensional object recognition apparatus, three-dimensional object recognition method, and vehicle | |
| CN110632921A (en) | Robot path planning method and device, electronic equipment and storage medium | |
| US10747229B2 (en) | Environment arrangement robot and control program thereof | |
| US11921508B2 (en) | Systems and methods for ground plane estimation | |
| AU2020225213B2 (en) | Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle | |
| JP2003141692A (en) | Obstacle detector for vehicle | |
| CN114236564B (en) | Method for positioning robot in dynamic environment, robot, device and storage medium | |
| JP2007200070A (en) | Mobile robot | |
| WO2020181257A1 (en) | Collaborative determination of a load footprint of a robotic vehicle | |
| JP2009223757A (en) | Autonomous mobile body, control system, and self-position estimation method | |
| US8271133B2 (en) | Apparatus, method, and medium for sensing slip in mobile robot | |
| JP2008158690A (en) | Mobile body detection apparatus, security robot, mobile body detection method, and mobile body detection program | |
| JP5763986B2 (en) | MOBILE BODY AND METHOD FOR CONTROLLING MOBILE BODY | |
| JP2009289212A (en) | System, method and program for controlling autonomous mobile object, and recording medium | |
| CN113544614A (en) | Mobile object control method, mobile object control system, and program | |
| WO2016009585A1 (en) | Autonomous mobile object and method of controlling same | |
| JP2010127849A (en) | Moving body detecting device and method | |
| JP7399725B2 (en) | Running body, running system, and running control method | |
| CN114474158B (en) | Robot moving path detection method and moving platform | |
| JP7482811B2 (en) | MOBILE BODY CONTROL METHOD, MOBILE BODY, AND PROGRAM |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110517 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120530 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120612 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20121023 |